CN114827225B - 一种基于5g网络的车辆远程驾驶控制系统及方法 - Google Patents

一种基于5g网络的车辆远程驾驶控制系统及方法 Download PDF

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Abstract

本申请提供了一种基于5G网络的车辆远程驾驶控制系统及方法，涉及远程驾驶领域，方法包括：建立客户端动态数据库；建立商务端动态数据库；建立车载终端动态数据库；建立监控模块对客户端动态数据库、商务端动态数据库、车载端动态数据库的监控法则；建立驾驶权分配系统对车端的驾驶权的分配法则；根据监控法则和分配法则确定车端的驾驶权；根据车端的驾驶权对车端远程驾驶。通过分析客户端动态数据、商务端动态数据和车载终端动态数据，判断对应的车端的驾驶权是分配给客户端还是分配给商务端，能够避免掌握远程驾驶技术的车主排队，并能够缩短未掌握远程驾驶技术的车主排队时间，提高了交通效率和安全性。

Description

一种基于5G网络的车辆远程驾驶控制系统及方法
技术领域
本申请涉及远程驾驶技术领域，尤其涉及一种基于5G网络的车辆远程驾驶控制系统及方法。
背景技术
随着5G网络技术和无人驾驶技术的发展，将5G网络技术和无人驾驶技术结合实现远程驾驶（介于传统的有人驾驶和无人驾驶两个模式之间）是驾驶领域的热点。
现有技术中的远程驾驶技术通常包括云端和车端，车端上安装有车载终端，驾驶员通过云端的远程驾驶系统操控车载终端实现对车辆远程驾驶，然而现实中远程驾驶与传统的驾驶体验有很大的差别，大部分驾驶员没有掌握远程驾驶技术，无法熟练运用云端的远程驾驶系统，但也有一部分驾驶员掌握了远程驾驶技术，随着远程驾驶技术的发展，将来也会有更多的驾驶员掌握远程驾驶技术，由于目前掌握远程驾驶技术的驾驶员数量较少，对所有具备远程驾驶条件的车辆进行远程驾驶会出现排队等候的情况（需要远程控制的车辆需要长时间排队等候使用云端监控系统的驾驶员来进行远程驾驶），交通效率低。
发明内容
本申请提供一种基于5G网络的车辆远程驾驶控制系统及方法，通过在商务端和客户端之间合理分配车端的驾驶权，对远程驾驶资源进行协调，实现缩短排队的时间，提高交通效率。
在本申请的第一方面，提供了一种基于5G网络的车辆远程驾驶控制系统，包括云端监控系统、客户端、商务端、车载终端、车端；
所述车载终端安装于所述车端上；
所述客户端通过5G网络与所述云端监控系统连接；
所述商务端通过5G网络与所述云端监控系统连接；
所述车载终端通过5G网络与所述云端监控系统连接；
所述云端监控系统包括监控模块、驾驶权分配系统、客户端动态数据库、商务端动态数据库、车载终端动态数据库；
所述客户端动态数据库包含所有接入所述云端监控系统的所述客户端的动态数据；
所述商务端动态数据库包含所有接入所述云端监控系统的所述商务端的动态数据；
所述车载终端动态数据库包含所有接入所述云端监控系统的所述车载终端的动态数据；
所述监控模块适于监控所述客户端动态数据库；
所述监控模块适于监控所述商务端动态数据库；
所述监控模块适于监控所述车载终端动态数据库；
所述驾驶权分配系统适于根据所述监控模块分配所述车端的驾驶权；
所述客户端适于根据所述车端的驾驶权对所述车端远程驾驶；
所述商务端适于根据所述车端的驾驶权对所述车端远程驾驶。
在本申请第一方面的一些实施方式中，所有接入所述云端监控系统的所述客户端分为m组，每组包括n个所述客户端；
所有接入所述云端监控系统的所述商务端分为m组，每组包括n个所述商务端；
所有接入所述云端监控系统的所述车载终端分为m组，每组包括n个所述车载终端；
m和n为大于2的整数。
在本申请第一方面的一些实施方式中，所述客户端动态数据库包括m组客户端动态数据，每组包括n个所述客户端动态数据，各组所述客户端动态数据分别来自各组所述客户端，各组所述客户端动态数据中的各个所述客户端动态数据分别来自各组所述客户端中的各个所述客户端；
所述商务端动态数据库包括m组商务端动态数据，每组包括n个所述商务端动态数据，各组所述客户端动态数据分别来自各组所述商务端，各组所述商务端动态数据中的各个所述商务端动态数据分别来自各组所述商务端中的各个所述商务端；
所述车载终端动态数据库包括m组车载终端动态数据，每组包括n个所述车载终端动态数据，各组所述车载终端动态数据分别来自各组所述车载终端，各组所述车载终端动态数据中的各个所述车载终端动态数据分别来自各组所述车载终端中的各个所述车载终端；
所述云端监控系统包括m个监控模块，各个所述监控模块分别监控各组所述客户端动态数据，各个所述监控模块分别监控各组所述商务端动态数据，各个所述监控模块分别监控各组所述车载终端动态数据。
在本申请第一方面的一些实施方式中，所述驾驶权分配系统包括m组驾驶权，每组包括n个所述驾驶权，各组所述驾驶权根据各个所述监控模块分配所述车端的驾驶权；
各组所述驾驶权根据各个所述监控模块将所述车端的驾驶权分配给各组所述客户端，各组所述驾驶权中的各个所述驾驶权根据对应的所述监控模块将所述车端的驾驶权分配给各组所述客户端中的各个所述客户端；或，各组所述驾驶权根据各个所述监控模块将所述车端的驾驶权分配给各组所述商务端，各组所述驾驶权中的各个所述驾驶权根据对应的所述监控模块将所述车端的驾驶权分配给各组所述商务端中的各个所述商务端。
在本申请第一方面的一些实施方式中，所述车端分为m组，每组包括n个所述车端，各组所述车载终端分别安装于各组所述车端上，各组所述车载终端中的各个所述车载终端分别安装于各组所述车端中的各个所述车端上。
在本申请第一方面的一些实施方式中，所述云端监控系统还包括变量采集系统，所述变量采集系统适于采集变量，所述变量为对远程驾驶所述车端构成影响的变量；
所述变量采集系统中包括k个所述变量，k为大于2的整数；
每个所述监控模块适于监控所述变量采集系统中的所有所述变量。
在本申请第一方面的一些实施方式中，各个所述客户端动态数据包括各个所述客户端的工作状态；
各个所述商务端动态数据包括各个所述商务端的工作状态；
各个所述车载终端动态数据包括各个所述车载终端的工作状态；
所述工作状态包括定位状态、开机状态、信号连接状态。
在本申请的第二方面中，提供了一种基于5G网络的车辆远程驾驶控制方法，应用于如本申请第一方面所述的基于5G网络的车辆远程驾驶控制系统，所述基于5G网络的车辆远程驾驶控制方法包括如下步骤：
建立客户端动态数据库；
建立商务端动态数据库；
建立车载终端动态数据库；
建立监控模块对所述客户端动态数据库、所述商务端动态数据库、所述车载端动态数据库的监控法则；
建立驾驶权分配系统对车端的驾驶权的分配法则；
根据所述监控法则和所述分配法则确定所述车端的驾驶权；
根据所述车端的驾驶权对所述车端远程驾驶。
在本申请第二方面的一些实施方式中，根据式（1）建立所述车端的m×n矩阵数据库A，
Figure 84342DEST_PATH_IMAGE001
在式（1）中，aij为车端的编号；
根据式（2）建立所述客户端的m×n矩阵数据库B，
Figure DEST_PATH_IMAGE002
在式（2）中，bij为客户端的编号；
根据式（3）建立所述商务端的m×n矩阵数据库C，
Figure 77706DEST_PATH_IMAGE003
在式（3）中，cij为商务端的编号；
根据式（4）建立所述车载终端的m×n矩阵数据库D，
Figure DEST_PATH_IMAGE004
在式（4）中，dij为车载终端的编号；
根据式（5）建立所述客户端动态数据库的m×n矩阵EB，
Figure 832035DEST_PATH_IMAGE005
在式（5）中，eijbij为各个所述客户端对应的所述客户端动态数据的编号；
根据式（6）建立所述商务端动态数据库的m×n矩阵FC，
Figure DEST_PATH_IMAGE006
在式（6）中，fijcij为各个商务端对应的所述商务端动态数据的编号；
根据式（7）建立所述车载终端动态数据库的m×n矩阵GD，
Figure 428101DEST_PATH_IMAGE007
在式（7）中，gijdij为各个所述车载终端对应的所述车载终端动态数据的编号；
根据式（8）建立所述监控模块的1×m矩阵H，
Figure 951487DEST_PATH_IMAGE009
在式（8）中，h1i为所述监控模块的编号；
根据式（9）建立所述驾驶权的m×n矩阵I，
Figure DEST_PATH_IMAGE010
在式（9）中，iij为所述驾驶权的编号；
在式（1）至式（9）中，m和n为大于2的整数；
根据式（10）建立变量的1×k矩阵J，
Figure DEST_PATH_IMAGE012
在式（10）中，j1i为所述变量的编号，k为大于2的整数。
在本申请第二方面的一些实施方式中，所述监控法则包括：
根据式（11）建立所述客户端动态数据的监控矩阵HE，
Figure 273009DEST_PATH_IMAGE013
在式（11）中，h1ieij为各个监控模块对各个客户端动态数据监控的结果编号；
根据式（12）建立所述商务端动态数据的监控矩阵HF，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE014
在式（12）中，h1ifij为各个监控模块对各个商务端动态数据监控的结果编号；
根据式（13）建立所述商务端动态数据的监控矩阵HF，
Figure 514634DEST_PATH_IMAGE015
在式（13）中，h1igij为各个监控模块对各个车载终端动态数据监控的结果编号；
所述分配法则包括：
根据式（14）建立各个所述车端对应的所述车载终端矩阵AD，
Figure DEST_PATH_IMAGE016
在式（14）中，aijdij为各个所述车端对应的所述车载终端的编号；
根据式（15）建立各个所述车端对应的所述驾驶权矩阵AI，
Figure 914392DEST_PATH_IMAGE017
在式（15）中，aijiij为各个所述车端对应的所述驾驶权编号；
根据式（16）建立所述商务端动态数据的监控矩阵HJ，
Figure DEST_PATH_IMAGE018
在式（16）中，h1ij为各个监控模块对所有变量监控的结果编号；
所述确定所述车端的驾驶权包括：
根据h1ieij对应的监控结果、h1ifij对应的监控结果、h1igij对应的监控结果、h1ij对应的监控结果确定所述车端的驾驶权是分配给所述客户端还是分配给所述商务端；
若确定所述车端的驾驶权分配给所述客户端，则将所述车端对应的所述驾驶权AI分配给所述客户端的矩阵数据库B，所述客户端对所述车端远程驾驶；
若确定所述车端的驾驶权分配给所述商务端，则将所述车端对应的所述驾驶权AI分配给所述商务端的矩阵数据库C，所述商务端对所述车端远程驾驶。
本申请具有如下有益效果：
本申请提供的基于5G网络的车辆远程驾驶控制系统及方法，与现有的远程驾驶不同之处在于，通过分析客户端动态数据、商务端动态数据和车载终端动态数据，判断对应的车端的驾驶权是分配给客户端还是分配给商务端，若车端的驾驶权分配给客户端，则由车主通过客户端对车端远程驾驶，若车端的驾驶权分配给商务端，则由远程驾驶中心机构或经过认证的第三方服务机构的专业远程驾驶员通过商务端对车端远程驾驶；云端监控系统通过分析客户端动态数据，判断车主是否掌握远程驾驶技术，若车主在途中出现驾驶熟练度不足的情况，云端监控系统将驾驶权分配给商务端，由专业远程驾驶员通过商务端对该车端远程驾驶；云端监控系统还根据车载终端动态数据判断车主是否掌握远程驾驶技术，或判断车载终端是否存在可规避但不易察觉的异常问题，若车载终端存在可规避但不易察觉的异常问题，则将驾驶权分配给商务端，由专业远程驾驶员通过商务端对该车端远程驾驶；即安全，又能够避免掌握远程驾驶技术的车主排队，并能够缩短未掌握远程驾驶技术的车主排队时间，提高了交通效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例中基于5G网络的车辆远程驾驶控制系统的结构示意图；
图2是本申请实施例中云端监控系统的结构示意图；
图3是本申请实施例中监控模块的结构示意图；
图4是本申请实施例中驾驶权分配系统的结构示意图；
图5是本申请实施例中变量采集系统的结构示意图；
图6是本申请实施例中客户端数据库的结构示意图；
图7是本申请实施例中客户端动态数据库的结构示意图；
图8是本申请实施例中商务端数据库的结构示意图；
图9是本申请实施例中商务端动态数据库的结构示意图；
图10是本申请实施例中车载终端数据库的结构示意图；
图11是本申请实施例中车载终端动态数据库的结构示意图；
图12是本申请实施例中车端数据库的结构示意图；
图13是本申请实施例中基于5G网络的车辆远程驾驶控制方法的流程示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请的实施方式作进一步详细描述，本申请的实施方式部分使用的术语仅用于对本申请的具体实施例进行解释，而非旨在限定本申请。
如图1至图12所示，在本申请的实施例一，提供了一种基于5G网络的车辆远程驾驶控制系统，包括云端监控系统、客户端、商务端、车载终端、车端；
所述车载终端安装于所述车端上；
所述客户端通过5G网络与所述云端监控系统连接；
所述商务端通过5G网络与所述云端监控系统连接；
所述车载终端通过5G网络与所述云端监控系统连接；
所述云端监控系统包括监控模块、驾驶权分配系统、客户端动态数据库、商务端动态数据库、车载终端动态数据库；
所述客户端动态数据库包含所有接入所述云端监控系统的所述客户端的动态数据；
所述商务端动态数据库包含所有接入所述云端监控系统的所述商务端的动态数据；
所述车载终端动态数据库包含所有接入所述云端监控系统的所述车载终端的动态数据；
所述监控模块适于监控所述客户端动态数据库；
所述监控模块适于监控所述商务端动态数据库；
所述监控模块适于监控所述车载终端动态数据库；
所述驾驶权分配系统适于根据所述监控模块分配所述车端的驾驶权；
所述客户端适于根据所述车端的驾驶权对所述车端远程驾驶；
所述商务端适于根据所述车端的驾驶权对所述车端远程驾驶。
本申请实施例一提供的基于5G网络的车辆远程驾驶控制系统，通过分析客户端动态数据、商务端动态数据和车载终端动态数据，判断对应的车端的驾驶权是分配给客户端还是分配给商务端（客户端和商务端采用现有技术中的远程驾驶系统），若车端的驾驶权分配给客户端，则由车主通过客户端对车端远程驾驶，若车端的驾驶权分配给商务端，则由远程驾驶中心机构或经过认证的第三方服务机构的专业远程驾驶员通过商务端对车端远程驾驶；云端监控系统通过分析客户端动态数据，判断车主是否掌握远程驾驶技术，若车主在途中出现驾驶熟练度不足的情况，云端监控系统将驾驶权分配给商务端，由专业远程驾驶员通过商务端对该车端远程驾驶；云端监控系统还根据车载终端动态数据判断车主是否掌握远程驾驶技术，或判断车载终端是否存在可规避但不易察觉的异常问题（例如车端的车速、胎压等参数或车载终端的版本BUG），若车载终端存在可规避但不易察觉的异常问题，则将驾驶权分配给商务端，由专业远程驾驶员通过商务端对该车端远程驾驶；即安全，又能够避免掌握远程驾驶技术的车主排队，并能够缩短未掌握远程驾驶技术的车主排队时间，提高了交通效率。
在本申请实施例一的一些实施方式中，所有接入所述云端监控系统的所述客户端分为m组，每组包括n个所述客户端；
所有接入所述云端监控系统的所述商务端分为m组，每组包括n个所述商务端；
所有接入所述云端监控系统的所述车载终端分为m组，每组包括n个所述车载终端；
m和n为大于2的整数。
在本申请实施例一的一些实施方式中，所述客户端动态数据库包括m组客户端动态数据，每组包括n个所述客户端动态数据，各组所述客户端动态数据分别来自各组所述客户端，各组所述客户端动态数据中的各个所述客户端动态数据分别来自各组所述客户端中的各个所述客户端；
所述商务端动态数据库包括m组商务端动态数据，每组包括n个所述商务端动态数据，各组所述客户端动态数据分别来自各组所述商务端，各组所述商务端动态数据中的各个所述商务端动态数据分别来自各组所述商务端中的各个所述商务端；
所述车载终端动态数据库包括m组车载终端动态数据，每组包括n个所述车载终端动态数据，各组所述车载终端动态数据分别来自各组所述车载终端，各组所述车载终端动态数据中的各个所述车载终端动态数据分别来自各组所述车载终端中的各个所述车载终端；
所述云端监控系统包括m个监控模块，各个所述监控模块分别监控各组所述客户端动态数据，各个所述监控模块分别监控各组所述商务端动态数据，各个所述监控模块分别监控各组所述车载终端动态数据。
在本申请实施例一的一些实施方式中，所述驾驶权分配系统包括m组驾驶权，每组包括n个所述驾驶权，各组所述驾驶权根据各个所述监控模块分配所述车端的驾驶权；
各组所述驾驶权根据各个所述监控模块将所述车端的驾驶权分配给各组所述客户端，各组所述驾驶权中的各个所述驾驶权根据对应的所述监控模块将所述车端的驾驶权分配给各组所述客户端中的各个所述客户端；或，各组所述驾驶权根据各个所述监控模块将所述车端的驾驶权分配给各组所述商务端，各组所述驾驶权中的各个所述驾驶权根据对应的所述监控模块将所述车端的驾驶权分配给各组所述商务端中的各个所述商务端。
在本申请实施例一的一些实施方式中，所述车端分为m组，每组包括n个所述车端，各组所述车载终端分别安装于各组所述车端上，各组所述车载终端中的各个所述车载终端分别安装于各组所述车端中的各个所述车端上。
在本申请实施例一的一些实施方式中，所述云端监控系统还包括变量采集系统，所述变量采集系统适于采集变量，所述变量为对远程驾驶所述车端构成影响的变量；
所述变量采集系统中包括k个所述变量，k为大于2的整数；
每个所述监控模块适于监控所述变量采集系统中的所有所述变量。
在本申请实施例一的一些实施方式中，各个所述客户端动态数据包括各个所述客户端的工作状态；
各个所述商务端动态数据包括各个所述商务端的工作状态；
各个所述车载终端动态数据包括各个所述车载终端的工作状态；
所述工作状态包括定位状态、开机状态、信号连接状态。
本申请实施例一提供的基于5G网络的车辆远程驾驶控制系统，通过对客户端动态数据、商务端动态数据、车载终端动态数据、变量进行分析，确定车端的驾驶权的合理分配结果，避免未掌握远程驾驶的车主强行通过客户端对车端远程驾驶造成交通事故，避免掌握远程驾驶技术的车主排队等待专业远程驾驶员通过商务端对车端远程驾驶，缩短了未掌握远程驾驶的车主排队等待专业远程驾驶员通过商务端对车端远程驾驶，提高了远程驾驶的安全性，提高了交通效率，提高了车主远程驾驶的便捷性。
本申请实施例中的客户端动态数据客户端的定位状态、开机状态、信号连接状态，通过定位状态可以分析出客户端所在地理位置，判断客户端所处地理位置是否具备远程驾驶的合法性（由各地方政策决定），根据定位状态还能够分析出客户端所在地理位置处的5G信号是否会出现不稳定的情况，例如存在其他车主投诉过该地理位置处5G信号不稳定，若客户端所处地理位置不具备远程驾驶的合法性或可能存在5G信号不稳定的情况，则将车端的驾驶权分配给商务端。商务端所处的地理位置通常是具备远程驾驶合法性的，也具备稳定的5G信号，但是第三方专业远程驾驶服务机构可能存在变更服务网点或远程驾驶合法性不可靠的情况，因此也需要对商务端的定位状态进行分析，提高分析结果的可靠性。若商务端和客户端均不符合分配驾驶权的条件，则将驾驶权置空，即客户端无法对车端远程驾驶，也不将驾驶权分配给商务端，避免对车端远程驾驶造成交通事故，或者遍历所有商务端，一旦找到空闲的商务端符合分配驾驶权的条件，则将驾驶权分配给该商务端。
通过开机状态能够分析客户端、商务端、车载终端是否具备正常工作的能力，如果商务端未开机且客户端和车载终端已开机，此时无法将驾驶权分配给商务端，则结合对定位状态的分析结果，判断是否将驾驶权分配给客户端。
通过分析客户端、商务端、车载终端的信号状态，判断客户端的5G信号是否稳定、商务端的5G信号是否稳定、车载终端的5G信号是否稳定，或判断客户端的5G信号是否足够强、商务端的5G信号是否足够强、车载终端的5G信号是否足够强，若客户端的5G信号以及商务端的5G信号不稳定或不够强，则将驾驶权置空；若客户端的5G信号不稳定或不够强且商务端的5G信号以及车载终端的5G信号稳定并足够强，则将驾驶权分配给商务端；若车载终端的5G信号不稳定或不够强，则将驾驶权置空。
本申请实施例一还考虑到变量对驾驶权分配的影响，将变量作为驾驶权分配的条件之一，例如变量包括交通管制、道路维护、雨雪限行、远程驾驶限行政策等，变量采集系统与交警中心系统无线通讯，或由工作人员修改更新变量，一旦车载终端动态数据与变量冲突，则将驾驶权置空，若检测到车端已经在途中，则将驾驶权分配给商务端。
本申请实施例一将车端、车载终端、客户端、商务端分组，多个监控模块分别对各组车端、车载终端、客户端、商务端进行监控，能够避免数据量过大时发生数据崩溃，若需要商务端进行远程驾驶的车端数量大于商务端的数量，则根据各组商务端预计需要排队的时间对车端对应的车载系统进行排队，匹配出需要排队时间最短的一组商务端，当该组商务端中的一个商务端空闲出来后，将该车载系统对应的车端的驾驶权分配给该商务端，使资源分配更加高效和稳定，也便于监控和驾驶权的重新分配，例如该商务端需要暂停工作，则将驾驶权重新分配给该组商务端中的其他商务端，为了数据稳定性和排队的公平可靠性，驾驶权不进行跨组（从一开始排队的一组商务端分配到其他组中的商务端）重新分配。
应当理解，本申请实施例一中的工作状态并不局限于定位状态、开机状态、信号连接状态，还可以包括新旧程度（例如客户端的新旧程度、商务端的新旧程度、车载终端的新旧程度）、维护日志（例如客户端的查修记录、商务端的查修记录、车载终端的查修记录）等。
实施例一种的各组与各组对应关系以及组内元素与其他组内元素对应关系请参考实施例二。
如图13所示，在本申请的实施例二中，提供了一种基于5G网络的车辆远程驾驶控制方法，应用于如本申请实施例一所述的基于5G网络的车辆远程驾驶控制系统（结合图1至图12所示），所述基于5G网络的车辆远程驾驶控制方法包括如下步骤：
建立客户端动态数据库；
建立商务端动态数据库；
建立车载终端动态数据库；
建立监控模块对所述客户端动态数据库、所述商务端动态数据库、所述车载端动态数据库的监控法则；
建立驾驶权分配系统对车端的驾驶权的分配法则；
根据所述监控法则和所述分配法则确定所述车端的驾驶权；
根据所述车端的驾驶权对所述车端远程驾驶。
在本申请实施例二的一些实施方式中，根据式（1）建立所述车端的m×n矩阵数据库A，
Figure 557862DEST_PATH_IMAGE001
在式（1）中，aij为车端的编号；
例如，a11为第1组车端中的第1个车端，a12为第1组车端中的第2个车端，a13为第1组车端中的第3个车端，a21为第2组车端中的第1个车端，a22为第2组车端中的第2个车端，a23为第2组车端中的第3个车端；
根据式（2）建立所述客户端的m×n矩阵数据库B，
Figure 893029DEST_PATH_IMAGE002
在式（2）中，bij为客户端的编号；
例如，b11为第1组客户端中的第1个客户端，b12为第1组客户端中的第2个客户端，b13为第1组客户端中的第3个客户端，b21为第2组客户端中的第1个客户端，b22为第2组客户端中的第2个客户端，b23为第2组客户端中的第3个客户端；
根据式（3）建立所述商务端的m×n矩阵数据库C，
Figure 982470DEST_PATH_IMAGE003
在式（3）中，cij为商务端的编号；
例如，c11为第1组商务端中的第1个商务端，c12为第1组商务端中的第2个商务端，c13为第1组商务端中的第3个商务端，c21为第2组商务端中的第1个商务端，c22为第2组商务端中的第2个商务端，c23为第2组商务端中的第3个商务端；
根据式（4）建立所述车载终端的m×n矩阵数据库D，
Figure 61284DEST_PATH_IMAGE004
在式（4）中，dij为车载终端的编号；
例如，d11为第1组车载终端中的第1个车载终端，d12为第1组车载终端中的第2个车载终端，d13为第1组车载终端中的第3个车载终端，d21为第2组车载终端中的第1个车载终端，d22为第2组车载终端中的第2个车载终端，d23为第2组车载终端中的第3个车载终端；
根据式（5）建立所述客户端动态数据库的m×n矩阵EB，
Figure 559262DEST_PATH_IMAGE005
在式（5）中，eijbij为各个所述客户端对应的所述客户端动态数据的编号；
例如，e11b11为第1组客户端中的第1个客户端对应的第1组客户端动态数据中的第1个客户端动态数据，e12b12为第1组客户端中的第2个客户端对应的第1组客户端动态数据中的第2个客户端动态数据，e13b13为第1组客户端中的第3个客户端对应的第1组客户端动态数据中的第3个客户端动态数据，e21b21为第2组客户端中的第1个客户端对应的第2组客户端动态数据中的第1个客户端动态数据，e22b22为第2组客户端中的第2个客户端对应的第2组客户端动态数据中的第2个客户端动态数据，e23b23为第2组客户端中的第3个客户端对应的第2组客户端动态数据中的第3个客户端动态数据；
根据式（6）建立所述商务端动态数据库的m×n矩阵FC，
Figure 330909DEST_PATH_IMAGE006
在式（6）中，fijcij为各个商务端对应的所述商务端动态数据的编号；
例如，f11c11为第1组商务端中的第1个商务端对应的第1组商务端动态数据中的第1个商务端动态数据，f12c12为第1组商务端中的第2个商务端对应的第1组商务端动态数据中的第2个商务端动态数据，f13c13为第1组商务端中的第3个商务端对应的第1组商务端动态数据中的第3个商务端动态数据，f21c21为第2组商务端中的第1个商务端对应的第2组商务端动态数据中的第1个商务端动态数据，f22c22为第2组商务端中的第2个商务端对应的第2组商务端动态数据中的第2个商务端动态数据，f23c23为第2组商务端中的第3个商务端对应的第2组商务端动态数据中的第3个商务端动态数据；
根据式（7）建立所述车载终端动态数据库的m×n矩阵GD，
Figure 671760DEST_PATH_IMAGE007
在式（7）中，gijdij为各个所述车载终端对应的所述车载终端动态数据的编号；
例如，g11d11为第1组车载终端中的第1个车载终端对应的第1组车载终端动态数据中的第1个车载终端动态数据，g12d12为第1组车载终端中的第2个车载终端对应的第1组车载终端动态数据中的第2个车载终端动态数据，g13d13为第1组车载终端中的第3个车载终端对应的第1组车载终端动态数据中的第3个车载终端动态数据，g21d21为第2组车载终端中的第1个车载终端对应的第2组车载终端动态数据中的第1个车载终端动态数据，g22d22为第2组车载终端中的第2个车载终端对应的第2组车载终端动态数据中的第2个车载终端动态数据，g23d23为第2组车载终端中的第3个车载终端对应的第2组车载终端动态数据中的第3个车载终端动态数据；
根据式（8）建立所述监控模块的1×m矩阵H，
Figure 554265DEST_PATH_IMAGE009
在式（8）中，h1i为所述监控模块的编号；
例如，h11为第1个监控模块，h12为第2个监控模块，h13为第3个监控模块；
根据式（9）建立所述驾驶权的m×n矩阵I，
Figure 906749DEST_PATH_IMAGE010
在式（9）中，iij为所述驾驶权的编号；
例如，i11为第1组驾驶权中的第1个驾驶权，i12为第1组驾驶权中的第2个驾驶权，i13为第1组驾驶权中的第3个驾驶权，i21为第2组驾驶权中的第1个驾驶权，i22为第2组驾驶权中的第2个驾驶权，i23为第3组驾驶权中的第3个驾驶权；
在式（1）至式（9）中，m和n为大于2的整数；
在本申请的实施例2中，以m=n=3为例进行叙述；
根据式（10）建立变量的1×k矩阵J，
Figure 849298DEST_PATH_IMAGE012
在式（10）中，j1i为所述变量的编号，k为大于2的整数；
例如，j11为第1个变量，j12为第2个变量，j13为第3个变量；
在本申请的实施例2中，以k=3为例进行叙述。
在本申请实施例二的一些实施方式中，所述监控法则包括：
根据式（11）建立所述客户端动态数据的监控矩阵HE，
Figure 287232DEST_PATH_IMAGE013
在式（11）中，h1ieij为各个监控模块对各个客户端动态数据监控的结果编号；
例如，h11e11为第1个监控模块的第1组客户端动态数据中的第1个客户端动态数据监控的结果，h11e12为第1个监控模块的第1组客户端动态数据中的第2个客户端动态数据监控的结果，h11e13为第1个监控模块的第1组客户端动态数据中的第3个客户端动态数据监控的结果，h12e21为第2个监控模块的第2组客户端动态数据中的第1个客户端动态数据监控的结果，h12e22为第2个监控模块的第2组客户端动态数据中的第2个客户端动态数据监控的结果，h12e23为第2个监控模块的第2组客户端动态数据中的第3个客户端动态数据监控的结果；
根据式（12）建立所述商务端动态数据的监控矩阵HF，
Figure 68369DEST_PATH_IMAGE014
在式（12）中，h1ifij为各个监控模块对各个商务端动态数据监控的结果编号；
例如，h11f11为第1个监控模块的第1组商务端动态数据中的第1个商务端动态数据监控的结果，h11f12为第1个监控模块的第1组商务端动态数据中的第2个商务端动态数据监控的结果，h11f13为第1个监控模块的第1组商务端动态数据中的第3个商务端动态数据监控的结果，h12f21为第2个监控模块的第2组商务端动态数据中的第1个商务端动态数据监控的结果，h12f22为第2个监控模块的第2组商务端动态数据中的第2个商务端动态数据监控的结果，h12f23为第2个监控模块的第2组商务端动态数据中的第3个商务端动态数据监控的结果；
根据式（13）建立所述商务端动态数据的监控矩阵HF，
Figure 540938DEST_PATH_IMAGE015
在式（13）中，h1igij为各个监控模块对各个车载终端动态数据监控的结果编号；
例如，h11g11为第1个监控模块的第1组车载终端动态数据中的第1个车载终端动态数据监控的结果，h11g12为第1个监控模块的第1组车载终端动态数据中的第2个车载终端动态数据监控的结果，h11g13为第1个监控模块的第1组车载终端动态数据中的第3个车载终端动态数据监控的结果，h12g21为第2个监控模块的第2组车载终端动态数据中的第1个车载终端动态数据监控的结果，h12g22为第2个监控模块的第2组车载终端动态数据中的第2个车载终端动态数据监控的结果，h12g23为第2个监控模块的第2组车载终端动态数据中的第3个车载终端动态数据监控的结果；
所述分配法则包括：
根据式（14）建立各个所述车端对应的所述车载终端矩阵AD，
Figure 654388DEST_PATH_IMAGE016
在式（14）中，aijdij为各个所述车端对应的所述车载终端的编号；
例如，a11d11为第1组车端中的第1个车端对应的第1组车载终端中的第1个车载终端，a12d12为第1组车端中的第2个车端对应的第1组车载终端中的第2个车载终端，a13d13为第1组车端中的第3个车端对应的第1组车载终端中的第3个车载终端，a21d21为第2组车端中的第1个车端对应的第2组车载终端中的第1个车载终端，a22d22为第2组车端中的第2个车端对应的第2组车载终端中的第2个车载终端，a23d23为第2组车端中的第3个车端对应的第2组车载终端中的第3个车载终端；
根据式（15）建立各个所述车端对应的所述驾驶权矩阵AI，
Figure 579619DEST_PATH_IMAGE017
在式（15）中，aijiij为各个所述车端对应的所述驾驶权编号；
例如，a11i11为第1组车端中的第1个车端对应的第1组驾驶权中的第1个驾驶权，a12i12为第1组车端中的第2个车端对应的第1组驾驶权中的第2个驾驶权，a13i13为第1组车端中的第3个车端对应的第1组驾驶权中的第3个驾驶权，a21i21为第2组车端中的第1个车端对应的第2组驾驶权中的第1个驾驶权，a22i22为第2组车端中的第2个车端对应的第2组驾驶权中的第2个驾驶权，a23i23为第2组车端中的第3个车端对应的第2组驾驶权中的第3个驾驶权；
根据式（16）建立所述商务端动态数据的监控矩阵HJ，
Figure 928560DEST_PATH_IMAGE018
在式（16）中，h1ij为各个监控模块对所有变量监控的结果编号；
例如，h11j为第1个监控模块对第1变量、第2变量、第3变量监控的结果，h12j为第2个监控模块对第1变量、第2变量、第3变量监控的结果，h13j为第3个监控模块对第1变量、第2变量、第3变量监控的结果；
所述确定所述车端的驾驶权包括：
根据h1ieij对应的监控结果、h1ifij对应的监控结果、h1igij对应的监控结果、h1ij对应的监控结果确定所述车端的驾驶权是分配给所述客户端还是分配给所述商务端；
例如，根据h11e11、h11f11、h11g11、h11j确定车端的驾驶权是分配给客户端还是分配给商务端；
若确定所述车端的驾驶权分配给所述客户端，则将所述车端对应的所述驾驶权AI分配给所述客户端的矩阵数据库B，所述客户端对所述车端远程驾驶；
例如，将a11i11分配给b11，b11对a11远程驾驶；
若确定所述车端的驾驶权分配给所述商务端，则将所述车端对应的所述驾驶权AI分配给所述商务端的矩阵数据库C，所述商务端对所述车端远程驾驶；
例如，将a11i11分配给c11，c11对a11远程驾驶。
本申请实施例二提供的基于5G网络的车辆远程驾驶控制方法，通过分析客户端动态数据、商务端动态数据和车载终端动态数据，判断对应的车端的驾驶权是分配给客户端还是分配给商务端，若车端的驾驶权分配给客户端，则由车主通过客户端对车端远程驾驶，若车端的驾驶权分配给商务端，则由远程驾驶中心机构或经过认证的第三方服务机构的专业远程驾驶员通过商务端对车端远程驾驶；云端监控系统通过分析客户端动态数据，判断车主是否掌握远程驾驶技术，若车主在途中出现驾驶熟练度不足的情况，云端监控系统将驾驶权分配给商务端，由专业远程驾驶员通过商务端对该车端远程驾驶；云端监控系统还根据车载终端动态数据判断车主是否掌握远程驾驶技术，或判断车载终端是否存在可规避但不易察觉的异常问题，若车载终端存在可规避但不易察觉的异常问题，则将驾驶权分配给商务端，由专业远程驾驶员通过商务端对该车端远程驾驶；即安全，又能够避免掌握远程驾驶技术的车主排队，并能够缩短未掌握远程驾驶技术的车主排队时间，提高了交通效率。
本申请中的数据库的建立可通过人工手动更新也可通过程序自动实时更新，例如有一辆新的车载系统接入了云端监控系统，云端监控系统自动建立与该车载系统对应的商务端动态数据库、客户端动态数据库、车载终端动态数据库，其中，还可以选择性建立车端数据库、客户端数据库、商务端数据库、车载终端数据库，也可以不建立车端数据库、客户端数据库、商务端数据库、车载终端数据库，因为商务端动态数据库、客户端动态数据库、车载终端动态数据库已涵盖了车端数据库、客户端数据库、商务端数据库、车载终端数据库。
本申请中矩阵的数据以数据的形式保存构成数据库，程序根据车载终端接入状态和监控模块的监控结果对数据的数值以及数据的对应关系（例如组与组的对应关系，组内元素与另一组内元素的对应关系）进行调整，调整方法满足实施例二对各矩阵或数据库的建立方式。
以上实施例仅是对本申请的解释，其并不是对本申请的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本申请的实施方式做出没有创造性贡献的修改，但只要在本申请的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (7)

1.一种基于5G网络的车辆远程驾驶控制系统，其特征在于，包括云端监控系统、客户端、商务端、车载终端、车端；
所述车载终端安装于所述车端上；
所述客户端、所述商务端、所述车载终端分别通过5G网络与所述云端监控系统连接；
所述云端监控系统包括监控模块、驾驶权分配系统、客户端动态数据库、商务端动态数据库、车载终端动态数据库；
所述客户端动态数据库包含所有接入所述云端监控系统的所述客户端的动态数据；
所述商务端动态数据库包含所有接入所述云端监控系统的所述商务端的动态数据；
所述车载终端动态数据库包含所有接入所述云端监控系统的所述车载终端的动态数据；
所述监控模块适于监控所述客户端动态数据库；
所述监控模块适于监控所述商务端动态数据库；
所述监控模块适于监控所述车载终端动态数据库；
所述驾驶权分配系统适于根据所述监控模块分配所述车端的驾驶权；
所述客户端适于根据所述车端的驾驶权对所述车端远程驾驶；
所述商务端适于根据所述车端的驾驶权对所述车端远程驾驶；
所有接入所述云端监控系统的所述客户端分为m组，每组包括n个所述客户端；
所有接入所述云端监控系统的所述商务端分为m组，每组包括n个所述商务端；
所有接入所述云端监控系统的所述车载终端分为m组，每组包括n个所述车载终端；
m和n为大于2的整数；
所述客户端动态数据库包括m组客户端动态数据，每组包括n个所述客户端动态数据，各组所述客户端动态数据分别来自各组所述客户端，各组所述客户端动态数据中的各个所述客户端动态数据分别来自各组所述客户端中的各个所述客户端；
所述商务端动态数据库包括m组商务端动态数据，每组包括n个所述商务端动态数据，各组所述客户端动态数据分别来自各组所述商务端，各组所述商务端动态数据中的各个所述商务端动态数据分别来自各组所述商务端中的各个所述商务端；
所述车载终端动态数据库包括m组车载终端动态数据，每组包括n个所述车载终端动态数据，各组所述车载终端动态数据分别来自各组所述车载终端，各组所述车载终端动态数据中的各个所述车载终端动态数据分别来自各组所述车载终端中的各个所述车载终端；
所述云端监控系统包括m个监控模块，各个所述监控模块分别监控各组所述客户端动态数据，各个所述监控模块分别监控各组所述商务端动态数据，各个所述监控模块分别监控各组所述车载终端动态数据；
所述驾驶权分配系统包括m组驾驶权，每组包括n个所述驾驶权，各组所述驾驶权根据各个所述监控模块分配所述车端的驾驶权；
各组所述驾驶权根据各个所述监控模块将所述车端的驾驶权分配给各组所述客户端，各组所述驾驶权中的各个所述驾驶权根据对应的所述监控模块将所述车端的驾驶权分配给各组所述客户端中的各个所述客户端；或，各组所述驾驶权根据各个所述监控模块将所述车端的驾驶权分配给各组所述商务端，各组所述驾驶权中的各个所述驾驶权根据对应的所述监控模块将所述车端的驾驶权分配给各组所述商务端中的各个所述商务端。
2.根据权利要求1所述的基于5G网络的车辆远程驾驶控制系统，其特征在于，所述车端分为m组，每组包括n个所述车端，各组所述车载终端分别安装于各组所述车端上，各组所述车载终端中的各个所述车载终端分别安装于各组所述车端中的各个所述车端上。
3.根据权利要求2所述的基于5G网络的车辆远程驾驶控制系统，其特征在于，所述云端监控系统还包括变量采集系统，所述变量采集系统适于采集变量，所述变量为对远程驾驶所述车端构成影响的变量；
所述变量采集系统中包括k个所述变量，k为大于2的整数；
每个所述监控模块适于监控所述变量采集系统中的所有所述变量。
4.根据权利要求3所述的基于5G网络的车辆远程驾驶控制系统，其特征在于，各个所述客户端动态数据包括各个所述客户端的工作状态；
各个所述商务端动态数据包括各个所述商务端的工作状态；
各个所述车载终端动态数据包括各个所述车载终端的工作状态；
所述工作状态包括定位状态、开机状态、信号连接状态。
5.一种基于5G网络的车辆远程驾驶控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1至4任一项所述的基于5G网络的车辆远程驾驶控制系统，所述基于5G网络的车辆远程驾驶控制方法包括如下步骤：
建立客户端动态数据库、商务端动态数据库、车载终端动态数据库；
建立监控模块对所述客户端动态数据库、所述商务端动态数据库、所述车载端动态数据库的监控法则；
建立驾驶权分配系统对车端的驾驶权的分配法则；
根据所述监控法则和所述分配法则确定所述车端的驾驶权；
根据所述车端的驾驶权对所述车端远程驾驶。
6.根据权利要求5所述的基于5G网络的车辆远程驾驶控制方法，其特征在于，根据式（1）建立所述车端的m×n矩阵数据库A，
Figure 901638DEST_PATH_IMAGE001
在式（1）中，aij为车端的编号；
根据式（2）建立所述客户端的m×n矩阵数据库B，
Figure 881096DEST_PATH_IMAGE002
在式（2）中，bij为客户端的编号；
根据式（3）建立所述商务端的m×n矩阵数据库C，
Figure 660833DEST_PATH_IMAGE003
在式（3）中，cij为商务端的编号；
根据式（4）建立所述车载终端的m×n矩阵数据库D，
Figure 56042DEST_PATH_IMAGE004
在式（4）中，dij为车载终端的编号；
根据式（5）建立所述客户端动态数据库的m×n矩阵EB，
Figure 870414DEST_PATH_IMAGE005
在式（5）中，eijbij为各个所述客户端对应的所述客户端动态数据的编号；
根据式（6）建立所述商务端动态数据库的m×n矩阵FC，
Figure 755194DEST_PATH_IMAGE006
，
在式（6）中，fijcij为各个商务端对应的所述商务端动态数据的编号；
根据式（7）建立所述车载终端动态数据库的m×n矩阵GD，
Figure 22227DEST_PATH_IMAGE007
在式（7）中，gijdij为各个所述车载终端对应的所述车载终端动态数据的编号；
根据式（8）建立所述监控模块的1×m矩阵H，
Figure 221127DEST_PATH_IMAGE008
在式（8）中，h1i为所述监控模块的编号；
根据式（9）建立所述驾驶权的m×n矩阵I，
Figure 952323DEST_PATH_IMAGE009
在式（9）中，iij为所述驾驶权的编号；
在式（1）至式（9）中，m和n为大于2的整数；
根据式（10）建立变量的1×k矩阵J，
Figure 945686DEST_PATH_IMAGE010
在式（10）中，j1i为所述变量的编号，k为大于2的整数。
7.根据权利要求6所述的基于5G网络的车辆远程驾驶控制方法，其特征在于，所述监控法则包括：
根据式（11）建立所述客户端动态数据的监控矩阵HE，
Figure DEST_PATH_IMAGE011
在式（11）中，h1ieij为各个监控模块对各个客户端动态数据监控的结果编号；
根据式（12）建立所述商务端动态数据的监控矩阵HF，
Figure 762333DEST_PATH_IMAGE012
在式（12）中，h1ifij为各个监控模块对各个商务端动态数据监控的结果编号；
根据式（13）建立所述商务端动态数据的监控矩阵HF，
Figure 499345DEST_PATH_IMAGE013
在式（13）中，h1igij为各个监控模块对各个车载终端动态数据监控的结果编号；
所述分配法则包括：
根据式（14）建立各个所述车端对应的所述车载终端矩阵AD，
Figure DEST_PATH_IMAGE014
在式（14）中，aijdij为各个所述车端对应的所述车载终端的编号；
根据式（15）建立各个所述车端对应的所述驾驶权矩阵AI，
Figure 87976DEST_PATH_IMAGE015
在式（15）中，aijiij为各个所述车端对应的所述驾驶权编号；
根据式（16）建立所述商务端动态数据的监控矩阵HJ，
Figure 517821DEST_PATH_IMAGE016
在式（16）中，h1ij为各个监控模块对所有变量监控的结果编号；
所述确定所述车端的驾驶权包括：
根据h1ieij对应的监控结果、h1ifij对应的监控结果、h1igij对应的监控结果、h1ij对应的监控结果确定所述车端的驾驶权是分配给所述客户端还是分配给所述商务端；
若确定所述车端的驾驶权分配给所述客户端，则将所述车端对应的所述驾驶权AI分配给所述客户端的矩阵数据库B，所述客户端对所述车端远程驾驶；
若确定所述车端的驾驶权分配给所述商务端，则将所述车端对应的所述驾驶权AI分配给所述商务端的矩阵数据库C，所述商务端对所述车端远程驾驶。
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