CN114534154A - 一种自动消防灭火方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉安全消防技术领域，尤其涉及一种自动消防灭火方法及系统，包括采集管控区域的温度值、烟雾浓度值和红外图像，将采集的温度值和烟雾浓度值分别与存储的温度阈值和烟雾浓度阈值进行比对，判断是否存在着火点，将采集的红外图像与预存储的红外图像进行比对，判断火灾类型，化学火灾直接控制机器人移动到着火点位置进行干粉灭火，在物理火灾中，获取着火点位置以及距离着火点最近的消防管道接头位置，控制机器人进行灭火管道接头与该消防管道接头进行接合后，移动到着火点进行灭火，不限于喷水方式，在两管道接头接合的过程中，采用压力传感器判断两管道接头是否正确接合；本发明能够在火灾发生后，及时将着火点扑灭，有效地保证消防安全。
Description
技术领域
本发明涉安全消防技术领域，尤其涉及一种自动消防灭火方法及系统。
背景技术
火灾是严重威胁人类生存与发展的灾害之一，火灾的发生具有频率高、时空跨度大的特点。火灾分为两大类，一种是物理类可燃物燃烧发生火灾，可使用水进行灭火，一种是化学类可燃物燃烧发生火灾，使用水进行灭火会导致火势扩散，因此，此类火灾使用干粉扑灭。
随着现代化建设的发展，预防火灾意识越来越强，在建设过程中，在建筑物顶部安装消防管道，以便火灾发生时取水灭火，虽然在一定程度上能够方便消防灭火，但在人为发现火灾或通过器件检测进行火灾报警，再由人工灭火仍会造成较大的危害。
为解决上述问题，本申请中提出一种自动消防灭火方法及系统。
发明内容
为解决背景技术中存在的技术问题，本发明提出一种自动消防灭火方法及系统。
本发明一方面提供了一种自动消防灭火方法，包括：
步骤S100，预存储火灾情景下的温度阈值和/或烟雾浓度阈值，以及
能够判断火灾类型的红外图像，以及
各消防管道接头坐标位置信息，以及
消防管道接头与灭火管道接头正确接合压力阈值；
步骤S200，获取管控区域的温度值和/或烟雾浓度值；
步骤S300，将获取的管控区域的温度值和/或烟雾浓度值与预存储的火灾情景下的温度阈值和/或烟雾浓度阈值进行比对，以判断是否存在着火点；
若存在着火点，则执行下述步骤S400，若不存在着火点，则继续执行上述步骤S200；
步骤S400，获取管控区域的红外图像，并将获取的管控区域红外图像与预存储的能够判断火灾类型的红外图像进行比对，以判断着火点的火灾类型；
若着火点的火灾类型为化学火灾，则执行下述步骤S500后终止，若着火点的火灾类型为物理火灾，则执行下述步骤S600；
步骤S500，获取着火点的坐标位置，控制机器人移动至着火点附近，并选择与化学火灾相匹配的灭火方式进行灭火；
步骤S600，获取着火点的坐标位置，根据着火点的坐标位置与预存储的各消防管道接头坐标位置信息进行计算，以确定与着火点距离最近的消防管道接头坐标位置；
步骤S700，控制机器人移动至步骤S600中确定的消防管道接头坐标位置处，并执行灭火管道接头与消防管道接头的接合动作，用于将灭火管道接头与消防管道接头对接；
步骤S800，获取消防管道接头与灭火管道接头接合压力值，并将获取的接合压力值与预存储的消防管道接头与灭火管道接头正确接合压力阈值进行比对，以判断消防管道接头与灭火管道接头是否正确接合；
若正确接合则执行下述步骤S900，若未正确接合则执行步骤S700；
步骤S900，根据着火点的坐标位置，控制机器人移动至着火点附近，并执行与物理火灾相匹配的灭火方式进行灭火。
作为本发明的一个技术方案，步骤S800中，因未正确接合而再次执行步骤S700后，根据最近距离选择的消防管道接头与灭火管道接头任未正确接合，则执行：
排除该消防管道接头的坐标位置，执行步骤S600，以确定新的与着火点距离最近的消防管道接头坐标位置，继续执行步骤S700、步骤S800，循环直至消防管道接头与灭火管道接头正确接合，执行步骤S900。
作为本发明的一个技术方案，步骤S100中，还包括预存储各机器人坐标位置信息；
步骤S600中，还包括将预存储的各机器人坐标位置信息与获取的着火点坐标位置进行计算，用以确定距离着火点最近的机器人；
将控制命令发送至该距离着火点最近的机器人。
作为本发明的一个技术方案，在步骤S500执行之前还包括：
在步骤S100中预存储各机器人坐标位置信息；
将预存储的各机器人坐标位置信息与获取的着火点坐标位置进行计算，用以确定距离着火点最近的机器人；
将控制命令发送至该距离着火点最近的机器人。
本发明另一方面提供了一种自动消防灭火系统，包括：
存储单元：用于存储火灾情景下的温度阈值和/或烟雾浓度阈值，以及
能够判断火灾类型的红外图像，以及
各消防管道接头坐标位置信息和/或机器人坐标位置信息，以及
消防管道接头与灭火管道接头正确接合压力阈值；
监测单元：用于获取管控区域的温度值和/或烟雾浓度值，以及
管控区域的红外图像，以及
消防管道接头与灭火管道接头接合压力值；
对比单元：用于将获取的管控区域的温度值和/或烟雾浓度值与存储的火灾情景下的温度阈值和/或烟雾浓度阈值进行比对，用以判断是否存在着火点；还用于将获取的管控区域红外图像与存储的能够判断火灾类型的红外图像进行比对，用以判断着火点的火灾类型；还用于将获取的消防管道接头与灭火管道接头接合压力值与存储的消防管道接头与灭火管道接头正确接合压力阈值进行比对，用以判断消防管道接头与灭火管道接头是否正确接合；
探测单元：用于获取着火点的坐标位置；
计算单元：用于将存储的消防管道接头坐标位置信息和/或机器人坐标位置信息与获取的着火点坐标位置进行计算，用以确定距离着火点最近的消防管道接头和/或机器人；
控制单元：包括用于根据着火点的火灾类型，控制机器人移动至着火点附近并选择与火灾类型匹配的灭火方式进行灭火动作。
作为本发明的一个技术方案，所述监测单元包括温度传感器、烟雾传感器中的至少一个，所述温度传感器用于采集获取管控区域的温度值，所述烟雾传感器用于采集获取管控区域的烟雾浓度值，所述温度传感器和/或烟雾传感器将其所采集的温度值和/或烟雾浓度值信息发送至控制单元进行处理；
还包括压力传感器，所述压力传感器用于采集获取消防管道接头与灭火管道接头接合压力值，并将其所采集的接合压力值信息发送至控制单元进行处理。
作为本发明的一个技术方案，所述消防管道接头包括管道A、设置于管道A上的固定架、活动架，以及设置于固定架与活动架之间的弹簧，所述活动架可沿着管道长度方向运动，对弹簧进行挤压，所述压力传感器采集弹簧所受挤压力，以生成消防管道接头与灭火管道接头接合压力值，所述活动架的底部设有环形凹槽；
所述灭火管道接头安装于机器人，其包括管道B、设于管道B上端与环形凹槽相适配的挤压件，所述挤压件的截面呈L形，所述管道B上端外壁设有与管道A内壁内螺纹结构A相适配的外螺纹结构B，以实现灭火管道接头与消防管道接头之间的接合。
作为本发明的一个技术方案，还包括用于安装所述消防管道接头的安装架以及搭配所述机器人移动的轨道，所述安装架上设有可供多个消防管道接头安装的安装槽，并对每个安装槽进行编号；
所述机器人可沿着轨道的长度方向进行运动，以选择灭火管道接头与消防管道接头最佳接合位置，或移动至着火点位置附近，以选择最佳灭火位置；所述轨道的形状可根据安装场地环境进行选择，可以是环形轨道，所述安装架设置于轨道附近且与轨道形状相对应，所述轨道上设置至少一个站点，用于对机器人进行修护和/或对机器人灭火用料的添加，所述站点与控制单元之间实现信息交互。
作为本发明的一个技术方案，所述探测单元包括设置于各安装槽以及机器人的定位模块，用于实时获取消防管道接头以及机器人的坐标位置信息。
作为本发明的一个技术方案，所述机器人上设有包括与灭火管道接头连通实现物理灭火的喷水管，实现化学灭火的干粉灭火器，以及
能够区分火势范围的摄像头，用于在存在着火点时实时记录火灾范围，并反馈至控制单元，以使得控制单元控制与之连接的应急指示灯和聚光投影灯启动，聚光投影灯照射向当前火灾范围最小的区域，以形成逃生路线。
本发明的上述技术方案具有如下有益的技术效果：
本发明能够在火灾发生后，识别火灾类别，及时将着火点扑灭，有效地防止火灾事态发展，保证消防安全。
附图说明
图1为本发明方法中一实施例流程框图；
图2为本发明系统框图；
图3为本发明中消防管道接头与灭火管道接头示意图；
图4为图3中A-A面剖视图；
图5为本发明一实施例中机器人与消防管道接头设置示意图；
图6为本发明一实施例中消防管道接头的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本发明进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。
如图2-5所示，本发明提出的一种自动消防灭火系统，包括：
存储单元5：用于存储火灾情景下的温度阈值和/或烟雾浓度阈值，以及
能够判断火灾类型的红外图像，以及
各消防管道接头10坐标位置信息和/或机器人40坐标位置信息，以及
消防管道接头10与灭火管道接头20正确接合压力阈值；
监测单元3：用于获取管控区域的温度值和/或烟雾浓度值，以及
管控区域的红外图像，以及
消防管道接头10与灭火管道接头20接合压力值；
对比单元4：用于将获取的管控区域的温度值和/或烟雾浓度值与存储的火灾情景下的温度阈值和/或烟雾浓度阈值进行比对，用以判断是否存在着火点；还用于将获取的管控区域红外图像与存储的能够判断火灾类型的红外图像进行比对，用以判断着火点的火灾类型；还用于将获取的消防管道接头10与灭火管道接头20接合压力值与存储的消防管道接头10与灭火管道接头20正确接合压力阈值进行比对，用以判断消防管道接头10与灭火管道接头20是否正确接合；
探测单元2：用于获取着火点的坐标位置；
计算单元6：用于将存储的消防管道接头10坐标位置信息和/或机器人40坐标位置信息与获取的着火点坐标位置进行计算，用以确定距离着火点最近的消防管道接头10和/或机器人40；
控制单元1：包括用于根据着火点的火灾类型，控制机器人40移动至着火点附近并选择与火灾类型匹配的灭火方式进行灭火动作。
所述监测单元3包括温度传感器、烟雾传感器中的至少一个，所述温度传感器用于采集获取管控区域的温度值，所述烟雾传感器用于采集获取管控区域的烟雾浓度值，所述温度传感器和/或烟雾传感器将其所采集的温度值和/或烟雾浓度值信息发送至控制单元进行处理；
还包括压力传感器，所述压力传感器用于采集获取消防管道接头10与灭火管道接头20接合压力值，并将其所采集的接合压力值信息发送至控制单元1进行处理。
参考图3、图4，在一个具体的实施方式中，所述消防管道接头10包括管道A、设置于管道A上的固定架11、活动架12，以及设置于固定架11与活动架12之间的弹簧13，所述活动架12可沿着管道A长度方向运动，对弹簧13进行挤压，所述压力传感器采集弹簧13所受挤压力，以生成消防管道接头10与灭火管道接头20接合压力值，所述活动架12的底部设有环形凹槽14；
所述灭火管道接头20安装于机器人40，其包括管道B、设于管道B上端与环形凹槽14相适配的挤压件21，所述挤压件21的截面呈L形，所述管道B上端外壁设有与管道A内壁内螺纹结构A15相适配的外螺纹结构B22，以实现灭火管道接头20与消防管道接头10之间的接合。
在一个可选的实施例中，参考图5，还包括用于安装所述消防管道接头10的安装架30以及搭配所述机器人40移动的轨道50，所述安装架30上设有可供多个消防管道接头10安装的安装槽31，并对每个安装槽31进行编号；
所述机器人可沿着轨道50的长度方向进行运动，以选择灭火管道接头20与消防管道接头10最佳接合位置，或移动至着火点位置附近，以选择最佳灭火位置。
在某些实施例中，机器人还可以是无人机或机械臂。
当机器人为无人机时，可以不需要轨道结构。
因此，在该实施例中，管控区域内应设有无人机站点，以进行对无人机进行修护和/或对无人机灭火用料的添加。
在某些实施例中，所述轨道50的形状可根据安装场地环境(管控区域)进行选择，优选的，可以是环形轨道，所述安装架30设置于轨道50附近且与轨道形状相对应。
也可以是能够使得机器人正常通行的不规则形状。
所述轨道50上设置至少一个站点500，用于对机器人40进行修护和/或对机器人灭火用料的添加，所述站点与控制单元之间实现信息交互。
例如，当机器人灭火所用的的干粉不足时，通过控制会回到站点500进行添加。因此，机器人40上的干粉灭火器应搭配有传感器，以监测干粉余量信息，并将该信息实时反馈至站点500。
所述探测单元2包括设置于各安装槽31以及机器人40的定位模块，用于实时获取消防管道接头10以及机器人40的坐标位置信息。
所述机器人40上设有包括与灭火管道接头20连通实现物理灭火的喷水管41，实现化学灭火的干粉灭火器42，以及
能够区分火势范围的摄像头43，用于在存在着火点时实时记录火灾范围，并反馈至控制单元1，以使得控制单元1控制与之连接的应急指示灯和聚光投影灯启动，聚光投影灯照射向当前火灾范围最小的区域，以形成逃生路线。
其中实现物理灭火的喷水方式、以及实现化学灭火的干粉方式仅作为本申请优选的示例而言。可以理解的是，灭火的用料还可以是黄沙等。
需要说明的是，为了实现远程控制与监测，该系统还包括用于外部终端8与控制单元建立连接的通信单元9。
作为示例而言，通信单元包括有线通信和无线通信的方式，以保证远程终端8的通信稳定。
通过终端可进行远程监测，方便消防人员进行作业。
终端8应包括能接收摄像头43视频信息的显示单元，以及与控制单元、通信单元形成交互，可以是智能手机或电脑等移动设备。
终端8可以是形成指挥系统，通过本方案中的空中无人机、轨道机器人/机械臂或地面移动式机器人形成的灭火设备，以及探测单元进行24小时的监控、巡检，以使得能够及时的发现问题和及时通知、汇报相关人员，以及时计算最佳灭火方案。以实现预防为主、及时发现、精确灭火的目的。
消防人员可以通过智能手机等终端与控制单元/指挥系统进行信息交互。
上述系统还包括可与终端直接或间接建立连接的报警单元，以使得在火灾发生时，消防人员能即使获取火灾信息。
上述系统还包括人工灭火消防设备，且该消防设备在火灾发生时，能自动报警，该报警方式可以是发声报警或指示灯报警的方式，以使得在火灾发生后，消防人员能够即使定位到消防设备所处位置。
进一步需要说明的是，将获取的管控区域的温度值和/或烟雾浓度值与存储的火灾情景下的温度阈值和/或烟雾浓度阈值进行比对，判断是否存在着火点，并向控制单元1进行反馈，记作第一信号。
上述的第一信号可包括表示存在着火点的信号A和表示不存在着火点的信号B。
控制单元1接收到信号A，并控制探测单元2采集着火点的坐标位置，并将该位置信息反馈至控制单元1。
将获取的管控区域红外图像与存储的能够判断火灾类型的红外图像进行比对，用以判断着火点的火灾类型，并向控制单元1进行反馈，记作第二信号。
上述第二信号可包括用于表示物理火灾的信号C和用于表示化学火灾的信号D。
控制单元1接收到信号C，控制计算单元6将着火点的坐标位置与各消防管道接头10所在坐标位置分别进行向量计算，并将距离最接近着火点位置的消防管道接头10的坐标位置信息进行反馈。
控制单元接收到计算单元6反馈的信息后，控制机器人40移动至该消防管道接头10处，并执行灭火管道接头20与消防管道接头10接合操作，接合操作完成后，控制机器人40移动至着火点附近，各消防管道接头10均对应设有电磁阀(仅做示例而言，包括但不限于电磁阀)，开启电磁阀，喷水管41出水对着火处进行灭火操作。
控制单元接收信号D，控制机器人40移动至着火点坐标位置附近，开启干粉灭火器42进行灭火。
需要说明的是，为使得机器人能够快速准确的达到指定坐标位置，降低系统运算步骤，机器人40的初始位置与用于探测着火点位置的探侧单元2的安装位置重合。
对于消防管道接头与灭火管道接头的接合而言：
由于消防管道接头10是相对固定状态，因此灭火管道接头20与消防管道接头10对接时，挤压件21嵌入环形凹槽14内，此时，压力传感器检测到弹簧13初步压缩的压力，机器人40控制灭火管道接头20旋转(截面L形的挤压件与环形凹槽14搭配不会使得灭火管道接头20旋转出现运动干涉)，在内螺纹结构A15于外螺纹结构B22的作用下，挤压件21推动活动架12运动，弹簧13逐步压缩，而压力传感器检测到的压力值逐渐增大，当压力值达到与存储的压力阈值时，机器人控制灭火管道接头20停止旋转，即两接头接合完成。
由此可知，环形凹槽14与L形挤压件21结构设计的目的在于：能够实现两接头稳定对接接合(因为环形凹槽14的结构具有限位作用，即限制挤压件21偏离)，另外，环形凹槽14与截面L形挤压件21以及内螺纹结构A15、外螺纹结构B22的搭配组合，使得弹簧13仅仅以螺纹丝为单位的逐步压缩，最终目的在于，使得压力传感器所采集的压力值是规律的增加，使得机器人或控制单元对获取的灭火管道接头20与消防管道接头10是否正确接合的判断更加准确。
在一个实施例中，消防管道接头10可以是倒“屮”形，该形状的设计，目的在于，能够通过控制多个机器人同时或先后进行灭火管道接头距着火点最近位置的消防管道接头的结合。以实现多机器人进行单点或多点的灭火。灭火机器人可以大量同时或轮流到达着火点坐标指定位置进行单点或多点同时灭火。
将管控区域内设置的地面消防指示或标识装置与控制单元连接，以使得在发现着火点时能够进行消防指示。
本发明另一方面提出的一种自动消防灭火方法，包括：
步骤S100，预存储火灾情景下的温度阈值和/或烟雾浓度阈值，以及
能够判断火灾类型的红外图像，以及
各消防管道接头坐标位置信息，以及
消防管道接头与灭火管道接头正确接合压力阈值；
步骤S200，获取管控区域的温度值和/或烟雾浓度值；
步骤S300，将获取的管控区域的温度值和/或烟雾浓度值与预存储的火灾情景下的温度阈值和/或烟雾浓度阈值进行比对，以判断是否存在着火点；
若存在着火点，则执行下述步骤S400，若不存在着火点，则继续执行上述步骤S200；
步骤S400，获取管控区域的红外图像，并将获取的管控区域红外图像与预存储的能够判断火灾类型的红外图像进行比对，以判断着火点的火灾类型；
若着火点的火灾类型为化学火灾，则执行下述步骤S500后终止，若着火点的火灾类型为物理火灾，则执行下述步骤S600；
步骤S500，获取着火点的坐标位置，控制机器人移动至着火点附近，并选择与化学火灾相匹配的灭火方式进行灭火；
步骤S600，获取着火点的坐标位置，根据着火点的坐标位置与预存储的各消防管道接头坐标位置信息进行计算，以确定与着火点距离最近的消防管道接头坐标位置；
步骤S700，控制机器人移动至步骤S600中确定的消防管道接头坐标位置处，并执行灭火管道接头与消防管道接头的接合动作，用于将灭火管道接头与消防管道接头对接；
步骤S800，获取消防管道接头与灭火管道接头接合压力值，并将获取的接合压力值与预存储的消防管道接头与灭火管道接头正确接合压力阈值进行比对，以判断消防管道接头与灭火管道接头是否正确接合；
若正确接合则执行下述步骤S900，若未正确接合则执行步骤S700；
步骤S900，根据着火点的坐标位置，控制机器人移动至着火点附近，并执行与物理火灾相匹配的灭火方式进行灭火。
需要说明的是，步骤S800中，因未正确接合而再次执行步骤S700后，根据最近距离选择的消防管道接头与灭火管道接头任未正确接合，则执行：
排除该消防管道接头的坐标位置，执行步骤S600，以确定新的与着火点距离最近的消防管道接头坐标位置，继续执行步骤S700、步骤S800，循环直至消防管道接头与灭火管道接头正确接合，执行步骤S900。
在步骤S100中，还包括预存储各机器人坐标位置信息；
步骤S600中，还包括将预存储的各机器人坐标位置信息与获取的着火点坐标位置进行计算，用以确定距离着火点最近的机器人；
将控制命令发送至该距离着火点最近的机器人。
在步骤S500执行之前还包括：
在步骤S100中预存储各机器人坐标位置信息；
将预存储的各机器人坐标位置信息与获取的着火点坐标位置进行计算，用以确定距离着火点最近的机器人；
将控制命令发送至该距离着火点最近的机器人。
在一个具体的实施例中，安装在机器人上的灭火管道接头20与喷水管41之间采用软水管进行连接，该软水管在机器人中可以是以绕卷的形式进行设置，而软水管的长度是可以知晓的，因此，上述方法中，物理灭火步骤中还包括步骤：
计算着火点与各机器人的距离M，选择距离着火点最近的机器人；
计算距离M与上述软水管长度N的差值，若该差值大于0，则计算出该差值Q,；计算与着火点之间距离小于M，而与该机器人之间距离大于Q且距离该机器人最近的消防管道接头10的位置；若该差值小于0，则直接计算与着火点之间距离小于M，且距离该机器人最近的消防管道接头10的位置；
控制该机器人移动至该消防管道接头10处，并执行消防管道接头10与灭火管道接头20的接合，并移动至着火点位置附近进行物理灭火。
该实施方法中，当某个已确定控制的机器人与确定的消防管道接头接合，并执行下一步的灭火作业时，可以重新确定新的机器人进行新的消防管道接头与该机器人携带的灭火管道接头进行接合(该步骤首先要屏蔽或忽略已经在执行作业中的机器人和消防管道接头的位置坐标，在剩下的机器人和消防管道接头中进行选择)。目的在于，实现多机器人同时对着火点进行单点或多点的灭火作业。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本发明的优选例，并不用来限制本发明，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。
Claims (10)
1.一种自动消防灭火方法，其特征在于，包括：
步骤S100，预存储火灾情景下的温度阈值和/或烟雾浓度阈值，以及
能够判断火灾类型的红外图像，以及
各消防管道接头坐标位置信息，以及
消防管道接头与灭火管道接头正确接合压力阈值；
步骤S200，获取管控区域的温度值和/或烟雾浓度值；
步骤S300，将获取的管控区域的温度值和/或烟雾浓度值与预存储的火灾情景下的温度阈值和/或烟雾浓度阈值进行比对，以判断是否存在着火点；
若存在着火点，则执行下述步骤S400，若不存在着火点，则继续执行上述步骤S200；
步骤S400，获取管控区域的红外图像，并将获取的管控区域红外图像与预存储的能够判断火灾类型的红外图像进行比对，以判断着火点的火灾类型；
若着火点的火灾类型为化学火灾，则执行下述步骤S500后终止，若着火点的火灾类型为物理火灾，则执行下述步骤S600；
步骤S500，获取着火点的坐标位置，控制机器人移动至着火点附近，并选择与化学火灾相匹配的灭火方式进行灭火；
步骤S600，获取着火点的坐标位置，根据着火点的坐标位置与预存储的各消防管道接头坐标位置信息进行计算，以确定与着火点距离最近的消防管道接头坐标位置；
步骤S700，控制机器人移动至步骤S600中确定的消防管道接头坐标位置处，并执行灭火管道接头与消防管道接头的接合动作，用于将灭火管道接头与消防管道接头对接；
步骤S800，获取消防管道接头与灭火管道接头接合压力值，并将获取的接合压力值与预存储的消防管道接头与灭火管道接头正确接合压力阈值进行比对，以判断消防管道接头与灭火管道接头是否正确接合；
若正确接合则执行下述步骤S900，若未正确接合则执行步骤S700；
步骤S900，根据着火点的坐标位置，控制机器人移动至着火点附近，并执行与物理火灾相匹配的灭火方式进行灭火。
2.根据权利要求1所述的一种自动消防灭火方法，其特征在于，步骤S800中，因未正确接合而再次执行步骤S700后，根据最近距离选择的消防管道接头与灭火管道接头任未正确接合，则执行：
排除该消防管道接头的坐标位置，执行步骤S600，以确定新的与着火点距离最近的消防管道接头坐标位置，继续执行步骤S700、步骤S800，循环直至消防管道接头与灭火管道接头正确接合，执行步骤S900。
3.根据权利要求1所述的一种自动消防灭火方法，其特征在于，步骤S100中，还包括预存储各机器人坐标位置信息；
步骤S600中，还包括将预存储的各机器人坐标位置信息与获取的着火点坐标位置进行计算，用以确定距离着火点最近的机器人；
将控制命令发送至该距离着火点最近的机器人。
4.根据权利要求1所述的一种自动消防灭火方法，其特征在于，在步骤S500执行之前还包括：
在步骤S100中预存储各机器人坐标位置信息；
将预存储的各机器人坐标位置信息与获取的着火点坐标位置进行计算，用以确定距离着火点最近的机器人；
将控制命令发送至该距离着火点最近的机器人。
5.一种自动消防灭火系统，其特征在于，包括：
存储单元：用于存储火灾情景下的温度阈值和/或烟雾浓度阈值，以及
能够判断火灾类型的红外图像，以及
各消防管道接头坐标位置信息和/或机器人坐标位置信息，以及
消防管道接头与灭火管道接头正确接合压力阈值；
监测单元：用于获取管控区域的温度值和/或烟雾浓度值，以及
管控区域的红外图像，以及
消防管道接头与灭火管道接头接合压力值；
对比单元：用于将获取的管控区域的温度值和/或烟雾浓度值与存储的火灾情景下的温度阈值和/或烟雾浓度阈值进行比对，用以判断是否存在着火点；还用于将获取的管控区域红外图像与存储的能够判断火灾类型的红外图像进行比对，用以判断着火点的火灾类型；还用于将获取的消防管道接头与灭火管道接头接合压力值与存储的消防管道接头与灭火管道接头正确接合压力阈值进行比对，用以判断消防管道接头与灭火管道接头是否正确接合；
探测单元：用于获取着火点的坐标位置；
计算单元：用于将存储的消防管道接头坐标位置信息和/或机器人坐标位置信息与获取的着火点坐标位置进行计算，用以确定距离着火点最近的消防管道接头和/或机器人；
控制单元：包括用于根据着火点的火灾类型，控制机器人移动至着火点附近并选择与火灾类型匹配的灭火方式进行灭火动作。
6.根据权利要求5所述的一种自动消防灭火系统，其特征在于，所述监测单元包括温度传感器、烟雾传感器中的至少一个，所述温度传感器用于采集获取管控区域的温度值，所述烟雾传感器用于采集获取管控区域的烟雾浓度值，所述温度传感器和/或烟雾传感器将其所采集的温度值和/或烟雾浓度值信息发送至控制单元进行处理；
还包括压力传感器，所述压力传感器用于采集获取消防管道接头与灭火管道接头接合压力值，并将其所采集的接合压力值信息发送至控制单元进行处理。
7.根据权利要求6所述的一种自动消防灭火系统，其特征在于，所述消防管道接头包括管道A、设置于管道A上的固定架、活动架，以及设置于固定架与活动架之间的弹簧，所述活动架可沿着管道长度方向运动，对弹簧进行挤压，所述压力传感器采集弹簧所受挤压力，以生成消防管道接头与灭火管道接头接合压力值，所述活动架的底部设有环形凹槽；
所述灭火管道接头安装于机器人，其包括管道B、设于管道B上端与环形凹槽相适配的挤压件，所述挤压件的截面呈L形，所述管道B上端外壁设有与管道A内壁内螺纹结构A相适配的外螺纹结构B，以实现灭火管道接头与消防管道接头之间的接合。
8.根据权利要求7所述的一种自动消防灭火系统，其特征在于，还包括用于安装所述消防管道接头的安装架以及搭配所述机器人移动的轨道，所述安装架上设有可供多个消防管道接头安装的安装槽，并对每个安装槽进行编号；
所述机器人可沿着轨道的长度方向进行运动，以选择灭火管道接头与消防管道接头最佳接合位置，或移动至着火点位置附近，以选择最佳灭火位置；
所述轨道的形状可根据安装场地环境进行选择，可以是环形轨道，所述安装架设置于轨道附近且与轨道形状相对应，所述轨道上设置至少一个站点，用于对机器人进行修护和/或对机器人灭火用料的添加，所述站点与控制单元之间实现信息交互。
9.根据权利要求8所述的一种自动消防灭火系统，其特征在于，所述探测单元包括设置于各安装槽以及机器人的定位模块，用于实时获取消防管道接头以及机器人的坐标位置信息。
10.根据权利要求5所述的一种自动消防灭火系统，其特征在于，所述机器人上设有包括与灭火管道接头连通实现物理灭火的喷水管，实现化学灭火的干粉灭火器，以及
能够区分火势范围的摄像头，用于在存在着火点时实时记录火灾范围，并反馈至控制单元，以使得控制单元控制与之连接的应急指示灯和聚光投影灯启动，聚光投影灯照射向当前火灾范围最小的区域，以形成逃生路线。
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