CN114812578A - 一种动态地图的提供方法、装置及服务平台 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种动态地图的提供方法、装置及服务平台，属于车路协同领域。该方法主要包括根据预定切片规则对预定区域内地图进行拆分切片得到至少一个V2X路侧设备站点的站点地图要素数据；根据站点地图要素数据以及相应V2X路侧设备站点所感知的动态事件配准得到站点动态地图；以及将站点动态地图利用相关V2X路侧设备站点发送至相应车辆，在车辆终端将站点动态地图消息集转换为人机交互界面所需显示的地图形式进行可视化。本发明通过V2X路侧设备为车辆提供动态地图，使车辆获得的信息更加丰富，从而为车辆提供超视距感知和定位能力，更能提高自动驾驶车辆的行驶安全性。

Description

一种动态地图的提供方法、装置及服务平台

技术领域

本发明涉及自动驾驶和车路协同领域，特别涉及一种动态地图的提供方法、装置及服务平台。

背景技术

现有技术中由很多种道路环境感知方案，目前多推崇纯视觉+毫米波雷达的感知方案，其优势是成本底，方便大规模商业化量产落地。但运用于自动驾驶时，上述感知方案具有感知范围受限，感知精度意受到光线强度不同的环境影响等缺陷。因此，中国大部分自动驾驶公司的感知方案也更加倾向于激光加高精度地图加V2X。

激光雷达感知受环境影响小、V2X可以实现超视距感知、高精度地图也可以做传感器的冗余备份，使得整套自动驾驶的感知方案安全性更高。截止目前为止，高精度地图的分发，都是由地图供应商和车厂配合，直接分发到车端。无法通过V2X路侧设备与所获得的动态事件信息叠加，辅助智能驾驶。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明主要提供一种动态地图的提供方法、装置及服务平台，利用V2X路侧设备实现对车辆提供动态地图的目的。

为了实现上述目的，本发明采用的一个技术方案是：提供一种动态地图的提供方法，其包括：

根据预定切片规则对预定区域内地图进行拆分切片得到至少一个V2X路侧设备站点的站点地图要素数据；根据站点地图要素数据以及相应V2X路侧设备站点所感知的动态事件配准得到站点动态地图；以及将站点动态地图利用相关V2X路侧设备站点发送至相应车辆。

本发明采用的另一个技术方案是：提供一种动态地图的提供装置，其包括：用于根据预定切片规则对预定区域内地图进行拆分切片得到至少一个V2X路侧设备站点的站点地图要素数据的模块；用于根据站点地图要素数据以及相应V2X路侧设备站点所感知的动态事件配准得到站点动态地图的模块；以及，用于将站点动态地图利用相关V2X路侧设备站点发送至相应车辆的模块。

本发明采用的另一个技术方案是：提供一种动态地图服务平台，其包括：

云端，用于提供满足V2X标准的站点地图消息集，以及接收、储存、下发站点动态地图；

V2X路侧端，用于将获取的动态事件与从云端获取的站点地图消息集进行配准得到站点动态地图，以及将站点动态地图下发至车辆和/或将站点动态地图回传至云端；

车端，用于接收站点动态地图并将站点动态地图进行解析显示。

本发明采用的另一个技术方案是：提供一种动态地图服务平台，其包括：

云端，用于提供满足V2X标准的站点地图消息集并将从V2X路侧端获取的动态事件与站点地图消息集进行配准得到站点动态地图，并下发站点动态地图；

V2X路侧端，用于获取动态事件，并将从云端获取的站点动态地图下发至车辆。

车端，用于接收站点动态地图并将站点动态地图进行解析显示。

本发明的技术方案可以达到的有益效果是：本发明设计了一种动态地图的提供方法、装置及服务平台，通过V2X路侧设备为车辆提供动态地图，使车辆获得的信息更加丰富，从而为车辆提供超视距感知和定位能力，更能提高自动驾驶车辆的行驶安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一种动态地图提供方法的一个具体实施方式流程示意图；

图2是本发明一种动态地图提供方法的一个具体实施例中切片规则示意图；

图3是本发明一种动态地图提供方法的一个具体实施例流程示意图；

图4是本发明一种动态地图提供方法的一个具体实施例流程示意图；

图5是本发明一种动态地图提供装置的一个具体实施方式示意图；

图6是本发明一种动态地图提供装置的一个具体实施例示意图；

图7是本发明一种动态地图服务平台的一个具体实施方式示意图；

图8是本发明一种动态地图服务平台的一个具体实施方式示意图。

通过上述附图，已示出本发明明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本发明构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本申请通过在云端将地图按路侧设备的边缘计算装置(MEC)规则切片处理后，在云端与MEC端获取的动态事件配准或者将切片分发给MEC端，在MEC端进行动态事件配准，然后通过路侧设备的通讯装置(RSU)分发给不同的车辆，实现动态地图服务，为自动驾驶车辆提供超视距感知和定位能力。

本申请与传统的地图分发上车有两个不同：(1)切片规则不同，传统方式因为不涉及到V2X，是由云端直接给车辆分发地图，因此，切片规则简单，利用方格网9宫格下发即可。而在V2X车路协同方案中，地图并不直接下发给车辆，而是要首先发给MEC路侧设备，因此，切片规则的设定，并不是9宫格方格网，需要根据MEC的覆盖范围和车辆行驶的不同预测方向范围内的MEC都要涵盖，因此切片范围是不规则的。(2)动态事件配准的层次不同。传统方式，将地图由云端直接给车辆分发，在车端实现动态事件配准，但是只能解决本车配准的问题，无法共享给后续其他车辆。而在本申请方案中，动态事件在云端和MEC路侧端与地图进行配准，之后依靠路侧终端的通讯能力，可以将配准后的动态事件共享给其他车辆以及前后附件相连接的其他MEC端，这样，自动驾驶车辆可以提前接收到视距范围以外的动态事件，可以提前预判进行路径规划或者采取避让措施，大大提高了自动驾驶车辆的行驶安全性。

下面以具体地实施例对本发明的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述，基于以上两点不同，本申请采用的技术方法也不同于传统方法，相比传统方法，本申请能够为自动驾驶车辆提供超视距感知和定位能力，更能提高自动驾驶车辆的行驶安全性。

图1示出了本发明一种动态地图的提供方法的一个具体实施方式。

在该图1示出的具体实施方式中，本发明动态地图的提供方法主要包括步骤S101，步骤S102以及步骤S103。

图1示出的步骤S101表示的是根据预定切片规则对预定区域内地图进行拆分切片得到至少一个V2X路侧设备站点的站点地图要素数据的过程，便于根据上述站点地图要素数据与动态事件进行配准生成站点动态地图。

在本申请的一个具体实施例中，根据预定切片规则对预定区域内地图进行拆分切片得到至少一个V2X路侧设备站点的站点地图要素数据的过程包括，依据路侧设备的边缘计算装置(MEC)以及通讯装置(RSU)覆盖规则和MEC联通关系定义切片规则，根据所定义的切片规则对预定区域内地图进行拆分切片得到至少一个V2X路侧设备站点的站点地图要素数据。

传统方式因为不涉及到V2X，是由云端直接给车辆分发地图，因此，切片规则简单，利用方格网9宫格下发即可。而在V2X车路协同方案中，地图并不直接下发给车辆，而是要首先发给MEC路侧设备，因此，切片规则的设定，并不是9宫格方格网，需要根据MEC的覆盖范围和车辆行驶的不同预测方向范围内的MEC都要涵盖，因此切片范围是不规则的，按照上述定义规则切片便于根据上述站点地图要素数据与动态事件进行配准生成站点动态地图。

在本申请的一个具体实施例中，上述依据路侧设备的边缘计算装置(MEC)以及通讯装置(RSU)覆盖规则和MEC联通关系定义切片规则的过程包括，向路侧设备厂商获取上述依据路侧设备的边缘计算装置(MEC)以及通讯装置(RSU)覆盖规则和MEC联通关系，以便于定义切片规则，进一步便于根据上述站点地图要素数据与动态事件进行配准生成站点动态地图。

在本申请的一个具体实施例中，上述依据路侧设备的边缘计算装置(MEC)以及通讯装置(RSU)覆盖规则和MEC联通关系定义切片规则的过程包括，根据至少一个V2X路侧设备站点所处位置车辆的行驶态势得到至少一个V2X路侧设备站点的预定切片规则，以便于根据按照上述至少一个V2X路侧设备站点的预定切片规则拆分切片得到的站点地图要素数据与动态事件进行配准生成站点动态地图。

在本申请的一个具体实施例中，上述根据至少一个V2X路侧设备站点所处位置车辆的行驶态势得到至少一个V2X路侧设备站点的预定切片规则的过程包括，将路侧安装位置在地图上标明，然后根据车辆的行驶态势，自定义选择MEC、RSU的覆盖规则和MEC联通关系，以便于根据按照上述至少一个V2X路侧设备站点的预定切片规则拆分切片得到的站点地图要素数据与动态事件进行配准生成站点动态地图。

图2示出了本申请的一个具体实例。

在图2示出的实例中，Si为路侧设备站点，FGi为对应的第i个路侧设备的覆盖范围。则切片规则可定义如下：

对于S2站点，地图切片范围可以是：FG1\FG2\FG10\FG8\FG6\；

对于S4站点，地图切片范围可以是：FG5\FG7\FG9\FG4\FG3；

对于S3站点，地图切片范围可以是：FG4\FG3\FG11。

本实施例能够便于按照上述切片规则对预定区域地图进行拆分切片，得到相应的站点地图要素数据，并据此与动态事件进行配准生成站点动态地图。

图1示出的步骤S102表示的是根据站点地图要素数据以及相应V2X路侧设备站点所感知的动态事件配准得到站点动态地图的过程，以便于将站点动态地图发送至相应车辆。

动态事件，只具有位置(location)属性，但不具备地图属性，如道路编号(linkID)、以及车道编号(laneID)等。因此，需要与地图进行配准后使动态事件具备地图属性，两者结合成为动态地图。

在本申请的一个具体实施例中，上述根据站点地图要素数据以及相应V2X路侧设备站点所感知的动态事件配准得到站点动态地图可以在云端进行也可以在V2X路侧设备站点进行；不论是在云端得到站点动态地图还是在V2X路侧设备站点得到站点动态地图，都能够便于后续依靠V2X的通讯能力，将站点动态地图通过多个V2X路侧设备站点进行分发至相应车辆，为车辆提供超视距感知和定位能力，更能提高自动驾驶车辆的行驶安全性。

在本申请的一个具体实施例中，上述根据站点地图要素数据以及相应V2X路侧设备站点所感知的动态事件配准得到站点动态地图的过程在V2X设备端进行，其包括V2X路侧设备站点利用监控系统通过AI识别算法感知获取动态事件，便于将动态事件与站点地图消息集进行配准得到站点动态地图。

在本申请的一个具体实施例中,上述至少一个V2X路侧设备能够接收车端上传的信息,并利用其监控系统通过识别算法感知获取动态事件,以便于将动态事件与站点地图消息集进行配准得到站点动态地图。

在本申请的一个具体实施例中，上述根据站点地图要素数据以及相应V2X路侧设备站点所感知的动态事件配准得到站点动态地图的过程在V2X设备端进行，其包括，在云端将LTE-V标准定义的map地图消息集所需的站点地图要素数据扩展为包括全部的地图要素和属性的站点地图要素数据的过程。

根据要求，V2X方案的数据传输必须遵循LTE-V标准，虽然LTE-V标准定义了map地图消息集，但是不能完全涵盖高精地图的内容。因此，本申请还对map地图消息集进行扩展，使之包含全部的地图要素和属性。

在本申请的一个具体实施例中，上述根据站点地图要素数据以及相应V2X路侧设备站点所感知的动态事件配准得到站点动态地图过程在V2X设备端进行，如图3的S302所示，具体还包括，在云端将包括全部的地图要素和属性的站点地图要素数据进行格式转换得到扩展后的LTE-V标准地图格式的站点地图消息集。本申请从高精地图(opendrive)的数据格式，转换为LTE-V的扩展后的map地图消息集格式，以满足LTE-V标准进行数据传输，便于将站点地图消息集发送至对应的V2X路侧设备站点以据此生成站点动态地图。

在本申请的一个具体实施例中，上述在V2X设备端进行的根据站点地图要素数据以及相应V2X路侧设备站点所感知的动态事件配准得到站点动态地图还包括，如图3的S302所示，从云端将上述站点地图消息集下发至对应的V2X路侧设备站点，以便于根据站点地图消息集在站点地图消息集在V2X设备端进行动态事件配准生成动态地图。

在本申请的一个具体实施例中，上述将站点地图消息集下发至对应的V2X路侧设备站点的过程包括，主动向对应的V2X路侧设备站点发送上述站点地图消息集，根据需要主动发送站点地图消息集，便于及时根据上述站点地图消息集生成站点动态地图。

在本申请的一个具体实施例中，上述将站点地图消息集下发至对应的V2X路侧设备站点的过程包括，根据V2X路侧设备站点的请求被动向对应的V2X路侧设备站点发送上述站点地图消息集，根据需要被动发送站点地图消息集能够避免上述站点地图消息集的重复发送。

在本申请的一个具体实施例中，上述在V2X设备端进行的根据站点地图要素数据以及相应V2X路侧设备站点所感知的动态事件配准得到站点动态地图还包括，如图3的S303所示，将至少一个V2X路设备站点所感知的动态事件与站点地图消息集进行配准得到站点动态地图，以便于将上述站点动态地图发送至相关车辆。

在本申请的一个具体实施例中，上述在V2X设备端进行的根据站点地图要素数据以及相应V2X路侧设备站点所感知的动态事件配准得到站点动态地图还包括，对V2X路侧设备收到的站点地图消息集进行编译得到站点地图数据，将上述站点地图数据存在内存中，以便于在此基础上与动态事件建立关联关系得到站点动态地图。

在本申请的一个具体实施例中，上述在V2X设备端进行的根据站点地图要素数据以及相应V2X路侧设备站点所感知的动态事件配准得到站点动态地图还包括，根据站点地图数据获取动态事件所处位置的道路编号以及车道编号。通过动态事件的位置属性可以在站点地图数据中查找获取该位置所在的地图道路编号以及车道编号，便于建立站点地图数据与动态事件的关联关系。

在本申请的一个具体实施例中，上述在V2X设备端进行的根据站点地图要素数据以及相应V2X路侧设备站点所感知的动态事件配准得到站点动态地图还包括，根据道路编号以及车道编号将站点地图数据与动态事件进行关联得到站点动态地图，便于将上述站点动态地图发送至相关车辆。

在本申请的一个具体实施例中，上述根据站点地图要素数据以及相应V2X路侧设备站点所感知的动态事件配准得到站点动态地图的过程在云端进行，其包括，在云端将所述站点地图要素数据进行格式转换得到站点地图消息集，并将所述站点地图消息集与所述动态事件进行配准得到站点动态地图，便于将上述站点动态地图通过V2X路侧设备发送至相关车辆。

在本申请的一个具体实施例中，上述在云端将所述站点地图要素数据进行格式转换得到站点地图消息集，并将所述站点地图消息集与所述动态事件进行配准得到站点动态地图的过程包括，将所述地图消息集所需的所述站点地图要素数据扩展为包括全部的地图要素和属性的所述站点地图要素数据；以及将包括全部的地图要素和属性的站点地图要素数据进行格式转换得到扩展后的LTE-V标准地图格式的站点地图消息集，并将上述站点地图消息集与动态事件进行配准得到站点动态地图，以便于将上述站点动态地图通过V2X路侧设备发送至相关车辆。

在本申请的一个具体实施例中，上述在云端进行的根据站点地图要素数据以及相应V2X路侧设备站点所感知的动态事件配准得到站点动态地图的过程包括，根据站点地图数据获取动态事件所处位置的道路编号以及车道编号。通过动态事件的位置属性可以在站点地图要素数据中查找获取该位置所在的地图道路编号以及车道编号，便于建立站点地图数据与动态事件的关联关系。

在本申请的一个具体实施例中，上述在云端进行的根据站点地图要素数据以及相应V2X路侧设备站点所感知的动态事件配准得到站点动态地图的过程包括，根据道路编号以及车道编号将站点地图要素数据与动态事件进行关联得到站点动态地图，便于将上述站点动态地图发送至相关车辆。

图1示出的步骤S103表示的是将站点动态地图利用相关V2X路侧设备站点发送至相应车辆的过程，可以依靠V2X的通讯能力，将站点动态地图通过多个V2X路侧设备站点进行分发至相应车辆，为车辆提供超视距感知和定位能力，更能提高自动驾驶车辆的行驶安全性。

在本申请的一个具体实施例中，上述将站点动态地图利用相关V2X路侧设备站点发送至相应车辆的过程包括，将站点动态地图进行格式转换为扩展后的LTE-V标准地图格式的站点动态地图消息集，然后将站点动态地图消息集发送至相关V2X路侧设备站点，以便于利用V2X路侧设备站点将站点动态地图发送至相关车辆。

在本申请的一个具体实施例中，上述将站点动态地图利用相关V2X路侧设备站点发送至相应车辆的过程包括，V2X路侧设备站点将接收到的站点动态地图消息集进行格式转换为站点动态地图，以便于利用V2X路侧设备站点将站点动态地图发送至相关车辆。

在本申请的一个具体实施例中，在V2X设备端进行动态事件配准时，上述将将站点动态地图利用相关V2X路侧设备站点发送至相应车辆的过程包括，将站点动态地图通过云端设备共享给相邻的V2X路侧设备站点，相邻的V2X路侧设备站点将站点动态地图发送至相应的车辆。

依靠V2X路侧设备的通讯能力，可以将站点动态地图通过云端共享给前后附件相连接的其他路侧设备站点，其他的路侧设备站点再将站点动态地图下发至其覆盖范围内的车辆，这样，更多的自动驾驶车辆可以提前接收到视距范围以外的动态事件，可以提前预判进行路径规划或者采取避让措施。大大提高了自动驾驶车辆的行驶安全性。

在本申请的一个具体实施例中，上述将站点动态地图通过云端共享给相邻的V2X路侧设备站点的过程包括，将站点动态地图回传至下发站点地图消息集的云端，由云端将站点动态地图发送至相邻的V2X路侧设备，使自动驾驶车辆可以提前接收到视距范围以外甚至更远的动态事件，提前预判进行路径规划或者采取避让措施，从而提高自动驾驶车辆的行驶安全性。

图4示出了本申请的一个具体实施例，在图4示出的具体实施例中，上述将站点动态地图发送至相应的车辆的过程包括过程S404，表示的是将站点动态地图再次切片得到站点动态地图小片后将站点动态地图小片发送至相应的车辆的过程。

V2X路侧设备站点端地图切片消息集，数据量小，但仍难满足PC5下发带宽1.4KB的限制。因此下发给车辆时候，仍然需要再次切片，通过RSU传输给车端。

在本申请的一个具体实例中，上述将站点动态地图再次切片得到站点动态地图小片的过程包括，采用字节段切分，以控制字节段的大小为1.4KB为一个小片，满足PC5下发带宽1.4KB的限制。

在本申请的一个具体实例中，上述将站点动态地图再次切片得到站点动态地图小片的过程在5G网络下，因为可以打破PC5端口1.4KB的传输瓶颈，则地图消息集在MEC端下发给车端时候，可以去掉电再次切片的工作，直接进行下发至车端。

在本申请的一个具体实施例中，本申请动态地图的提供方法还包括车辆接收到站点动态地图小片后，对站点动态地图小片进行还原得到完整的站点动态地图消息集的过程，如图4的过程S405所示。

在车端接收到一系列的动态地图小片消息后，首先通过动态地图小片的命名，将小片消息集拼接，还原为完整的站点动态地图消息集，以便于进一步进行显示。

在本申请的一个具体实施例中，本申请动态地图的提供方法还包括，将站点动态地图消息集转换为人机交互界面所需显示的地图形式，如图4的过程S406所示，以便进行显示使得车辆驾驶员能够根据显示的站点动态地图做出正确判断和反应。

在本申请的一个具体实例中，人机交互界面显示的高精度地图为三维样式，因此，在消息集编译接口，直接将地图消息集转换为三维模型，使得车辆驾驶员能够根据显示的站点动态地图做出正确判断和反应。

优选的，三维模型的转换，是通过站点动态地图消息集中的道路(road)、道路编号(link)和车道编号(lane)的连接关系，自动生成三角网并赋予三角网贴图，使得车辆驾驶员能够根据显示的站点动态地图做出正确判断和反应。

图5示出了本发明一种动态地图的提供装置的一个具体实施方式。

在该图5示出的具体实施方式中，本发明动态地图的提供装置主要包括模块501，模块502以及模块503。

图5的示出模块501的表示的是用于根据预定切片规则对预定区域内地图进行拆分切片得到至少一个V2X路侧设备站点的站点地图要素数据的模块，其可以得到站点地图要素数据便于根据上述站点地图要素数据与动态事件进行配准进行格式转换后下发至路侧设备生成站点动态地图。

在本申请的一个具体实施例中，上述用于根据预定切片规则对预定区域内地图进行拆分切片得到至少一个V2X路侧设备站点的站点地图要素数据的模块，可以依据路侧设备的边缘计算装置(MEC)以及通讯装置(RSU)覆盖规则和MEC联通关系定义切片规则，根据所定义的切片规则对预定区域内地图进行拆分切片得到至少一个V2X路侧设备站点的站点地图要素数据。传统方式因为不涉及到V2X，是由云端直接给车辆分发地图，因此，切片规则简单，利用方格网9宫格下发即可。而在V2X车路协同方案中，地图并不直接下发给车辆，而是要首先发给MEC路侧设备，因此，切片规则的设定，并不是9宫格方格网，需要根据MEC的覆盖范围和车辆行驶的不同预测方向范围内的MEC都要涵盖，因此切片范围是不规则的，按照上述定义规则切片便于根据上述站点地图要素数据与动态事件进行配准进行格式转换后下发至路侧设备生成站点动态地图。

在本申请的一个具体实施例中，上述用于根据预定切片规则对预定区域内地图进行拆分切片得到至少一个V2X路侧设备站点的站点地图要素数据的模块，可以根据至少一个V2X路侧设备站点所处位置车辆的行驶态势得到至少一个V2X路侧设备站点的预定切片规则，以便于根据按照上述至少一个V2X路侧设备站点的预定切片规则拆分切片得到的站点地图要素数据与动态事件进行配准进行格式转换后下发至路侧设备生成站点动态地图。

在本申请的一个具体实例中，上述用于根据预定切片规则对预定区域内地图进行拆分切片得到至少一个V2X路侧设备站点的站点地图要素数据的模块，可以将路侧安装位置在地图上标明，然后根据车辆的行驶态势，自定义选择MEC、RSU的覆盖规则和MEC联通关系，以便于根据按照上述至少一个V2X路侧设备站点的预定切片规则拆分切片得到的站点地图要素数据与动态事件进行配准进行格式转换后下发至路侧设备生成站点动态地图。

图5示出的模块502表示的是用于根据站点地图要素数据以及相应V2X路侧设备站点所感知的动态事件配准得到站点动态地图的模块，其得到站点动态地图，以便于将站点动态地图发送至相应车辆。

在本申请的一个具体实施例中，上述用于根据站点地图要素数据以及相应V2X路侧设备站点所感知的动态事件配准得到站点动态地图的模块分设在云端以及V2X设备端，其中设置在云端的部分包括用于将站点地图要素数据进行格式转换得到扩展后的LTE-Vmap格式的站点地图消息集，并将站点地图消息集下发至对应的V2X路侧设备站点的模块，如图6的模块602所示，可以将LTE-V标准定义的map地图消息集所需的站点地图要素数据扩展为包括全部的地图要素和属性的站点地图要素数据，并将包括全部的地图要素和属性的站点地图要素数据进行格式转换得到扩展后的LTE-V标准地图格式的站点地图消息集。

根据要求，V2X方案的数据传输必须遵循LTE-V标准，虽然LTE-V标准定义了map地图消息集，但是不能完全涵盖高精地图的内容。因此，本申请还对map地图消息集进行扩展，使之包含全部的地图要素和属性，并从高精地图(opendrive)的数据格式，转换为LTE-V的扩展后的map地图消息集格式，以满足LTE-V标准进行数据传输，便于将站点地图消息集发送至对应的V2X路侧设备站点以据此生成站点动态地图。

在本申请的一个具体实施例中，在本申请的一个具体实施例中，上述用于将站点地图要素数据进行格式转换得到扩展后的LTE-Vmap格式的站点地图消息集，并将站点地图消息集下发至对应的V2X路侧设备站点的模块，如图6的模块602所示，可以将站点地图消息集下发至对应的V2X路侧设备站点，下发的方式可以为主动向对应的V2X路侧设备站点发送上述站点地图消息集，也可以为根据V2X路侧设备站点的请求被动向对应的V2X路侧设备站点发送上述站点地图消息集，根据需要主动或被动发送站点地图消息集，以便于根据站点地图消息集在站点地图消息集在V2X设备端进行动态事件配准生成动态地图。

在本申请的一个具体实施例中，上述用于根据站点地图要素数据以及相应V2X路侧设备站点所感知的动态事件配准得到站点动态地图的模块设置V2X设备端的部分包括用于将至少一个V2X路设备站点所感知的动态事件与站点地图消息集进行配准得到站点动态地图的模块，如图6的模块603所示，可以根据V2X路侧设备收到的站点地图消息集与V2X路侧设备感知的动态事件进行配准得到站点动态地图。

在本申请的一个具体实施例中，上述用于根据站点地图要素数据以及相应V2X路侧设备站点所感知的动态事件配准得到站点动态地图的模块设置在云端，可以在云端将所述站点地图要素数据进行格式转换得到站点地图消息集，并将所述站点地图消息集与所述动态事件进行配准得到站点动态地图，便于将上述站点动态地图通过V2X路侧设备发送至相关车辆。

在本申请的一个具体实施例中，上述用于根据站点地图要素数据以及相应V2X路侧设备站点所感知的动态事件配准得到站点动态地图的模块设置在云端，可以将所述地图消息集所需的所述站点地图要素数据扩展为包括全部的地图要素和属性的所述站点地图要素数据；以及将包括全部的地图要素和属性的站点地图要素数据进行格式转换得到扩展后的LTE-V标准地图格式的站点地图消息集，并将上述站点地图消息集与动态事件进行配准得到站点动态地图，以便于将上述站点动态地图通过V2X路侧设备发送至相关车辆。

在本申请的一个具体实施例中，上述用于根据站点地图要素数据以及相应V2X路侧设备站点所感知的动态事件配准得到站点动态地图的模块设置在云端，能够根据站点地图数据获取动态事件所处位置的道路编号以及车道编号。通过动态事件的位置属性可以在站点地图要素数据中查找获取该位置所在的地图道路编号以及车道编号，便于建立站点地图数据与动态事件的关联关系。

在本申请的一个具体实施例中，上述设置在云端的用于根据站点地图要素数据以及相应V2X路侧设备站点所感知的动态事件配准得到站点动态地图的模块，能够根据站点地图数据获取动态事件所处位置的道路编号以及车道编号，建立站点地图数据与动态事件的关联关系，并根据道路编号以及车道编号将站点地图要素数据与动态事件进行关联得到站点动态地图，便于将上述站点动态地图发送至相关车辆。

图5的模块503表示的是用于将站点动态地图利用相关V2X路侧设备站点发送至相应车辆的模块，能够依靠路侧设备的通讯能力可以将站点动态地图发送多个车辆，自动驾驶车辆可以提前接收到视距范围以外的动态事件，可以提前预判进行路径规划或者采取避让措施，大大提高了自动驾驶车辆的行驶安全性。

在本申请的一个具体实施例中，上述用于将站点动态地图利用相关V2X路侧设备站点发送至相应车辆的模块，可以将站点动态地图进行格式转换为扩展后的LTE-V标准地图格式的站点动态地图消息集，然后将站点动态地图消息集发送至相关V2X路侧设备站点，以便于利用V2X路侧设备站点将站点动态地图发送至相关车辆。

在本申请的一个具体实施例中，上述用于将站点动态地图利用相关V2X路侧设备站点发送至相应车辆的模块，可以利用V2X路侧设备站点将接收到的站点动态地图消息集进行格式转换为站点动态地图，以便于利用V2X路侧设备站点将站点动态地图发送至相关车辆。

在本申请的一个具体实施例中，在V2X设备端进行动态事件配准时，上述用于将站点动态地图利用相关V2X路侧设备站点发送至相应车辆的模块，将站点动态地图通过云端设备共享给相邻的V2X路侧设备站点，相邻的V2X路侧设备站点将站点动态地图发送至相应的车辆。

依靠V2X路侧设备的通讯能力，可以将站点动态地图前后附件相连接的其他路侧设备站点，其他的路侧设备站点再将站点动态地图下发至其覆盖范围内的车辆，这样，更多的自动驾驶车辆可以提前接收到视距范围以外的动态事件，可以提前预判进行路径规划或者采取避让措施。大大提高了自动驾驶车辆的行驶安全性。

在本申请的一个具体实例中，用于将站点动态地图利用相关V2X路侧设备站点发送至相应车辆的模块，能够将站点动态地图回传至站点地图消息集下发端，由上述地图消息集下发端将站点动态地图发送至相邻的V2X路侧设备，使自动驾驶车辆可以提前接收到视距范围以外甚至更远的动态事件，提前预判进行路径规划或者采取避让措施，从而提高自动驾驶车辆的行驶安全性。

在本申请的一个具体实施例中上述用于将站点动态地图利用相关V2X路侧设备站点发送至相应车辆的模块，包括用于将站点动态地图再次切片得到站点动态地图小片后将站点动态地图小片发送至相应的车辆的模块如图6的模块604所示。

V2X路侧设备站点端地图切片消息集，数据量小，但仍难满足PC5下发带宽1.4KB的限制。因此下发给车辆时候，仍然需要再次切片，使每次传输的切片大小控制在1.4KB以内。通过RSU传输给车端。

在本申请的一个具体实施例中，本申请动态地图的提供装置还包括用于对站点动态地图小片进行还原得到完整的站点动态地图消息集的模块，如图6的模块605所示。

在车端接收到一系列的站点动态地图小片消息后，首先通过站点动态地图小片的命名，将小片消息集拼接，还原为完整的站点动态地图消息集，以便于进一步进行显示。

在本申请的一个具体实施例中，本申请动态地图的提供装置还包括，用于将站点动态地图消息集转换为人机交互界面所需显示的地图形式的模块，如图6的模块606所示，以便进行显示，使得车辆驾驶员能够根据显示做出正确判断和应，对于自动驾驶车辆，因为其能够提供超视距感知和定位能力，更能提高自动驾驶车辆的行驶安全性。

在本发明的一个具体实施例中，本发明一种动态地图提供装置中各功能模块可直接在硬件中、在由处理器执行的软件模块中或在两者的组合中。

软件模块可驻留在RAM存储器、快闪存储器、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可装卸盘、CD-ROM或此项技术中已知的任何其它形式的存储介质中。示范性存储介质耦合到处理器，使得处理器可从存储介质读取信息和向存储介质写入信息。

处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC)、现场可编程门阵列(英文：Field Programmable Gate Array，简称：FPGA)或其它可编程逻辑装置、离散门或晶体管逻辑、离散硬件组件或其任何组合等。通用处理器可以是微处理器，但在替代方案中，处理器可以是任何常规处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器还可实施为计算装置的组合，例如DSP与微处理器的组合、多个微处理器、结合DSP核心的一个或一个以上微处理器或任何其它此类配置。在替代方案中，存储介质可与处理器成一体式。处理器和存储介质可驻留在ASIC中。ASIC可驻留在用户终端中。在替代方案中，处理器和存储介质可作为离散组件驻留在用户终端中。

在本发明的另一个具体实施方式中，一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，计算机指令被操作以执行方案一中的动态地图提供的方法。

图7示出了本发明一种动态地图服务平台的一个具体实施方式。

在该图7示出的具体实施方式中，本发明动态地图的提供装置主要包括模块701，模块702以及模块703。

图7的模块701表示的是云端，用于提供满足V2X标准的站点地图消息集，以及接收、储存、下发站点动态地图，能够及时为V2X路侧端提供所需数据；

在本申请的一个具体实施例中，上述云端包括地图切片单元以及数据转换单元。

在本申请的一个具体实例中，上述地图切片单元用于根据所述V2X路侧端的布设以及相关道路的联通规则定义或设置切片规则，并根据所述切片规则对预定区域内地图进行切片以便于进行数据转换以及下发至V2X路侧设备。

在本申请的一个具体实例中，上述数据转换单元用于对切片得到的数据进行转换得到满足V2X标准的站点地图消息集，以便于将上述站点地图消息集下发至路侧设备以进一步生成站点动态地图。

图7的模块702表示的是V2X路侧端，用于获取动态事件，并将动态事件与从云端获取的站点地图消息集进行配准得到站点动态地图，以及将站点动态地图下发至车辆和/或将站点动态地图回传至云端。

在本申请的一个具体实施例中，上述V2X路侧端包括边缘计算装置(MEC)以及通讯装置(RSU)，上述边缘计算装置(MEC)用于获取动态事件以及将动态事件与站点地图消息集进行配准；上述通讯装置(RSU)用于接收站点地图消息集以及站点动态地图的上传和下发。

图7的模块703表示的是车端，用于接收站点动态地图并将站点动态地图进行显示。

在本申请的一个具体实施例中，车端在接收到站点动态地图之后，对站点动态地图的数据进行加载解析还原，并转换为人机交互界面所需显示的地图形式，进一步进行显示，使得车辆驾驶员能够根据显示做出正确判断和应，对于自动驾驶车辆，因为其能够提供超视距感知和定位能力，更能提高自动驾驶车辆的行驶安全性。

在本申请的一个具体实例中，车端在接收到站点动态地图之后自动构建三维模型，包括三维路面、车道线、标线、标牌等，通过站点动态地图中包括的动态交通事件，站点动态地图还能够对动态的车辆、本车、动态的障碍物、行人、动物、非机动车进行可视化，使得车辆驾驶员能够根据显示做出正确判断和应对，对于自动驾驶车辆，因为其能够提供超视距感知和定位能力，更能提高自动驾驶车辆的行驶安全性。

图8示出了本发明一种动态地图服务平台的另外一个具体实施方式。

图8示出的模块801表示的是，云端，用于提供满足V2X标准的站点地图消息集并将从V2X路侧端获取的动态事件与所述站点地图消息集进行配准得到站点动态地图，并下发所述站点动态地图，能够直接在云端将站点地图消息集与动态事件进行配准得到站点动态地图，从而依靠V2X的通讯能力，将站点动态地图通过多个V2X路侧设备站点进行分发至相应车辆，为车辆提供超视距感知和定位能力，更能提高自动驾驶车辆的行驶安全性。

在本申请的一个具体实施例中，上述云端包括地图切片单元、数据转换单元以及配准单元，上述地图切片单元用于根据所述V2X路侧端的布设以及相关道路的联通规则定义或设置切片规则，并根据所述切片规则对预定区域内地图进行切片以便于进行数据转换以及下发至V2X路侧设备；上述数据转换单元用于对切片得到的数据进行转换得到满足V2X标准的站点地图消息集，以便于将上述站点地图消息集下发至路侧设备以进一步生成站点动态地图；以及上述配准单元用于将从V2X路侧端获取的动态事件与所述站点地图消息集进行配准得到站点动态地图。

图8示出的模块802表示的是V2X路侧端，用于获取动态事件，并将从所述云端获取的所述站点动态地图下发至车辆，能够依靠V2X的通讯能力，将站点动态地图通过多个V2X路侧设备站点进行分发至相应车辆，为车辆提供超视距感知和定位能力，更能提高自动驾驶车辆的行驶安全性。

在本申请的一个具体实施例中，上述V2X路侧端包括边缘计算装置(MEC)以及通讯装置(RSU)，上述边缘计算装置(MEC)用于获取动态事件，上述通讯装置(RSU)用于将动态事件上传至云端以及接收站点动态地图并将动态地图下发至车端。

图8示出的模块803表示的是车端，用于接收站点动态地图并将站点动态地图进行显示，使得车辆驾驶员能够根据显示做出正确判断和应，对于自动驾驶车辆，因为其能够提供超视距感知和定位能力，更能提高自动驾驶车辆的行驶安全性。

在本申请的一个具体实施例中，车端在接收到站点动态地图之后，对站点动态地图的数据进行加载解析还原，并转换为人机交互界面所需显示的地图形式，进一步进行显示，使得车辆驾驶员能够根据显示做出正确判断和应，对于自动驾驶车辆，因为其能够提供超视距感知和定位能力，更能提高自动驾驶车辆的行驶安全性。

在本申请的一个具体实例中，车端在接收到站点动态地图之后自动构建三维模型，包括三维路面、车道线、标线、标牌等，通过站点动态地图中包括的动态交通事件，站点动态地图还能够对动态的车辆、本车、动态的障碍物、行人、动物、非机动车进行可视化，使得车辆驾驶员能够根据显示做出正确判断和应对，对于自动驾驶车辆，因为其能够提供超视距感知和定位能力，更能提高自动驾驶车辆的行驶安全性。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (11)

1.一种动态地图提供方法，其特征在于包括：

根据预定切片规则对预定区域内地图进行拆分切片得到至少一个V2X路侧设备站点的站点地图要素数据；

根据所述站点地图要素数据以及相应所述V2X路侧设备站点所感知的动态事件配准得到站点动态地图；以及

将所述站点动态地图利用相关所述V2X路侧设备站点发送至相应车辆。

2.根据权利要求1所述的动态地图提供方法，其特征在于，所述根据所述站点地图要素数据以及相应所述V2X路侧设备站点所感知的动态事件配准得到站点动态地图的过程包括，

在云端将所述站点地图要素数据进行格式转换得到站点地图消息集，并将所述站点地图消息集下发至对应的V2X路侧设备站点；

在V2X路测设备站点将所述站点地图消息集与所述动态事件进行配准得到站点动态地图。

3.根据权利要求1所述的动态地图提供方法，其特征在于，所述根据所述站点地图要素数据以及相应所述V2X路侧设备站点所感知的动态事件配准得到站点动态地图的过程包括，

在云端将所述站点地图要素数据进行格式转换得到站点地图消息集，并将所述站点地图消息集与所述动态事件进行配准得到站点动态地图。

4.根据权利要求1所述的动态地图提供方法，其特征在于，所述根据预定规则对预定区域内地图进行拆分切片得到至少一个V2X路侧设备站点的站点地图要素数据的过程包括，

根据所述至少一个V2X路侧设备站点所处位置车辆的行驶态势得到所述至少一个V2X路侧设备站点的所述预定切片规则。

5.根据权利要求2或3所述的动态地图提供方法，其特征在于，所述将所述站点地图要素数据进行格式转换得到站点地图消息集的过程包括，

将所述地图消息集所需的所述站点地图要素数据扩展为包括全部的地图要素和属性的所述站点地图要素数据；

将所述包括全部的地图要素和属性的所述站点地图要素数据进行格式转换得到所述扩展后的LTE-V标准地图格式的站点地图消息集。

6.根据权利要求2或3所述的动态地图提供方法，其特征在于，所述将所述站点地图消息集与所述动态事件进行配准得到站点动态地图的过程包括，

对所述站点地图消息集进行编译得到站点地图数据；

根据所述站点地图数据获取所述动态事件所处位置的道路编号以及车道编号；

根据所述道路编号以及所述车道编号将所述站点地图数据与所述动态事件进行关联得到所述站点动态地图。

7.根据权利要求2所述的动态地图提供方法，其特征在于，所述将所述站点动态地图利用相关所述V2X路侧设备站点发送至相应车辆的过程包括，

所述V2X路侧设备站点将所述站点动态地图通过云端设备转发共享给相邻的所述V2X路侧设备站点；

所述相邻的所述V2X路侧设备站点将所述站点动态地图发送至相应的车辆。

8.根据权利要求7所述的动态地图提供方法，其特征在于，所述将所述站点动态地图利用相关所述V2X路侧设备站点发送至相应车辆的过程包括，

在所述V2X路侧设备站点处将所述站点动态地图再次切片得到站点动态地图小片后将所述站点动态地图小片发送至相应的车辆；

所述车辆接收到所述站点动态地图小片后，对所述站点动态地图小片进行还原得到完整的站点动态地图消息集；

将所述站点动态地图消息集转换为人机交互界面所需显示的地图形式。

9.一种动态地图提供装置，其特征在于包括，

用于根据预定切片规则对预定区域内地图进行拆分切片得到至少一个V2X路侧设备站点的站点地图要素数据的模块；

用于根据所述站点地图要素数据以及相应所述V2X路侧设备站点所感知的动态事件配准得到站点动态地图的模块；以及，

用于将所述站点动态地图利用相关所述V2X路侧设备站点发送至相应车辆的模块。

10.一种动态地图服务平台，其特征在于包括，

云端，用于提供满足V2X标准的站点地图消息集，以及接收、储存、下发站点动态地图；

V2X路侧端，用于将获取的动态事件与从所述云端获取的所述站点地图消息集进行配准得到站点动态地图，以及将所述站点动态地图下发至车辆和/或将所述站点动态地图回传至所述云端；

车端，用于接收所述站点动态地图并将所述站点动态地图进行解析显示。

11.一种动态地图服务平台，其特征在于包括，

云端，用于提供满足V2X标准的站点地图消息集并将从V2X路侧端获取的动态事件与所述站点地图消息集进行配准得到站点动态地图，并下发所述站点动态地图；

V2X路侧端，用于获取动态事件，并将从所述云端获取的所述站点动态地图下发至车辆。

车端，用于接收所述站点动态地图并将所述站点动态地图进行解析显示。

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