CN114826078A - 电动部件的驱动方法、装置、电动部件及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种电动部件的驱动方法、装置、电动部件及存储介质。该方法应用于基于电力驱动的电动部件，该方法包括：基于预设的驱动曲线驱动电动部件运行；获取电动部件的实时电流、实时行程以及实时加速度；根据实时电流、实时行程以及实时加速度，修正驱动曲线；按照修正后的驱动曲线，继续驱动电动部件运行。本申请实施例提供的技术方案，预先设计驱动曲线，在电动部件的运动过程中，基于电动部件的实时电流、实时行程以及实时加速度对驱动曲线进行修正，以使得修正后的驱动曲线能够确保电动部件的加速度是平滑过渡的，以减小电动部件在运动过程中受到的冲击，减小电动部件的磨损程度，进而增加电动部件的使用寿命。

Description

电动部件的驱动方法、装置、电动部件及存储介质

技术领域

本申请涉及机械运动技术领域，更具体地，涉及一种电动部件的驱动方法、装置、电动部件及存储介质。

背景技术

智能门锁是一种被广泛应用的智能家居设备，其通过电力来驱动智能门锁上的锁舌弹出或收回。

相关技术中，锁舌的运动过程包括加速阶段、匀速阶段以及减速阶段来实现弹出过程或者收回过程，其中，锁舌在加速阶段的加速度是一固定值，在减速阶段的加速度也为一固定值，加速阶段的加速度方向与减速阶段的加速度方向相反。

然而，锁舌在加速阶段切换至匀速阶段的过程中，以及匀速阶段切换至减速阶段的过程中，加速度会发生突变，此时锁舌受到的冲击变大，锁舌的磨损程度会增加，进而导致智能门锁的使用寿命降低，且智能门锁的锁舌在行进过程中，可能会遇到障碍物情况，此时也会增加锁舌的磨损，降低智能门锁的使用寿命。

发明内容

本申请实施例提供一种电动部件的驱动方法、装置、电动部件及存储介质。

第一方面，本申请实施例提供一种电动部件的驱动方法，方法应用于基于电力驱动的电动部件，方法包括：基于预设的驱动曲线驱动电动部件运行；获取电动部件的实时电流、实时行程以及实时加速度；根据实时电流、实时行程以及实时加速度，修正驱动曲线；按照修正后的驱动曲线，继续驱动电动部件运行。

在一些可选实施例中，根据实时电流、实时行程以及实时加速度，修正驱动曲线的步骤，具体包括：在电动部件的第N个驱动周期中，其中N为大于1的整数，获取电动部件的第一目标驱动周期的历史行程记录和第一目标驱动周期的历史加速度信息；其中，第一目标驱动周期在第N个驱动周期之前；根据实时电流、实时行程、实时加速度、历史行程记录以及历史加速度信息，修正驱动曲线。

在一些可选实施例中，根据实时电流、实时行程、实时加速度、历史行程记录以及历史加速度信息，修正驱动曲线的步骤，具体包括：将实时加速度与历史加速度信息进行比较，获取比较结果；根据比较结果，对实时电流进行调整，从而修正驱动曲线。

在一些可选实施例中，电动部件包括电机以及连接于电机的活动件，方法还包括：获取实时电流并与参考电流比较，确定实时电流与参考电流的差值；其中，参考电流表征电动部件的第一目标驱动周期中在对应于实时行程处的行程所对应的电流；若差值大于或等于第一阈值，则向电动部件的关联设备发送第一提示信息，第一提示信息用于提醒活动件的运动路径上存在障碍物。

在一些可选实施例中，方法还包括：若差值大于或等于第二阈值，则控制电机反向运动；其中，第二阈值大于第一阈值。

在一些可选实施例中，电动部件还包括计数器；方法还包括：若差值大于或等于第二阈值，则计数器数值累加预设数值；其中，第二阈值大于第一阈值；获取计数器数值；若计数器数值大于或等于数值阈值，则向电动部件的关联设备发送第二提示信息，第二提示信息用于提醒确定电动部件存在故障隐患；获取关联设备发送的确定状态信息，确定状态信息表征关联设备针对第二提示信息的回复，并包含对于故障隐患的指示；基于确定状态信息，若状态信息表征忽略或接受故障隐患，则修正驱动曲线。

在一些可选实施例中，方法还包括：保存修正后的驱动曲线，修正后的驱动曲线用于在电动部件的第二目标驱动周期中对电机进行驱动；其中，第二目标驱动周期在第N个驱动周期之后。

第二方面，本申请实施例提供一种电动部件的驱动装置，其特征在于，装置包括：第一驱动模块，用于基于预设的驱动曲线驱动电动部件运行；获取模块，用于获取电动部件的实时电流、实时行程以及实时加速度；修正模块，用于根据实时电流、实时行程以及实时加速度，修正驱动曲线；第二驱动模块，用于按照修正后的驱动曲线，继续驱动电动部件运行。

第三方面，本申请实施例提供一种电动部件，包括处理器以及存储器；一个或多个程序被存储在存储器中并被配置为由处理器执行，一个或多个程序配置用于执行第一方面的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种存储有处理器可执行的程序代码的计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序代码，其中，在程序代码运行时执行第一方面的方法。

本申请实施例提供的技术方案至少具备如下技术效果：通过预先设计驱动曲线，在电动部件的运动过程中，基于电动部件的实时电流、实时行程以及实时加速度对驱动曲线进行修正，以使得修正后的驱动曲线能够确保电动部件的加速度是平滑过渡的，以减小电动部件在运动过程中受到的冲击，智能判断电动部件运行中是否存在障碍物，减小电动部件的磨损程度，进而增加电动部件的使用寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一个实施例提供的实验1的示意图。

图2是本申请一个实施例提供的实验2的示意图。

图3是本申请一个实施例提供的速度-时间的关系图。

图4是本申请一个实施例提供的速度-时间的关系图。

图5是本申请一个实施例提供的智能家居设备的示意图。

图6是本申请一个实施例提供的电动部件的驱动方法的流程图。

图7是本申请另一个实施例提供的电动部件的驱动方法的流程图。

图8是本申请另一个实施例提供的电动部件的驱动方法的流程图。

图9是本申请一个实施例提供的电动部件的驱动装置的框图。

图10是本申请一个实施例提供的电动部件的结构框图。

图11是本申请一个实施例提供的计算机可读存储介质的结构框图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性地，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请的方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

发明人在研究电动部件的运动过程时设计了如下两组实验。下面对两组实验分别进行阐述。

图1示出了本申请实施例提供的实验1的示意图。在实验1中，在滑轨A的起点位置处放置水杯1，在滑轨B的起点位置处放置水杯2，滑轨A与滑轨B的长度、摩擦系数均相同，水杯1和水杯2中的水量也相同，控制水杯1在滑轨A上按照图1(a)中的曲线运动至滑轨A的终点位置，控制水杯2在滑轨B上按照图1(b)中的梯形运动至滑轨B的终点位置，观察实验结果发现，水杯2中水的晃动程度远大于水杯1中水的晃动程度。

图2示出了本申请实施例提供的实验1的示意图。在实验2中，在滑轨A的终点位置处放置水杯1，在滑轨B的终点位置处放置水杯2，滑轨A与滑轨B的长度、摩擦系数均相同，水杯1和水杯2中的水量也相同，控制水杯1在滑轨A上按照图1(a)中的曲线运动至滑轨A的起点位置，控制水杯2在滑轨B上按照图1(b)中的梯形运动至滑轨B的起点位置，观察实验结果发现，水杯2中水的晃动程度远大于水杯1中水的晃动程度。

发明人基于实验1和实验2的结果进行分析，得到如下结论：当电动部件处于运动状态时，若电动部件的速度与时间之间的关系形成如图3所示的梯形时，加速度不平滑，也即加速阶段与匀速阶段之间的衔接位置处加速度发生突变，匀速阶段与减速阶段处的衔接位置处加速度也发生突变，因此会导致电动部件受到的冲击变大，进而导致电动部件的磨损程度增大，减少电动部件的使用寿命。相反地，当电动部件的速度与时间之间的关系形成如图4所示的曲线时，在加速阶段，电动部件加速度逐渐衰减为零，与匀速阶段的衔接位置处加速度不会突变，在减速阶段，相反方向的加速度逐渐增加，其与匀速阶段的衔接位置处加速度也不会突变，可以减小电动部件受到的冲击，减小电动部件的磨损程度，进而增加电动部件的使用寿命。

基于上述结论，发明人设计了一种新的电动部件的驱动方法，预先设计驱动曲线，在电动部件的运动过程中，基于电动部件的实时电流、实时行程以及实时加速度对驱动曲线进行修正，以使得修正后的驱动曲线能够确保电动部件的加速度是平滑过渡的，以减小电动部件在运动过程中受到的冲击，智能判断电动部件运行中是否存在障碍物，减小电动部件的磨损程度，进而增加电动部件的使用寿命。

参考图5，其示出本申请一个实施例提供的智能家居设备的示意图。该智能家居设备可以是智能门锁、电动窗帘、电动卷帘门、电动移门、电动窗户等等。

该智能家居设备包括电动部件。该电动部件包括电力驱动模块和机械运动模块。电力驱动模块和机械运动模块之间电性连接。

电力驱动模块用于为机械运动模块所进行的机械运动提供动力支持。该电力驱动模块可以是电机。在本申请实施例中，驱动模块所提供的驱动力的大小可以根据机械运动模块的加速度要求动态调整，也即电机为变速电机，以适应机械运动模块的动力调整需求。

机械运动模块用于进行机械运动，上述机械运动可以是伸缩运动、转动运动等等。在智能家居设备为智能门锁的情况下，机械运动模块可以是智能门锁中的锁舌；在智能家居设备为电动卷帘门的情况下，机械运动模块可以是控制电动卷帘门卷起或伸缩的转轴；在智能家居设备为电动移门的情况下，机械运动模块可以是控制电动移门打开或关闭的机械结构；在智能家居设备为电动移门的情况下，机械运动模块可以是控制电动窗打开或关闭的机械结构；在智能家居设备为电动移门的情况下，机械运动模块可以是控制电动窗帘打开或关闭的机械结构等等。

参考图6，其示出本申请一个实施例提供的电动部件的控制方法的流程图。该方法应用于电力驱动的电动部件，该方法包括如下步骤S601-S604。

步骤S601，基于预设的驱动曲线驱动电动部件运行。

预设的驱动曲线包括电力驱动模块提供的驱动力的大小和时间之间的对应关系。上述驱动力可以是电流或电压。

在一些实施例中，预设的驱动曲线可以从云端获取，或者，从本地读取。电动部件在第一次运动的情况下，可以通过与电动模块电性连接的通信模块向云端服务器发送驱动曲线获取请求，驱动曲线获取请求携带有电动部件的型号，通信模块在接收到云端服务器返回的与电动部件的型号相匹配的驱动曲线后，将接收到的驱动曲线发送给电动部件，在第i次运动的情况下，可以从本地的预设存储位置读取第i-1次运动时的驱动曲线，作为预设的驱动曲线，i为大于2的整数。

在另一些实施例中，预设的驱动曲线是根据电动部件的期望运动曲线确定的。其中，期望运动曲线可以是电动部件的速度与时间之间的关系也可以是电动部件所需电流与时间之间的关系。根据期望运动曲线可以得到电动部件的加速度曲线(也即加速度与时间之间的对应关系)，电力驱动根据加速度曲线可以确定每一时刻所需的驱动力即电流大小，进而确定预设的驱动曲线。需要说明的是，基于期望运动曲线确定驱动曲线的过程可以由电力驱动确定，也可以由云端服务器确定并下发至包含电动部件的智能家居设备。

电力驱动按照预设的驱动曲线向电动部件提供驱动力，以使得电动部件能够进行机械运动。

步骤S602，获取电动部件的实时电流、实时行程以及实时加速度。

在一些实施例中，电动部件上安装有电流检测装置，以检测电动部件的实时电流。电流检测装置可以是电流传感器，可以是分流器、电磁式电流互感器、电子式电流互感器等等。

在一些实施例中，电动部件可以通过距离传感器来确定电动部件与起点位置之间的距离，进而确定电动部件的实时行程。

在一些实施例中，电动部件上设置有加速度传感器，通过加速度传感器来获取电动部件的实时加速度。

步骤S603,根据实时电流、实时行程以及实时加速度，修正驱动曲线。

电动部件在正常运动的情况下，其运动到指定位置处的电流应该是大致相同的，若电动部件在运动过程中遇到阻力，此时电机发生堵转(是指电机在转速为零时仍输出扭矩的情况)，实时电流也相应增加，此时需要根据实时加速度来对驱动曲线进行修正，以保证电动部件在运动过程中的速度参数、加速度参数是平滑过渡的，从而减小电动部件在运动过程中受到的冲击，减小电动部件的磨损程度，进而增加电动部件的使用寿命。

在一些实施例中，步骤603可以替代实现为如下子步骤：在电动部件的第N个驱动周期，获取电动部件在第一目标驱动周期的历史行程记录和第一目标驱动周期的历史加速度信息；根据实时电流、实时行程、实时加速度、历史行程记录以及历史加速度信息，修正驱动曲线；其中，第一目标驱动周期在第N个驱动周期之前。第一目标驱动周期可以是一个或多个。

历史行程记录包括电动部件在历史运动过程中行程与电流之间的关系。在第一目标驱动周期为多个的情况下，电动部件可以获取在本次驱动周期之前的多个驱动周期内的行程与电流之间的关系，然后对其统计分析，得到电动部件在第一目标驱动周期的历史行程记录。可选地，电动部件通过如下步骤来进行统计分析：针对每一行程，电动部件获取多个驱动周期内的该行程对应的电流的平均值，作为电动部件在目标驱动周期的历史行程记录。在第一目标驱动周期为一个的情况下，电动部件可以获取上一驱动周期内的行程与电流之间的关系，作为第一目标驱动周期的历史行程记录。

历史加速度信息包括电动部件在历史运动过程中行程与加速度之间的关系。在第一目标驱动周期为多个的情况下，电动部件可以获取在本次驱动周期之前的多个驱动周期内的行程与加速度之间的关系，然后对其统计分析，得到电动部件在目标驱动周期的历史加速度信息。在第一目标驱动周期为一个的情况下，电动部件可以获取上一驱动周期内的行程与加速度之间的关系，作为电动部件在第一目标驱动周期的历史加速度信息。且在锁舌的一侧设置加速度传感器，通过加速度传感器的测量值来驱动电机的电流。从而可以得到不同周期中的历史电流信息。

可选地，根据实时电流、实时行程、实时加速度、历史行程记录以及历史加速度信息，修正驱动曲线，具体实现为：将实时加速度与历史加速度信息进行比较，获取比较结果；继续将实时加速度对应的实时电流与同一行程状态下的历史电流进行对比，且该实时电流与历史电流，是在相同的行程状态下的对比。从而判断锁舌运行过程中是否存在障碍物或是存在门等其他因为变形的情况，若是实时电流与历史电流区别较大，即同一行程状态下实时电流大于历史电流20毫安以上时，说明存在障碍物或者门发生了变形，若是可以接受该障碍物或是变形情况，从而修正驱动曲线，在下一周期中仍然按照发生变化的电流曲线进行驱动。若是不接受新的驱动曲线，则对障碍物进行清理或是更换已发生变形的门或其他物件，从而使得锁舌可以按照历史周期中的原有的正常的驱动曲线进行驱动。使得电动部件在运动过程中的速度参数、加速度参数是平滑过渡的。

在其它可能的实现方式中，电动部件还可以根据实时电流、实时行程、实时速度、历史行程记录以及历史速度信息，修正驱动曲线。具体地，将实时速度与历史速度信息进行比较，获取比较结果；根据比较结果，对实时电流进行调整，从而修正驱动曲线。若实时速度与历史速度不一致，则说明电动部件在运动过程中的加速度过大或过小，此时电动部件对加速度进行调整，以匹配速度曲线，之后电动部件实时电流调整为调整后的加速度对应的驱动电流，以修正驱动曲线。

步骤S604，按照修正后的驱动曲线，继续驱动电动部件运行。

电力驱动按照修正后的驱动曲线提供驱动力以驱使电动部件继续运行。

在一些实施例中，电动部件保存修正后的驱动曲线，修正后的驱动曲线用于在电动部件的第二目标驱动周期中对电机进行驱动。第二目标驱动周期在第N个驱动周期之后。第二目标驱动周期也可以是一个，或多个。可选地，电动部件在本个驱动周期结束后保存修正后的驱动曲线，本申请实施例对存储位置不作限定。

综上所述，本申请实施例提供的技术方案，预先设计驱动曲线，在电动部件的运动过程中，基于电动部件的实时电流、实时行程以及实时加速度对驱动曲线进行修正，以使得修正后的驱动曲线能够确保电动部件的加速度是平滑过渡的，以减小电动部件在运动过程中受到的冲击，减小电动部件的磨损程度，进而增加电动部件的使用寿命。

在一些实施例中，若电动部件中的活动件运行到某一位置的实时电流相比于历史行程记录中该位置对应的电流明显增加，则说明活动件的运动路径上大概率存在障碍物，此时电动部件通过其关联设备对这一情况进行提醒，以使得用户能及时清除障碍物，避免障碍物对电动部件的后续运动过程造成影响，也避免电动部件因为与障碍物的撞击造成损害。

请参考图7，其示出本申请一个实施例提供的一种电动部件的控制方法的流程图。该方法包括如下步骤。

步骤S701,基于预设的驱动曲线驱动电动部件运行。

步骤S702，获取电动部件的实时电流、实时行程以及实时加速度。

步骤S703，将实时电流与参考电流比较，确定实时电流与参考电流的差值。

其中，参考电流表征电动部件的第N-1个驱动周期中在对应于实时行程处的行程所对应的电流。N为大于2的整数，电动部件在第N-1个周期内可以进行完整的机械运动，以智能门锁的锁舌为例，其在第N-1个驱动周期进行弹出-收回两个运动过程。

步骤S704，若差值大于或等于第一阈值，则向电动部件的关联设备发送第一提示信息。

第一阈值根据实验或经验设定。可选地，在实验环境下，在活动件的运动路径上放置障碍物或者存在门变形等相关物件变形的情况，控制活动件运动时检测活动件与障碍物撞击时的实时电流，根据该实时电流与第N-1个驱动周期中对应于活动件与障碍物撞击的位置处的参考电流之间的比较结果，来确定第一阈值。示例性地，第一阈值为5mA。

电动部件的关联设备可以是智能手机、平板电脑、个人计算机、智能网关等等，也可以是用于控制设置有电动部件的智能家居设备的电子装置，比如，电动部件为智能门锁中的锁舌，上述锁舌的关联设备可以是用于控制智能门锁的智能遥控器。

第一提示信息用于提醒活动件的运动路径上存在障碍。第一提示信息可以是语音形式的，文字形式的，灯光形式的，本申请实施例对此不作限定。用户可以根据第一提示信息对活动件的运动路径上的障碍物进行清理，以使得活动件的后续运动过程不会受到阻碍。

在本申请实施例中，如果电动部件运动到某一位置处的电流相比于正常驱动周期内该位置处的电流明显增大，则表示该位置处大概率存在障碍物或者相关物件变形的情况，此时则通过电动部件的关联设备来提醒用户及时清除障碍物，避免障碍物对电动部件的后续运动过程造成影响，也避免电动部件因为与障碍物的撞击造成损害。

在一些实施例中，电动部件可设置第一计数器累加第一预设数值，之后获取第一计数器的计数器数值，若第一计数器的计数器数值大于或等于第一数值阈值，则向电动部件的关联设备发送第一提示信息，获取关联设备发送的第一确定状态信息，第一确定状态信息表征关联设备针对第一提示信息的回复，并包含对于障碍物的指示；基于第一确定状态信息，若第一确定状态信息表征忽略或接受障碍物，则修正驱动曲线。

预设数值由技术人员预先设定，示例性地，预设数值为1。

第一计数器的计数器数值也即实时电流与参考电流之间的差值大于或等于第一阈值的发生次数。第一数值阈值由电动部件的设计人员根据实验或经验设定，示例性地，第一数值阈值为5。

在本申请实施例中，对实时电流与参考电流的差值大于第一阈值的发生次数进行统计，若发生次数超过第一数值阈值，则通过电动部件的关联设备提醒用户电动部件的活动件的运动路径上可能存在障碍物，用户可以根据提醒信息对电动部件提供维修服务，以避免电动部件出现严重的损害，延长电动部件的使用寿命。

需要说明的是，关联设备在显示第一提示信息的情况下，还显示至少一个交互控件，该交互控件用于触发对障碍物的处理指示。

在一个具体的例子中，第一提示信息的下方还显示有“忽略”控件以及“处理”两个交互控件，若接收到针对“忽略”控件的触发信号，则关联设备向电动部件发送忽略指示(也即第一确定状态信息)，此时电动部件根据实时电流、实时加速度和实时行程信息修正驱动曲线，并按照修正后的驱动曲线继续控制电动部件运行。

若接收到针对“处理”控件的触发信号，则控制电动部件暂停运行，并在预设时长后或者接收到处理完成指示后继续运行。预设时长根据实际需求设定，处理完成指示由用户清除障碍物后在关联设备上触发，通过上述方式，在用户清除障碍物之后继续运行，可以保证电动部件的运行安全，延长使用寿命。

请参考图8，其示出本申请另一个实施例提供的一种电动部件的控制方法的流程图。该方法包括如下步骤。

步骤S801,基于预设的驱动曲线驱动电动部件运行。

步骤S802，获取电动部件的实时电流、实时行程以及实时加速度。

步骤S803,将实时电流与参考电流比较，确定实时电流与参考电流的差值。

步骤S804，若差值大于或等于第二阈值，则控制电机反向运动，并且计数器累加预设数值。

第二阈值大于第一阈值。第二阈值根据实验或经验设定。示例性地，第二阈值为8mA。

在本申请实施例中，如果电动部件运动到某一位置处的电流相比于正常驱动周期内该位置处的电流明显增大，可以预测出此时活动件继续往前运动受到损害的概率大大增加，为避免这种情况的发生，可以控制电机反向运动，进而控制活动件往反方向运动，减小活动件受到损害的概率，延长电动部件的使用寿命。

预设数值由技术人员预先设定，示例性地，预设数值为1。

步骤S805，获取计数器数值。

计数器数值也即实时电流与参考电流之间的差值大于或等于第二阈值的发生次数。

步骤S806，若计数器数值大于或等于数值阈值，则向电动部件的关联设备发送第二提示信息。

数值阈值由电动部件的设计人员根据实验或经验设定，示例性地，数值阈值为5。第二提示信息用于提醒确定电动部件存在故障隐患。第二提示信息可以是语音形式的，文字形式的，灯光形式的，本申请实施例对此不作限定。用户可以根据第二提示信息对电动部件进行维修，避免电动部件出现严重损害。

在本申请实施例中，对实时电流大于参考电流的发生次数进行统计，若发生次数超过数值阈值，则通过电动部件的关联设备提醒用户电动部件可能存在障碍，用户可以根据提醒信息对电动部件提供维修服务，以避免电动部件出现严重的损害，延长电动部件的使用寿命。

步骤S807，获取关联设备发送的确定状态信息。

确定状态信息表征关联设备针对第二提示信息的回复，并包含对于故障隐患的指示。

需要说明的是，关联设备在显示第二提示信息的情况下，还显示至少一个交互控件，该交互控件用于触发对故障隐患的指示。在一个具体的例子中，第二提示信息的下方还显示有“忽略”控件以及“报修”两个交互控件，若接收到针对“忽略”控件的触发信号，则控制电动部件忽略该故障隐患，并继续运动，若接收到针对“报修”控件的触发信号，则控制设置有电动部件的智能家居设备向云端服务器发送报修指示，云端服务器侧的技术人员可以根据报修指示分配维修人员上门维修。

步骤S808，基于确定状态信息，若状态信息表征忽略或接受故障隐患，则修正驱动曲线。

修正驱动曲线的过程可以参考步骤603的解释，此处不作赘述。

步骤S809,按照修正后的驱动曲线，继续驱动电动部件运行。

在本申请实施例中，若用户在关联设备侧选择忽略上述故障隐患，则电动部件在修正驱动曲线后继续运动。

综上所述，本申请实施例提供的技术方案，通过在电动部件中的活动件运行到某一位置的实时电流相比于历史行程记录中该位置对应的电流之间的差值大于第一阈值的情况下，通过其关联设备提醒活动件的运动路径上存在障碍物，以使得用户能及时清除障碍物，避免障碍物对电动部件的后续运动过程造成影响，也避免电动部件因为与障碍物的撞击造成损害。还通过在电动部件中的在电动部件中的活动件运行到某一位置的实时电流相比于历史行程记录中该位置对应的电流之间的差值大于第二阈值的情况下，控制电机反向运动，并通过其关联设备提醒电动部件存在故障隐患，以提醒用户及时处理，可以有效保护电机，增加电动部件的使用寿命。

请参阅图9，其示出了本申请实施例提供的一种电动部件的驱动装置的结构框图。该装置包括：第一驱动模块910、获取模块920、修正模块930和第二驱动模块940。

第一驱动模块910，用于基于预设的驱动曲线驱动电动部件运行。

获取模块920，用于获取电动部件的实时电流以及实时行程以及实时加速度。

修正模块930，用于根据实时电流、实时行程以及实时加速度，修正驱动曲线。

第二驱动模块940，用于按照修正后的驱动曲线，继续驱动电动部件运行。

综上所述，本申请实施例提供的技术方案，预先设计驱动曲线，在电动部件的运动过程中，基于电动部件的实时电流、实时行程以及实时加速度对驱动曲线进行修正，以使得修正后的驱动曲线能够确保电动部件的加速度是平滑过渡的，以减小电动部件在运动过程中受到的冲击，减小电动部件的磨损程度，进而增加电动部件的使用寿命。

在一些实施例中，修正模块930，具体用于在电动部件的第N个驱动周期中，其中N为大于1的整数，获取电动部件的第一目标驱动驱动周期的历史行程记录和第一目标驱动周期的历史加速度信息；其中，第一目标驱动周期在第N个驱动周期之前；根据实时电流、实时行程、实时加速度、历史行程记录以及历史加速度信息，修正驱动曲线。

在一些实施例中，修正模块930，具体用于将实时加速度与历史加速度信息进行比较，获取比较结果；根据比较结果，对实时电流进行调整，从而修正驱动曲线。

在一些实施例中，装置还包括：第一比较模块和第一提示模块(图9未示出)。第一比较模块，用于获取实时电流并与参考电流比较，确定实时电流与参考电流的差值；其中，参考电流表征电动部件的第N-1个驱动周期中在对应于实时行程处的行程所对应的电流。第一提示模块，用于若差值大于或等于第一阈值，则向电动部件的关联设备发送第一提示信息，第一提示信息用于提醒活动件的运动路径上存在障碍物。

在一些实施例中，装置还包括：第三驱动模块(图9未示出)。第三驱动模块，用于若差值大于或等于第二阈值，则控制电机反向运动；其中，第二阈值大于第一阈值。

在一些实施例中，装置还包括：计数模块、第二提示模块、信息获取模块(图9未示出)。计数模块，用于若差值大于或等于第二阈值，则计数器数值累加预设数值；其中，第二阈值大于第一阈值；获取计数器数值。第二提示模块，用于若计数器数值大于或等于数值阈值，则向电动部件的关联设备发送第二提示信息，第二提示信息用于提醒确定电动部件存在故障隐患。信息获取模块，用于获取关联设备发送的确定状态信息，确定状态信息表征关联设备针对第二提示信息的回复，并包含对于故障隐患的指示。修正模块930，用于基于确定状态信息，若状态信息表征忽略或接受故障隐患，则修正驱动曲线。

在一些实施例中，装置还包括：保存模块(图9未示出)。保存模块，用于保存修正后的驱动曲线，修正后的驱动曲线用于在电动部件的第二目标驱动周期中对电机进行驱动。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，模块相互之间的耦合可以是电性，机械或其它形式的耦合。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

如图10所示，本申请示例还提供一种电动部件1000，该电动部件1000包括处理器1010、存储器1020。其中，存储器1020存储有计算机程序指令。

处理器1010可以包括一个或者多个处理核。处理器1010利用各种接口和线路连接整个电池管理系统内的各种部分，通过运行或执行存储在存储器1020内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器1020内的数据，执行电池管理系统的各种功能和处理数据。可选地，处理器1010可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable Logic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1010可集成中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器1010中，单独通过一块通信芯片进行实现。

存储器1020可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。存储器1020可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器1020可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现下述各种方法示例的指令等。存储数据区还可以存储车辆在使用中所创建的数据(比如电话本、音视频数据、聊天记录数据)等。

请参阅图11，其示出了本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质1100，该计算机可读存储介质1100中存储有计算机程序指令1110，计算机程序指令1110可被处理器调用以执行上述实施例中所描述的方法。

计算机可读存储介质1100可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。可选地，计算机可读存储介质1100包括非易失性计算机可读存储介质(non-transitory computer-readable storage medium)。计算机可读存储介质1100具有执行上述方法中的任何方法步骤S的计算机程序指令1110的存储空间。这些计算机程序指令1110可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。计算机程序指令1110可以以适当形式进行压缩。

以上，仅是本申请的较佳示例而已，并非对本申请作任何形式上的限制，虽然本申请已以较佳示例揭示如上，然而并非用以限定本申请，任何本领域技术人员，在不脱离本申请技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效示例，但凡是未脱离本申请技术方案内容，依据本申请的技术实质对以上示例所作的任何简介修改、等同变化与修饰，均仍属于本申请技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种电动部件的驱动方法，其特征在于，所述方法应用于基于电力驱动的电动部件，所述方法包括：

基于预设的驱动曲线驱动所述电动部件运行；

获取所述电动部件的实时电流、实时行程以及实时加速度；

根据所述实时电流、所述实时行程以及所述实时加速度，修正所述驱动曲线；

按照修正后的驱动曲线，继续驱动所述电动部件运行。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时电流、所述实时行程以及所述实时加速度，修正所述驱动曲线的步骤，具体包括：

在所述电动部件的第N个驱动周期中，其中N为大于1的整数，获取所述电动部件的第一目标驱动周期的历史行程记录和第一目标驱动周期的历史加速度信息；其中，所述第一目标驱动周期在所述第N个驱动周期之前；

根据所述实时电流、所述实时行程、所述实时加速度、所述历史行程记录以及所述历史加速度信息，修正所述驱动曲线。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时电流、所述实时行程、所述实时加速度、所述历史行程记录以及所述历史加速度信息，修正所述驱动曲线的步骤，具体包括：

将所述实时加速度与所述历史加速度信息进行比较，获取比较结果；

根据所述比较结果，对所述实时电流进行调整，从而修正所述驱动曲线。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述电动部件包括电机以及连接于所述电机的活动件，所述方法还包括：

获取所述实时电流并与参考电流比较，确定所述实时电流与所述参考电流的差值；其中，所述参考电流表征所述电动部件的第一目标驱动周期中在对应于所述实时行程处的行程所对应的电流；

若所述差值大于或等于第一阈值，则向所述电动部件的关联设备发送第一提示信息，所述第一提示信息用于提醒所述活动件的运动路径上存在障碍物。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述差值大于或等于第二阈值，则控制所述电机反向运动；其中，所述第二阈值大于所述第一阈值。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述电动部件还包括计数器；所述方法还包括：

若所述差值大于或等于第二阈值，则计数器数值累加预设数值；其中，所述第二阈值大于所述第一阈值；

获取所述计数器数值；

若所述计数器数值大于或等于数值阈值，则向所述电动部件的关联设备发送第二提示信息，所述第二提示信息用于提醒确定所述电动部件存在故障隐患；

获取所述关联设备发送的确定状态信息，所述确定状态信息表征所述关联设备针对所述第二提示信息的回复，并包含对于所述故障隐患的指示；

基于所述确定状态信息，若所述状态信息表征忽略或接受所述故障隐患，则修正所述驱动曲线。

7.如权利要求2-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：保存修正后的驱动曲线，所述修正后的驱动曲线用于在所述电动部件的第二目标驱动周期中对所述电机进行驱动；其中，所述第二目标驱动周期在所述第N个驱动周期之后。

8.一种电动部件的驱动装置，其特征在于，所述装置包括：

第一驱动模块，用于基于预设的驱动曲线驱动所述电动部件运行；

获取模块，用于获取所述电动部件的实时电流、实时行程以及实时加速度；

修正模块，用于根据所述实时电流、所述实时行程以及实时加速度，修正所述驱动曲线；

第二驱动模块，用于按照修正后的驱动曲线，继续驱动所述电动部件运行。

9.一种电动部件，其特征在于，包括处理器以及存储器；

一个或多个程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行权利要求1-8任一所述的方法。

10.一种存储有处理器可执行的程序代码的计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序代码，其中，在所述程序代码运行时执行权利要求1-8任一所述的方法。

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