CN114849127A - 非贮压式抑爆系统的控制方法、设备以及介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供的非贮压式抑爆系统的控制方法、设备以及介质，方法包括：获取第一检测组件所采集的第一感知信息，并基于第一感知信息获取着火区域；基于着火区域向第一抑爆单元发送第一灭火指令，以使得第一抑爆单元朝向着火区域喷射灭火干粉；基于着火区域向移动抑爆组件发送第二灭火指令，以从多个抑爆移动平台中选取出任务移动平台移动至着火区域，并控制任务移动平台上的第二检测组件对着火区域进行监测。通过上述方式，可以智能对着火区域进行灭火以及实时检测。

Description

非贮压式抑爆系统的控制方法、设备以及介质

技术领域

本发明涉及抑爆技术领域，具体而言，涉及一种非贮压式抑爆系统的控制方法、设备以及介质。

背景技术

安装于建筑内的抑爆系统，一般由安装在建筑探测单元、抑爆单元组成。探测单元用于发现火灾，而抑爆单元则用于在火灾发生的初期将火灾扑灭。

而现有技术中，火灾的发生后只能通过固定在建筑的探测单元获取信息，如果火灾很大导致探测单元失效或者对应的探测单元分布较少的话，无法及时获取火灾的信息。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种非贮压式抑爆系统的控制方法、设备以及介质，用以解决上述技术问题。

本发明的实施例可以这样实现：

第一方面，本发明提供一种非贮压式抑爆系统的控制方法，所述控制方法应用于所述非贮压式抑爆系统，所述非贮压式抑爆系统包括：

固定抑爆组件，所述固定抑爆组件包括用于安装于监控空间的第一检测组件和第一抑爆单元；

移动抑爆组件，所述移动抑爆组件包括用于在所述监控空间按照预设轨迹巡逻的多个抑爆移动平台和安装于所述抑爆移动平台的上第二检测组件以及第二抑爆单元；

所述控制方法包括：

获取第一检测组件所采集的第一感知信息，并基于所述第一感知信息获取着火区域；

基于所述着火区域向所述第一抑爆单元发送第一灭火指令，以使得所述第一抑爆单元朝向所述着火区域喷射灭火干粉；

基于所述着火区域向所述移动抑爆组件发送第二灭火指令，以从所述多个抑爆移动平台中选取出任务移动平台移动至所述着火区域，并控制所述任务移动平台上的第二检测组件对所述着火区域进行监测。

在可选实施例中，所述监控空间包括走廊区域，所述第一检测组件包括呈预设间隔安装于所述走廊区域的顶部上多个第一检测单元；

所述第一感知信息包括温度信息，所述获取第一检测组件所采集的第一感知信息，并基于所述第一感知信息获取着火区域，包括：

若连续多个第一检测单元的第一感知信息表明检测到火情信息，则将所述多个第一检测单元作为第一检测集合；

获取所述第一检测集合中温度信息最高的第一检测单元作为第一主检测单元；

以所述第一主检测单元为中心，在所述第一检测集合中从所述第一主检测单元的两端的多个第一检测单元寻找边缘检测单元，所述边缘检测单元为两端分别离所述第一主检测单元最近且温度信息小于第一温度阈值的第一检测单元；

基于两个所述边缘检测单元的位置信息确定所述着火区域。

在可选实施例中，所述监控空间包括空旷区域，所述第一检测组件包括呈预设阵列安装于所述空旷区域上的多个第二检测单元；

所述第一感知信息包括温度信息，所述获取第一检测组件所采集的第一感知信息，并基于所述第一感知信息获取着火区域，包括：

若连续多个第二检测单元的第一感知信息表明检测到火情信息，则将所述多个第二检测单元作为第二检测集合；

获取所述第二检测集合中温度信息最高的第二检测单元作为第二主检测单元；

以所述第二主检测单元为中心，从所述第二主检测单元的两个行方向和两个列方向确定边缘阵列，所述边缘阵列离所述第二主检测单元最近且满足所述边缘阵列中第二检测单元的温度信息均小于第二温度阈值以及所述边缘阵列至少存在一个第二检测单元位于所述第二检测集合中；

基于四个所述边缘阵列的位置信息确定所述着火区域。

在可选实施例中，所述基于所述着火区域向所述移动抑爆组件发送第二灭火指令，以从所述多个抑爆移动平台中选取出任务移动平台移动至所述着火区域，包括：

基于所述着火区域生成限制区域，所述限制区域至少包括第一限制线和第二限制线；

将所述多个抑爆移动平台离所述第一限制线最近的抑爆移动平台以及离所述第二限制线最近的抑爆移动平台作为所述任务移动平台；

以所述任务移动平台的当前位置作为起点，以所述第一限制线或第二限制线作为终点，规划所述任务移动平台到着火区域的全局路径，控制所述任务移动平台按照所述全局路径进行移动。

在可选实施例中，所述以所述任务移动平台的当前位置作为起点，以所述第一限制线或第二限制线作为终点，规划所述任务移动平台到着火区域的全局路径，控制所述任务移动平台按照所述全局路径进行移动，包括：

在所述任务移动平台按照所述全局路径进行移动的过程中；

获取最新的第一感知信息，并基于所述最新的第一感知信息确定最新的着火区域；

基于最新的着火区域生成新第一限制线和新第二限制线；

以所述任务移动平台的当前位置作为起点，以所述新第一限制线或所述新第二限制线作为终点，规划所述任务移动平台到着火区域的全局路径，控制所述任务移动平台按照所述全局路径进行移动。

在可选实施例中，所述控制方法还包括：

在所述任务移动平台按照所述全局路径进行移动的过程中；

获取所述第二检测组件的第二感知信息；

若所述第二感知信息中的温度信息大于第三阈值；

则控制所述任务移动平台停止。

在可选实施例中，所述第二检测组件包括摄像机、温度传感器、烟雾传感器以及光强检测装置，所述控制所述任务移动平台上的第二检测组件对所述着火区域进行监测，包括：

利用所述摄像机、温度传感器、烟雾传感器以及光强检测装置对所述着火区域进行监测以分别获取图像信息、第二温度信息、烟雾信息以及光强辐射信息以作为第二感知信息；

将所述第二感知信息进行上报。

在可选实施例中，所述控制方法还包括：

将所述图像信息输入预设深度模型中，确定所述图像信息中的火情坐标；

将所述火情坐标基于所述摄像机的外参转换为世界坐标系下得到火情位置；

控制所述任务移动平台移动到与所述火情位置的预设距离后启动所述第二抑爆单元向所述着火区域喷射灭火干粉。

在可选实施例中，所述移动抑爆组件还包括安装在所述抑爆移动平台的上第三抑爆单元，所述第二检测组件还包括超声波组件，所述控制方法还包括：

若所述第一感知信息和所述第二感知信息表明所述着火区域的火情得到控制后；

控制所述任务移动平台进入到所述着火区域内；

利用所述超声波组件获取所述着火区域的环境地图；

当所述任务移动平台按照所述着火区域的环境地图在所述着火区域移动并通过所述超声波组件对所述着火区域扫描时，构建扫描范围组{（P，R）}，所述P为所述任务移动平台在所述着火区域的任一位置，所述R为所述移动平台在所述任一位置P时所述超声波组件扫描到的范围；

从所述扫描范围组{（P，R）}中选取灭火坐标组，所述灭火坐标组包括所述超声波组件在对所述着火区域扫描时能够扫描到最大范围时对应的多个灭火坐标；

控制所述任务移动平台依次移动到所述多个灭火坐标，开启所述第三抑爆单元进行所述待着火区域的灭火工作。

第二方面，本发明提供一种计算机设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器可执行所述计算机程序以实现第一方面所述的非贮压式抑爆系统的控制方法。

第三方面，本发明提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的非贮压式抑爆系统的控制方法。

本发明提供的非贮压式抑爆系统的控制方法、设备以及介质，方法包括：通过获取第一检测组件所采集的第一感知信息，并基于第一感知信息获取着火区域；基于着火区域向第一抑爆单元发送第一灭火指令，以使得第一抑爆单元朝向着火区域喷射灭火干粉；基于着火区域向移动抑爆组件发送第二灭火指令，以从多个抑爆移动平台中选取出任务移动平台移动至着火区域，并控制任务移动平台上的第二检测组件对着火区域进行监测。从而在实现对着火区域进行定向灭火的同时，还进一步提供了抑爆移动平台移动到着火区域，并实时去检测着火区域，以获取着火区域的信息，从而可以更好的获取火灾的实时信息。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的非贮压式抑爆系统的控制方法的示意性流程图；

图2为本发明实施例提供的非贮压式抑爆系统的场景应用图；

图3为本发明实施例提供的一种计算机设备的方框示意图。

图中：100-非贮压式抑爆系统；110-固定抑爆组件；111-第一检测组件；112-第一抑爆单元；120-移动抑爆组件；121-抑爆移动平台；122-第二检测组件；123-第二抑爆单元；124-第三抑爆单元；300-计算机设备；301-通信接口；302-处理器；303-存储器。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。

随着智能建筑的兴起，对智能建筑的安全性要求也越来越高，而火灾一直是建筑的头等安全大事，目前一般会在智能建筑固定探测单元和抑爆单元，其中探测单元用于发现火灾，而抑爆单元则用于在火灾发生的初期将火灾扑灭。而现有技术中，火灾的发生后只能通过固定在建筑的探测单元获取信息，如果火灾很大导致探测单元失效（如烧毁）或者对应的探测单元分布较少的话，无法及时获取火灾的信息。

如图2所示，本发明实施例提供一种非贮压式抑爆系统100，该非贮压式抑爆系统100包括固定抑爆组件110和移动抑爆组件120，固定抑爆组件110包括用于安装于监控空间的第一检测组件111和第一抑爆单元112。移动抑爆组件120，所述移动抑爆组件120包括用于在所述监控空间按照预设轨迹巡逻的多个抑爆移动平台121和安装于所述抑爆移动平台的上第二检测组件122以及第二抑爆单元123。

其中，第一抑爆单元112和第二抑爆单元123具体可以是非贮压式抑爆装置，也可以被称为是非储压式抑爆装置。其具体可以为市面上常见的非储压式抑爆装置，如具体包括产气盒、装有灭火干粉的灭火盒、喷射口等等，这里不作赘述。

其具体可以在电信号的控制下在产气盒快速生成高压气体，并利用压力将灭火盒中的灭火干粉从喷射口喷出，从而实现灭火或者抑爆的目的。

本发明实施例提供了一种非贮压式抑爆系统的控制方法，请参见图1，图1为本发明实施例提供的非贮压式抑爆系统的控制方法的示意性流程图，该方法包括：

S11，获取第一检测组件111所采集的第一感知信息，并基于第一感知信息获取着火区域。

可选的，可以获取第一检测组件111所采集的第一感知信息，并基于第一感知信息获取着火区域。

在可选实施例中，监控空间可以包括走廊区域，第一检测组件111则包括呈预设间隔安装在走廊区域顶部的多个第一检测单元，且多个第一检测单元可以呈相同预设间隔安装。

在可选实施例中，位于同一走廊区域的多个第一检测单元可以从一端开始编号，如K-01、K-02、K-03…K-n，其中，K代表走廊区域的编号，01、02以及n代表第一检测单元的编号。

在可选实施例中，第一检测单元为常见的火灾传感器，其可以由温度、烟雾、气体等传感器组合形成。

在可选实施例中，第一感知信息可以包括温度信息、烟雾信息、气体和辐射光强信息，因此可以基于第一感知信息确定是否检测到火情信息。

在可选实施例，若连续多个第一检测单元的第一感知信息表明检测到火情信息，则将多个第一检测单元作为第一检测集合。

在可选实施例中，火灾一般是由点到面开始发生的，因此火灾的前期一般会集中在较小的区域内，因此位于该区域或者该区域附近的多个第一检测单元则会检测到对应的火情信息，即其对应的第一感知信息会表明出现了火情信息。

由于火灾是由点到面的，因此温度最高的地方，一般是火灾最严重或者最开始的地方。因此获取第一检测集合中温度信息最高的第一检测单元作为第一主检测单元。

随后以第一主检测单元为中心，在第一检测集合中从所述第一主检测单元的两端的多个第一检测单元寻找边缘检测单元，所述边缘检测单元为两端分别离所述第一主检测单元最近且温度信息小于第一温度阈值的第一检测单元。

如在可选实施例中，可以基于第一检测集合中第一检测单元的编号来确定边缘检测单元。

如在具体场景中，第一检测集合中多个第一检测单元的编号是K-05至K-30，如果第一主检测单元的编号为K-20，在第一检测集合中从所述第一主检测单元的两端的多个第一检测单元寻找边缘检测单元，即以编号K-20为中心，分别向K-05的一端以及K-30的一端依次寻找边缘检测单元。

以其中一端为例，当在编号为K-13的第一检测单元的温度信息小于第一温度阈值，且K-14至K-19的所有第一检测单元的温度信息均大于或等于第一温度阈值，则可以确定编号为K-13的第一检测单元为边缘检测单元。

用类似的方法确定朝向K-30的一端的边缘检测单元。

随后可以基于两个所述边缘检测单元的位置信息确定所述着火区域。

在可选场景中，如果温度信息小于一个阈值，就算通过烟雾信息等能确定出现了火情，其实离着火区域其实有一些距离了，因此基于两个边缘检测单元的位置信息确定着火区域。

在走廊区域中，基于边缘检测单元的位置信息确定分界线，其分界线为过边缘检测单元且垂直于走廊的长度方向的一条线，以两条线围合的走廊区域作为其着火区域。

如在具体场景中，走廊区域A中包括编号K-01至K-30的第一检测单元。其中，K-20为第一主检测单元，K-13和K-25分别为边缘检测单元，则以K-13和K-25所在的位置信息确定分界线，并将K-13和K-25之间的走廊区域作为着火区域。

在可选实施例中，监控空间还可以包括空旷区域，第一检测组件111包括呈预设阵列安装于空旷区域上的多个第二检测单元。

可选的，多个第二检测单元也可以按照行列的方式进行编号，如M-01-01、M-02-02、M-03-03、M-03-04… M-x-y其中，M表示所在空旷区域的编号，x表示所在行，y表示所在列。

类似的，如果连续多个第二检测单元的第一感知信息表明检测到火情信息，则将多个第二检测单元作为第二检测集合。

随后将所述第二检测集合中温度信息最高的第二检测单元作为第二主检测单元。

其中，每一行每一列均可以成为阵列。

随后以所述第二主检测单元为中心，从第二主检测单元的两个行方向和两个列方向的确定边缘阵列，边缘阵列离第二主检测单元最近且满足边缘阵列中第二检测单元的温度信息均小于第二温度阈值以及边缘阵列至少存在一个第二检测单元位于第二检测集合中。

在具体场景中，第二主检测单元的编号为M-07-15，则以其两个行方向，即M-07-15朝向M-01-15的方向，和M-07-15朝向M-30-15的方向，以及两个列方向，即M-07-15朝向M-07-01的方向以及，M-07-15朝向M-07-30的方向。

当某个阵列（如一行）中的所有第二检测单元的温度信息均小于第二温度阈值，且同时该阵列中存在有一个第二检测单元是位于第二检测集合中的，且该阵列是在该方向上第一个满足上述两个条件的，则可以将该阵列作为该方向的边缘阵列。

类似的，在其他行方向和列方向均可以采用该方法确定边缘阵列。

随后，基于四个所述边缘阵列的位置信息确定所述着火区域。

即可选地，将四个所述边缘阵列所在的直线所围合的区域作为着火区域。

S12，基于火区域向第一抑爆单元112发送第一灭火指令，以使得第一抑爆单元112朝向着火区域喷射灭火干粉。

在确定好着火区域后，则对位于或位于着火区域附近的第一抑爆单元112发送第一灭火指令，从而使得第一抑爆单元112朝向着火区域喷射灭火干粉。

在可选实施例中，第一抑爆单元112可以是单向喷射，也可以是周向喷射，这里不做限定。

S13，基于着火区域向移动抑爆组件120发送第二灭火指令，以从多个抑爆移动平台121中选取出任务移动平台移动至着火区域，并控制任务移动平台上的第二检测组件122对所述着火区域进行监测。

且可选地，基于着火区域向移动抑爆组件120发送第二灭火指令，从而可以从多个抑爆移动平台121中选取出任务移动平台移动至着火区域，并控制任务移动平台上的第二检测组件122对着火区域进行监测。

可选地，抑爆移动平台121具体可以是机器人、无人小车等，这里不做限定。

在具体实施例中，可以基于着火区域生成限制区域，该限制区域至少包括第一限制线和第二限制线。

在可选场景中，如果着火区域是位于空旷区域的，则限制区域还包括第三限制线和第四限制线。

在可选实施例中，第一限制线可以与着火区域的边界线重合，也可以是基于边界线往着火区域外移第一位移或者内移第二位移，这里不做限定。

随后将所述多个抑爆移动平台121离第一限制线最近的抑爆移动平台121以及离第二限制线最近的抑爆移动平台121作为任务移动平台。

在可选实施例中，由于多个抑爆移动平台121在预设轨迹上进行巡逻，则有些离着火区域近，有些离着火区域远，则确定离每条限制线最近的抑爆移动平台121作为任务移动平台。

随后以任务移动平台的当前位置作为起点，以第一限制线或第二限制线作为终点，规划任务移动平台到着火区域的全局路径，控制任务移动平台按照全局路径进行移动。

具体地，如任务移动平台R1离第一限制线最近，则以任务移动平台R1的当前位置作为起点，以第一限制线的位置作为终点，并进行全局路径规划后，按照全局路径规划行驶朝向第一限制线移动。

具体地，如任务移动平台R2离第二限制线最近，则以任务移动平台R2的当前位置作为起点，以第二限制线的位置作为终点，并进行路径规划，并进行全局路径规划后，按照全局路径规划行驶朝向第二限制线移动。

可选的，当任务移动平台R1移动到第一限制线后则认为该任务移动平台R1已经移动着火区域，当任务移动平台R2移动到第二限制线后则认为该任务移动平台R2已经移动着火区域。

在可选场景中，由于火情的蔓延以及第一抑爆单元112的喷射会导致着火区域的扩大或者缩小。因此在任务移动平台移动过程中，要实时确定着火区域的大小。

即获取最新的第一感知信息，并基于最新的第一感知信息确定最新的着火区域；基于最新的着火区域生成新第一限制线和新第二限制线。以任务移动平台的当前位置作为起点，以新第一限制线或新第二限制线作为终点，规划所述任务移动平台到着火区域的全局路径，控制所述任务移动平台按照所述全局路径进行移动。

在可选场景中，可以以每1S为间隔获取一次最新的第一感知信息，并确定最新的着火区域，这里不做限定。

在其他实施例中，在任务移动平台按照所述全局路径进行移动的过程中，还可以获取第二检测组件122的第二感知信息；若第二感知信息中的温度信息大于第三阈值；则控制任务移动平台停止。

类似的，第二检测组件122也可以是火灾传感器，也具有温度传感器，如果其检测的温度信息大于了第三阈值，则表明任务移动平台可能很接近或者已经进入了着火区域，则需要停止，以保证任务移动平台的运行安全。

在具体实施例中，第二检测组件122包括摄像机、温度传感器、烟雾传感器以及光强检测装置。

具体的，任务移动平台可以利用摄像机、温度传感器、烟雾传感器以及光强检测装置对所述着火区域进行监测以分别获取图像信息、第二温度信息、烟雾信息以及光强辐射信息以作为第二感知信息，将所述第二感知信息进行上报。

其中，通过获取图像信息、第二温度信息、烟雾信息以及光强辐射信息并进行上报，具体可以通过远程通信的方式上报给云端或者终端用户，如保安室、相关人员的移动终端等，这里不做限定。从而使得相关人员可以实时对该着火区域的即时信息进行了解，更好的制定相关的灭火或者疏散方案。

在可选实施例中，搭载于任务移动平台上的第二抑爆单元123还可以执行一定的定向灭火功能。

在可选实施例中，可以将图像信息输入预设深度模型中，确定图像信息中的火情坐标；随后将火情坐标基于摄像机的外参转换为世界坐标系下得到火情位置；控制任务移动平台移动到与火情位置的预设距离后启动第二抑爆单元123向着火区域喷射灭火干粉。

即在火情较小的时候，可以快速定位火情的具体位置，并定向对火情位置喷射灭火干粉。从而达到定向灭火的目的。

在其他实施例中，也可以由相关人员控制第二抑爆单元123向着火区域喷射灭火干粉，这里不做限定。

在可选实施例中，移动抑爆组件120还包括安装在抑爆移动平台121的上第三抑爆单元124，所述第二检测组件122还包括超声波组件，方法还包括：

如果第一感知信息和第二感知信息表明着火区域的火情得到控制后。

其具体的，如第一感知信息和第二感知信息中的温度信息均表明温度在下降、光强辐射信息在减弱等。或者所能检测到火情信息的第一检测单元和第二检测单元的数量变少，则可以认为获取得到控制，即着火区域变小或者已经无明火。

则可以控制任务移动平台进入到所述着火区域内。随后利用超声波组件获取着火区域的环境地图；可选的，超声波在发生到物品表面后会发生反射，从而可以用于获取障碍物的信息，即可以获取环境地图，相比深度相机等光学传感器而言，超声波不容易被烟雾等影响，在着火区域的探测具有更好的鲁棒性。

在具体场景中，第三抑爆单元124具体可以设置于抑爆移动平台121顶部的灭火结构，其可以是喷水结构或者也可以如第一抑爆单元112的非储压式抑爆装置，其可以从顶部向四周喷射灭火剂或者喷射灭火干粉。由于抑爆移动平台121的负载一般是有限的，因此其第三抑爆单元124的容量是有限，为了达到更好更全面的灭火工作。

因此，当任务移动平台按照着火区域的环境地图在着火区域移动并通过超声波组件对着火区域扫描时，构建扫描范围组{（P，R）}，其中，P为任务移动平台在着火区域的任一坐标，R为移动平台121在任一坐标P时超声波组件扫描到的范围。随后从扫描范围组{（P，R）}中选取灭火坐标组，其中灭火坐标组包括所述超声波组件在对着火区域扫描时能够扫描到最大范围时对应的多个灭火坐标（坐标P）；随后控制任务移动平台依次移动到多个灭火坐标，开启第三抑爆单元124进行待着火区域的灭火工作。其中，对于每个灭火坐标，由于其超声波组件所能扫描的最大范围，即表示遮挡较少，此时对应的第三抑爆单元124的喷射范围也可以达到最远或者最好，从而可以增加有效的喷射，从而对火灾区域的小火或者易燃点进行更好的处理，以防止小火变大火，或者重新发生火灾。

在具体实施例中，从扫描范围组{（P，R）}中选取灭火坐标组具体可以通过遍历扫描范围组{（P，R）}选取多个任意P组成的候选组，随后求取该候选组内每个P时该超声波所能扫描的着火区域时所扫描到范围的并集。随后比较每个候选组所扫描到范围的并集。如果其扫描到范围的并集最大时且对于的候选组中P的数量最少时，则可以将包含P数量最少的候选组确定为灭火坐标组。即可以在最少的坐标P上扫描到最大的区域，则可以有效的减少灭火的次数，并增加灭火的范围。

综上所述，本申请提供一种非贮压式抑爆系统的控制方法，通过获取第一检测组件所采集的第一感知信息，并基于第一感知信息获取着火区域；基于着火区域向第一抑爆单元发送第一灭火指令，以使得第一抑爆单元朝向着火区域喷射灭火干粉；基于着火区域向移动抑爆组件发送第二灭火指令，以从多个抑爆移动平台中选取出任务移动平台移动至着火区域，并控制任务移动平台上的第二检测组件对着火区域进行监测。从而在实现对着火区域进行定向灭火的同时，还进一步提供了抑爆移动平台移动到着火区域，并实时去检测着火区域，以获取着火区域的信息，从而可以更好的获取火灾的实时信息。

且进一步的，通过在抑爆移动平台上安装第二抑爆单元和第三抑爆单元，从而可以实现对着火区域的定向灭火或者火后的防再燃处理，可以有效的灭火的能力，从而可以有效的防止火灾引发的爆炸。

需要说明的是，本发明实施例提供的非贮压式抑爆系统的控制装置200中的各个功能模块可以软件或固件（Firmware）的形式存储于存储器中或固化于计算机设备的操作系统（Operating System，OS）中，并可由计算机设备中的处理器执行。同时，执行上述模块所需的数据、程序的代码等可以存储在存储器中。

因此，本发明实施例还提供一种计算机设备，如图3，图3为本发明实施例提供的一种计算机设备的方框示意图。该计算机设备300包括通信接口301、处理器302和存储器303。该处理器302、存储器303和通信接口301相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。存储器303可用于存储软件程序及模块，如本发明实施例所提供的非贮压式抑爆系统的控制方法对应的程序指令/模块，处理器302通过执行存储在存储器303内的软件程序及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。该通信接口301可用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。在本发明中该计算机设备300可以具有多个通信接口301。

其中，存储器303可以是但不限于，随机存取存储器（Random Access Memory，RAM），只读存储器（Read Only Memory，ROM），可编程只读存储器（Programmable Read-OnlyMemory，PROM），可擦除只读存储器（Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM），电可擦除只读存储器（Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM）等。

处理器302可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。该处理器可以是通用处理器，包括中央处理器（Central Processing Unit，CPU）、网络处理器（NetworkProcessor，NP）等；还可以是数字信号处理器（Digital Signal Processing，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field－Programmable Gate Array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。

本发明实施例还提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如前述实施方式中任一项的非贮压式抑爆系统的控制方法。该计算机可读存储介质可以是，但不限于，U盘、移动硬盘、ROM、RAM、PROM、EPROM、EEPROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种非贮压式抑爆系统的控制方法，其特征在于，所述控制方法应用于所述非贮压式抑爆系统，所述非贮压式抑爆系统包括：

固定抑爆组件，所述固定抑爆组件包括用于安装于监控空间的第一检测组件和第一抑爆单元；

移动抑爆组件，所述移动抑爆组件包括用于在所述监控空间按照预设轨迹巡逻的多个抑爆移动平台和安装于所述抑爆移动平台的上第二检测组件以及第二抑爆单元；

所述控制方法包括：

获取所述第一检测组件所采集的第一感知信息，并基于所述第一感知信息获取着火区域；

基于所述着火区域向所述第一抑爆单元发送第一灭火指令，以使得所述第一抑爆单元朝向所述着火区域喷射灭火干粉；

基于所述着火区域向所述移动抑爆组件发送第二灭火指令，以从所述多个抑爆移动平台中选取出任务移动平台移动至所述着火区域，并控制所述任务移动平台上的第二检测组件对所述着火区域进行监测。

2.根据权利要求1所述的非贮压式抑爆系统的控制方法，其特征在于，所述监控空间包括走廊区域，所述第一检测组件包括呈预设间隔安装于所述走廊区域的顶部上多个第一检测单元；

所述第一感知信息包括温度信息，所述获取所述第一检测组件所采集的第一感知信息，并基于所述第一感知信息获取着火区域，包括：

若连续多个第一检测单元的第一感知信息表明检测到火情信息，则将所述多个第一检测单元作为第一检测集合；

获取所述第一检测集合中温度信息最高的第一检测单元作为第一主检测单元；

以所述第一主检测单元为中心，在所述第一检测集合中从所述第一主检测单元的两端的多个第一检测单元寻找边缘检测单元，所述边缘检测单元为两端分别离所述第一主检测单元最近且温度信息小于第一温度阈值的第一检测单元；

基于两个所述边缘检测单元的位置信息确定所述着火区域。

3.根据权利要求1所述的非贮压式抑爆系统的控制方法，其特征在于，所述监控空间包括空旷区域，所述第一检测组件包括呈预设阵列安装于所述空旷区域上的多个第二检测单元；

所述第一感知信息包括温度信息，所述获取所述第一检测组件所采集的第一感知信息，并基于所述第一感知信息获取着火区域，包括：

若连续多个第二检测单元的第一感知信息表明检测到火情信息，则将所述多个第二检测单元作为第二检测集合；

获取所述第二检测集合中温度信息最高的第二检测单元作为第二主检测单元；

以所述第二主检测单元为中心，从所述第二主检测单元的两个行方向和两个列方向确定边缘阵列，所述边缘阵列离所述第二主检测单元最近且满足所述边缘阵列中第二检测单元的温度信息均小于第二温度阈值以及所述边缘阵列至少存在一个第二检测单元位于所述第二检测集合中；

基于四个所述边缘阵列的位置信息确定所述着火区域。

4.根据权利要求1所述的非贮压式抑爆系统的控制方法，其特征在于，所述基于所述着火区域向所述移动抑爆组件发送第二灭火指令，以从所述多个抑爆移动平台中选取出任务移动平台移动至所述着火区域，包括：

基于所述着火区域生成限制区域，所述限制区域至少包括第一限制线和第二限制线；

将所述多个抑爆移动平台离所述第一限制线最近的抑爆移动平台以及离所述第二限制线最近的抑爆移动平台作为所述任务移动平台；

以所述任务移动平台的当前位置作为起点，以所述第一限制线或第二限制线作为终点，规划所述任务移动平台到着火区域的全局路径，控制所述任务移动平台按照所述全局路径进行移动。

5.根据权利要求4所述的非贮压式抑爆系统的控制方法，其特征在于，所述以所述任务移动平台的当前位置作为起点，以所述第一限制线或第二限制线作为终点，规划所述任务移动平台到着火区域的全局路径，控制所述任务移动平台按照所述全局路径进行移动，包括：

在所述任务移动平台按照所述全局路径进行移动的过程中；

获取最新的第一感知信息，并基于所述最新的第一感知信息确定最新的着火区域；

基于最新的着火区域生成新第一限制线和新第二限制线；

以所述任务移动平台的当前位置作为起点，以所述新第一限制线或所述新第二限制线作为终点，规划所述任务移动平台到着火区域的全局路径，控制所述任务移动平台按照所述全局路径进行移动。

6.根据权利要求5所述的非贮压式抑爆系统的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在所述任务移动平台按照所述全局路径进行移动的过程中；

获取所述第二检测组件的第二感知信息；

若所述第二感知信息中的温度信息大于第三阈值；

则控制所述任务移动平台停止。

7.根据权利要求6所述的非贮压式抑爆系统的控制方法，其特征在于，所述第二检测组件包括摄像机、温度传感器、烟雾传感器以及光强检测装置，所述控制所述任务移动平台上的第二检测组件对所述着火区域进行监测，包括：

利用所述摄像机、温度传感器、烟雾传感器以及光强检测装置对所述着火区域进行监测以分别获取图像信息、第二温度信息、烟雾信息以及光强辐射信息以作为第二感知信息；

将所述第二感知信息进行上报。

8.根据权利要求7所述的非贮压式抑爆系统的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

将所述图像信息输入预设深度模型中，确定所述图像信息中的火情坐标；

将所述火情坐标基于所述摄像机的外参转换为世界坐标系下得到火情位置；

控制所述任务移动平台移动到与所述火情位置的预设距离后启动所述第二抑爆单元向所述着火区域喷射灭火干粉。

9.根据权利要求7所述的非贮压式抑爆系统的控制方法，其特征在于，所述移动抑爆组件还包括安装在所述抑爆移动平台的上第三抑爆单元，所述第二检测组件还包括超声波组件，所述控制方法还包括：

若所述第一感知信息和所述第二感知信息表明所述着火区域的火情得到控制后；

控制所述任务移动平台进入到所述着火区域内；

利用所述超声波组件获取所述着火区域的环境地图；

当所述任务移动平台按照所述着火区域的环境地图在所述着火区域移动并通过所述超声波组件对所述着火区域扫描时，构建扫描范围组{（P，R）}，所述P为所述任务移动平台在所述着火区域的任一位置，所述R为所述移动平台在所述任一位置P时所述超声波组件扫描到的范围；

从所述扫描范围组{（P，R）}中选取灭火坐标组，所述灭火坐标组包括所述超声波组件在对所述着火区域扫描时能够扫描到最大范围时对应的多个灭火坐标；

控制所述任务移动平台依次移动到所述多个灭火坐标，开启所述第三抑爆单元进行所述待着火区域的灭火工作。

10.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器可执行所述计算机程序以实现权利要求1-9任一项所述的非贮压式抑爆系统的控制方法。

11.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-9任一项所述的非贮压式抑爆系统的控制方法。

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