CN114822066A - 车辆定位方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种车辆定位方法、装置、电子设备和存储介质，涉及数据处理领域，具体为智能交通领域。具体实现方案为：获取沿着目标路线行驶的车辆的到站信息；获取所述目标路线上已知位置的轨迹点；根据所述到站信息，在所述已知位置的轨迹点中，筛选得到所述车辆对应的关键点，以及确定所述关键点的关键信息；根据所述关键信息，对所述车辆进行定位。本公开实施例可以提高车辆定位的准确性。

Description

车辆定位方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本公开涉及数据处理领域，具体为智能交通领域，尤其涉及一种车辆定位方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

发展公共交通是缓解我国大城市交通拥挤的重要途径之一，提升公共交通服务水平将会大大提升交通运行效率。

目前，公共交通工具的实时定位信息，可以为乘客及时的提供车辆到站信息，极大的方便了乘客的出行。

发明内容

本公开提供了一种车辆定位方法、装置、电子设备和存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种车辆定位方法，包括：

获取沿着目标路线行驶的车辆的到站信息；

获取所述目标路线上已知位置的轨迹点；

根据所述到站信息，在所述已知位置的轨迹点中，根据所述到站信息，筛选得到所述车辆对应的关键点，以及确定所述关键点的关键信息；

根据所述关键信息，对所述车辆进行定位。

根据本公开的一方面，提供了一种车辆定位装置，包括：

到站信息获取模块，用于获取沿着目标路线行驶的车辆的到站信息；

轨迹点获取模块，用于获取所述目标路线上已知位置的轨迹点；

关键点获取模块，用于根据所述到站信息，在所述已知位置的轨迹点中，筛选得到所述车辆对应的关键点，以及确定所述关键点的关键信息；

车辆定位模块，用于根据所述关键信息，对所述车辆进行定位。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开任一实施例所述的车辆定位方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开任一实施例所述的车辆定位方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开任一实施例所述的车辆定位方法。

本公开实施例可以提高车辆定位的准确性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开实施例公开的一种车辆定位方法的流程图；

图2是根据本公开实施例公开的另一种车辆定位方法的流程图；

图3是根据本公开实施例公开的另一种车辆定位方法的流程图；

图4是根据本公开实施例公开的另一种车辆定位方法的场景图；

图5是根据本公开实施例公开的一种车辆定位装置的结构图；

图6是用来实现本公开实施例的车辆定位方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1是根据本公开实施例公开的一种车辆定位方法的流程图，本实施例可以适用于对未配置定位功能的车辆进行定位的情况。本实施例方法可以由车辆定位装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并具体配置于具有一定数据运算能力的电子设备中，该电子设备可以是客户端设备或服务器设备，客户端设备例如手机、平板电脑、车载终端和台式电脑等。

S101，获取沿着目标路线行驶的车辆的到站信息。

车辆沿着目标路线行驶。目标路线包括至少一个站点，其中，站点为提供乘客上下车和候车的位置。车辆沿着目标路线行驶，并在目标路线中站点进行停留，等待乘客上车和/或下车，将乘客运输到目标路线中该站点之后的站点处。到站信息是指在车辆到达至少一个站点时，对车辆进行信息采集的车辆信息。例如，到站信息至少包括车辆到达至少一个站点的时间，即包括到达的站点，以及到达该站点的到达时间。此外，到站信息还可以包括下述至少一项：至少一个站点的站点位置、车辆在至少一个站点处停留的位置和车辆在至少一个站点处停留时长等。

S102，获取所述目标路线上已知位置的轨迹点。

目标路线上已知位置的轨迹点用于确定车辆对应的关键点，目标路线上已知位置的轨迹点可以是指可获取位置且位于目标路线上的轨迹点。具体的，已知位置的轨迹点可以包括下述至少一项：目标路线中已知位置的站点和历史定位点。其中，历史定位点是历史对车辆进行定位，车辆所在定位位置对应的轨迹点。获取目标路线上已知位置的轨迹点，可以根据到站信息包括至少一个站点的站点位置确定，或者还可以根据目标路线与预设的本地路线进行匹配，根据本地路线中已知位置的轨迹点，确定目标路线上已知位置的轨迹点。

S103，根据所述到站信息，在所述已知位置的轨迹点中，筛选得到所述车辆对应的关键点，以及确定所述关键点的关键信息。

关键点可以是指目标路线上的关键点，也即车辆沿着目标路线行驶，必然途径的轨迹点。关键点用于对车辆进行定位。相应的，在已知位置的轨迹点筛选得到的关键点可以包括下述至少一项：目标路线中站点和历史定位点等。

到站信息包括车辆到达至少一个站点的时间，根据到站信息，在已知位置的轨迹点中筛选出关键点，可以是，在已知位置的轨迹点中，确定与到站信息包括的站点匹配的轨迹点，确定为关键点。其中，关键点的数量为至少一个。

关键点的关键信息用于对车辆进行定位。关键点的关键信息可以是指在车辆到达关键点的情况下，车辆的行驶信息。关键信息可以包括下述至少一项：车辆到达关键点的时间、关键点的位置和车辆在关键点的行驶速度等。可以根据轨迹点关联的信息，确定关键点的关键信息。例如，将轨迹点的位置，以及到站信息中包括的与该轨迹点匹配的站点的到站时间，确定为关键信息。

S104，根据所述关键信息，对所述车辆进行定位。

对车辆进行定位是指，获取在检测时间，车辆到达的检测点的位置信息，其中，车辆的位置信息可以包括下述至少一项：在地图中的坐标，和现实世界中的经纬度信息等。通常，检测时间为当前时间，相应的，对车辆进行定位是指对车辆进行实时定位。根据关键信息对车辆进行定位，可以是根据关键信息，计算车辆与关键点之间的路线距离，并对车辆进行定位；或者还可以根据到站信息，确定车辆在相邻的两个站点的到达时间，此时，检测时间为两个站点的到达时间之间，并根据当前时间，分别与两个到达时间之间的时间差，对车辆进行定位。获取车辆定位信息之后，还可以在地图中显示车辆的实时位置，从而，用户可以在地图中快速浏览到车辆，并及时搭载该车辆，提高公共交通服务的实时性。

在现有技术中，通常采用定位功能的设备对车辆进行定位，其中，定位功能可以是全球定位系统、全球卫星导航系统和北斗定位等中的至少一项。但针对未配置定位功能的设备的车辆无法进行定位，或者是针对在无信号覆盖或者信号弱的范围内，车辆无法进行定位。。

根据本公开的技术方案，通过获取沿着目标路线行驶的车辆的到站信息，并根据到站信息，在目标路线上已知位置的轨迹点中，筛选得到关键点以及关键信息，对车辆进行定位，可以在车辆无法通过定位功能的程序进行定位的情况下，根据目标路线上已知位置和到站信息的关键点，确定车辆的定位信息，实现在无法实时定位的情况下的车辆定位，并提高定位准确性。

图2是根据本公开实施例公开的另一种车辆定位方法的流程图，基于上述技术方案进一步优化与扩展，并可以与上述各个可选实施方式进行结合。所述获取所述目标路线上已知位置的轨迹点，具体化为：根据所述目标路线包括的站点和预设的本地路线包括的轨迹点，在多个所述本地路线中，确定所述目标路线对应的本地路线；根据所述目标路线对应的本地路线包括的轨迹点，确定所述目标路线上已知位置的轨迹点，所述本地路线包括轨迹点的位置信息。

S201，获取沿着目标路线行驶的车辆的到站信息。

S202，根据所述目标路线包括的站点和预设的本地路线包括的轨迹点，在多个所述本地路线中，确定所述目标路线对应的本地路线。

目标路线用于确定车辆的行驶的路线，具体用于确定车辆必经的站点。本地路线用于确定已知位置的轨迹点。目标路线对应的本地路线是指行驶轨迹相同的路线，具体是两个路线上各点连线形成的行驶轨迹相同。具体的，目标路线包括至少一个站点，本地路线包括至少一个轨迹点，目标路线包括的站点与对应的本地路线的轨迹点相同或不全相同。示例性的，目标路线包括站点A、站点B和站点C。对应的本地路线包括轨迹点A、轨迹点D和轨迹点C。其中，站点A和轨迹点A是同一点，站点C和轨迹点C是同一点，虽然站点B和轨迹点D不同，但从站点A到站点C的行驶轨迹相同，并且站点B和轨迹点D都位于从站点A到站点C的行驶轨迹上。

可以预设至少一个本地路线，获取各本地路线包括的轨迹点的本地标识信息和各轨迹点形成的本地路线序列。获取目标路线包括的站点的目标标识信息和各站点形成的目标路线序列。根据本地标识信息和本地路线序列，与目标标识信息和目标路线序列，对各本地路线与目标路线进行文本匹配，确定与目标路线对应的本地路线。其中，点的标识信息可以包括点的名称，站点的名称为现实场景中站点处的站牌名称。轨迹点的名称可以包括现实场景中轨迹点处的站牌名称，和轨迹点对应的位置处关键物体的名称，例如，关键物体包括轨迹点处的道路和建筑等中至少一项。其中，路线序列是指按照行驶顺序或位置顺序等信息对点的标识信息进行排列得到的序列。示例性的，车辆的上行路线途径的站点依次为站点A、站点B和站点C，目标路线序列可以为A-B-C，或C-B-A。

对各本地路线与目标路线进行文本匹配，确定与目标路线对应的本地路线，具体可以是：在各本地路线中，确定存在至少两个本地标识信息与目标标识信息相同的本地路线，并在存在的本地路线中，确定本地路线序列与目标路线序列存在重合的本地路线，作为目标路线对应的本地路线。或者，还可以是：直接确定本地路线序列与目标路线序列存在重合的本地路线，作为目标路线对应的本地路线。其中，本地路线序列与目标路线序列存在重合可以是：在目标路线序列中，进行拆分得到至少一个子序列，其中，子序列中站点的排列顺序与目标路线序列中的排列顺序相同，子序列的长度可以是。将包括至少一个子序列的本地路线序列对应的本地路线确定为目标路线对应的本地路线。其中，子序列的长度可以根据需要进行设定。包括子序列的本地路线序列可以是指，该子序列中的每个目标标识信息，都可以在本地路线序列中确定对应的本地标识信息，且子序列中目标标识信息之间的排序顺序与对应的本地标识信息在本地路线序列中的排列顺序相同。其中，目标标识信息与本地标识信息对应，是指文本相同，或是同义文本等。示例性的，目标路线序列为a1—a2—a3—a4—a5，子序列可以是a1—a2—a4，还可以是a1—a2—a3，又或者是a1—a4。

S203，根据所述目标路线对应的本地路线包括的轨迹点，确定所述目标路线上已知位置的轨迹点，所述本地路线包括轨迹点的位置信息。

可以将目标路线对应的本地路线包括的轨迹点，确定为目标路线上已知位置的轨迹点。此外，在当前时间之前，已经对车辆进行定位，得到历史定位点，并且可以确定该历史定位点的检测时间，以及定位点的位置信息。从而，历史定位点的位置已知。从而，可以将历史对车辆进行定位得到的历史定位点，确定为已知位置的轨迹点。可选的，根据目标路线对应的本地路线包括的轨迹点，确定目标路线上已知位置的轨迹点，包括：将目标路线对应的本地路线包括的轨迹点，以及历史定位得到的历史定位点，确定为目标路线上已知位置的轨迹点。

S204，根据所述到站信息，在所述已知位置的轨迹点中，筛选得到所述车辆对应的关键点，以及确定所述关键点的关键信息。

可选的，到站信息包括下述至少一项：车辆到达上一站点的历史到站时间和车辆到达下一站点的预测到站时间，关键点包括下述至少一项：上一站点、下一站点和历史定位点。

上一站点是指车辆途径的站点。下一站点是指车辆未经的站点。需要说明的是，在车辆在检测时间位于某个站点的情况下，可以查询到本地路线中存在与该站点名称对应的轨迹点，可以将该轨迹点的坐标，确定为车辆的位置。在车辆在检测时间位于某个站点的情况下，并且确定本地路线中不存在与该站点名称对应的轨迹点，可以该站点确定为上一站点。

在到站信息包括下述至少一项：车辆到达上一站点的历史到站时间和车辆到达下一站点的预测到站时间，且确定本地路线中存在与该站点名称对应的轨迹点，确定历史到站时间和预测到站时间可用，可以将上一站点和下一站点中的至少一项，确定为车辆对应的关键点。其中，到站信息包括车辆到达上一站点的历史到站时间和车辆到达下一站点的预测到站时间，关键点可以包括上一站点和下一站点，或者从上一站点和下一站点中选择一个，确定为关键点。选择方式，可以是随机，还可以是为上一站点和下一站点配置优先级，根据优先级选择其中一个，确定为车辆对应的关键点。

在到站信息包括下述至少一项：车辆到达上一站点的历史到站时间和车辆到达下一站点的预测到站时间，且确定本地路线中不存在与该站点名称对应的轨迹点，确定历史到站时间和预测到站时间不可用，此时，获取车辆的历史定位点，确定为车辆对应的关键点。

S205，根据所述关键信息，对所述车辆进行定位。

在车辆定位之后，将位置信息对应的轨迹点，确定为历史定位点，并将位置信息，确定为历史定位点的位置信息，将检测时间确定为历史定位点对应的定位时间。

可选的，所述根据所述关键信息，对所述车辆进行定位，包括：根据所述关键信息，计算所述车辆与所述关键点之间的路线距离；根据所述路线距离对所述车辆进行定位。

对车辆进行定位是指，获取在检测时间，车辆到达的检测点的位置信息。路线距离是指检测点与关键点之间的路线的长度。路线距离大于等于检测点与关键点之间的直线距离。实际上，车辆沿着目标路线行驶，无法直接从关键点沿着直线行驶到检测点处，途中存在曲线的路线，从而，车辆可能会沿着直线或非直线的路线，从关键点行驶到检测点处。可以通过车辆的行驶速度，以及从关键点行驶到检测点的时间差，计算路线距离。

根据路线距离对车辆进行定位，可以是，通过路线距离，确定与车辆最近的已知位置的坐标点，以及车辆与已知位置的坐标点之间的直线距离，根据直线距离，以及直线方向和已知位置，计算车辆所在的检测点的位置。其中，与车辆最近的已知位置的坐标点可以包括下述至少一项：关键点和车辆当前所在的直线道路的端点。

通过根据关键信息，计算车辆与关键点之间的路线距离，并路线距离对车辆进行定位，可以准确确定车辆在目标路线上与已知位置的关键点之间的路线距离，并基于准确的路线距离，和已知位置的关键点，检测车辆的位置，提高车辆定位的准确性。

可选的，根据路线距离对车辆进行定位，包括：根据车辆对应的关键点的关键信息，以及路线距离，在目标路线对应的本地路线包括的轨迹点中，确定两个关联轨迹点，车辆位于两个关联轨迹点之间；根据路线距离，关键点与关联轨迹点之间的距离，以及关联轨迹点的位置信息，确定车辆的位置信息。

实际上，本地路线包括的轨迹点为拐点，其中，拐点前后的道路方向发生改变，位置相邻的两个轨迹点之间的道路为直线道路。其中，关键点与轨迹点之间的路线距离，可以根据关键点的位置和轨迹点的位置计算得到。根据车辆与关键点之间的路线距离，将大于且最接近该路线距离的轨迹点，以及小于且最接近该路线距离的轨迹点，确定为两个关联轨迹点，两个关联轨迹点可以确定一个线段，关联轨迹点实际是该线段的端点。计算车辆与关键点之间的路线距离，与关键点与任一关联轨迹点之间的路线距离之间的差值，可以确定车辆与任一关联轨迹点之间的路线距离，由于车辆位于关联轨迹点之间的直线道路上，确定车辆与任一关联轨迹点之间的路线距离，为直线距离。从而，可以根据车辆与任一关联轨迹点之间的路线距离，关联轨迹点的位置，确定车辆的位置。此外，关键点在某个关联轨迹点与车辆之间，可以将该关联轨迹点更新为该关键点。

通过基于本地路线中轨迹点，确定距离车辆最近的轨迹点，并基于车辆最近的轨迹点，推算车辆的位置，减少远距离推算位置增加的干扰，提高车辆定位准确性。

可选的，所述根据所述关键信息，计算所述车辆与所述关键点之间的路线距离，包括：根据检测时间，以及所述关键信息中包括的到达时间，计算所述车辆的行驶时长；获取所述车辆的行驶速度；根据所述行驶时长和所述行驶速度，计算所述车辆与关键点之间的路线距离。

检测时间为对车辆进行定位的时间。在检测时间，车辆行驶到检测点，对车辆进行定位实际是确定检测点的坐标信息。示例性的，检测时间为当前时间，车辆定位为实时定位。到达时间是指，车辆到达关键点的时间。行驶时长是指到达时间与检测时间之间的时间差值，行驶时长用于确定车辆从关键点行驶到检测时间对应的检测点的时长。

行驶速度可以是车辆从关键点行驶到检测时间对应的检测点的速度。行驶速度通常是对多次沿着目标行驶路线的至少一个车辆进行统计的历史速度确定。具体的，可以通过统计多次沿着目标路线行驶的至少一个车辆的速度，并计算平均值，确定行驶速度。或者，可以在检测时间对应的时间段内，统计多次沿着目标路线行驶的至少一个车辆的速度，并计算平均值，确定行驶速度。或者，还可以统计多次沿着目标路线行驶的至少一个车辆在每两个相邻站点之间的速度，并计算每两个相邻站点对应的速度的平均值，并从中筛选出车辆所处的两个相邻站点，并将筛选得到的两个相邻站点对应的速度的平均值，确定为行驶速度。此外，还可以根据其他历史数据，确定车辆的行驶速度。或者，行驶速度可以是在从到达时间到检测时间的过程中，对车辆进行速度检测得到的速度。

路线距离为车辆的行驶距离。路线距离可以等于行驶时长与行驶速度的乘积。此外，行驶速度还可以是变量，可以根据行驶速度的变量计算公式，和行驶时长，确定路线距离。

通过从关键信息中，提取车辆到达关键点的到达时间，以及检测时间，确定车辆的行驶时长，并获取车辆的行驶速度，确定路线距离，可以准确计算路线距离，提高车辆行驶的路线距离的检测准确性。

可选的，所述车辆为公共交通工具，所述目标路线为公共交通路线。

车辆为公共交通工具，例如，公交车、有轨电车、高铁、轻轨或无人车等提供公共的交通服务的车辆。公共交通路线为公共交通工具行驶的路线，通常，公共交通路线是指包括固定站点的路线，公共交通工具沿着公共交通路线行驶，按照各固定站点的次序，依次行驶到各固定站点停车，等待乘客上车或下车。公共交通工具通常不会偏离公共交通路线行驶，并且仅在预设的固定站点停车。

通过配置车辆为公共交通工具，并配置目标路线为公共交通路线，使得本公开实施例的车辆定位方法应用于公共交通的应用场景中，可以针对未配置有定位功能的公共交通工具进行定位，增加公共交通工具的定位场景，提高公共交通工具的定位准确性。

根据本公开的技术方案，通过根据目标路线包括的站点，以及本地路线中已知位置的轨迹点，确定目标路线对应的本地路线，并获取对应的本地路线中已知位置的轨迹点，确定目标路线上已知位置的轨迹点，可以提高目标路线上轨迹点的定位的准确性，从而，在已知位置的轨迹点中筛选出关键点，以及确定关键点的关键信息，从而可以根据准确位置的关键点，对车辆进行定位，提高定位准确性。

图3是根据本公开实施例公开的另一种车辆定位方法的流程图，基于上述技术方案进一步优化与扩展，并可以与上述各个可选实施方式进行结合。所述根据所述到站信息，在所述已知位置的轨迹点中，筛选得到所述车辆对应的关键点，具体化为：根据所述到站信息，获取所述车辆到达下一站点的预测到站时间；在所述已知位置的轨迹点中，查询所述下一站点对应的轨迹点，并确定所述车辆对应的关键点；将所述下一站点对应的轨迹点的位置信息和所述预测到站时间，确定为所述关键点的关键信息。

S301，获取沿着目标路线行驶的车辆的到站信息。

S302，根据所述目标路线包括的站点和预设的本地路线包括的轨迹点，在多个所述本地路线中，确定所述目标路线对应的本地路线。

S303，根据所述到站信息，获取所述车辆到达下一站点的预测到站时间。

下一站点是指车辆未到达的站点。下一站点的预测到站时间是指，预测车辆到达下一站点的时间。

S304，在所述已知位置的轨迹点中，查询所述下一站点对应的轨迹点，并确定所述车辆对应的关键点。

下一站点对应的轨迹点是指与下一站点的位置相同的轨迹点，具体可以是与下一站点的标识信息匹配的轨迹点。获取已知位置的轨迹点的标识信息，以及下一站点的标识信息，并进行匹配，将与下一站点的标识信息匹配的已知位置的轨迹点，确定为下一站点对应的轨迹点。其中，与下一站点的标识信息匹配的已知位置的轨迹点，是指轨迹点的标识信息与下一站点的标识信息相同或语义相同，其中，标识信息为名称。

查询下一站点对应的轨迹点，可以是，确定目标路线对应的本地路线，在本地路线中包括的轨迹点中，查询下一站点对应的轨迹点。

其中，可以将下一站点确定为车辆对应的关键点，或者是将下一站点对应的轨迹点，确定为车辆对应的关键点，实际上，下一站点和对应的轨迹点实际代表的是相同的点，由此，下一站点，以及对应的轨迹点都可以作为关键点。

S305，将所述下一站点对应的轨迹点的位置信息和所述预测到站时间，确定为所述关键点的关键信息。

S306，根据所述关键信息，对所述车辆进行定位。

可选的，车辆定位方法还包括：在所述下一站点对应的轨迹点的查询结果为空的情况下，获取所述车辆的历史定位点；根据所述车辆的历史定位点，确定所述车辆对应的关键点；根据所述历史定位点的检测时间，和位置信息，确定所述关键点的关键信息。

下一站点对应的轨迹点的查询结果为空，表明，不存在下一站点对应的已知位置的轨迹点，由此，下一站点的位置无法获取，从而，下一站点的预测到达时间不可用。历史定位点可以是指在历史的检测时间对车辆进行定位，该车辆的位置对应的定位点。历史定位点的数量为至少一个。还可以历史定位点的位置信息和检测时间。历史定位点用于在到站时间不可用的情况下，检测关键点，并对车辆进行定位。

实际上，存在多个历史定位点，可以随机选择一个历史定位点，确定为关键点。或者，还可以查询与车辆定位的检测时间之间的时间差最短的历史定位点，确定为关键点。示例性的，车辆定位的检测时间为当前时间，可以按照历史定位点的检测时间，查询与当前时间最近的历史定位点，例如，最新检测的历史定位点，确定为关键点。同时，每个历史定位点都记录有检测时间和位置信息，将确定为关键点的历史定位点的检测时间，和位置信息，确定为关键点的关键信息。

通过在下一站点不存在对应的已知位置的轨迹点的情况下，实现在下一站点的位置未知的情况下，获取已知位置和已知检测时间的历史定位点，确定关键点和关键信息，可以准确确定关键点和关键信息，确保关键点可用，从而基于关键点对车辆进行定位，提高车辆定位的准确性。

根据本公开的技术方案，通过获取车辆到达下一站点的预测到站时间，并查询该下一站点对应的已知位置的轨迹点，从而下一站点的位置，将已知位置和到达时间的下一站点或对应的轨迹点确定为关键点，并将位置和预测到达时间确定为关键信息，可以提高关键信息的检测准确性，并根据关键信息对车辆进行定位，可以提高车辆定位的准确性。

图4是根据本公开实施例公开的另一种车辆定位方法的场景图。车辆定位方法可以包括：

S401，获取本地路线。

本地路线包括至少一个轨迹点，且每个轨迹点的位置已知。同时，还记录有车辆沿着本地路线行驶的平均速度。

S402，数据采集。

对待定位的车辆进行数据采集。

S403，获取目标路线。

从采集的数据中，确定待定位的车辆所行驶的目标路线。同时还可以根据采集的数据确定下一站点的预测到站时间。

S404，文本匹配。

将多个本地路线与目标路线进行文本匹配。实际上，本地路线是指本地路线名称、本地路线标识(路线ID)和本地站点序列形成的信息。本地路线是指本地路线名称、本地路线标识(路线ID)和本地站点序列形成的信息。

S405，路线名称映射、路线标识映射和站点序列映射。

将本地路线的名称与目标路线的名称进行比较，将本地路线的标识与目标路线的标识进行比较，将本地路线的本地路线序列和目标路线的目标路线序列进行比较，根据比较结果，确定目标路线对应的本地路线。其中，名称和标识是文本信息，以及路线序列是站点名称的序列，也是文本信息。从而，将目标路线与本地路线进行比较，实际是文本匹配的过程。具体的，可以将前述三个比较结果中，确定都与目标路线对应的本地路线，确定为目标路线对应的本地路线，还可以根据权重，计算本地路线的匹配度得分，筛选出目标路线对应的本地路线。其中，名称和标识之间的比较结果可以是指文本相同或同义，表示两个文本是匹配的，否则两个文本是不匹配的。路线序列之间的比较结果，可以参考前述，提取目标序列的子序列，并检测本地序列是否包含该子序列，如果包含至少一个子序列，则两个序列是匹配的，否则两个序列是不匹配的。

S406，车辆定位。

在确定目标路线对应的本地路线之后，在本地路线包括的轨迹点中查询下一站点对应的轨迹点。在查询结果非空的情况下，将对应的轨迹点的位置确定为下一站点的位置，将下一站点确定为关键点，将预测到站时间和位置，确定为关键信息。在查询结果为空的情况下，查询待定位的车辆的历史定位点，并从中选择检测时间最接近当前时间的历史定位点，确定为关键点，将该历史定位点的检测时间和位置，确定为关键信息。

根据关键点的检测时间与当前时间之间的时长，确定为行驶时长。获取沿着该本地路线的行驶的车辆平均速度，确定为行驶速度，计算行驶时长和行驶速度之间的乘积，确定车辆与关键点之间的路线距离。

根据车辆与关键点之间的路线距离，以及关键点的位置，还有本地路线上其他轨迹点的位置，计算车辆的位置，实现对车辆进行定位。

在本公开实施例中，提供本地路线的第一系统用于对车辆进行定位。对车辆进行数据采集的第二系统，用于提供目标路线的文本信息和下一站点的预测到站时间。第一系统基于第二系统提供的目标路线，以及下一站点的预测到站时间，对车辆进行定位，并反馈给第二系统，第二系统可以根据车辆的定位信息，在地图中显示车辆，以使用户可以在地图中获取车辆的位置。

本公开实施例，可以实现无GPS数据实时公交城市的对接工作，增加了实时公交城市的覆盖率。

根据本公开的实施例，图5是本公开实施例中的车辆定位装置的结构图，本公开实施例适用于对未配置定位功能的车辆进行定位的情况。该装置采用软件和/或硬件实现，并具体配置于具备一定数据运算能力的电子设备中。

如图5所示的一种车辆定位装置500，包括：到站信息获取模块501、轨迹点获取模块502、关键点获取模块503和车辆定位模块504；其中，

到站信息获取模块501，用于获取沿着目标路线行驶的车辆的到站信息；

轨迹点获取模块502，用于获取所述目标路线上已知位置的轨迹点；

关键点获取模块503，用于根据所述到站信息，在所述已知位置的轨迹点中，筛选得到所述车辆对应的关键点，以及确定所述关键点的关键信息；

车辆定位模块504，用于根据所述关键信息，对所述车辆进行定位。

根据本公开的技术方案，通过获取沿着目标路线行驶的车辆的到站信息，并根据到站信息，在目标路线上已知位置的轨迹点中，筛选得到关键点以及关键信息，对车辆进行定位，可以在车辆无法通过定位功能的程序进行定位的情况下，根据目标路线上已知位置和到站信息的关键点，确定车辆的定位信息，实现在无法实时定位的情况下的车辆定位，并提高定位准确性。

进一步的，所述轨迹点获取模块502，包括：路线匹配单元，用于根据所述目标路线包括的站点和预设的本地路线包括的轨迹点，在多个所述本地路线中，确定所述目标路线对应的本地路线；已知轨迹点检测单元，用于根据所述目标路线对应的本地路线包括的轨迹点，确定所述目标路线上已知位置的轨迹点，所述本地路线包括轨迹点的位置信息。

进一步的，所述关键点获取模块502，包括：预测到站时间确定单元，用于根据所述到站信息，获取所述车辆到达下一站点的预测到站时间；关键点检测单元，用于在所述已知位置的轨迹点中，查询所述下一站点对应的轨迹点，并确定所述车辆对应的关键点；关键信息获取单元，用于将所述下一站点对应的轨迹点的位置信息和所述预测到站时间，确定为所述关键点的关键信息。

进一步的，所述车辆定位装置，还包括：历史定位点获取单元，用于在所述下一站点对应的轨迹点的查询结果为空的情况下，获取所述车辆的历史定位点；历史定位点检测单元，用于根据所述车辆的历史定位点，确定所述车辆对应的关键点；关键信息获取单元，用于根据所述历史定位点的检测时间，和位置信息，确定所述关键点的关键信息。

进一步的，所述车辆定位模块504，包括：路线距离确定单元，用于根据所述关键信息，计算所述车辆与所述关键点之间的路线距离；位置信息检测单元，用于根据所述路线距离对所述车辆进行定位。

进一步的，所述车辆定位模块504，包括：行驶时长确定单元，用于根据检测时间，以及所述关键信息中包括的到达时间，计算所述车辆的行驶时长；车辆速度获取单元，用于获取所述车辆的行驶速度；路线距离计算单元，用于根据所述行驶时长和所述行驶速度，计算所述车辆与关键点之间的路线距离。

进一步的，所述车辆为公共交通工具，所述目标路线为公共交通路线。

上述车辆定位装置可执行本公开任意实施例所提供的车辆定位方法，具备执行车辆定位方法相应的功能模块和有益效果。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图6示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备600的示意性区域图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图6所示，设备600包括计算单元601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的计算机程序或者从存储单元608加载到随机访问存储器(RAM)603中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还可存储设备600操作所需的各种程序和数据。计算单元601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

设备600中的多个部件连接至I/O接口605，包括：输入单元606，例如键盘、鼠标等；输出单元607，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元608，例如磁盘、光盘等；以及通信单元609，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元609允许设备600通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元601可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元601的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元601执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆定位方法。例如，在一些实施例中，车辆定位方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元608。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 602和/或通信单元609而被载入和/或安装到设备600上。当计算机程序加载到RAM 603并由计算单元601执行时，可以执行上文描述的车辆定位方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元601可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆定位方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或区域图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (17)

1.一种车辆定位方法，包括：

获取沿着目标路线行驶的车辆的到站信息；

获取所述目标路线上已知位置的轨迹点；

根据所述到站信息，在所述已知位置的轨迹点中，筛选得到所述车辆对应的关键点，以及确定所述关键点的关键信息；

根据所述关键信息，对所述车辆进行定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取所述目标路线上已知位置的轨迹点，包括：

根据所述目标路线包括的站点和预设的本地路线包括的轨迹点，在多个所述本地路线中，确定所述目标路线对应的本地路线；

根据所述目标路线对应的本地路线包括的轨迹点，确定所述目标路线上已知位置的轨迹点，所述本地路线包括轨迹点的位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述到站信息，在所述已知位置的轨迹点中，筛选得到所述车辆对应的关键点，包括：

根据所述到站信息，获取所述车辆到达下一站点的预测到站时间；

在所述已知位置的轨迹点中，查询所述下一站点对应的轨迹点，并确定所述车辆对应的关键点；

将所述下一站点对应的轨迹点的位置信息和所述预测到站时间，确定为所述关键点的关键信息。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括：

在所述下一站点对应的轨迹点的查询结果为空的情况下，获取所述车辆的历史定位点；

根据所述车辆的历史定位点，确定所述车辆对应的关键点；

根据所述历史定位点的检测时间，和位置信息，确定所述关键点的关键信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述关键信息，对所述车辆进行定位，包括：

根据所述关键信息，计算所述车辆与所述关键点之间的路线距离；

根据所述路线距离对所述车辆进行定位。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述关键信息，计算所述车辆与所述关键点之间的路线距离，包括：

根据检测时间，以及所述关键信息中包括的到达时间，计算所述车辆的行驶时长；

获取所述车辆的行驶速度；

根据所述行驶时长和所述行驶速度，计算所述车辆与关键点之间的路线距离。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆为公共交通工具，所述目标路线为公共交通路线。

8.一种车辆定位装置，包括：

到站信息获取模块，用于获取沿着目标路线行驶的车辆的到站信息；

轨迹点获取模块，用于获取所述目标路线上已知位置的轨迹点；

关键点获取模块，用于根据所述到站信息，在所述已知位置的轨迹点中，筛选得到所述车辆对应的关键点，以及确定所述关键点的关键信息；

车辆定位模块，用于根据所述关键信息，对所述车辆进行定位。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述轨迹点获取模块，包括：

路线匹配单元，用于根据所述目标路线包括的站点和预设的本地路线包括的轨迹点，在多个所述本地路线中，确定所述目标路线对应的本地路线；

已知轨迹点检测单元，用于根据所述目标路线对应的本地路线包括的轨迹点，确定所述目标路线上已知位置的轨迹点，所述本地路线包括轨迹点的位置信息。

10.根据权利要求8所述的装置，其中，所述关键点获取模块，包括：

预测到站时间确定单元，用于根据所述到站信息，获取所述车辆到达下一站点的预测到站时间；

关键点检测单元，用于在所述已知位置的轨迹点中，查询所述下一站点对应的轨迹点，并确定所述车辆对应的关键点；

关键信息获取单元，用于将所述下一站点对应的轨迹点的位置信息和所述预测到站时间，确定为所述关键点的关键信息。

11.根据权利要求10所述的装置，还包括：

历史定位点获取单元，用于在所述下一站点对应的轨迹点的查询结果为空的情况下，获取所述车辆的历史定位点；

历史定位点检测单元，用于根据所述车辆的历史定位点，确定所述车辆对应的关键点；

关键信息获取单元，用于根据所述历史定位点的检测时间，和位置信息，确定所述关键点的关键信息。

12.根据权利要求8所述的装置，其中，所述车辆定位模块，包括：

路线距离确定单元，用于根据所述关键信息，计算所述车辆与所述关键点之间的路线距离；

位置信息检测单元，用于根据所述路线距离对所述车辆进行定位。

13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述车辆定位模块，包括：

行驶时长确定单元，用于根据检测时间，以及所述关键信息中包括的到达时间，计算所述车辆的行驶时长；

车辆速度获取单元，用于获取所述车辆的行驶速度；

路线距离计算单元，用于根据所述行驶时长和所述行驶速度，计算所述车辆与关键点之间的路线距离。

14.根据权利要求8所述的装置，其中，所述车辆为公共交通工具，所述目标路线为公共交通路线。

15.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的车辆定位方法。

16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的车辆定位方法。

17.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的车辆定位方法。

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