CN114842170A - 确定三维空间浏览路径关键点位的方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了确定三维空间浏览路径关键点位的方法、装置及电子设备，所述方法包括：确定目标空间的设计方案中存在的通行障碍物的位置信息，根据所述通行障碍物的位置信息确定可在所述目标空间中无障碍通行的路线，其中，所述路线由多个通行点位组成，所述通行点位与其相关的空间边界之间的距离以及物体外包围边界之间的距离均满足目标条件；将所述目标空间所在的平面划分为多个网格，并分别对各网格内的通行点位进行聚类，得到多个候选点位；根据所述候选点位确定所述目标空间中的浏览路径关键点位。通过本申请实施例，能够通过自动化的方式来确定空间设计方案中的关键点位。

Description

确定三维空间浏览路径关键点位的方法、装置及电子设备

技术领域

本申请涉及3D空间设计技术领域，特别是涉及确定三维空间浏览路径关键点位的方法、装置及电子设备。

背景技术

在3D(三维)家装导购等链路中，室内沉浸式地遨游查看是让消费者享受到专业设计方案的重要体验方式。在提供上述体验的过程中，需要模拟出消费者在室内导航的遨游路线。考虑到渲染成本压力，常规的做法是预先生成3D场景遨游路线上的关键点位，然后让用户按照关键点位进行遨游。例如，客厅的沙发附近、餐桌附近、卧室门附近、床附近等等，都可以作为关键点位，用户可以按照这些关键点位在3D场景内进行遨游。具体如，假设用户进门后，先点击客厅沙发附近的某点位，则可以渲染出该点位附近的3D场景，用户在该点位完成浏览之后，可以点击餐桌附近的另一点位，此时，可以渲染出该另一点位附近的3D场景，等等。通过这种方式，由于只需要在关键点位处进行3D场景的渲染，因此，可以降低渲染成本，从而以较低成本让消费者用户享受到专业设计方案的沉浸式遨游体验。

现有技术中，通常是采用人工标注的方式来获取点位，也就是说，在生成一份3D设计方案(例如，针对某户型，放置了一些家具的三维模型，等等)之后，可以通过人工标注的方式，指定具体的关键点位，以便通过这些关键点位为用户提供3D场景遨游体验。

但是，由于人工标注的方式不利于批量化的内容生产，因此，如何通过自动化的方式来实现对3D设计方案中关键点位的标注，成为需要本领域技术人员解决的技术问题。

发明内容

本申请提供了确定三维空间浏览路径关键点位的方法、装置及电子设备，能够通过自动化的方式来确定空间设计方案中的关键点位。

本申请提供了如下方案：

一种确定三维空间浏览路径关键点位的方法，包括：

确定目标空间的设计方案中存在的通行障碍物的位置信息，所述通行障碍物的位置信息包括：所述目标空间的空间边界的位置信息，以及所述目标空间内至少一个物体的外包围边界的位置信息；

根据所述通行障碍物的位置信息确定可在所述目标空间中无障碍通行的路线，其中，所述路线由多个通行点位组成，所述通行点位与其相关的空间边界之间的距离以及物体外包围边界之间的距离均满足目标条件；

将所述目标空间所在的平面划分为多个网格，并分别对各网格内的通行点位进行聚类，得到多个候选点位；

根据所述候选点位确定所述目标空间中的浏览路径关键点位。

其中，所述可在所述目标空间中无障碍通行的路线是根据所述目标空间的中轴拓扑结构进行确定的，其中，所述中轴拓扑结构中，所述通行点位位于距离最近的空间边界以及物体外包围边界之间的中心线上。

其中，所述中轴拓扑结构具有连通性。

其中，还包括：

确定所述目标空间中的关键物体；

在所述关键物体的外包围边界周围确定多个点位，并加入到所述候选点位中。

其中，所述目标空间中包括多个子空间；

所述方法还包括：

在所述多个子空间的出入口的前置位置确定多个点位，并加入到所述候选点位中。

其中，所述根据所述候选点位确定所述目标空间中的浏览路径关键点位，包括：

从所述候选点位中去除部分点位，如果剩余的点位在数量以及视野覆盖面积方面均达到目标条件，则将所述剩余的点位确定为所述目标空间中的浏览路径关键点位。

其中，所述从所述候选点位中去除部分点位，包括：

将距离小于安全阈值的两个候选点位合并为同一点位后，判断剩余的点位在数量以及视野覆盖面积方面是否达到所述目标条件，并循环执行该步骤，直到剩余的点位在数量以及视野覆盖面积方面达到所述目标条件。

一种确定三维空间浏览路径关键点位的装置，包括：

障碍位置信息确定单元，用于确定目标空间的设计方案中存在的通行障碍物的位置信息，所述通行障碍物的位置信息包括：所述目标空间的空间边界的位置信息，以及所述目标空间内至少一个物体的外包围边界的位置信息；

路线确定单元，用于根据所述通行障碍物的位置信息确定可在所述目标空间中无障碍通行的路线，其中，所述路线由多个通行点位组成，所述通行点位与其相关的空间边界之间的距离以及物体外包围边界之间的距离均满足目标条件；

候选点位确定单元，用于将所述目标空间所在的平面划分为多个网格，并分别对各网格内的通行点位进行聚类，得到多个候选点位；

关键点位确定单元，用于根据所述候选点位确定所述目标空间中的浏览路径关键点位。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述任一项所述的方法的步骤。

一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；以及

与所述一个或多个处理器关联的存储器，所述存储器用于存储程序指令,所述程序指令在被所述一个或多个处理器读取执行时，执行前述任一项所述的方法的步骤。

根据本申请提供的具体实施例，本申请公开了以下技术效果：

通过本申请实施例，首先可以确定出目标空间的设计方案，以及通行障碍物的位置信息，根据所述通行障碍物的位置信息确定出多个通行点位，这些通行点位可以连接成可在目标空间中无障碍通行的路线。之后，可以将所述目标空间所在的平面划分为多个网格，并分别对各网格内的通行点位进行聚类，从而得到多个候选点位，根据这些候选点位则可以确定出所述目标空间中的关键点位。这些，在目标空间关联了某设计方案之后，可以通过上述方式自动确定出一些关键点位，降低对人工添加关键点位的依赖。另外，由于在自动确定关键点位的过程中，考虑了通行性因素，因此，使得在对目标空间进行遨游查看的过程中，可以更好地模拟用户实际在物理空间中无障碍通行的状态。

在优选的实施方式下，还可以在目标空间中确定一些重点物体，在关键物体附近放置一些候选点位，从而使得用户有机会在一些重点物体附近进行遨游查看。另外，在目标空间中包括多个子空间的情况下，还可以在门窗等出入口的前置位置放置候选点位，以保障在多个子空间之间的无障碍通行。

当然，实施本申请的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的系统架构的示意图；

图2是本申请实施例提供的方法的流程图；

图3-1、3-2是本申请实施例提供的空间设计方案可视化处理示意图；

图4是本申请实施例提供的无障碍通行路线的示意图；

图5是本申请实施例提供的网格划分方式示意图；

图6是本申请实施例提供的装置的示意图；

图7是本申请实施例提供的电子设备的示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例中，提供了在目标空间中自动确定遨游路线上关键点位的实现方案。在该方案中，首先可以获取到目标空间的设计方案信息，具体可以包括户型图，房间中具体放置的家具的位置，以及家具的三维模型信息，等等。之后，可以确定出目标空间的设计方案中存在的通行障碍物的位置信息，例如，具体实现时，可以将具体空间中的设计方案在水平面上进行投影，从而可以获取到目标空间的空间边界的位置信息，以及所述目标空间内至少一个物体的外包围边界的位置信息(在投影的过程中，外包围边界通常可以是矩形，因此，外包围边界的位置可以由物体中心点坐标，以及外包围边界的长宽等来表示)。之后，可以根据上述通行障碍物的位置信息，确定出可在所述目标空间中无障碍通行的路线，其中，所述路线可以由多个通行点位组成，并且，这种通行点位与其附近的空间边界以及物体外包围边界之间的距离可以满足目标条件。也就是说，首先可以在目标空间内找到很多个点，距离的限制会使得这些点仅会出现在一些符合条件的地方。例如，假设沙发的某条边界距离某面墙很近，则沙发的该边界与该墙面之间则不会产生上述通行点位，也即，真人在进入到该目标空间之后，无法走到上述沙发与墙面之间的位置对房间进行浏览，因此，在生成的遨游线路中，也不会在上述位置布设点位。在确定出多个通行点位之后，这些点可以连成一条或者多条线(例如，从门口到沙发处的线路，等等)，组成目标空间内的可通行线路。例如，具体实现时，可以根据前述通行障碍物的位置信息，确定出目标空间的中轴拓扑结构，其中，这种中轴拓扑结构中，具体的通行点位可以位于距离最近的空间边界以及物体外包围边界之间的中心线上，也就是说，具体的通行点位不仅与两侧的障碍物距离都比较远，并且，还可以位于两侧障碍物之间形成的通道的中心线上，以此更好的保障无障碍通行。另外，具体的可通行线路还可以具有连通性(相邻点位与墙壁、物体等不相交)，以使得能够沿着具体的线路进入房间，并且能够走出去，使得在对目标空间进行遨游查看的过程中，可以更好地模拟用户实际在物理空间中无障碍通行的状态。

在得到上述可在所述目标空间中无障碍通行的路线之后，可以将目标空间所在的平面划分为多个网格，这样，上述通行点位会被划分到多个不同的网格内。之后，可以分别对各网格内的通行点位进行聚类，得到多个候选点位。例如，可以分别在各网格内确定像素中心点(网格内仅保留上述通行点位，不再存在具体的家具等物体的图像)，将这种中心点确定为聚类中心，等等。

得到多个上述候选点位之后，则可以根据候选点位确定出具体的关键点位。例如，具体实现时，通常可以预先设定好所需的关键点位的数量，这样，可以直接根据所需的关键点的数量进行网格的划分，例如，具体需要布设9个关键点，则在上述进行网格划分的步骤中，可以划分出9个网格，这样，各网格中通行点位的聚类中心即可作为各个关键点位。

在实际应用中，由于无法确定划分出的每个网格中都能够找到合适的聚类中心(例如，可能存在某网格中不存在通行点位的情况)，因此，划分出的网格的数量往往会大于具体的关键点数量。此时，如果聚类得到的候选点位的数量比较多，则可以从这些候选点位中去除部分点位，以满足关键点位数量的要求。

另外，除了数量上的要求，对关键点位的视线范围覆盖率也可以有一定的要求，例如，需要大于95％等，以使得用户通过这些关键点位可以将目标空间中的全部内容大致浏览完整。

再者，在优选的方式下，除了通过前述方式确定候选点位之外，还可以通过在目标空间中指定一些重点物体，在这些重点物体的周围确定一些候选点位，与通过前述方式确定的候选点位进行融合后，进行关键点位的选择。此外，如果目标空间中包括一些子空间，例如，某户型的房子中包括客厅、卧室、厨房等多个房间，则还可以在子空间的出入口(例如，房门)的前置位置(例如，进出门之前的位置)确定一些候选点位，同样可以与其他候选点位进行融合后，再进行关键点位的选择，等等。

通过上述方式，可以实现对关键点位的自动确定，而不再依赖人为布设。并且，由于可以在目标空间中确定出通行障碍物的位置，并以此确定出可在所述目标空间中无障碍通行的路线，之后，再通过网格划分并寻找网格内的通行点位的聚类中心的方式，可以得到候选点位，进而根据这种候选点位确定出目标空间中的关键点位。因此，可以保证所确定出的关键点位位于无障碍通信路线上，降低无效点位(例如，落在墙壁或者物体上的点位等)的出现几率，从而更好的保障遨游体验的效果。

从系统架构角度而言，参见图1，本申请实施例可以在商品信息服务系统(具体涉及的商品可以包括多个领域，也可以仅涉及家具家居等垂直领域)提供的“3D场景数字化”、“场景购”、“VR看房”、“云展厅”等多种相关应用中提供自动生成关键点位的服务。具体的，该服务可以运行在应用的服务端，在确定出目标空间及其设计方案之后(例如，可以由消费者用户通过输入目标空间的角点坐标、门窗等坐标信息进行实际户型的指定，然后，系统自动将预先生成的种子设计方案迁移到消费者用户指定的实际户型中，种子设计方案中可以包括具体的家具搭配组合，各家具在空间中的放置位置等)，可以在确定出空间中通行障碍物的位置，然后据此确定出可在所述目标空间中无障碍通行的路线，再通过网格划分、聚类等确定出候选点位。在可选的方式下，还可以在一些重点物体(在空间中的核心功能区内放置的容易吸引用户注意力的沙发、餐桌、床等物体)的周围、子空间的出入口前置位置等处，设置一些候选点位，从而可以将各种方式获得的候选点位进行融合后确定出关键点位。之后，则可以在这些关键定位处对目标空间进行3D场景渲染并进行上线发布，相应的，消费者用户便可以通过客户端查看到该目标空间的设计方案，并沿着具体关键点位在目标空间中进行沉浸式地遨游查看。

当然，本申请实施例提供的方案除了可以应用于上述室内场景，还可以适用于室外场景，这里不进行限定。

下面对本申请实施例提供的具体实现方案进行详细介绍。

实施例一

首先，该实施例一从前述服务端的角度，提供了一种确定三维空间浏览路径关键点位的方法，参见图2，该方法具体可以包括：

S201：确定目标空间的设计方案中存在的通行障碍物的位置信息，所述通行障碍物的位置信息包括：所述目标空间的空间边界的位置信息，以及所述目标空间内至少一个物体的外包围边界的位置信息。

其中，目标空间具体就可以是某种户型的房间，或者其他的室内、室外等空间场所。具体的设计方案就可以是适合于在该目标空间中使用的装修搭配等相关的设计方案，包括家具的搭配方案，等等。本申请实施例是在确定出具体的目标空间，以及对应的设计方案之后，进行关键点位的自动生成。因此，目标空间的信息(例如，包括户型角点、门、窗等坐标信息)以及具体物体(沙发、床、桌椅等软装家具)在目标空间中的位置信息都可以是已知的。例如，具体目标空间的信息可以由消费者用户等进行指定，或者，在批量生成设计方案的应用中，也可以由应用中的相关模块进行具体户型信息的收集，等等。具体的设计方案也可以是预先生成的，然后匹配到具体的户型中，设计方案中则可以包括具体的物体在空间中的位置信息。当然，也可以包括专门为某个具体的目标空间提供的专用设计方案的情况。

其中，在本申请实施例中，可以通过物体的中心点在目标空间中的坐标，及其外包围边界(通常可以为矩形)的边长等来进行表示。在此基础上，本申请实施例还可以将户型图进行可视化处理，例如，可以根据消费者用户输入的户型角点坐标、门窗等关键硬装的坐标，绘制出户型图，此时可以确定出具体目标空间的空间边界位置。其中，这里的空间边界可以是指目标空间中的墙面、门、窗等所在的位置，在同一目标空间中包括多个子空间的情况下，具体的边界还可以包括各个子空间的边界。例如，某户型中包括客厅、卧室等多个房间，则具体的边界可以包括各房间之间的墙面。具体如，客厅与某卧室之间隔着一面墙，则这面墙也属于该空间中的边界，等等。由于具体的户型信息中可以包括空间内各角点的坐标、门、窗的坐标等，因此，可以从户型信息中获取到上述空间边界位置信息。

在绘制出户型图之后，可以确定出匹配到当前目标空间的设计方案，然后，根据设计方案中具体物体的中心坐标、外包围边界的长宽等信息，将具体物体在垂直方向上的投影绘制到户型图中。例如，某目标空间对应的设计方案如图3-1所示，此时，绘制出的户型图以及对应的物体投影可以如图3-2所示，也即，为了简化位置信息，使用物体的外包围边界框的位置来代表物体的位置。

其中，由于具体的墙面等空间边界以及空间中放置的具体物体都会对实际在空间中的通行造成障碍，因此，可以称为通行障碍物。这样，在获取到具体空间边界的位置信息以及物体的位置信息之后，可以确定出具体目标空间中通行障碍物的位置。

S202：根据所述通行障碍物的位置信息确定可在所述目标空间中无障碍通行的路线，其中，所述路线由多个通行点位组成，所述通行点位与其相关的空间边界之间的距离以及物体外包围边界之间的距离均满足目标条件。

在确定出目标空间中的同行障碍物的位置信息之后，可以根据该位置信息确定出可在所述目标空间中无障碍通行的路线。具体实现时，在确定该路线时，可以确定出多个通行点位，然后，将多个通行点位连接成通行线路。其中，在确定通行点位时，可以根据具体空间边界以及物体外包围边界的位置来进行确定。具体的，可以首先找到一些符合条件的点，例如，如果某点位与其最近的两条边界的距离都大于某阈值，则可以确定为符合条件的通行点位，之后，可以将这些通行点位连接成通行线路。具体实现时，具体可在目标空间中无障碍通行的路线可以是根据所述目标空间的中轴拓扑结构进行确定的，其中，所述中轴拓扑结构中，如图4所示(其中，黑色实心矩形框代表空间中的具体家具等物体，细的线条则代表确定出的无障碍通行路线)，所述通行点位位于距离最近的空间边界以及物体外包围边界之间的中心线上。另外，具体的中轴拓扑结构还可以具有连通性，相邻点位与墙壁、物体等不相交，以使得确定出的遨游线路具有连通性，也即，用户按照该线路上的关键点位进行遨游可以保证其能够“进得去，出得来”，并且具体的关键点位不会落在墙壁上或者物体上，保证具体查看视角的合理性。

S203：将所述目标空间所在的平面划分为多个网格，并分别对各网格内的通行点位进行聚类，得到多个候选点位。

在得到上述可通行线路之后，为了从中确定出一些关键点位，在本申请实施例中，可以首先将目标空间所在的平面划分为多个网格。这样，具体通行线路上的通行点位可能会被划分到多个不同的网格中，然后可以分别对各个网格内的通行点位进行聚类，找到聚类中心。例如，在得到图4所示的通行线路之后，划分出的网格可以如图5中的虚线所示，这样，每个网格内可以包括一部分通行点位，然后可以分别在各个网格内找到通行点位的聚类中心。具体实现时，具体网格的数量可以不进行限定，另外，在网格内进行聚类的方式也可以有多种。例如，一种方式下，可以在每个网络内对各个点位的像素值进行加权平均，计算出其中心点位坐标，该坐标即可作为具体网格内的聚类中心的位置。具体的，同一网格内，由多个像素点组成，其中，如果某像素点在通行线路上，则其权重可以为1，否则权重可以为0，这样，进行加权平均后，即可得到聚类中心的点位坐标。通过这种聚类得到的聚类中心点位，即可作为候选点位，也即，后续可以从这些候选点位中进一步确定出多个关键点位。

这里需要说明的是，如图5中的实心黑点所示，具体得出的聚类中心的点位可能位于具体的通行线路上，也可能不在通行线路上，当然，即使不在通行线路上，通常也是距离通行线路比较近，如果出现距离通行线路比较远的情况，则可以将其从候选点位中删除，以避免出现最终的关键点位落在墙壁上或者物体上等情况发生。

另外需要说明的是，除了可以通过上述方式确定出多个候选点位，还可以通过其他方式确定出一些候选点位，从而可以将多个方式确定出的候选点位进行融合，之后再统一进行关键点位的选取。例如，一种方式下，由于前述通过确定通行线路再进行网格划分、聚类的方式确定出的候选点位，更多考虑的是通行性，因此，具体的候选点位可能距离各个家具都不是很近，例如，可能在沙发与餐桌之间的中心线上，与沙发和餐桌都有一定的距离。但是，在实际应用中，用户可能会有走到某个物体附近进行查看的需求，例如，需要站在沙发附近查看客厅的情况，等等。因此，在优选的实施方式中，还可以在目标空间中确定出一些关键物体，然后，在所述关键物体的外包围边界周围确定多个点位，并加入到所述候选点位中。其中，所谓的关键物体具体可以根据消费者用户在目标空间内的主要功能区(客厅、餐厅、卧室等)中遨游查看内容的注意力机制原则(例如，通常主要看向床、沙发、餐桌等重要家具)进行确定。也就是说，通常情况下，用户进入一个房间进行查看时，可能更多的会选择在床、沙发、餐桌等位置对整个房间的情况进行查看，因此，这些物体就属于空间中的重点物体，可以在这些物体附近，例如，在前后左右距离物体一定距离(如，30cm)的位置分别设定一个候选点位，等等，这些点位也可以加入到候选点位中。

另外，除了关键物体之外，还可以考虑到目标空间的硬装环境情况，例如，某个目标空间中包括多个子空间(如，客厅、卧室、厨房、卫生间，等等)，为了更好地保障在多子空间之间的无障碍通行，还可以在门、窗等出入口的前置位置，放置候选点位，使得用户可以从一个子空间进入到另一个子空间进行查看，等等。

S204：根据所述候选点位确定所述目标空间中的浏览路径关键点位。

在得到多个候选点位之后，可以根据这些候选点位确定出多个关键点位，以使得最终消费者用户可以通过这些关键点位在目标空间内进行沉浸式遨游查看。

其中，具体在根据候选点位确定所述目标空间中的关键点位时，也可以有多种方式。例如，一种方式下，可以预先设定所需的关键点位数量，因此，可以首先判断当前候选点位的数量是否大于所需的关键点位的数量，如果大于，则可以从中去除一些点位。同时，在去除一些点位的过程中，还可以考虑到剩余的点位在视野覆盖面积方面是否符合条件，如果剩余的点位在数量以及视野覆盖面积方面均达到目标条件，则可以将所述剩余的点位确定为所述目标空间中的关键点位。

具体实现时，在去除部分点位的过程中，由于还需要同时考虑视野覆盖面积的因素，因此，可以分多步进行，其中，每一步可以去除一个点位，例如，可以将距离小于安全阈值的两个候选点位合并为同一点位(也即，在每一步计算时，都可以首先确定出当前状态下距离最近的两个候选点位，并将其合并为一个，具体可以将其中一个删除，或者取两者的中点，等等)，之后，判断剩余的点位在数量以及视野覆盖面积方面是否达到所述目标条件，如果符合，则可以继续进入下一步，否则，可以回到上一步的状态，重新确定出另外两个距离比较近的点，将其合并后，重新判断剩余点位的视野覆盖面积情况，等等。以此循环执行该步骤，直到剩余的点位在数量以及视野覆盖面积方面达到所述目标条件。

其中，在计算剩余点位的视野符合面积时，分别以各个剩余点位为中心，以某长度(例如1米等)为半径的圆作为单个点位的视野覆盖面积，然后，将多个点位的视野覆盖面积相加，其中还可以将不同点位的视野覆盖面积之间出现重合的部分去除，以此计算得到所有剩余点位的视野覆盖总面积。然后，可以计算该面积与目标空间的总面积之间的比值，如果该比值大于某阈值(例如95％)，则证明剩余点位的视频覆盖率比较高，也即，消费者用户通过这些点位可以大致将整个目标空间的情况查看完整，则可以证明其符合条件。

总之，通过本申请实施例，首先可以确定出目标空间的设计方案，以及通行障碍物的位置信息，根据所述通行障碍物的位置信息确定出多个通行点位，这些通行点位可以连接成可在目标空间中无障碍通行的路线。之后，可以将所述目标空间所在的平面划分为多个网格，并分别对各网格内的通行点位进行聚类，从而得到多个候选点位，根据这些候选点位则可以确定出所述目标空间中的关键点位。这些，在目标空间关联了某设计方案之后，可以通过上述方式自动确定出一些关键点位，降低对人工添加关键点位的依赖。另外，由于在自动确定关键点位的过程中，考虑了通行性因素，因此，使得在对目标空间进行遨游查看的过程中，可以更好地模拟用户实际在物理空间中无障碍通行的状态。

在优选的实施方式下，还可以在目标空间中确定一些重点物体，在关键物体附近放置一些候选点位，从而使得用户有机会在一些重点物体附近进行遨游查看。另外，在目标空间中包括多个子空间的情况下，还可以在门窗等出入口的前置位置放置候选点位，以保障在多个子空间之间的无障碍通行。

需要说明的是，本申请实施例中可能会涉及到对用户数据的使用，在实际应用中，可以在符合所在国的适用法律法规要求的情况下(例如，用户明确同意，对用户切实通知，等)，在适用法律法规允许的范围内在本文描述的方案中使用用户特定的个人数据。

与前述方法实施例相对应，本申请实施例还提供了一种确定三维空间浏览路径关键点位的装置，参见图6，该装置可以包括：

障碍位置信息确定单元601，用于确定目标空间的设计方案中存在的通行障碍物的位置信息，所述通行障碍物的位置信息包括：所述目标空间的空间边界的位置信息，以及所述目标空间内至少一个物体的外包围边界的位置信息；

路线确定单元602，用于根据所述通行障碍物的位置信息确定可在所述目标空间中无障碍通行的路线，其中，所述路线由多个通行点位组成，所述通行点位与其相关的空间边界之间的距离以及物体外包围边界之间的距离均满足目标条件；

候选点位确定单元603，用于将所述目标空间所在的平面划分为多个网格，并分别对各网格内的通行点位进行聚类，得到多个候选点位；

关键点位确定单元604，用于根据所述候选点位确定所述目标空间中的浏览路径关键点位。

具体实现时，所述可在所述目标空间中无障碍通行的路线可以是根据所述目标空间的中轴拓扑结构进行确定的，其中，所述中轴拓扑结构中，所述通行点位位于距离最近的空间边界以及物体外包围边界之间的中心线上。

其中，所述中轴拓扑结构具有连通性。

另外，该装置还可以包括：

关键物体确定单元，用于确定所述目标空间中的关键物体；

周围点位确定单元，用于在所述关键物体的外包围边界周围确定多个点位，并加入到所述候选点位中。

其中，所述目标空间中包括多个子空间；

此时，该装置还可以包括：

前置点位确定单元，用于在所述多个子空间的出入口的前置位置确定多个点位，并加入到所述候选点位中。

具体的，所述关键点位确定单元具体可以用于：

从所述候选点位中去除部分点位，如果剩余的点位在数量以及视野覆盖面积方面均达到目标条件，则将所述剩余的点位确定为所述目标空间中的浏览路径关键点位。

其中，所述关键点位确定单元具体可以用于：

将距离小于安全阈值的两个候选点位合并为同一点位后，判断剩余的点位在数量以及视野覆盖面积方面是否达到所述目标条件，并循环执行该步骤，直到剩余的点位在数量以及视野覆盖面积方面达到所述目标条件。

另外，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述方法实施例中任一项所述的方法的步骤。

以及一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；以及

与所述一个或多个处理器关联的存储器，所述存储器用于存储程序指令,所述程序指令在被所述一个或多个处理器读取执行时，执行前述方法实施例中任一项所述的方法的步骤。

其中，图7示例性的展示出了电子设备的架构，具体可以包括处理器710，视频显示适配器711，磁盘驱动器712，输入/输出接口713，网络接口714，以及存储器720。上述处理器710、视频显示适配器711、磁盘驱动器712、输入/输出接口713、网络接口714，与存储器720之间可以通过通信总线730进行通信连接。

其中，处理器710可以采用通用的CPU(Central Processing Unit，处理器)、微处理器、应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本申请所提供的技术方案。

存储器720可以采用ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Random AccessMemory，随机存取存储器)、静态存储设备，动态存储设备等形式实现。存储器720可以存储用于控制电子设备700运行的操作系统721，用于控制电子设备700的低级别操作的基本输入输出系统(BIOS)。另外，还可以存储网页浏览器723，数据存储管理系统724，以及关键点位确定系统725等等。上述关键点位确定系统725就可以是本申请实施例中具体实现前述各步骤操作的应用程序。总之，在通过软件或者固件来实现本申请所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器720中，并由处理器710来调用执行。

输入/输出接口713用于连接输入/输出模块，以实现信息输入及输出。输入输出/模块可以作为组件配置在设备中(图中未示出)，也可以外接于设备以提供相应功能。其中输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏、麦克风、各类传感器等，输出设备可以包括显示器、扬声器、振动器、指示灯等。

网络接口714用于连接通信模块(图中未示出)，以实现本设备与其他设备的通信交互。其中通信模块可以通过有线方式(例如USB、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、WIFI、蓝牙等)实现通信。

总线730包括一通路，在设备的各个组件(例如处理器710、视频显示适配器711、磁盘驱动器712、输入/输出接口713、网络接口714，与存储器720)之间传输信息。

需要说明的是，尽管上述设备仅示出了处理器710、视频显示适配器711、磁盘驱动器712、输入/输出接口713、网络接口714，存储器720，总线730等，但是在具体实施过程中，该设备还可以包括实现正常运行所必需的其他组件。此外，本领域的技术人员可以理解的是，上述设备中也可以仅包含实现本申请方案所必需的组件，而不必包含图中所示的全部组件。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上对本申请所提供的确定三维空间浏览路径关键点位的方法、装置及电子设备，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种确定三维空间浏览路径关键点位的方法，其特征在于，包括：

确定目标空间的设计方案中存在的通行障碍物的位置信息，所述通行障碍物的位置信息包括：所述目标空间的空间边界的位置信息，以及所述目标空间内至少一个物体的外包围边界的位置信息；

根据所述通行障碍物的位置信息确定可在所述目标空间中无障碍通行的路线，其中，所述路线由多个通行点位组成，所述通行点位与其相关的空间边界之间的距离以及物体外包围边界之间的距离均满足目标条件；

将所述目标空间所在的平面划分为多个网格，并分别对各网格内的通行点位进行聚类，得到多个候选点位；

根据所述候选点位确定所述目标空间中的浏览路径关键点位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述可在所述目标空间中无障碍通行的路线是根据所述目标空间的中轴拓扑结构进行确定的，其中，所述中轴拓扑结构中，所述通行点位位于距离最近的空间边界以及物体外包围边界之间的中心线上。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述中轴拓扑结构具有连通性。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

确定所述目标空间中的关键物体；

在所述关键物体的外包围边界周围确定多个点位，并加入到所述候选点位中。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述目标空间中包括多个子空间；

所述方法还包括：

在所述多个子空间的出入口的前置位置确定多个点位，并加入到所述候选点位中。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述根据所述候选点位确定所述目标空间中的浏览路径关键点位，包括：

从所述候选点位中去除部分点位，如果剩余的点位在数量以及视野覆盖面积方面均达到目标条件，则将所述剩余的点位确定为所述目标空间中的浏览路径关键点位。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

所述从所述候选点位中去除部分点位，包括：

将距离小于安全阈值的两个候选点位合并为同一点位后，判断剩余的点位在数量以及视野覆盖面积方面是否达到所述目标条件，并循环执行该步骤，直到剩余的点位在数量以及视野覆盖面积方面达到所述目标条件。

8.一种确定三维空间浏览路径关键点位的装置，其特征在于，包括：

障碍位置信息确定单元，用于确定目标空间的设计方案中存在的通行障碍物的位置信息，所述通行障碍物的位置信息包括：所述目标空间的空间边界的位置信息，以及所述目标空间内至少一个物体的外包围边界的位置信息；

路线确定单元，用于根据所述通行障碍物的位置信息确定可在所述目标空间中无障碍通行的路线，其中，所述路线由多个通行点位组成，所述通行点位与其相关的空间边界之间的距离以及物体外包围边界之间的距离均满足目标条件；

候选点位确定单元，用于将所述目标空间所在的平面划分为多个网格，并分别对各网格内的通行点位进行聚类，得到多个候选点位；

关键点位确定单元，用于根据所述候选点位确定所述目标空间中的浏览路径关键点位。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；以及

与所述一个或多个处理器关联的存储器，所述存储器用于存储程序指令,所述程序指令在被所述一个或多个处理器读取执行时，执行权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。

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