CN114839987A - 机器人的移动控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及机器人领域，本申请提供一种机器人的移动控制方法、装置、设备及存储介质，根据机器人的第一观测区域确定第一目标位姿；根据机器人对应的预设移动参数以及第一目标位姿，确定第一移动周期；机器人移动至第一目标位姿，更新观测区域，以控制机器人移动至下一节点，直至机器人完成移动总区域对应全部节点区域的移动。通过上述方式，确定节点位姿及移动周期，并基于当前位姿更新观测区域，控制机器人移动至终点。由此，将机器人的移动总区域分段控制，实现低频率下的高精度移动控制，不仅提高了机器人移动控制的效率，而且提高了机器人控制的精度，解决了目前机器人移动控制的效率低、精度低的技术问题。

Description

机器人的移动控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及移动机器人领域，尤其涉及一种机器人的移动控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着社会的进步，机器人在社会生活、工作中扮演着越来越多的角色，相应地，人们对于机器人的需求日益增加。在当下的移动机器人领域，高精度的位姿控制均和高频率的观测区域相关，若需要位姿控制，必须在移动的过程中每时每刻均有观测区域输入才可实现；而在低频率观测下，机器人观测到的信息不一定是实时的、真实的信息，无法进行高精度的位姿控制。因此，如何在低频率观测下，实现高精度的位姿控制，成为移动机器人领域，控制机器人移动的重点之一。目前，控制机器人移动主要是通过高频率的采集观测区域，需要大量的控制周期实现位姿控制，效率低且精度低。因此，如何解决现有机器人移动控制的效率低、精度低成为了目前亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机器人的移动控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在解决现有机器人移动控制的效率低、精度低的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种机器人的移动控制方法，所述机器人的移动控制方法包括：基于机器人的移动总区域以及当前起始位姿对应的第一观测区域，确定第一节点区域的第一目标位姿，并根据所述机器人对应的预设移动参数以及所述第一目标位姿，计算所述第一节点区域的初始移动周期；在所述初始移动周期不大于预设时间阈值时，将所述初始移动周期作为第一移动周期，并根据所述移动参数、所述第一移动周期以及所述第一目标位姿控制所述机器人完成所述第一节点区域的移动；在所述机器人移动至所述第一目标位姿时，基于所述第一目标位姿对应的观测区域以及移动总区域，更新下一节点区域的目标位姿，并根据下一节点区域的目标位姿控制所述机器人完成下一节点区域的移动，直至所述机器人完成所述移动总区域对应全部节点区域的移动。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种机器人的移动控制装置，所述机器人的移动控制装置包括：移动周期获取模块，用于基于机器人的移动总区域以及当前起始位姿对应的当前观测区域，确定第一节点的第一目标位姿，并根据所述机器人对应的预设移动参数以及所述第一目标位姿，计算所述第一节点的初始移动周期；机器人移动控制模块，用于在所述初始移动周期不大于预设时间阈值时，将所述初始移动周期作为第一移动周期，并根据所述移动参数、所述第一移动周期以及所述第一目标位姿控制所述机器人完成所述第一节点的移动；目标位姿更新模块，用于在所述机器人移动至所述第一目标位姿时，基于所述第一目标位姿对应的观测区域以及移动总区域，更新下一节点的目标位姿，以根据下一节点的目标位姿控制所述机器人完成下一节点的移动，直至所述机器人完成所述移动总区域对应全部节点的移动。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种机器人的移动控制设备，所述机器人的移动控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的机器人的移动控制程序，其中所述机器人的移动控制程序被所述处理器执行时，实现如上述的机器人的移动控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有机器人的移动控制程序，其中所述机器人的移动控制程序被处理器执行时，实现如上述的机器人的移动控制方法的步骤。

本发明提供一种机器人的移动控制方法，所述方法基于机器人的移动总区域以及当前起始位姿对应的第一观测区域，确定第一节点区域的第一目标位姿，并根据所述机器人对应的预设移动参数以及所述第一目标位姿，计算所述第一节点区域的初始移动周期；在所述初始移动周期不大于预设时间阈值时，将所述初始移动周期作为第一移动周期，并根据所述移动参数、所述第一移动周期以及所述第一目标位姿控制所述机器人完成所述第一节点区域的移动；在所述机器人移动至所述第一目标位姿时，基于所述第一目标位姿对应的观测区域以及移动总区域，更新下一节点区域的目标位姿，并根据下一节点区域的目标位姿控制所述机器人完成下一节点区域的移动，直至所述机器人完成所述移动总区域对应全部节点区域的移动。通过上述方式，本发明通过将机器人对应的移动总区域划分为多段，根据每个节点对应的观测区域确定相应的节点位姿，并通过机器人的预设移动参数及节点位姿确定移动周期，控制机器人以预设移动参数向各个节点位姿移动，直至所述机器人完成所述移动总区域对应全部节点区域的移动。由此，实现低频率下的高精度移动控制，不仅提高了机器人移动控制的效率，而且提高了机器人控制的精度，解决了目前机器人移动控制的效率低、精度低的技术问题。

附图说明

图1为本发明实施例方案中涉及的机器人的移动控制设备的硬件结构示意图；

图2为本发明机器人的移动控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明机器人的移动控制装置第一实施例的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例涉及的机器人的移动控制方法主要应用于机器人的移动控制设备，该机器人的控制设备可以是PC、便携计算机、移动终端等具有显示和处理功能的设备。

参照图1，图1为本发明实施例方案中涉及的机器人的移动控制设备的硬件结构示意图。本发明实施例中，机器人的移动控制设备可以包括处理器1001(例如CPU)，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信；用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)；网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)；存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器，存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的硬件结构并不构成对机器人的控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

继续参照图1，图1中作为一种计算机可读存储介质的存储器1005可以包括操作系统、网络通信模块以及机器人的移动控制程序。

在图1中，网络通信模块主要用于连接服务器，与服务器进行数据通信；而处理器1001可以调用存储器1005中存储的机器人的移动控制程序，并执行本发明实施例提供的机器人的移动控制方法。

本发明实施例提供了一种机器人的移动控制方法。

参照图2，图2为本发明机器人的移动控制方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述机器人的移动控制方法包括以下步骤：

步骤S10，基于机器人的移动总区域以及当前起始位姿对应的第一观测区域，确定第一节点区域的第一目标位姿，并根据所述机器人对应的预设移动参数以及所述第一目标位姿，计算所述第一节点区域的初始移动周期；

本实施例中，基于所述机器人的移动方向，对所述第一观测区域进行分割，生成至少一个节点区域；根据所述机器人的移动顺序，在各个节点区域中确定所述第一节点区域，并确定所述第一节点区域的终点为所述第一目标位姿；判断所述机器人在所述第一观测区域中的移动方向是否发生变化；若所述机器人在所述第一观测区域中的移动方向发生变化，则根据基于所述机器人的移动方向，对所述第一观测区域进行分割，并生成至少一个节点区域。

具体地，可以通过所述机器人的3D扫描设备在所述移动总区域上进行扫描所述机器人的3D扫描设备通过扫描得到的相机坐标系中的扫描区域，通过坐标系变换，得到基于世界坐标系的扫描区域，并将变换后的扫描区域与所述移动总区域进行比对，得到所述重合区域。其中，所述3D扫描设备可以是3D相机、3D激光雷达、立体摄像头等能够获取位姿的设备。

具体地，所述3D扫描设备利用激光测距的原理，通过记录被测物体表面大量的密集的点的三维坐标、反射率和纹理等信息，可快速复建出被测目标的三维模型及线、面、体等各种数据。其中，3D扫描设备相对于机器人的位姿信息包含了x、y、z以及ro l l、p itch、yaw等参数信息。

通过所述3D扫描设备外参将相机坐标系下的三位空间点转换到世界坐标系下表示，根据内参与外参，构建图像像素坐标系下的像素点到世界坐标系下的三维空间点之间的映射关系；

根据图像处理算法，求出图像上的目标点，经过上述像素坐标系到世界坐标系的映射关系，得到基于世界坐标系下的三维空间目标点，将基于世界坐标系的扫描范围与所述移动总区域进行比较，得到所述重合区域。

具体地，所述机器人的所述预设移动参数包括了所述机器人的移动速度和移动方向，其中所述移动速度和所述移动方向由人工设置，且在所述机器人移动过程中，所述移动速度保持不变，所述移动方向随所述移动总区域改变。所述第一目标位姿确定后，通过所述3D扫描设备计算出距离后，根据计算出的距离S/速度V，得到所述第一移动周期T。

步骤S20，在所述初始移动周期不大于预设时间阈值时，将所述初始移动周期作为第一移动周期，并根据所述移动参数、所述第一移动周期以及所述第一目标位姿控制所述机器人完成所述第一节点区域的移动；

本实施例中，通过人工设置所述预设时间阈值，该阈值可以理解为所述机器人在检测到一个所述观测区域时，允许移动的最大时间。将所述初始移动周期T与所述预设时间阈值t进行比较，若所述初始移动周期不大于所述预设时间阈值，则将所述初始移动周期作为所述第一移动周期，并根据上述移动参数、所述第一移动周期以及所述第一目标位姿控制所述机器人完成向所述第一节点区域的移动。

具体地，通过设置所述预设时间阈值，避免所述机器人长时间移动，可能导致所述机器人已移动至所述目标位姿，但未能及时反馈信息，使所述机器人未能及时停止或所述机器人偏离所述移动总区域，提升了所述机器人的移动控制精度，同时降低了获取所述观测区域的频率。

步骤S30，在所述机器人移动至所述第一目标位姿时，基于所述第一目标位姿对应的观测区域以及移动总区域，更新下一节点区域的目标位姿，并根据下一节点区域的目标位姿控制所述机器人完成下一节点区域的移动，直至所述机器人完成所述移动总区域对应全部节点区域的移动。

本实施例中，所述机器人移动至所述第一目标位姿时，根据所述第一目标位姿对应的观测区域及所述移动总区域，获取并更新下一节点区域的所述目标位姿，进而控制所述机器人向所述下一节点区域移动，直至所述机器人完成所述移动总区域对应节点区域的移动。

进一步地，在所述第一观测区域为所述第一节点的下一节点的观测区域之前，若未检测到所述第一节点区域的下一节点的观测区域，则停止所述机器人的移动，以防止所述机器人偏离所述移动总区域或到达所述目标位姿却未及时停止移动。

若所述机器人的移动时间达到所述第一移动周期，但所述机器人未移动至所述第一目标位姿，则所述机器人基于当前位姿更新所述观测区域，以控制所述机器人最终移动至所述移动总区域的终点。

本实施例提供一种机器人的移动控制方法，所述方法基于机器人的移动总区域以及当前起始位姿对应的第一观测区域，确定第一节点区域的第一目标位姿，并根据所述机器人对应的预设移动参数以及所述第一目标位姿，计算所述第一节点区域的初始移动周期；在所述初始移动周期不大于预设时间阈值时，将所述初始移动周期作为第一移动周期，并根据所述移动参数、所述第一移动周期以及所述第一目标位姿控制所述机器人完成所述第一节点区域的移动；在所述机器人移动至所述第一目标位姿时，基于所述第一目标位姿对应的观测区域以及移动总区域，更新下一节点区域的目标位姿，并根据下一节点区域的目标位姿控制所述机器人完成下一节点区域的移动，直至所述机器人完成所述移动总区域对应全部节点区域的移动。通过上述方式，本实施例通过将机器人对应的移动总区域划分为多段，根据每个节点对应的观测区域确定相应的节点位姿，并通过机器人的预设移动参数及节点位姿确定移动周期，控制机器人以预设移动参数向各个节点位姿移动，直至所述机器人完成所述移动总区域对应全部节点区域的移动。由此，实现低频率下的高精度移动控制，不仅提高了机器人移动控制的效率，而且提高了机器人控制的精度，解决了目前机器人移动控制的效率低、精度低的技术问题。

基于上述图2所示实施例，本发明提供第二实施例，本实施例中，所述基于机器人的移动总区域以及当前起始位姿对应的第一观测区域之前，还包括：

基于与所述机器人通讯连接的3D扫描设备，获取所述机器人在所述当前起始位姿对应的扫描区域；

若所述扫描区域不大于所述移动总区域，则以所述移动总区域作为所述第一观测区域；

若所述扫描区域大于所述移动总区域，则以所述扫描区域作为所述第一观测区域。

本实施例中，所述机器人通过所述3D扫描设备，获取所述所述3D扫描设备的扫描区域，所述3D扫描设备以3D相机为例，通过上述第一实施例所述方法，将所述3D相机扫描得到的扫描区域通过坐标系转换，将基于相机坐标系中的所述扫描区域变换到世界坐标系中，并在世界坐标系中将得到的扫描区域与所述移动总区域进行比对，若所述扫描区域不大于所述移动总区域，则以所述扫描区域作为所述第一观测区域，若所述扫描区域大于所述移动总区域，则以所移动总区域作为所述第一观测区域。

本实施例中，所述3D扫描设备的扫描区域分为有效扫描区域和无效扫描区域，其中所述有效扫描区域为所述3D扫描设备的扫描区域与所述移动总区域的重合区域，所述无效扫描区域为所述3D扫描设备的扫描区域的非重合区域，本实施例中所述扫描区域特指所述有效扫描区域。

移动总区域大于扫描区域，即所述重合区域包含于所述移动总区域，则将所述扫描区域作为所述第一观测区域；

移动总区域不大于扫描区域，即所述重合区域与所述移动总区域相同，则将所述移动总区域作为所述第一观测区域。

进一步地，所述基于机器人的移动总区域以及当前起始位姿对应的第一观测区域，确定第一节点区域的第一目标位姿的步骤具体包括：

基于所述机器人的移动方向，对所述第一观测区域进行分割，生成至少一个节点区域；

根据所述机器人的移动顺序，在各个节点区域中确定所述第一节点区域，并确定所述第一节点区域的终点为所述第一目标位姿。

本实施例中，基于与所述机器人通讯连接的3D扫描设备对应的扫描区域，在所述移动总区域中确定所述第一观测区域；基于所述重合区域，按照预设的方式将所述重合区域进行分割，确定所述第一节点并获取所述第一目标位姿。

本实施例中，除了在上述第一实施例中确定所述第一目标位姿之外，提供了一种确定所述第一目标位姿的方法，根据预设方式将所述重合区域进行分割，进一步降低了所述机器人获取观测区域的频率，提高了对所述移动总区域的分段控制精度，更好地实现了所述机器人在低控制频率、高精度的移动控制。

进一步地，所述基于所述机器人的移动方向，对所述第一观测区域进行分割，生成至少一个节点区域的步骤包括：

判断所述机器人在所述第一观测区域中的移动方向是否发生变化；

若所述机器人在所述第一观测区域中的移动方向发生变化，则根据基于所述机器人的移动方向，对所述第一观测区域进行分割，并生成至少一个节点区域。

本实施例中，若所述机器人在所述第一观测区域中的移动发现发生变化，则在方向发生改变的点作为节点，并按照所述机器人在所述移动总区域的移动顺序，确定所述第一节点区域，其中节点区域至少为一个，即所述移动总区域为直线时。

具体实施例中，若所述机器人在所述第一观测区域中的移动方向未发生变化，则根据机器人的移动周期进行节点区域分割。

具体地，所述机器人在所述第一观测区域中的移动方向未发生变化，为避免所述机器人受外界因素干扰或自身控制受阻，导致所述机器人长时间停止移动，可以根据所述移动周期进行节点区域分割，即以所述移动周期为时间节点对所述移动总区域进行节点区域分割，以避免所述机器人长时间移动时发生故障而停止移动。

基于上述第一实施例，本发明还有第三实施例，本实施例中，所述机器人的移动控制方法还包括：

若所述初始移动周期大于所述预设时间阈值，则将所述预设时间阈值作为所述第一移动周期，并根据所述移动参数、所述第一移动周期以及所述第一目标位姿控制所述机器人在所述第一节点区域中进行移动；

在所述机器人的移动时间达到所述第一移动周期时，获取所述机器人的当前位姿，作为下一节点的起始位姿；

基于所述移动总区域以及所述下一节点的起始位姿对应的观测区域，更新下一节点区域的目标位姿，并根据更新后的下一节点区域的目标位姿控制所述机器人完成下一节点区域的移动，直至所述机器人完成所述移动总区域对应全部节点区域的移动。

本实施例中，避免移动方向不变导致机器人移动周期过长而发生故障，且无法反馈当前故障状态，通过设置所述预设时间阈值，提升了所述机器人移动控制的稳定性与精度。

进一步地，本实施例中，基于上述第一实施例，所述步骤S20之前，还包括：

若所述初始移动周期大于所述预设时间阈值，则将所述预设时间阈值作为所述第一移动周期，并根据所述移动参数、所述第一移动周期以及所述第一目标位姿控制所述机器人在所述第一节点区域中进行移动；

在所述机器人的移动时间达到所述第一移动周期时，获取所述机器人的当前位姿，作为所述当前起始位姿；

基于所述移动总区域以及所述当前起始位姿对应的观测区域，更新下一节点区域的目标位姿，并根据更新后的下一节点区域的目标位姿控制所述机器人完成下一节点区域的移动，直至所述机器人完成所述移动总区域对应全部节点区域的移动。

本实施例中，根据所述初始移动周期与所述预设时间阈值的比较，在所述初始移动周期大于所述预设时间阈值时，将所述预设时间阈值作为所述第一移动周期。

具体地，设置所述预设时间阈值，是为了避免所述机器人移动时间过长，所述机器人到达所述目标位姿，却未及时反馈当前位姿，从而导致所述机器人超过所述目标位姿却未能及时停止移动。设置所述时间阈值，提升了所述机器人移动控制的精度，同时降低了所述机器人获取所述观测区域的频率。

基于上述第三实施例，本发明还提供第四实施例，本实施例中，所述步骤S20之后，还包括：

在所述机器人的移动时间达到所述第一移动周期时，且所述机器人未移动至所述第一目标位姿，则根据所述移动参数控制所述机器人移动至所述第一目标位姿，以控制所述机器人完成所述第一节点区域的移动；

在所述机器人移动至所述第一目标位姿时，基于所述第一目标位姿对应的观测区域以及移动总区域，更新下一节点区域的目标位姿，并根据下一节点区域的目标位姿控制所述机器人完成下一节点区域的移动，直至所述机器人完成所述移动总区域对应全部节点区域的移动。

本实施例中，所述机器人移动时间达到所述第一移动周期，而所述机器人未机动至所述第一目标位姿，则控制所述机器人根据所述移动参数向所述第一目标位姿移动，以完成所述机器人在所述第一节点区域的移动。

具体地，所述机器人在移动过程中，受外界因素的干扰，影响所述机器人的实际移动速度，造成在所述移动时间达到所述第一移动周期，但所述机器人未到达所述第一目标位姿的情况，本实施例提供的方法，避免了所述机器人在移动时间达到所述第一移动周期却未到达所述第一节点位姿时，停止移动，导致所述机器人移动控制被迫终止，提升了所述机器人移动控制的精度。

此外，本发明实施例还提供一种机器人的移动控制装置。

参照图3，图3为本发明机器人的控制装置第一实施例的功能模块示意图。

本实施例中，所述机器人的移动控制装置包括：

移动周期获取模块10，用于基于机器人的移动总区域以及当前起始位姿对应的当前观测区域，确定第一节点的第一目标位姿，并根据所述机器人对应的预设移动参数以及所述第一目标位姿，计算所述第一节点的初始移动周期；

机器人移动控制模块20，用于在所述初始移动周期不大于预设时间阈值时，将所述初始移动周期作为第一移动周期，并根据所述移动参数、所述第一移动周期以及所述第一目标位姿控制所述机器人完成所述第一节点的移动；

目标位姿更新模块30，用于在所述机器人移动至所述第一目标位姿时，基于所述第一目标位姿对应的观测区域以及移动总区域，更新下一节点的目标位姿，以根据下一节点的目标位姿控制所述机器人完成下一节点的移动，直至所述机器人完成所述移动总区域对应全部节点的移动。

进一步地，所述移动周期获取模块10具体包括：

目标位姿确定单元，用于基于机器人的移动总区域以及当前起始位姿对应的当前观测区域，确定第一节点的第一目标位姿；

移动周期获取单元，用于根据所述机器人对应的预设移动参数以及所述第一目标位姿，计算所述第一节点的初始移动周期。

进一步地，所述机器人移动控制模块20具体包括：

移动参数设置单元，用于人工设置所述机器人的预设移动参数；

移动周期确定单元，用于比较所述初始移动周期与所述预设时间阈值，并确定所述第一移动周期，从而确定所述机器人实际移动时间；

进一步地，所述目标位姿更新模块30具体包括：

目标位姿更新单元，用于在所述机器人移动至所述第一目标位姿时，基于所述第一目标位姿对应的观测区域以及移动总区域，更新下一节点的目标位姿。

其中，上述机器人的移动控制装置中各个模块与上述机器人的移动控制方法实施例中各步骤相对应，其功能和实现过程在此处不再一一赘述。

此外，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质。

本发明计算机可读存储介质上存储有机器人的移动控制程序，其中所述机器人的移动控制程序被处理器执行时，实现如上述的机器人的移动控制方法的步骤。

其中，机器人的移动控制程序被执行时所实现的方法可参照本发明机器人的移动控制方法的各个实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

本申请可用于众多通用或专用的计算机系统环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器系统、基于微处理器的系统、置顶盒、可编程的消费电子设备、网络PC、小型计算机、大型计算机、包括以上任何系统或设备的分布式计算环境等等。本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种机器人的移动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

基于机器人的移动总区域以及当前起始位姿对应的第一观测区域，确定第一节点区域的第一目标位姿，并根据所述机器人对应的预设移动参数以及所述第一目标位姿，计算所述第一节点区域的初始移动周期；

在所述初始移动周期不大于预设时间阈值时，将所述初始移动周期作为第一移动周期，并根据所述移动参数、所述第一移动周期以及所述第一目标位姿控制所述机器人完成所述第一节点区域的移动；

在所述机器人移动至所述第一目标位姿时，基于所述第一目标位姿对应的观测区域以及移动总区域，更新下一节点区域的目标位姿，并根据下一节点区域的目标位姿控制所述机器人完成下一节点区域的移动，直至所述机器人完成所述移动总区域对应全部节点区域的移动。

2.根据权利要求1所述的移动控制方法，其特征在于，所述基于机器人的移动总区域以及当前起始位姿对应的第一观测区域之前，包括：

基于与所述机器人通讯连接的3D扫描设备，获取所述机器人在所述当前起始位姿对应的扫描区域；

若所述扫描区域不大于所述移动总区域，则以所述扫描区域作为所述第一观测区域；

若所述扫描区域大于所述移动总区域，则以所述移动总区域作为所述第一观测区域。

3.根据权利要求2所述的移动控制方法，其特征在于，所述基于机器人的移动总区域以及当前起始位姿对应的第一观测区域，确定第一节点区域的第一目标位姿，包括：

基于所述机器人的移动方向，对所述第一观测区域进行分割，生成至少一个节点区域；

根据所述机器人的移动顺序，在各个节点区域中确定所述第一节点区域，并确定所述第一节点区域的终点为所述第一目标位姿。

4.根据权利要求3所述的移动控制方法，其特征在于，所述基于所述机器人的移动方向，对所述第一观测区域进行分割，生成至少一个节点区域，包括：

判断所述机器人在所述第一观测区域中的移动方向是否发生变化；

若所述机器人在所述第一观测区域中的移动方向发生变化，则根据基于所述机器人的移动方向，对所述第一观测区域进行分割，并生成至少一个节点区域。

5.根据权利要求1所述的移动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述初始移动周期大于所述预设时间阈值，则将所述预设时间阈值作为所述第一移动周期，并根据所述移动参数、所述第一移动周期以及所述第一目标位姿控制所述机器人在所述第一节点区域中进行移动；

在所述机器人的移动时间达到所述第一移动周期时，获取所述机器人的当前位姿，作为下一节点的起始位姿；

基于所述移动总区域以及所述下一节点的起始位姿对应的观测区域，更新下一节点区域的目标位姿，并根据更新后的下一节点区域的目标位姿控制所述机器人完成下一节点区域的移动，直至所述机器人完成所述移动总区域对应全部节点区域的移动。

6.根据权利要求5所述的移动控制方法，其特征在于，所述若所述初始移动周期大于所述预设时间阈值，则将所述预设时间阈值作为所述第一移动周期，并根据所述移动参数、所述第一移动周期以及所述第一目标位姿控制所述机器人在所述第一节点区域中进行移动之后，还包括：

在所述机器人的移动时间达到所述第一移动周期时，且所述机器人未移动至所述第一目标位姿，则根据所述移动参数控制所述机器人移动至所述第一目标位姿，以控制所述机器人完成所述第一节点区域的移动；

在所述机器人移动至所述第一目标位姿时，基于所述第一目标位姿对应的观测区域以及移动总区域，更新下一节点区域的目标位姿，并根据下一节点区域的目标位姿控制所述机器人完成下一节点区域的移动，直至所述机器人完成所述移动总区域对应全部节点区域的移动。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的移动控制方法，其特征在于，所述更新所述第一观测区域为所述第一节点的下一节点的观测区域之前，还包括：

在未检测到所述第一节点区域的下一节点的观测区域时，停止所述机器人的移动，以防止所述机器人偏离所述移动总区域。

8.一种机器人的移动控制装置，其特征在于，所述机器人的移动控制装置包括：

移动周期获取模块，用于基于机器人的移动总区域以及当前起始位姿对应的当前观测区域，确定第一节点的第一目标位姿，并根据所述机器人对应的预设移动参数以及所述第一目标位姿，计算所述第一节点的初始移动周期；

机器人移动控制模块，用于在所述初始移动周期不大于预设时间阈值时，将所述初始移动周期作为第一移动周期，并根据所述移动参数、所述第一移动周期以及所述第一目标位姿控制所述机器人完成所述第一节点的移动；

目标位姿更新模块，用于在所述机器人移动至所述第一目标位姿时，基于所述第一目标位姿对应的观测区域以及移动总区域，更新下一节点的目标位姿，以根据下一节点的目标位姿控制所述机器人完成下一节点的移动，直至所述机器人完成所述移动总区域对应全部节点的移动。

9.一种机器人的移动控制设备，其特征在于，所述机器人的移动控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的机器人的移动控制程序，其中所述机器人的移动控制程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人的移动控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有机器人的移动控制程序，其中所述机器人的移动控制程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人的移动控制方法的步骤。

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