CN114802656A - 下肢助力潜水服 - Google Patents

下肢助力潜水服 Download PDF

Info

Publication number
CN114802656A
CN114802656A CN202210344881.3A CN202210344881A CN114802656A CN 114802656 A CN114802656 A CN 114802656A CN 202210344881 A CN202210344881 A CN 202210344881A CN 114802656 A CN114802656 A CN 114802656A
Authority
CN
China
Prior art keywords
fixing device
thigh
artificial muscle
diving suit
inner layer
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202210344881.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114802656B (zh
Inventor
夏海生
李智军
范冰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Institute of Advanced Technology University of Science and Technology of China
Original Assignee
Institute of Advanced Technology University of Science and Technology of China
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Institute of Advanced Technology University of Science and Technology of China filed Critical Institute of Advanced Technology University of Science and Technology of China
Priority to CN202210344881.3A priority Critical patent/CN114802656B/zh
Publication of CN114802656A publication Critical patent/CN114802656A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114802656B publication Critical patent/CN114802656B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
    • B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
    • B63C11/02—Divers' equipment
    • B63C11/04—Resilient suits
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
    • A61B5/11—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb
    • A61B5/1123—Discriminating type of movement, e.g. walking or running
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
    • A61B5/11—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb
    • A61B5/1126—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb using a particular sensing technique
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/68—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient
    • A61B5/6801—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient specially adapted to be attached to or worn on the body surface
    • A61B5/6802—Sensor mounted on worn items
    • A61B5/6804—Garments; Clothes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/68—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient
    • A61B5/6801—Arrangements of detecting, measuring or recording means, e.g. sensors, in relation to patient specially adapted to be attached to or worn on the body surface
    • A61B5/6843—Monitoring or controlling sensor contact pressure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
    • B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
    • B63C11/02—Divers' equipment
    • B63C11/04—Resilient suits
    • B63C2011/046—Wet suits, or diving vests; Equipment therefor
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
    • Y02A50/00—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE in human health protection, e.g. against extreme weather
    • Y02A50/30—Against vector-borne diseases, e.g. mosquito-borne, fly-borne, tick-borne or waterborne diseases whose impact is exacerbated by climate change

Abstract

本发明提供了一种下肢助力潜水服，包括潜水裤表层与内层结构；所述潜水裤表层覆盖于所述内层结构的表面；所述内层结构上放置有人工肌肉驱动模块；所述内层结构包括腰部固定装置、大腿固定装置；所述腰部固定装置、大腿固定装置通过人工肌肉驱动模块连接；所述人工肌肉驱动模块通过人工肌肉伸缩来辅助髋关节摆动。本发明潜水裤与助力装置结合为一体，无需再额外穿戴任何助力装置完成助力，降低了穿戴复杂性；用人工肌肉替代机械驱动源实现驱动，可以提高装置柔顺性，通过提高水下工作者髋关节灵活性及运动能力，从而提高其整体运动效率，节省体能。

Description

下肢助力潜水服
技术领域
本发明涉及水下助力技术领域，具体地，涉及一种下肢助力潜水服。
背景技术
随着时代不断发展，仅在陆地探索的资源已渐渐满足不了人类的需求，人类逐渐开发利用海洋资源。由于海洋工作环境复杂恶劣，相较于人们在陆地工作，水下工作者在进行水下作业时更易消耗体力，进而更易感到疲惫。此时，水下工作者穿戴的潜水长裤通过人工肌肉助力髋关节可以帮助水下工作者在水下运动，节省体力，从而延长工作时间，提高工作效率。
现有的水下助力装置多为外部刚性穿戴装置，即在工作者已穿戴潜水服的基础上再穿戴助力装置。例如专利文献CN211836182U公开了一种单人潜水助力装置，这类助力装置大大增加了水下工作者的负重，且增加了水下工作者穿戴物的复杂性，助力装置与潜水服的适配度有待提高。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种下肢助力潜水服。
根据本发明提供的一种下肢助力潜水服，包括潜水裤表层与内层结构；所述潜水裤表层覆盖于所述内层结构的表面；所述内层结构上放置有传感模块、控制模块、人工肌肉驱动模块；所述内层结构包括腰部固定装置、大腿固定装置。所述腰部固定装置、大腿固定装置均采用电致伸缩材料实现智能固定加紧作用，通过人工肌肉驱动模块连接；所述传感模块用来感知人体运动信息，设置在大腿固定装置、腰部固定装置上；所述控制模块，用于接收并处理传感装置传来的数据，发出信号控制人工肌肉驱动模块伸缩运动，设置在腰部固定装置上；所述人工肌肉驱动模块通过人工肌肉伸缩来辅助髋关节摆动，从而完成髋关节助力；所述表层结构不设置任何模块。
优选地，所述传感模块包括惯性传感器、力传感器，放置在大腿固定装置上，用来感知目前人体的运动状态，并传输信号给控制模块；所述传感模块还包括压力传感器，放置在大腿固定装置、腰部固定装置上，用来感知当前固定装置与人体接触产生的压力状态，并把信号传递给控制模块；
优选地，所述控制模块包括微处理器、电源、驱动气泵，变压装置，经防水封装后固定在腰部固定装置上；
所述微处理器接收惯性传感器、力传感器的信号后后处理信号并将信号传输给驱动气泵，驱动人工肌肉运动；
所述微处理器接收压力传感器的信号后处理信号并将信号传输给变压装置，智能调节固定装置松紧度；
所述电源为防水电池；
所述驱动气泵为驱动人工肌肉运动的电动驱动气泵，质量轻且价格低廉，在所述腰部固定装置左侧、右侧至少各放置一个，左侧驱动气泵连接位于左侧大腿的气动人工肌肉，右侧驱动气泵连接位于右侧大腿的气动人工肌肉。
所述变压装置为变压器，将电源电压变换成合适的电压控制电致伸缩材料形变，从而智能调节大腿固定装置、腰部固定装置松紧度，使潜水裤更适应人体运动状态，既能保证裤贴合人腿，又能保证裤不会因过于紧绷而限制人腿动作；
优选地，所述大腿固定装置及腰部固定装置为环绕在潜水裤内层的大宽度固定带，采用电致伸缩材料制成。大宽度固定带两侧连接有柔性电极，柔性电极与变压装置连接，通过变压装置施加的电压控制大宽度固定带收紧或放松，从而智能调节固定装置。
优选地，所述人工肌肉驱动模块包括四组结构相同的气动人工肌肉，在人体每条大腿前侧、后侧各设置一组。每一组气动人工肌肉两端分别固定在腰部固定装置、大腿固定装置上，导气管通过金属卡箍固定在气动人工肌肉一端。
根据本发明提供的一种下肢助力潜水服，可以适应各种下肢裤型，在试验中，应用于潜水长裤的有益效果最为显著。
与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
1、本发明大腿固定装置、腰部固定装置均采用电致伸缩材料制成，可以根据当前人体与长裤的适配情况智能调节松紧。相较于刚性固定装置更加柔顺贴合人体，且实现了佩戴情况可控性、可自动调节性，更加保证穿戴舒适性及可靠性。
2、本发明通过气动人工肌肉代替刚性驱动装置驱动大腿运动完成髋关节助力，提高了装置柔顺性，减轻了佩戴装置的重量，更方便水下工作者完成运动。
3、本发明为一种下肢助力潜水服，水下工作者可直接作为普通潜水服穿戴。潜水长裤与助力装置结合为一体，无需再额外穿戴任何助力装置完成助力。这不仅减轻了水下工作者穿戴设备的负重，降低了穿戴复杂性，也很好的解决了之前存在的外部穿戴助力装置与潜水服的适配度问题。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明下肢助力潜水服外观示意图，实线为表层结构，虚线为内层结构；
图2为腰部固定装置展开结构示意图；
图中示出：
导气管1 力传感器7
金属卡箍2 惯性传感器8
气动人工肌肉3 电源9
腰部固定装置4 微处理器10
大腿固定装置5 变压装置11
驱动气泵6 压力传感器12
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
本发明提供了本发明提供了一种下肢助力潜水服，包括潜水裤表层与内层结构；潜水裤表层覆盖于内层结构的表面；内层结构上放置有传感模块、控制模块、人工肌肉驱动模块；内层结构包括腰部固定装置4、大腿固定装置5。腰部固定装置4、大腿固定装置5均采用电致伸缩材料实现智能固定加紧作用，通过人工肌肉驱动模块连接。
进一步地，传感装置与控制模块电连接，并将信号传输给微处理器10。传感装置分为三种传感器，分别为惯性传感器8、力传感器7、压力传感器12，使用时惯性传感器8、力传感器7放置在大腿固定装置5上，用来感知目前人体的运动状态；压力传感器12放置在腰部固定装置4、大腿固定装置5上，用来感知当前固定装置与人体腿部接触产生的压力状态。
如图2所示，控制模块包括驱动气泵6、电源9、微处理器10、变压装置11，经防水封装后固定在腰部固定装置4上。驱动气泵6在腰部固定装置4左侧、右侧至少各放置一个，左侧驱动气泵6连接位于左侧大腿的气动人工肌肉3，右侧驱动气泵6连接位于右侧大腿的气动人工肌肉3。
如图1所示，人工肌肉驱动模块包括四组结构相同的气动人工肌肉3，特别地，气动人工肌肉3可以采用覆盖式单个布置，也可以采用多点式多个布置。在本实施例中，气动人工肌肉3采用对大腿前后侧分别布置一个的方式，具体为：驱动气泵6在腰部固定装置4左侧、右侧各放置一个，每个驱动气泵6与两个电磁阀连接。左侧驱动气泵6连接左侧大腿前后侧的气动人工肌肉3，右侧驱动气泵6连接位于右侧大腿前后侧的气动人工肌肉3。
每一组气动人工肌肉3两端分别固定在腰部固定装置4、大腿固定装置5上，导气管1通过金属卡箍2固定在气动人工肌肉3一端。当惯性传感器8、力传感器7感应到当前人体腿部状态时，传递信号给微处理器10，微处理器10处理该信号并传递信号给驱动气泵6，以左侧大腿为例：在初始位置时，两条肌肉通过冲入一定气压来调整初始刚度，驱动气泵6接收微处理器10的信号后，在电磁阀开关作用下，当驱动气泵6对左腿后侧气动人工肌肉3抽气，并将抽取气体泵入左腿前侧气动人工肌肉3时，致左腿后侧气动人工肌肉3拉伸，左腿前侧气动人工肌肉3收缩，从而带动大腿向上运动；当驱动气泵6对左腿前侧气动人工肌肉3抽气，并将抽取气体泵入左腿后侧气动人工肌肉3时，致左腿前侧气动人工肌肉3拉伸，左腿后侧气动人工肌肉3收缩，从而带动大腿向下运动，由此实现辅助大腿前后交替摆动，从而完成髋关节助力。
腰部固定装置4、大腿固定装置5均采用电致伸缩材料制成，压力传感器12接受信号后传递给微处理器10，微处理器10处理信号后将信号传递给变压装置11，变压装置11给电致伸缩材料施加电压。当压力传感器12检测到固定装置与人体贴合不紧密时，传递信号到变压装置11，变压装置11通过柔性电极对电致伸缩材料施加的电压减小，电致伸缩材料收缩；当压力传感器12检测到固定装置与人体贴合过紧时，传递信号到变压装置11，变压装置11通过柔性电极对电致伸缩材料施加的电压增大，电致伸缩材料拉伸，从而实现自动调节固定装置松紧度。
本发明的工作原理如下：
水下工作者在进行长时间水下作业时，可以借助下肢助力潜水服进行助力。水下工作者穿戴在水下作业时，当惯性传感器8、力传感器7感受到当前人体腿部运动状态后，将信号传递给微处理器10，微处理器10处理并传递信号给驱动气泵6，驱动气泵6在电磁阀的开关作用下通过导气管1对气动人工肌肉3充气/抽气，气动人工肌肉3收缩/拉伸，带动大腿在水中交替摆动，从而实现髋关节助力。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (9)

1.一种下肢助力潜水服，其特征在于，包括潜水裤表层与内层结构；所述潜水裤表层覆盖于所述内层结构的表面；
所述内层结构上放置有人工肌肉驱动模块；所述内层结构包括腰部固定装置、大腿固定装置；所述腰部固定装置、大腿固定装置通过人工肌肉驱动模块连接；所述人工肌肉驱动模块通过人工肌肉伸缩来辅助髋关节摆动。
2.根据权利要求1所述的下肢助力潜水服，其特征在于，所述内层结构上还放置有传感模块、控制模块；
所述传感模块用来感知人体运动信息，设置在大腿固定装置、腰部固定装置上；
所述控制模块，设置在腰部固定装置上，用于接收并处理传感装置传来的数据，发出信号控制人工肌肉驱动模块伸缩运动。
3.根据权利要求2所述的下肢助力潜水服，其特征在于，所述腰部固定装置、大腿固定装置均采用电致伸缩材料实现智能固定加紧作用。
4.根据权利要求3所述的下肢助力潜水服，其特征在于，所述传感模块包括惯性传感器、力传感器，放置在大腿固定装置上，用来感知目前人体的运动状态；
所述传感模块还包括压力传感器，放置在大腿固定装置、腰部固定装置上，用来感知大腿固定装置、腰部固定装置与人体接触产生的压力状态。
5.根据权利要求4所述的下肢助力潜水服，其特征在于，所述控制模块包括微处理器、电源、驱动气泵，变压装置，经防水封装后固定在腰部固定装置上；
所述驱动气泵在所述腰部固定装置左侧、右侧至少各放置一个，左侧驱动气泵连接位于左侧大腿的气动人工肌肉，右侧驱动气泵连接位于右侧大腿的气动人工肌肉。
6.根据权利要求1所述的下肢助力潜水服，其特征在于，所述人工肌肉驱动模块包括四组结构相同的气动人工肌肉。
7.根据权利要求1所述的下肢助力潜水服，其特征在于，所述大腿固定装置及腰部固定装置为环绕在潜水裤内层的大宽度固定带，采用电致伸缩材料制成；大宽度固定带两侧连接有柔性电极，柔性电极与变压装置连接，通过变压装置施加的电压控制大宽度固定带收紧或放松。
8.根据权利要求5所述的下肢助力潜水服，其特征在于，所述气动人工肌肉采用覆盖式单个布置或多点式多个布置。
9.根据权利要求5所述的下肢助力潜水服，其特征在于，所述驱动气泵为驱动人工肌肉运动的电动驱动气泵。
CN202210344881.3A 2022-04-02 2022-04-02 下肢助力潜水服 Active CN114802656B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210344881.3A CN114802656B (zh) 2022-04-02 2022-04-02 下肢助力潜水服

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210344881.3A CN114802656B (zh) 2022-04-02 2022-04-02 下肢助力潜水服

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114802656A true CN114802656A (zh) 2022-07-29
CN114802656B CN114802656B (zh) 2023-08-04

Family

ID=82532203

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210344881.3A Active CN114802656B (zh) 2022-04-02 2022-04-02 下肢助力潜水服

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114802656B (zh)

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007097636A (ja) * 2005-09-30 2007-04-19 Matsushita Electric Ind Co Ltd 筋力補助装置
JP5126919B1 (ja) * 2012-04-09 2013-01-23 英治 川西 歩行補助装置
JP2013146328A (ja) * 2012-01-18 2013-08-01 Seiko Epson Corp 動作支援装置
JP5878660B1 (ja) * 2014-09-29 2016-03-08 Cyberdyne株式会社 装着式動作補助装置
CN107486842A (zh) * 2017-09-27 2017-12-19 北京工业大学 一种穿戴式髋关节柔性助力外衣
CN207561893U (zh) * 2017-04-25 2018-07-03 河南工业大学 一种用于佩戴人体健康监测装置的新型袖带
CN110303478A (zh) * 2019-07-29 2019-10-08 北京理工大学 一种行走辅助柔性外骨骼及其控制方法
CN112654339A (zh) * 2018-09-06 2021-04-13 迈欧瑞士股份公司 可穿戴主动辅助装置
CN112914191A (zh) * 2021-04-01 2021-06-08 杭州昆泰机器人有限公司 一种助力机构及助力鞋
CN112936232A (zh) * 2021-04-08 2021-06-11 中国科学技术大学 一种辅助潜水的髋关节外骨骼机器人系统
CN113304017A (zh) * 2021-05-28 2021-08-27 北京理工大学 一种具有多种行走辅助模式的柔性下肢助力服

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007097636A (ja) * 2005-09-30 2007-04-19 Matsushita Electric Ind Co Ltd 筋力補助装置
JP2013146328A (ja) * 2012-01-18 2013-08-01 Seiko Epson Corp 動作支援装置
JP5126919B1 (ja) * 2012-04-09 2013-01-23 英治 川西 歩行補助装置
JP5878660B1 (ja) * 2014-09-29 2016-03-08 Cyberdyne株式会社 装着式動作補助装置
CN207561893U (zh) * 2017-04-25 2018-07-03 河南工业大学 一种用于佩戴人体健康监测装置的新型袖带
CN107486842A (zh) * 2017-09-27 2017-12-19 北京工业大学 一种穿戴式髋关节柔性助力外衣
CN112654339A (zh) * 2018-09-06 2021-04-13 迈欧瑞士股份公司 可穿戴主动辅助装置
CN110303478A (zh) * 2019-07-29 2019-10-08 北京理工大学 一种行走辅助柔性外骨骼及其控制方法
CN112914191A (zh) * 2021-04-01 2021-06-08 杭州昆泰机器人有限公司 一种助力机构及助力鞋
CN112936232A (zh) * 2021-04-08 2021-06-11 中国科学技术大学 一种辅助潜水的髋关节外骨骼机器人系统
CN113304017A (zh) * 2021-05-28 2021-08-27 北京理工大学 一种具有多种行走辅助模式的柔性下肢助力服

Also Published As

Publication number Publication date
CN114802656B (zh) 2023-08-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108014001B (zh) 一种柔性助行外骨骼
CN108578173B (zh) 一种柔性上肢助力外骨骼
JP6825872B2 (ja) 動力伝達モジュール及びそれを含む運動補助装置
CN106420279A (zh) 一种基于步态的可穿戴柔性膝关节机器人外骨骼装备
CN112318490B (zh) 一种轻质灵巧型膝关节助力外骨骼机器人
Sasaki et al. Development of pneumatic lower limb power assist wear driven with wearable air supply system
CN110303478B (zh) 一种行走辅助柔性外骨骼及其控制方法
JP2009213538A (ja) アシスト装具、及びその制御方法
US10315062B2 (en) Wearable soft exoskeleton apparatus
CN112008701A (zh) 一种可辅助支撑负重的髋关节助力外骨骼系统
CN110861074B (zh) 一种绳驱动柔性外骨骼助力机器人
CN109623779B (zh) 基于气囊弯折原理的全柔性驱动助力缓冲外骨骼系统
Sasaki et al. Development of pneumatic power assist wear to reduce physical burden
CN108356798A (zh) 腰部助力装置
CN114802656B (zh) 下肢助力潜水服
CN108743250B (zh) 一种柔性髋关节助力外骨骼
CN208645318U (zh) 软体气动式关节助力设备
CN112656653A (zh) 一种髋关节助力行走机构
CN104490562A (zh) 可穿戴式u型肢体助力气囊及其制作方法
CN108354785B (zh) 一种无动力行走助力柔性外骨骼装置
CN108789373B (zh) 一种能实现人体能量迁移的无源上肢助力外骨骼装置
CN116211650A (zh) 一种穿戴式柔性肩关节动力外骨骼
CN113304017A (zh) 一种具有多种行走辅助模式的柔性下肢助力服
CN109124979A (zh) 一种气动柔性可穿戴上肢动力服
CN216442547U (zh) 可提高运动灵活性及穿戴舒适度的腰腹助力外骨骼

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant