CN114833560A - 一种工装螺钉定位方法、装置及存储介质 - Google Patents

一种工装螺钉定位方法、装置及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN114833560A
CN114833560A CN202110135918.7A CN202110135918A CN114833560A CN 114833560 A CN114833560 A CN 114833560A CN 202110135918 A CN202110135918 A CN 202110135918A CN 114833560 A CN114833560 A CN 114833560A
Authority
CN
China
Prior art keywords
tool
screw fastening
target
fastening point
information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110135918.7A
Other languages
English (en)
Inventor
严嘉祺
卢治兵
胡婕
张巨君
马堃泰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Institute of Remote Sensing Equipment
Original Assignee
Beijing Institute of Remote Sensing Equipment
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Institute of Remote Sensing Equipment filed Critical Beijing Institute of Remote Sensing Equipment
Priority to CN202110135918.7A priority Critical patent/CN114833560A/zh
Publication of CN114833560A publication Critical patent/CN114833560A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
    • B23P19/06—Screw or nut setting or loosening machines

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Factory Administration (AREA)

Abstract

本发明涉及机械制造技术领域，提供一种工装螺钉定位方法、装置及存储介质。该工装螺钉定位方法，应用于第一工作台，包括：确定第一工装上的螺钉紧固点的第一坐标位置信息；获取第二工装与第一工装之间的位置差信息；根据位置差信息和第一坐标位置信息，确定第二工装上的螺钉紧固点的第二坐标位置信息；基于第二坐标位置信息对第二工装的螺钉紧固点进行定位。本发明提供的技术方案解决了现有装配生产的装配流程过于繁杂的问题。

Description

一种工装螺钉定位方法、装置及存储介质
技术领域
本发明涉及机械制造技术领域，尤其涉及一种工装螺钉定位方法、装置及存储介质。
背景技术
在安装工装上的螺钉时，需要事先对工装上的螺钉紧固点的位置进行学习，由于不同型号的工装上的螺钉紧固点的位置和数量不同，因此，对同一批次的产品进行螺钉紧固需要多个工作台同时进行装配，但是，不同的工作台之间存在安装偏差，或者存在工装在工作台上放置位置的偏差的情况，需要在不同的工作台上对工装上的螺钉紧固点进行重复学习，可见，现有装配生产的装配流程过于繁杂。
发明内容
本发明实施例提供一种工装螺钉定位方法、装置及存储介质，以解决现有装配生产的装配流程过于繁杂的问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种工装螺钉定位方法，应用于第一工作台，包括：
确定第一工装上的螺钉紧固点的第一坐标位置信息；
获取第二工装与所述第一工装之间的位置差信息；
根据所述位置差信息和所述第一坐标位置信息，确定所述第二工装上的螺钉紧固点的第二坐标位置信息；
基于所述第二坐标位置信息对所述第二工装的螺钉紧固点进行定位。
可选地，所述第一工作台包括：螺丝刀、转换杆、以及安装台，所述安装台上设置有第一工装，所述转换杆与所述螺丝刀连接；
所述确定第一工装上的螺钉紧固点的第一坐标位置信息，包括：
确定所述转换杆连接在所述螺丝刀上相对于所述螺丝刀的起始点；
基于所述起始点建立目标坐标系；其中，所述目标坐标系的坐标原点为所述起始点，所述目标坐标系的第一坐标轴为所述安装台的台面内的一个方向轴，所述目标坐标系的第二坐标轴为垂直于所述台面内的另一个方向轴；
确定所述第一工装上的第一目标螺钉紧固点在所述目标坐标系中的第一坐标位置信息，其中，所述第一目标螺钉紧固点为N个螺钉紧固点中的任意一个螺钉紧固点，且所述N为正整数。
可选地，所述确定所述第一工装上的第一目标螺钉紧固点在所述目标坐标系中的第一坐标位置信息，包括：
基于所述第一工装上的第一目标螺钉紧固点的安装位置，获取所述螺丝刀的第一角度信息和第二角度信息；
基于所述螺丝刀的长度信息、所述第一角度信息、所述转换杆的长度信息、以及所述第二角度信息，确定所述第一目标螺钉紧固点在所述目标坐标系中的第一坐标位置信息。
可选地，所述根据所述位置差信息和所述第一坐标位置信息，确定所述第二工装上的螺钉紧固点的第二坐标位置信息，包括：
基于所述位置差信息和所述第一目标螺钉紧固点的第一坐标位置信息，确定第二工装上的第二目标螺钉紧固点的第二坐标位置信息，所述第二目标螺钉紧固点为M个螺钉紧固点中的任意一个螺钉紧固点，且所述M为正整数。
可选地，所述基于所述第二坐标位置信息对所述第二工装的螺钉紧固点进行定位，包括：
基于所述第二坐标位置信息，获取所述螺丝刀的第三角度信息和第四角度信息；
基于所述第三角度信息和第四角度信息对所述第二目标螺钉紧固点进行定位。
第二方面，本发明实施例还提供了一种工装螺钉定位装置，应用于第一工作台，包括：
第一处理模块，用于确定第一工装上的螺钉紧固点的第一坐标位置信息；
第二处理模块，用于获取第二工装与所述第一工装之间的位置差信息；
第三处理模块，用于根据所述位置差信息和所述第一坐标位置信息，确定所述第二工装上的螺钉紧固点的第二坐标位置信息；
第四处理模块，用于基于所述第二坐标位置信息对所述第二工装的螺钉紧固点进行定位。
可选地，所述第一工作台包括：螺丝刀、转换杆、以及安装台，所述安装台上设置有第一工装，所述转换杆与所述螺丝刀连接；
所述第一处理模块包括：
第一确定模块，用于确定所述转换杆连接在所述螺丝刀上相对于所述螺丝刀的起始点；
建立模块，用于基于所述起始点建立目标坐标系；其中，所述目标坐标系的坐标原点为所述起始点，所述目标坐标系的第一坐标轴为所述安装台的台面内的一个方向轴，所述目标坐标系的第二坐标轴为垂直于所述台面内的另一个方向轴；
第二确定模块，用于确定所述第一工装上的第一目标螺钉紧固点在所述目标坐标系中的第一坐标位置信息，其中，所述第一目标螺钉紧固点为N个螺钉紧固点中的任意一个螺钉紧固点，且所述N为正整数。
可选地，所述第二确定模块还用于：
基于所述第一工装上的第一目标螺钉紧固点的安装位置，获取所述螺丝刀的第一角度信息和第二角度信息；
基于所述螺丝刀的长度信息、所述第一角度信息、所述转换杆的长度信息、以及所述第二角度信息，确定所述第一目标螺钉紧固点在所述目标坐标系中的第一坐标位置信息。
可选地，所述第三处理模块还用于：
基于所述位置差信息和所述第一目标螺钉紧固点的第一坐标位置信息，确定第二工装上的第二目标螺钉紧固点的第二坐标位置信息，所述第二目标螺钉紧固点为M个螺钉紧固点中的任意一个螺钉紧固点，且所述M为正整数。
第三方面，本发明实施例还提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的工装螺钉定位方法的步骤。
本发明实施例提供的技术方案中，所述工装螺钉定位方法，应用于第一工作台，包括：确定第一工装上的螺钉紧固点的第一坐标位置信息；获取第二工装与所述第一工装之间的位置差信息；根据所述位置差信息和所述第一坐标位置信息，确定所述第二工装上的螺钉紧固点的第二坐标位置信息；基于所述第二坐标位置信息对所述第二工装的螺钉紧固点进行定位。这样，可以基于第一工装上的各个螺钉紧固点的位置，快速对第二工装上的各个螺钉紧固点进行定位，简化了装配的流程，能提高装配效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获取其他的附图。
图1是本发明实施例提供的工装螺钉定位方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的一种第一工作台的结构示意图；
图3是本发明实施例提供的螺丝刀运动的角度情况示意图；
图4是本发明实施例提供的工装螺钉定位装置的模块示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获取的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
除非另作定义，本发明中使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也相应地改变。
请参见图1，本申请实施例提供了一种工装螺钉定位方法，应用于第一工作台，包括：
步骤101、确定第一工装上的螺钉紧固点的第一坐标位置信息。
本申请实施例提供的工装螺钉定位方法，可以应用于第一工作台，例如，可以将第一工装和第二工装都设置在第一工作台上。可变换地，也可以应用于不同的工作台，例如，将第一工装设置于第一工作台上，将第二工装设置于第二工作台上。其中，第一工作台是在装配过程中，用于实现装配过程的一个工作台，工装是加工生产的过程中所使用的一种工艺装备，可以包括制造过程中所用的各种工具的总称。例如，模具、量具、辅具或者工位器具等。此处仅作示例，不做限定。
在该实施方式中，以将第一工装和第二工装都设置在第一工作台上为例，说明基于第一工装上的各个螺钉紧固点的位置，快速对第二工装上的各个螺钉紧固点进行定位的方法流程。
步骤102、获取第二工装与第一工装之间的位置差信息。
需要说明的是，由于第二工装和第一工装为分别独立的工装，因此，第二工装与第一工装之间存在一定的位置偏差。具体地，第二工装可以和第一工装相对平行设置，也可以使得第二工装相对于第一工装呈一定角度设置。此处仅作示例，不做限定，但不论第二工装和第一工装之间形成怎样的位置差，都需要基于第一工装的位置，获取第二工装相对于第一工装之间的位置差信息。例如，第一工装上的螺钉紧固点的第一坐标位置信息可以是(x1,y1)，则第二工装相对于第一工装之间的位置差信息可以是(Δx,Δy)。
步骤103、根据位置差信息和第一坐标位置信息，确定第二工装上的螺钉紧固点的第二坐标位置信息。
在该实施方式中，可以根据第一坐标位置信息(x1,y1)和第二工装与第一工装之间的位置差信息(Δx,Δy)确定第二工装上的螺钉紧固点的第二坐标位置信息(x2,y2)。
步骤104、基于第二坐标位置信息对第二工装的螺钉紧固点进行定位。
进一步地，可以根据第二坐标位置信息(x2,y2)对第二工装的螺钉紧固点进行定位。
上述的工装螺钉定位方法，可以基于第一工装上的各个螺钉紧固点的位置，快速对第二工装上的各个螺钉紧固点进行定位，简化了装配的流程，能提高装配效率。
在一些可行的实施方式中，第一工作台包括：螺丝刀、转换杆、以及安装台，安装台上设置有第一工装，转换杆与螺丝刀连接；
确定第一工装上的螺钉紧固点的第一坐标位置信息，包括：
确定转换杆连接在螺丝刀上相对于螺丝刀的起始点；
基于起始点建立目标坐标系；其中，目标坐标系的坐标原点为起始点，目标坐标系的第一坐标轴为安装台的台面内的一个方向轴，目标坐标系的第二坐标轴为垂直于台面内的另一个方向轴；
确定第一工装上的第一目标螺钉紧固点在目标坐标系中的第一坐标位置信息，其中，第一目标螺钉紧固点为N个螺钉紧固点中的任意一个螺钉紧固点，且N为正整数。
如图2所示，图2是一种第一工作台的结构示意图，其中，安装台203用于供工装放置，在实际工作过程中，可以将第一工装和第二工装设置在安装台203上，然后控制螺丝刀201和转换杆202在安装台203上进行相关作业。其中，螺丝刀201可以是电动螺丝刀。需要说明的是，在实际的工作过程中，需要通过螺丝刀201控制转换杆202执行螺钉紧固的动作，因此，需要设置螺丝刀201可以相对于安装台203移动，转换杆202在螺丝刀201的带动下，也可以相对于安装台203移动，且可以移动至安装台203的任意位置，例如，可以移动至安装台203的左上角，也可以移动至安装台203的右下角，这样，便于对放置于安装台203上的第一工装和第二工装进行螺钉紧固。
在又一个可行的实施方式中，可以将螺丝刀设置在可移动的支架臂上，通过该可移动的支架臂带动螺丝刀移动。具体而言，支架臂可以在其他控制件的作用下进行移动，此处，不做赘述。
由于螺钉紧固的动作通过螺丝刀带动转换杆实现，因此，在确定第一工装上的螺钉紧固点的第一坐标位置信息时，需要根据电动螺丝刀和转换杆建立目标坐标系。
在该实施方式中，目标坐标系的坐标原点为转换杆连接在螺丝刀上相对于螺丝刀的起始点，目标坐标系的第一坐标轴为安装台的台面内的一个方向轴，目标坐标系的第二坐标轴为垂直于台面内的另一个方向轴。此处仅作示例，不做限定，可变换地，在其他可行的实施方式中，还可以以其余的方向轴或者坐标原点建立目标坐标系，只需满足建立的目标坐标系能体现第一工装和第二工装上的螺钉紧固点的坐标位置信息即可。不论其作何变换，都在本申请实施方式保护的范围之内。
在该实施方式中，通过建立目标坐标系，可以准确地确定第一工装上的螺钉紧固点的第一坐标位置信息。
可选地，确定第一工装上的第一目标螺钉紧固点在目标坐标系中的第一坐标位置信息，包括：
基于第一工装上的第一目标螺钉紧固点的安装位置，获取螺丝刀的第一角度信息和第二角度信息；
基于螺丝刀的长度信息、第一角度信息、转换杆的长度信息、以及第二角度信息，确定第一目标螺钉紧固点在目标坐标系中的第一坐标位置信息。
需要说明的是，在实际的安装过程中，螺丝刀控制转换杆在安装台上移动时，存在一定的角度信息，为了确定第一工装上的第一目标螺钉紧固点的安装位置，需要根据该角度信息、螺丝刀的长度和转换杆的长度进行换算。
具体地，可以在螺丝刀上安装角度传感器，通过角度传感器获取螺丝刀移动的角度信息。此处仅作示例，不做限定，可变换地，在其他可行的实施方式中，还可以通过其他的测量件获取螺丝刀的角度信息。
螺丝刀在移动时，产生两个角度，分别为第一角度信息α和第二角度信息β，在该实施方式中，为了便于计算，将螺丝刀的长度记为a，将转换杆的长度记为b，则，如图3所示，在确定螺丝刀在进行螺钉紧固时移动过程中的坐标位置信息时，可以满足如下数学关系式。
(x,y)＝(acosα-bcos(β-α),-asinα-bsin(β-α))； (1)
进一步地，可以根据数学关系确定第一目标螺钉紧固点在所述目标坐标系中的第一坐标位置信息。
在实际中，由于一个第一工装上的螺钉紧固点为N个，因此，在该实施方式中，第一工装上的螺钉紧固点的坐标位置信息可以表示如下。
(x1,y1),(x2,y2)......(xN,yN) (2)。
式中，(x1,y1)表示第一工装上的第一个第一目标螺钉紧固点的坐标位置信息，(x2,y2)表示第一工装上的第二个第一目标螺钉紧固点的坐标位置信息，(xN,yN)表示第一工装上的第N个第一目标螺钉紧固点的坐标位置信息。
可选地，根据位置差信息和第一坐标位置信息，确定第二工装上的螺钉紧固点的第二坐标位置信息，包括：
基于位置差信息和第一目标螺钉紧固点的第一坐标位置信息，确定第二工装上的第二目标螺钉紧固点的第二坐标位置信息，第二目标螺钉紧固点为M个螺钉紧固点中的任意一个螺钉紧固点，且M为正整数。
在该实施方式中，设定第二工装相对于第一工装之间的位置差信息为(Δx,Δy)。则，根据上述公式(1)和公式(2)，可以确定第二工装上的第二目标螺钉紧固点的第二坐标位置信息可以表示如下。
(x1+Δx,y1+Δy),(x2+Δx,y2+Δy)......(xN+Δx,yN+Δy)；(3)
需要说明的是，在该实施方式中，第二工装上的第二目标螺钉紧固点的总数M与第一工装上的第二目标螺钉紧固点的总数N一致。当然，在其他可行的实施方式中，第二工装上的第二目标螺钉紧固点的总数M与第一工装上的第二目标螺钉紧固点的总数N可以不一致，此处仅作示例，不做限定。
可选地，基于第二坐标位置信息对第二工装的螺钉紧固点进行定位，包括：
基于第二坐标位置信息，获取螺丝刀的第三角度信息和第四角度信息；
基于第三角度信息和第四角度信息对第二目标螺钉紧固点进行定位。
进一步地，根据上述公式(1)-公式(3)，可以计算出在安装第二工装上的各个第二目标螺钉紧固点时，螺丝刀的第三角度信息和第四角度信息满足如下关系。
(α′1,β′1),(α′2,β′2)......(α′N,β′N)；
式中，α′1表示螺丝刀在确定第二工装上的第一个第二目标螺钉紧固点时的第三角度，β′1表示螺丝刀在确定第二工装上的第一个第二目标螺钉紧固点时的第四角度，α′2表示螺丝刀在确定第二工装上的第二个第二目标螺钉紧固点时的第三角度，β′2表示螺丝刀在确定第二工装上的第二个第二目标螺钉紧固点时的第四角度，α′N表示螺丝刀在确定第二工装上的第N个第二目标螺钉紧固点时的第三角度，β′N表示螺丝刀在确定第二工装上的第N个第二目标螺钉紧固点时的第四角度。
这样，螺丝刀可以根据第三角度信息和第四角度信息对第二工装的螺钉紧固点进行定位。
在一个可行的实施方式中，采用上述的工装螺钉定位方法进行工装螺钉定位的实验，在该实验中，将4个同样型号的工装平行且等间距放置。每个工装上有3个相同的螺钉紧固点，分别为1号螺钉紧固点、2号螺钉紧固点以及3号螺钉紧固点。实验结果如下表1-表3所示。
表1 1号螺钉紧固点的位置参数对比表
工装号 α(°) β(°) (x,y)(mm)
1 83.34 93.84 (-385.44，-432.69)
2 49.57 71.30 (-172.28，-431.67)
3 19.26 66.41 (40.92，-435.61)
4 2.03 77.70 (248.36，-433.11)
表2 2号螺钉紧固点的位置参数对比表
工装号 α(°) β(°) (x,y)(mm)
1 79.43 101.86 (-335.86，-515.55)
2 47.66 82.46 (-116.6,-510.83)
3 22.75 81.50 (103.16，-508.70)
4 13.41 100.29 (322.67，-515.92)
表3 3号螺钉紧固点的位置参数对比表
工装号 α(°) β(°) (x,y)(mm)
1 70.14 100.58 (-253.24，-554.71)
2 41.77 88.55 (-31.69,-553.42)
3 22.61 ＝93.92 (189.56，-547.98)
4 20.43 120.22 (407.40，-551.95)
根据上述表1-表3可知，在4块工装平行等间距放置时，采用上述的工装螺钉定位方法确定的坐标位置信息在误差范围之内，第一坐标轴x之间的差值是相同的，在220mm左右，第二坐标轴y在误差允许范围内。因此，上述的工装螺钉定位方法，可以实现多个工作台对同一个型号工装的学习，提高了产品的装配效率。
需要说明的是，本申请实施例提供的工装螺钉定位方法，执行主体可以为工装螺钉定位装置，或者该工装螺钉定位装置中的用于执行加载工装螺钉定位方法的控制模块。本申请实施例中以工装螺钉定位装置执行加载工装螺钉定位方法为例，说明本申请实施例提供的工装螺钉定位方法。
请参见图4，本申请实施例还提供一种工装螺钉定位装置400，应用于第一工作台，包括：
第一处理模块401，用于确定第一工装上的螺钉紧固点的第一坐标位置信息；
第二处理模块402，用于获取第二工装与所述第一工装之间的位置差信息；
第三处理模块403，用于根据所述位置差信息和所述第一坐标位置信息，确定所述第二工装上的螺钉紧固点的第二坐标位置信息；
第四处理模块404，用于基于所述第二坐标位置信息对所述第二工装的螺钉紧固点进行定位。
可选地，所述第一工作台包括：螺丝刀、转换杆、以及安装台，所述安装台上设置有第一工装，所述转换杆与所述螺丝刀连接；
所述第一处理模块401包括：
第一确定模块，用于确定所述转换杆连接在所述螺丝刀上相对于所述螺丝刀的起始点；
建立模块，用于基于所述起始点建立目标坐标系；其中，所述目标坐标系的坐标原点为所述起始点，所述目标坐标系的第一坐标轴为所述安装台的台面内的一个方向轴，所述目标坐标系的第二坐标轴为垂直于所述台面内的另一个方向轴；
第二确定模块，用于确定所述第一工装上的第一目标螺钉紧固点在所述目标坐标系中的第一坐标位置信息，其中，所述第一目标螺钉紧固点为N个螺钉紧固点中的任意一个螺钉紧固点，且所述N为正整数。
可选地，所述第二确定模块具体用于：
基于所述第一工装上的第一目标螺钉紧固点的安装位置，获取所述螺丝刀的第一角度信息和第二角度信息；
基于所述螺丝刀的长度信息、所述第一角度信息、所述转换杆的长度信息、以及所述第二角度信息，确定所述第一目标螺钉紧固点在所述目标坐标系中的第一坐标位置信息。
可选地，所述第三处理模块403具体用于：
基于所述位置差信息和所述第一目标螺钉紧固点的第一坐标位置信息，确定第二工装上的第二目标螺钉紧固点的第二坐标位置信息，所述第二目标螺钉紧固点为M个螺钉紧固点中的任意一个螺钉紧固点，且所述M为正整数。
可选地，所述第四处理模块404具体用于：
基于所述第二坐标位置信息，获取所述螺丝刀的第三角度信息和第四角度信息；
基于所述第三角度信息和第四角度信息对所述第二目标螺钉紧固点进行定位。
上述的工装螺钉定位装置400，可以基于第一工装上的各个螺钉紧固点的位置，快速对第二工装上的各个螺钉紧固点进行定位，简化了装配的流程，能提高装配效率。
本申请实施例还提供一种工装螺钉定位装置，应用于第一工作台，所述第一工作台包括所述工装螺钉定位装置和安装台，所述工装螺钉定位装置包括：螺丝刀和转换杆，所述安装台上设置有第一工装，所述转换杆与所述螺丝刀连接。
其中，上述的工装螺钉定位装置还包括上位机，上位机与螺丝刀连接，上位机用于加载对应的程序算法以执行下述步骤：
确定第一工装上的螺钉紧固点的第一坐标位置信息；
获取第二工装与所述第一工装之间的位置差信息；
根据所述位置差信息和所述第一坐标位置信息，确定所述第二工装上的螺钉紧固点的第二坐标位置信息；
基于所述第二坐标位置信息对所述第二工装的螺钉紧固点进行定位。
可选地，在一些可行的实施方式中，还可以在上述的工装螺钉定位装置上设置套筒选择器、物料盒和支架臂，其中，上位机分别与套筒选择器、物料盒、支架臂和螺丝刀连接，并按工艺步骤进行装配。其中，套筒选择器用于螺丝刀的披头型号选择。物料盒装有不同型号的螺丝，可根据不同的装配要求，进行选择。其安装工艺和现有的安装工艺一致，此处，不做赘述。
上述的工装螺钉定位装置，可以执行述的方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述的方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种工装螺钉定位方法，应用于第一工作台，其特征在于，包括：
确定第一工装上的螺钉紧固点的第一坐标位置信息；
获取第二工装与所述第一工装之间的位置差信息；
根据所述位置差信息和所述第一坐标位置信息，确定所述第二工装上的螺钉紧固点的第二坐标位置信息；
基于所述第二坐标位置信息对所述第二工装的螺钉紧固点进行定位。
2.根据权利要求1所述的工装螺钉定位方法，其特征在于，所述第一工作台包括：螺丝刀、转换杆、以及安装台，所述安装台上设置有第一工装，所述转换杆与所述螺丝刀连接；
所述确定第一工装上的螺钉紧固点的第一坐标位置信息，包括：
确定所述转换杆连接在所述螺丝刀上相对于所述螺丝刀的起始点；
基于所述起始点建立目标坐标系；其中，所述目标坐标系的坐标原点为所述起始点，所述目标坐标系的第一坐标轴为所述安装台的台面内的一个方向轴，所述目标坐标系的第二坐标轴为垂直于所述台面内的另一个方向轴；
确定所述第一工装上的第一目标螺钉紧固点在所述目标坐标系中的第一坐标位置信息，其中，所述第一目标螺钉紧固点为N个螺钉紧固点中的任意一个螺钉紧固点，且所述N为正整数。
3.根据权利要求2所述的工装螺钉定位方法，其特征在于，所述确定所述第一工装上的第一目标螺钉紧固点在所述目标坐标系中的第一坐标位置信息，包括：
基于所述第一工装上的第一目标螺钉紧固点的安装位置，获取所述螺丝刀的第一角度信息和第二角度信息；
基于所述螺丝刀的长度信息、所述第一角度信息、所述转换杆的长度信息、以及所述第二角度信息，确定所述第一目标螺钉紧固点在所述目标坐标系中的第一坐标位置信息。
4.根据权利要求3所述的工装螺钉定位方法，其特征在于，所述根据所述位置差信息和所述第一坐标位置信息，确定所述第二工装上的螺钉紧固点的第二坐标位置信息，包括：
基于所述位置差信息和所述第一目标螺钉紧固点的第一坐标位置信息，确定第二工装上的第二目标螺钉紧固点的第二坐标位置信息，所述第二目标螺钉紧固点为M个螺钉紧固点中的任意一个螺钉紧固点，且所述M为正整数。
5.根据权利要求4所述的工装螺钉定位方法，其特征在于，所述基于所述第二坐标位置信息对所述第二工装的螺钉紧固点进行定位，包括：
基于所述第二坐标位置信息，获取所述螺丝刀的第三角度信息和第四角度信息；
基于所述第三角度信息和第四角度信息对所述第二目标螺钉紧固点进行定位。
6.一种工装螺钉定位装置，应用于第一工作台，其特征在于，包括：
第一处理模块，用于确定第一工装上的螺钉紧固点的第一坐标位置信息；
第二处理模块，用于获取第二工装与所述第一工装之间的位置差信息；
第三处理模块，用于根据所述位置差信息和所述第一坐标位置信息，确定所述第二工装上的螺钉紧固点的第二坐标位置信息；
第四处理模块，用于基于所述第二坐标位置信息对所述第二工装的螺钉紧固点进行定位。
7.根据权利要求6所述的工装螺钉定位装置，其特征在于，所述第一工作台包括：螺丝刀、转换杆、以及安装台，所述安装台上设置有第一工装，所述转换杆与所述螺丝刀连接；
所述第一处理模块包括：
第一确定模块，用于确定所述转换杆连接在所述螺丝刀上相对于所述螺丝刀的起始点；
建立模块，用于基于所述起始点建立目标坐标系；其中，所述目标坐标系的坐标原点为所述起始点，所述目标坐标系的第一坐标轴为所述安装台的台面内的一个方向轴，所述目标坐标系的第二坐标轴为垂直于所述台面内的另一个方向轴；
第二确定模块，用于确定所述第一工装上的第一目标螺钉紧固点在所述目标坐标系中的第一坐标位置信息，其中，所述第一目标螺钉紧固点为N个螺钉紧固点中的任意一个螺钉紧固点，且所述N为正整数。
8.根据权利要求7所述的工装螺钉定位装置，其特征在于，所述第二确定模块还用于：
基于所述第一工装上的第一目标螺钉紧固点的安装位置，获取所述螺丝刀的第一角度信息和第二角度信息；
基于所述螺丝刀的长度信息、所述第一角度信息、所述转换杆的长度信息、以及所述第二角度信息，确定所述第一目标螺钉紧固点在所述目标坐标系中的第一坐标位置信息。
9.根据权利要求8所述的工装螺钉定位装置，其特征在于，所述第三处理模块还用于：
基于所述位置差信息和所述第一目标螺钉紧固点的第一坐标位置信息，确定第二工装上的第二目标螺钉紧固点的第二坐标位置信息，所述第二目标螺钉紧固点为M个螺钉紧固点中的任意一个螺钉紧固点，且所述M为正整数。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的工装螺钉定位方法的步骤。
CN202110135918.7A 2021-02-01 2021-02-01 一种工装螺钉定位方法、装置及存储介质 Pending CN114833560A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110135918.7A CN114833560A (zh) 2021-02-01 2021-02-01 一种工装螺钉定位方法、装置及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110135918.7A CN114833560A (zh) 2021-02-01 2021-02-01 一种工装螺钉定位方法、装置及存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114833560A true CN114833560A (zh) 2022-08-02

Family

ID=82560839

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110135918.7A Pending CN114833560A (zh) 2021-02-01 2021-02-01 一种工装螺钉定位方法、装置及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114833560A (zh)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20150292878A1 (en) * 2014-04-14 2015-10-15 Prüftechnik Dieter Busch AG Method and measuring system to determine the alignment of a first pulley of a belt drive in relation to a second pulley of the belt drive
CN106251354A (zh) * 2016-07-28 2016-12-21 河北工业大学 用于螺钉自动装配的机器视觉定位方法
CN107702714A (zh) * 2017-07-31 2018-02-16 广州维绅科技有限公司 定位方法、装置及系统
CN107992054A (zh) * 2017-12-17 2018-05-04 上海物景智能科技有限公司 一种机器人的定位的方法及系统

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20150292878A1 (en) * 2014-04-14 2015-10-15 Prüftechnik Dieter Busch AG Method and measuring system to determine the alignment of a first pulley of a belt drive in relation to a second pulley of the belt drive
CN106251354A (zh) * 2016-07-28 2016-12-21 河北工业大学 用于螺钉自动装配的机器视觉定位方法
CN107702714A (zh) * 2017-07-31 2018-02-16 广州维绅科技有限公司 定位方法、装置及系统
CN107992054A (zh) * 2017-12-17 2018-05-04 上海物景智能科技有限公司 一种机器人的定位的方法及系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6189353B1 (en) Bending device and bending method
US9205525B2 (en) System and method for offsetting measurement of machine tool
CN110625600A (zh) 一种机器人末端工件坐标系标定方法
CN111409067B (zh) 一种机器人用户坐标系自动标定系统及其标定方法
JPH0789287B2 (ja) ロボットのプログラミング方法
CN106272429B (zh) 一种龙门式吊装机器人工作单元中附加轴运动规划方法
JPWO2018092236A1 (ja) 作業ロボットおよび作業位置補正方法
FI112922B (fi) Menetelmä työstökonesolun ohjauksessa
JP5505155B2 (ja) ロボットシステムおよびロボット制御方法
CN114833560A (zh) 一种工装螺钉定位方法、装置及存储介质
CN109789548B (zh) 用于工件校准的方法和使用该方法的机器人系统
JP2011156605A (ja) ロボットシミュレータ
CN109773581B (zh) 一种机器人应用于再现机加工的方法
CN112118918B (zh) 折弯跟随轨迹规划方法、折弯系统、机器人和存储装置
JP2002082710A (ja) 曲げ加工方法及び曲げ加工システム
JP5513145B2 (ja) ロボットの姿勢判定方法
JP2021186929A (ja) 多軸ロボットの制御方法
CN114407018B (zh) 机器人手眼标定方法、装置、电子设备、存储介质及产品
JPH07306705A (ja) 曲げ加工機におけるロボットの教示装置
US11654562B2 (en) Apparatus, robot control device, robot system, and method of setting robot coordinate system
CN113600650B (zh) 一种机器人弯管机的坐标系自动标定方法
CN114237153B (zh) 五轴机床定位误差获取方法、加工控制方法及装置
Mai et al. Applying a Virtual Tool Center Point Calibration and Position Teaching System of Robotic Arm to Automatically Detect Displays
Nam et al. The angle cutting robot system in the shipbuilding industry
CN117428758A (zh) 基于三坐标测量的机器人位置精确校准方法和系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20220802

RJ01 Rejection of invention patent application after publication