CN114801744A - 车辆驱动控制方法、装置、系统、存储介质及车辆 - Google Patents

车辆驱动控制方法、装置、系统、存储介质及车辆 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种车辆驱动控制方法、装置、系统、存储介质及车辆。所述车辆驱动控制方法包括：在本发明中，当检测到电驱动系统的故障信息后，根据电驱动系统的安全状态信息和故障表现信息，确定所述故障信息对应的电驱动系统故障等级，当检测到脱开控制器故障信息后，根据获取脱开控制器的当前档位位置，确定所述故障信息对应的脱开系统故障等级，根据所述脱开系统故障等级和电驱动系统故障等级，执行对应的故障处理动作。在当任意前驱系统或后驱系统出现故障后，可根据故障信息判断结果将故障驱动系统脱开，充分发挥未故障驱动系统的驱动能力，不降低行驶速度，正常行驶，提升了四驱系统车辆的整车的驾驶表现，进而提高驾驶感受。

Description

车辆驱动控制方法、装置、系统、存储介质及车辆
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆驱动控制方法、装置、系统、存储介质及车辆。
背景技术
目前新能源车辆的四驱电动系统，前后驱动都采用永磁同步电机系统，永磁同步电机采用永磁体产生气隙磁场，与换向器电动机通过励磁线圈产生气隙磁场不相同，也不与感应电机那样用定子电流的励磁分量产生气隙磁场相同，而且结构简单、损耗小、效率高。
相关技术中，当前驱驱动系统或者后驱驱动系统出现故障后，电机控制器会依据电机安全状态上报故障等级信息，整车控制器会依据故障等级，进行车辆限速或者停车动作。当前驱或者后驱驱动系统出现故障后，整车控制器根据电驱的故障等级进行降速或者停车的动作，而没有出现故障的驱动系统不能充分发挥其驱动的能力。
发明内容
本发明实施例提供一种车辆驱动控制方法、装置、系统、存储介质及车辆，旨在针对以上特殊情况下存在的问题。
为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的：
第一方面，本发明实施例提供了一种车辆驱动控制方法，所述方法包括：
当检测到电驱动系统的故障信息后，根据电驱动系统的安全状态信息、故障表现信息和后处理执行动作，确定所述故障信息对应的电驱动系统故障等级；
当检测到脱开控系统故障信息后，根据获取脱开控制器的当前档位位置，确定所述故障信息对应的脱开系统故障等级；
根据所述脱开系统故障等级和电驱动系统故障等级，执行对应的故障处理动作。
可选地，所述根据电驱动系统的安全状态信息、故障表现信息和后处理执行动作，确定所述故障信息对应的电驱动系统故障等级，包括：
当电驱动系统的安全状态为只能执行主动短路状态，故障表现为电驱动系统动力丢失，后处理执行动作为需要断开高压，确定电驱动系统故障等级为第五故障等级；
当电驱动系统的安全状态为只能执行主动短路状态，故障表现为电驱动系统动力丢失，后处理执行动作为需要在预设时间内，将电机转速降低到零，确定电驱动系统故障等级为第四故障等级；
当电驱动系统的安全状态为主动短路状态或自由运行状态，故障表现为电驱动系统动力丢失，后处理执行动作为需要在预设时间内，将电机转速降低到预设转速，确定电驱动系统故障等级为第三故障等级。
当电驱动系统的安全状态为主动短路状态，为主动短路状态或自由运行状态，故障表现为电驱动系统待机，后处理执行动作为需要在预设时间内，将电机转速降低到预设转速，确定电驱动系统故障等级为第二故障等级；
当电驱动系统的安全状态不影响行车安全状态时，确定电驱动系统故障等级为第一故障等级。
可选地，根据获取脱开控制器的当前档位位置，确定所述故障信息对应的脱开系统故障等级，包括：
当脱开控制器的当前档位位置位于半结合位置或位置未知，确定当前脱开系统故障等级为第四故障等级；
当脱开控制器的当前档位位置位于脱开位置，确定当前脱开系统故障等级为第三故障等级；
当脱开控制器的当前档位位置位于结合位置，确定当前脱开系统故障等级为第二故障等级；
当脱开控制器的故障信息不影响行车安全状态时，定当前脱开系统故障等级为第一故障等级。
可选地，根据获取脱开控制器的当前档位位置，确定所述故障信息对应的脱开系统故障等级，包括：
当脱开控制器的当前档位位置位于半结合位置或位置未知，确定当前脱开系统故障等级为第四故障等级；
当脱开控制器的当前档位位置位于脱开位置，确定当前脱开系统故障等级为第三故障等级；
当脱开控制器的当前档位位置位于结合位置，确定当前脱开系统故障等级为第二故障等级；
当脱开控制器的故障信息不影响行车安全状态时，定当前脱开系统故障等级为第一故障等级。
可选地，当脱开系统故障等级为第四故障等级时，上报故障码，在规定时间内停车；
当脱开系统故障等级为第三故障等级时，上报故障码，进入安全状态脱开；
当脱开系统故障等级为第二故障等级时，上报故障码，进入安全状态结合；
当脱开系统故障等级为第一故障等级时，不进行处理或报警。
可选地，所述根据脱开系统故障等级和电驱系统故障等级，执行对应的故障处理动作，包括：
当脱开控系统故障等级为第一故障等级，电驱动系统故障等级为第一故障等级时，执行无故障不处理动作、报警动作或降功率运行动作；
当脱开系统故障等级为第一故障等级，电驱动系统故障等级为第二故障等级时，执行脱开故障驱动系统运行的动作；
当脱开系统故障等级为第一故障等级，电驱动系统故障等级为第三故障等级时，执行脱开故障驱动系统运行的动作；
当脱开系统故障等级为第一故障等级，电驱动系统故障等级为第四故障等级时，执行脱开故障驱动系统运行的动作；
当脱开系统故障等级为第一故障等级，电驱动系统故障等级为第五故障等级时，执行脱开故障驱动系统并断开高压系统运行的动作。
可选地，当脱开系统故障等级为第二故障等级，电驱动系统故障等级为第一故障等级时，执行报警动作或降功率运行动作；
当脱开系统故障等级为第二故障等级，电驱动系统故障等级为第二故障等级时，执行结合故障驱动系统运行的动作；
当脱开系统故障等级为第二故障等级，电驱动系统故障等级为第三故障等级时，执行结合故障驱动系统运行的动作；
当脱开系统故障等级为第二故障等级，电驱动系统故障等级为第四故障等级时，执行结合故障驱动系统运行的动作；
当脱开系统故障等级为第二故障等级，电驱动系统故障等级为第五故障等级时，执行停车并断开高压系统的动作。
可选地，当脱开系统故障等级为第三故障等级，电驱动系统故障等级为第一故障等级时，执行脱开故障驱动系统运行的动作；
当脱开系统故障等级为第三故障等级，电驱动系统故障等级为第二故障等级时，执行脱开故障驱动系统运行的动作；
当脱开系统故障等级为第三故障等级，电驱动系统故障等级为第三故障等级时，执行脱开故障驱动系统运行的动作；
当脱开系统故障等级为第三故障等级，电驱动系统故障等级为第四故障等级时，执行脱开故障驱动系统运行的动作；
当脱开系统故障等级为第三故障等级，电驱动系统故障等级为第五故障等级时，执行脱开故障驱动系统，并断开高压系统运行的动作。
可选地，当脱开系统故障等级为第四故障等级，电驱动系统故障等级为第一故障等级时，执行停车动作。
当脱开系统故障等级为第四故障等级，电驱动系统故障等级为第二故障等级时，执行停车动作。
当脱开系统故障等级为第四故障等级，电驱动系统故障等级为第三故障等级时，执行停车动作。
当脱开系统故障等级为第四故障等级，电驱动系统故障等级为第四故障等级时，执行停车动作。
当脱开系统故障等级为第四故障等级，电驱动系统故障等级为第五故障等级时，执行停车动作，并断开高压系统。
第二方面，本发明实施例提供了一种车辆驱动控制装置，所述装置包括：
第一确定模块，用于当检测到电驱动系统故障信息后，根据电驱动系统故障等级分级关系，确定所述故障信息对应电驱动系统的故障等级，作为第一故障等级；
第二确定模块，用于当检测到脱开系统故障信息后，根据获取脱开控制器的当前档位位置，确定所述故障信息对应的故障等级，作为第二故障等级；
执行模块，用于根据所述脱开系统故障等级和电驱动系统故障等级，执行对应的故障处理动作。
本发明实施例第三方面提出一种车辆驱动控制系统，所述系统包括：
驱动电机系统，所述电机驱动系统用于测到电驱动系统故障信息，根据电驱动系统故障等级分级关系，确定所述故障信息对应的故障等级；
脱开控制系统，所述脱开控制系统用于当检测脱开控制器故障信息，根据获取脱开控制器的当前档位位置，确定所述故障信息对应的故障等级；
整车控制系统，所述整车控制系统用于根据驱动电机系统的故障等级和脱开控制系统故障等级基于映射矩阵，执行相应的故障处理动作。
本发明实施例第四方面提出一种可读存储介质，所述存储介质存车辆驱动控制程序，所述车辆驱动控制程序被处理器执行实现本发明实施例第一方面提出的车辆驱动控制方法的步骤。
本发明实施例第五方面提出一种车辆，包括如本发明实施例第三方面提出的车辆驱动控制系统。
相对于现有技术，本发明所述的车辆驱动方法具有以下优势：
在本发明中，当检测到电驱动系统的故障信息后，根据电驱动系统的安全状态信息和故障表现信息，确定所述故障信息对应的电驱动系统故障等级，当检测到脱开控制器故障信息后，根据获取脱开控制器的当前档位位置，确定所述故障信息对应的脱开系统故障等级，根据所述脱开系统故障等级和电驱动系统故障等级，执行对应的故障处理动作。在当任意系统或后驱系统出现故障后，可根据故障信息判断结果将故障驱动系统脱开，充分发挥未故障驱动系统的驱动能力，不降低行驶速度，正常行驶，提升了四驱系统车辆的整车的驾驶表现，进而提高驾驶感受。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例中一种车辆驱动控制方法的步骤流程图；
图2是本发明实施例中一种车辆驱动控制系统的示意图；
图3是本发明实施例中一种车辆驱动控制装置的示意图；
附图标记：301为第一确定模块、302为第二确定模块、303为执行模块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
相关技术中，当前驱系统或者后驱系统出现故障后，电机控制器会依据电机安全状态上报故障等级信息，整车控制器会依据故障等级，进行车辆限速或者停车动作。当前驱或者后驱驱动系统出现故障后，整车控制器根据电驱的故障等级进行降速或者停车的动作，而没有出现故障的驱动系统不能充分发挥其驱动的能力。
为克服上述问题，本申请提出一种车辆驱动控制方法，旨在当检测到电驱动系统的故障信息后，根据电驱动系统的安全状态信息和故障表现信息，确定所述故障信息对应的电驱动系统故障等级，当检测到脱开控制器故障信息后，根据获取脱开控制器的当前档位位置，确定所述故障信息对应的脱开系统故障等级，根据所述脱开系统故障等级和电驱动系统故障等级，执行对应的故障处理动作。在当任意前驱系统或后驱系统出现故障后，可根据故障信息判断结果将故障驱动系统脱开，充分发挥未故障驱动系统的驱动能力，不降低行驶速度，正常行驶，提升了四驱系统车辆的整车的驾驶表现，进而提高驾驶感受。
本发明实施例提供了一种车辆驱动控制方法，参见图1，图1示出了本申请实施例一种车辆驱动控制方法的步骤流程图，该方法包括以下步骤：
步骤S101：当检测到电驱动系统的故障信息后，根据电驱动系统的安全状态信息、故障表现信息和后处理执行动作，确定所述故障信息对应的电驱动系统故障等级。
在本实施方式中，在车辆行驶运行的过程中，电驱动系统可能会出现故障现象，电驱动系统包括前驱驱动系统和后驱驱动系统，所述前驱驱动系统和后驱驱动系统分别包括相应的电动机、电动机控制器MCU及传动机构，当所述部件产生电气故障或者机械故障时，会将相应的故障信息反馈给电驱动系统，电驱动系统会根据故障信息的表现和电驱系统安全状态信息以及需要执行的后处理动作与预设的故障等级分级关系，判断此时系统中发生的电气故障或者机械故障的故障等级。
在一种可选实施方式中，根据电驱动系统的安全状态信息和故障表现信息，确定所述故障信息对应的电驱动系统故障等级的方法可以包括：
当电驱动系统的安全状态为只能执行主动短路状态，故障表现为电驱动系统动力丢失，后处理执行动作为需要断开高压，确定电驱动系统故障等级为第五故障等级。
Figure BDA0003142591760000071
Figure BDA0003142591760000081
表1：电驱动系统故障等级对应表
在本实施方式中，如表1所示的电驱动系统故障等级对应表，当故障等级为6的情形时，电驱动系统的安全状态为只能执行主动短路状态ASC(active short circuit)，所述安全状态是指行车过程的功能安全状态。安全状态为只能执行主动短路状态时，且对应的故障表现为电驱动系统动力丢失，需要执行的后处理动作为需要断开高压，主动放电的动作。此时属于电驱动系统故障等级风险较高的情形，确定电驱动系统故障等级为第五故障等级。当电驱动系统的安全状态为只能执行主动短路状态，故障表现为电驱动系统动力丢失，后处理执行动作为需要在预设时间内，将电机转速降低到零，确定电驱动系统故障等级为第四故障等级。
在本实施方式中，如表1所示的电驱动系统故障等级对应表，当故障等级为5的情形时，当电驱动系统的安全状态为只能执行主动短路状态，对应的故障表现为电驱动系统动力丢失，需要执行的后处理动作为车辆在规定时间内，执行将电机转速降低到0的动作。此时属于电驱动系统故障等级风险影响一般的情形，确定电驱动系统故障等级为第四故障等级。
当电驱动系统的安全状态为主动短路状态或自由运行状态，故障表现为电驱动系统动力丢失，后处理执行动作为需要在预设时间内，将电机转速降低到预设转速，确定电驱动系统故障等级为第三故障等级。
在本实施方式中，如表1所示的电驱动系统故障等级对应表，当故障等级为4的情形时，当电驱动系统的安全状态为执行主动短路状态或自由运行状态FW(free wheeling)，对应的故障表现为电驱动系统动力丢失，需要执行的后处理动作为车辆在规定时间内，将电机转速降低到规定转速或允许在预设转速以下被拖动的动作。此时属于电驱动系统故障等级风险影响一般的情形，确定电驱动系统故障等级为第三故障等级。
当电驱动系统的安全状态为主动短路状态，为主动短路状态或自由运行状态，故障表现为电驱动系统待机，后处理执行动作为需要在预设时间内，将电机转速降低到预设转速，确定电驱动系统故障等级为第二故障等级在本实施方式中，如表1所示的电驱动系统故障等级对应表，当故障等级为3的情形时，当电驱动系统的安全状态为执行主动短路状态或自由运行状态FW(free wheeling)，当对应的故障表现为电驱动系统待机，需要执行的后处理动作为车辆在规定时间内，将电机转速降低到或允许在转速S以下被拖动的动作。此时属于电驱动系统故障等级风险影响一般的情形，确定电驱动系统故障等级为中风险的故障等级。
当电驱动系统的安全状态不影响行车安全状态时，确定电驱动系统故障等级为低风险的故障等级。
在本实施方式中，如表1所示的电驱动系统故障等级对应表，当故障等级为0-2的情形时，即此时的故障信息不影响行车安全状态，例如车体温度过高等等，或者没有故障信息的产生，执行相应的报警或者降功率运行操作。此时属于电驱动系统故障等级风险较低的情形，确定电驱动系统故障等级为低风险的故障等级。
步骤S102：当检测到脱开系统故障信息后，根据获取脱开控制器的当前档位位置，确定所述故障信息对应的脱开系统故障等级。
在本实施方式中，所述脱开控制器ACU包括两个档位，即结合档位和脱开档位，由于脱开结构本身属于机械结构，因此其发生故障的概率较低。当脱开系统检测到脱开控制器ACU的故障后，会获取脱开控制器处于的当前档位位置，即基于脱开控制器的当前档位位置信息确定所述故障信息对应的脱开系统故障等级。
在一种可选实施方式中，根据获取脱开控制器的当前档位位置，确定所述故障信息对应的脱开系统故障等级脱开系统故障等级的方法可以包括：
Figure BDA0003142591760000101
表2：脱开系统故障等级对应表
当脱开控制器的当前档位位置位于半结合位置或位置未知，确定当前脱开系统故障等级为第四故障等级脱开系统故障等级。
在本实施方式中，如表2所示的脱开系统故障等级对应表，故障等级为5的情形时，即脱开控制器发生故障时，其档位位置如果处于半结合的位置或者其位置不确定的情形，由于无法采集到档位位置的信息，说明动力传输异常或者不受控，所以此时处于较危险的行车状态，此时属于脱开系统故障等级风险较高的情形，确定当前脱开系统故障等级为第四故障等级脱开系统故障等级。
当脱开系统故障等级为第四故障等级时，上报故障码，驱动系统不可工作，影响整车行驶，需要在规定时间内停车。
当脱开控制器的当前档位位置位于脱开位置，确定当前脱开系统故障等级为第三故障等级脱开系统故障等级。
在本实施方式中，如表2所示的脱开系统故障等级对应表，故障等级为4的情形时，即脱开控制器发生故障时，其档位位置如果处于结合的位置或的情形，则说明此时动力传输中断，此时属于脱开系统故障等级风险一般的情形，确定脱开系统故障等级为第三故障等级。
当脱开系统故障等级为第三故障等级时，上报故障码，进入安全状态脱开驱动系统，不影响整车行驶。
当脱开控制器的当前档位位置位于结合位置，确定当前脱开系统故障等级为第二故障等级脱开系统故障等级。
在本实施方式中，如表2所示的脱开系统故障等级对应表，故障等级为3的情形时，即脱开控制器发生故障时，其档位位置如果处于结合位置的情形，动力传输不中断，此时属于脱开系统故障等级风险一般的情形，确定脱开系统故障等级为第二故障等级。
当脱开系统故障等级为第二故障等级时，上报故障码,进入安全状态结合，驱动系统可工作，不影响整车行驶。
当脱开控制器的故障信息不影响行车安全状态时，定当前脱开系统故障等级为第一故障等级脱开系统故障等级。
在本实施方式中，如表2所示的脱开系统故障等级对应表，当故障等级为0-2的情形时，即脱开控制器发生故障的故障为不影响行车安全状态的故障或者没有故障产生，能够进行的正常换挡操作，因此，动力传输不中断，此时属于脱开系统故障等级风险较低的情形，确定脱开系统故障等级为低风险的故障等级。
当脱开系统故障等级为低风险的故障等级时，并执行相应的驱动系统控制操作，例如不进行处理或报警。
步骤S103：根据所述脱开系统故障等级和电驱动系统故障等级，执行对应的故障处理动作。
在本实施方式中，整车控制器VCU接收到反馈的电驱动系统的故障等级和脱开控制器ACU故障等级后，根据电驱动系统的故障等级和脱开系统映射的矩阵确定相应的故障处理动作，并通过相应的执行组件执行相应的处理动作。
在一种可选实施方式中，当脱开控系统故障等级为第一故障等级，电驱动系统故障等级为第一故障等级时，执行无故障不处理动作、报警动作或降功率运行动作；
当脱开系统故障等级为第一故障等级，电驱动系统故障等级为第二故障等级时，执行脱开故障驱动系统运行的动作；
当脱开系统故障等级为第一故障等级，电驱动系统故障等级为第三故障等级时，执行脱开故障驱动系统运行的动作；
当脱开系统故障等级为第一故障等级，电驱动系统故障等级为第四故障等级时，执行脱开故障驱动系统运行的动作；
当脱开系统故障等级为第一故障等级，电驱动系统故障等级为第五故障等级时，执行脱开故障驱动系统并断开高压系统运行的动作。
Figure BDA0003142591760000121
Figure BDA0003142591760000131
表3：脱开系统故障等级和电驱动系统故障等级映射表
在本实施方式中，如表3所示的脱开系统故障等级和电驱动系统故障等级映射表，当故障等级为0-2的情形时，即在所述脱开系统故障等级为第一故障等级，且所述电驱动系统故障等级为第一故障等级时，则说明车辆处于低风险运行状态或无故障状态，车辆执行报警操作或降功率运行动作或者无故障无危害不进行处理；当脱开系统故障等级为0-2，电驱动系统故障等级为3的情形时，即在所述脱开系统故障等级为第一故障等级，且电驱动系统故障等级为第二故障等级时，则说明此时车辆处于中风险运行状态，车辆执行脱开故障电驱动系统的运行动作，将出现故障的驱动系统通过脱开装置进行脱开，即故障的驱动系统不影响正常驱动系统的工作，保证了充分发挥未故障驱动系统的驱动能力，不降低行驶速度，正常行驶；当脱开系统故障等级为0-2，电驱动系统故障等级为4的情形时，即在所述脱开系统故障等级为第一故障等级，且电驱动系统故障等级为第三故障等级时，则说明此时车辆处于中风险运行状态，车辆执行脱开故障电驱动系统的运行动作，将出现故障的驱动系统通过脱开装置进行脱开，即故障的驱动系统不影响正常驱动系统的工作，保证了充分发挥未故障驱动系统的驱动能力，不降低行驶速度，正常行驶，当脱开系统故障等级为0-2，电驱动系统故障等级为5的情形时，即在所述脱开系统故障等级为第一故障等级，且电驱动系统故障等级为第四故障等级时，则说明此时车辆处于中风险运行状态，车辆执行脱开故障电驱动系统的运行动作，将出现故障的驱动系统通过脱开装置进行脱开，即故障的驱动系统不影响正常驱动系统的工作，保证了充分发挥未故障驱动系统的驱动能力，不降低行驶速度，正常行驶。当脱开系统故障等级为0-2，电驱动系统故障等级为6的情形时，即在所述脱开系统故障等级为第一故障等级，且电驱动系统故障等级为第五故障等级时，则说明此时车辆处于高风险运行状态，车辆执行脱开故障电驱动系统的运行动作，将出现故障的驱动系统通过脱开装置进行脱开，并且断掉车辆的高压部分的电源系统，车辆可被可被无速度限制的拖动。
在一种可选实施方式中，当脱开系统故障等级为第二故障等级，电驱动系统故障等级为第一故障等级时，执行报警动作或降功率运行动作；
当脱开系统故障等级为第二故障等级，电驱动系统故障等级为第二故障等级时，执行结合故障驱动系统运行的动作；
当脱开系统故障等级为第二故障等级，电驱动系统故障等级为第三故障等级时，执行结合故障驱动系统运行的动作；
当脱开系统故障等级为第二故障等级，电驱动系统故障等级为第四故障等级时，执行结合故障驱动系统运行的动作；
当脱开系统故障等级为第二故障等级，电驱动系统故障等级为第五故障等级时，执行停车并断开高压系统的动作。
在本实施方式中，如表3所示的脱开系统故障等级和电驱动系统故障等级映射表，当脱开系统故障等级为3，电驱动系统故障等级为0-2的情形时，即在所述脱开系统故障等级为第二故障等级，且所述电驱动系统故障等级为第一故障等级时，则说明车辆处于中风险运行状态，车辆执行报警操作或降功率运行动作；
当脱开系统故障等级为3，电驱动系统故障等级为3的情形时，在所述脱开系统故障等级为第二的故障等级，且电驱动系统故障等级为第二故障等级时，则说明此时车辆处于高风险运行状态，车辆执行结合故障驱动系统的操作；
当脱开系统故障等级为3，电驱动系统故障等级为4的情形时，在所述脱开系统故障等级为第二的故障等级，且电驱动系统故障等级为第三故障等级时，则说明此时车辆处于高风险运行状态，车辆执行结合故障驱动系统的操作；
当脱开系统故障等级为3，电驱动系统故障等级为5的情形时，在所述脱开系统故障等级为第二的故障等级，且电驱动系统故障等级为第四故障等级时，则说明此时车辆处于高风险运行状态，车辆执行结合故障驱动系统的操作；
当脱开系统故障等级为3，电驱动系统故障等级为6的情形时，在所述脱开系统故障等级为第二的故障等级，且电驱动系统故障等级为第五故障等级时，则说明此时车辆处于高风险运行状态，车辆执行停车动作，并断开高压部分的电源系统。
在一种可选实施方式中，当脱开系统故障等级为第三故障等级，电驱动系统故障等级为第一故障等级时，执行脱开故障驱动系统运行的动作；
当脱开系统故障等级为第三故障等级，电驱动系统故障等级为第二故障等级时，执行脱开故障驱动系统运行的动作；
当脱开系统故障等级为第三故障等级，电驱动系统故障等级为第三故障等级时，执行脱开故障驱动系统运行的动作；
当脱开系统故障等级为第三故障等级，电驱动系统故障等级为第四故障等级时，执行脱开故障驱动系统运行的动作；
当脱开系统故障等级为第三故障等级，电驱动系统故障等级为第五故障等级时，执行脱开故障驱动系统，并断开高压系统运行的动作。
在本实施方式中，如表3所示的脱开系统故障等级和电驱动系统故障等级映射表，当脱开系统故障等级为4，电驱动系统故障等级为0-2的情形时，即在所述脱开系统故障等级为第二故障等级，且所述电驱动系统故障等级为第一故障等级时，则说明车辆处于中风险运行状态，车辆执行报警操作或降功率运行动作。当脱开系统故障等级为4，电驱动系统故障等级为3的情形时，在所述脱开系统故障等级为第三的故障等级，且电驱动系统故障等级为第二故障等级时，则说明此时车辆处于高风险运行状态，车辆执行脱开故障驱动系统，并允许在限制转速下被拖动的操作；
当脱开系统故障等级为4，电驱动系统故障等级为4的情形时，在所述脱开系统故障等级为第三的故障等级，且电驱动系统故障等级为第三故障等级时，则说明此时车辆处于高风险运行状态，车辆执行脱开故障驱动系统，并允许在限制转速下被拖动的操作；
当脱开系统故障等级为4，电驱动系统故障等级为5的情形时，在所述脱开系统故障等级为第三的故障等级，且电驱动系统故障等级为第四故障等级时，则说明此时车辆处于高风险运行状态，车辆执行脱开故障驱动系统运行的动作，并允许在限制转速下被拖动的操作；
当脱开系统故障等级为4，电驱动系统故障等级为6的情形时，在所述脱开系统故障等级为第三的故障等级，且电驱动系统故障等级为第五故障等级时，则说明此时车辆处于高风险运行状态，车辆执行脱开故障驱动系统，并断开高压系统运行的动作。
在一种可选实施方式中，当脱开系统故障等级为第四故障等级，电驱动系统故障等级为第一故障等级时，执行停车动作。
当脱开系统故障等级为第四故障等级，电驱动系统故障等级为第二故障等级时，执行停车动作。
当脱开系统故障等级为第四故障等级，电驱动系统故障等级为第三故障等级时，执行停车动作。
当脱开系统故障等级为第四故障等级，电驱动系统故障等级为第四故障等级时，执行停车动作。
当脱开系统故障等级为第四故障等级，电驱动系统故障等级为第五故障等级时，执行停车动作，并断开高压系统。
在本实施方式中，如表3所示的脱开系统故障等级和电驱动系统故障等级映射表，当脱开系统故障等级为5，电驱动系统故障等级为0-2的情形时，在所述脱开系统故障等级为第四故障等级，且所述电驱动系统故障等级为第一故障等级时，则说明车辆处于高风险运行状态，车辆立即执行停车动作；当脱开系统故障等级为5，电驱动系统故障等级为3-5的情形时，在所述脱开系统故障等级为第四故障等级，且电驱动系统故障等级第二故障等级至第四故障等级的故障等级时，则说明此时车辆处于高风险运行状态，车辆执行，车辆立即执行停车动作；当脱开系统故障等级为5，电驱动系统故障等级为6的情形时，在所述脱开系统故障等级为第四故障等级，且电驱动系统故障等级为第五故障等级时，则说明此时车辆处于高风险运行状态，车辆执行停车动作，并断开高压部分的电源系统。
基于同一发明构思，本申请实施例提供一种车辆驱动控制系统。参见图2，示出了车辆驱动控制系统的示意图。如图2所示，系统包括：
电驱动系统，所述电驱动系统用于检测到电驱动系统故障信息，根据电驱动系统故障等级分级关系，确定所述故障信息对应的故障等级。
在本实施方式中，电驱动系统包括驱动系统和后驱驱动系统，所述驱动系统和后驱驱动系统分别包括相应的电动机、电动机控制器MCU及传动机构，当所述部件产生电气故障或者机械故障时，会将相应的故障信息反馈给电驱动系统EDS，电驱动系统EDS会根据故障信息与预设的故障等级分级关系，判断此时系统中发生的电气故障或者机械故障的故障等级。并将确定的电驱动系统的故障等级反馈给整车控制器VCU。
脱开控制系统，所述脱开控制系统用于当检测脱开控制器故障信息，根据获取脱开控制器的当前档位位置，确定所述故障信息对应的故障等级。
在本实施方式中，脱开控制系统包括脱开控制器ACU和脱开结构，所述脱开结构可以设置在前驱驱动系统，也可以设置在后驱驱动系统，用于将故障的驱动系统与整个驱动系统脱开，所述脱开控制器ACU包括两个档位，即结合档位和脱开档位，由于脱开结构本身属于机械结构，因此其发生故障的概率较低。当脱开系统检测到脱开控制器ACU的故障后，会获取脱开控制器处于的当前档位位置，即基于脱开控制器的当前档位位置信息确定所述故障信息对应的脱开系统故障等级。并将确定的脱开系统故障等级反馈给整车控制器。
整车控制系统，所述整车控制系统用于根据驱动电机系统的故障等级和脱开控制系统故障等级，执行相应的故障处理动作。
在本实施方式中，整车控制系统由整车控制器VCU和相应的车辆控制执行组件构成，当整车控制器VCU接收到反馈的电驱动系统的故障等级和脱开控制器ACU故障等级后，根据电驱动系统的故障等级和脱开控制器ACU故障等级映射的矩阵确定相应的故障处理动作，并通过相应的执行组件执行相应的故障处理动作。
基于同一发明构思，本申请提出了一种车辆驱动控制装置，参考图3，图3是本发明实施例中一种车辆驱动控制装置的示意图，如图3所示，所述装置包括：
第一确定模块301，用于当检测到电驱动系统故障信息后，根据电驱动系统故障等级分级关系，确定所述故障信息对应的故障等级，作为第一故障等级；
第二确定模块302，用于当检测到脱开控制器故障信息后，根据获取脱开控制器的当前档位位置，确定所述故障信息对应的故障等级，作为第二故障等级；
执行模块303，用于根据电驱动系统故障等级和脱开机构故障等级确定的映射矩阵执行第一故障等级与第二故障等级相对应的故障处理动作。
基于同一发明构思，本申请一实施例提供一种车辆，包括如本发明实施例第三方面提出的车辆驱动控制装置系统。
在本实施例中，当检测到电驱动系统的故障信息后，根据电驱动系统的安全状态信息和故障表现信息，确定所述故障信息对应的电驱动系统故障等级，当检测到脱开控制器故障信息后，根据获取脱开控制器的当前档位位置，确定所述故障信息对应的脱开系统故障等级，根据所述脱开系统故障等级和电驱动系统故障等级，执行对应的故障处理动作。在当任意前驱系统或后驱系统出现故障后，可根据故障信息判断结果将故障驱动系统脱开，充分发挥未故障驱动系统的驱动能力，不降低行驶速度，正常行驶，提升了四驱系统车辆的整车的驾驶表现，进而提高驾驶感受。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明所提供的一种车辆驱动控制方法、装置、系统、存储介质及车辆，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (12)

1.一种车辆驱动控制方法，其特征在于，所述方法包括：
当检测到电驱动系统的故障信息后，根据电驱动系统的安全状态信息、故障表现信息和后处理执行动作，确定所述故障信息对应的电驱动系统故障等级；
当检测到脱开控系统故障信息后，根据获取脱开控制器的当前档位位置，确定所述故障信息对应的脱开系统故障等级；
根据所述脱开系统故障等级和电驱动系统故障等级，执行对应的故障处理动作。
2.根据权利要求1所述的车辆驱动控制方法，其特征在于，所述根据电驱动系统的安全状态信息、故障表现信息和后处理执行动作，确定所述故障信息对应的电驱动系统故障等级，包括：
当电驱动系统的安全状态为只能执行主动短路状态，故障表现为电驱动系统动力丢失，后处理执行动作为需要断开高压，确定电驱动系统故障等级为第五故障等级；
当电驱动系统的安全状态为只能执行主动短路状态，故障表现为电驱动系统动力丢失，后处理执行动作为需要在预设时间内，将电机转速降低到零，确定电驱动系统故障等级为第四故障等级；
当电驱动系统的安全状态为主动短路状态或自由运行状态，故障表现为电驱动系统动力丢失，后处理执行动作为需要在预设时间内，将电机转速降低到预设转速，确定电驱动系统故障等级为第三故障等级；
当电驱动系统的安全状态为主动短路状态，为主动短路状态或自由运行状态，故障表现为电驱动系统待机，后处理执行动作为需要在预设时间内，将电机转速降低到预设转速，确定电驱动系统故障等级为第二故障等级；
当电驱动系统的安全状态不影响行车安全状态时，确定电驱动系统故障等级为第一故障等级。
3.根据权利要求1所述的车辆驱动控制方法，其特征在于，根据获取脱开控制器的当前档位位置，确定所述故障信息对应的脱开系统故障等级，包括：
当脱开控制器的当前档位位置位于半结合位置或位置未知，确定当前脱开系统故障等级为第四故障等级；
当脱开控制器的当前档位位置位于脱开位置，确定当前脱开系统故障等级为第三故障等级；
当脱开控制器的当前档位位置位于结合位置，确定当前脱开系统故障等级为第二故障等级；
当脱开控制器的故障信息不影响行车安全状态时，定当前脱开系统故障等级为第一故障等级。
4.根据权利要求3所述的车辆驱动控制方法，其特征在于，
当脱开系统故障等级为第四故障等级时，上报故障码，在规定时间内停车；
当脱开系统故障等级为第三故障等级时，上报故障码，进入安全状态脱开；
当脱开系统故障等级为第二故障等级时，上报故障码，进入安全状态结合；
当脱开系统故障等级为第一故障等级时，不进行处理或报警。
5.根据权利要求1所述的车辆驱动控制方法，其特征在于，所述根据脱开系统故障等级和电驱系统故障等级，执行对应的故障处理动作，包括：
当脱开控系统故障等级为第一故障等级，电驱动系统故障等级为第一故障等级时，执行无故障不处理动作、报警动作或降功率运行动作；
当脱开系统故障等级为第一故障等级，电驱动系统故障等级为第二故障等级时，执行脱开故障驱动系统运行的动作；
当脱开系统故障等级为第一故障等级，电驱动系统故障等级为第三故障等级时，执行脱开故障驱动系统运行的动作；
当脱开系统故障等级为第一故障等级，电驱动系统故障等级为第四故障等级时，执行脱开故障驱动系统运行的动作；
当脱开系统故障等级为第一故障等级，电驱动系统故障等级为第五故障等级时，执行脱开故障驱动系统并断开高压系统运行的动作。
6.根据权利要求5所述的车辆驱动控制方法，其特征在于，
当脱开系统故障等级为第二故障等级，电驱动系统故障等级为第一故障等级时，执行报警动作或降功率运行动作；
当脱开系统故障等级为第二故障等级，电驱动系统故障等级为第二故障等级时，执行结合故障驱动系统运行的动作；
当脱开系统故障等级为第二故障等级，电驱动系统故障等级为第三故障等级时，执行结合故障驱动系统运行的动作；
当脱开系统故障等级为第二故障等级，电驱动系统故障等级为第四故障等级时，执行结合故障驱动系统运行的动作；
当脱开系统故障等级为第二故障等级，电驱动系统故障等级为第五故障等级时，执行停车并断开高压系统的动作。
7.根据权利要求5所述的车辆驱动控制方法，其特征在于，
当脱开系统故障等级为第三故障等级，电驱动系统故障等级为第一故障等级时，执行脱开故障驱动系统运行的动作；
当脱开系统故障等级为第三故障等级，电驱动系统故障等级为第二故障等级时，执行脱开故障驱动系统运行的动作；
当脱开系统故障等级为第三故障等级，电驱动系统故障等级为第三故障等级时，执行脱开故障驱动系统运行的动作；
当脱开系统故障等级为第三故障等级，电驱动系统故障等级为第四故障等级时，执行脱开故障驱动系统运行的动作；
当脱开系统故障等级为第三故障等级，电驱动系统故障等级为第五故障等级时，执行脱开故障驱动系统，并断开高压系统运行的动作。
8.根据权利要求5所述的车辆驱动控制方法，其特征在于，
当脱开系统故障等级为第四故障等级，电驱动系统故障等级为第一故障等级时，执行停车动作；
当脱开系统故障等级为第四故障等级，电驱动系统故障等级为第二故障等级时，执行停车动作；
当脱开系统故障等级为第四故障等级，电驱动系统故障等级为第三故障等级时，执行停车动作；
当脱开系统故障等级为第四故障等级，电驱动系统故障等级为第四故障等级时，执行停车动作；
当脱开系统故障等级为第四故障等级，电驱动系统故障等级为第五故障等级时，执行停车动作，并断开高压系统。
9.一种车辆驱动控制装置，其特征在于，所述装置包括：
第一确定模块，用于当检测到电驱动系统故障信息后，根据电驱动系统故障等级分级关系，确定所述故障信息对应电驱动系统的故障等级，作为第一故障等级；
第二确定模块，用于当检测到脱开系统故障信息后，根据获取脱开控制器的当前档位位置，确定所述故障信息对应的故障等级，作为第二故障等级；
执行模块，用于根据所述脱开系统故障等级和电驱动系统故障等级，执行对应的故障处理动作。
10.一种车辆驱动控制系统，其特征在于，所述系统应用于有线控转向系统的车辆，所述系统包括：
驱动电机系统，所述电机驱动系统用于测到电驱动系统故障信息，根据电驱动系统故障等级分级关系，确定所述故障信息对应的故障等级；
脱开控制系统，所述脱开控制系统用于当检测脱开控制器故障信息，根据获取脱开控制器的当前档位位置，确定所述故障信息对应的故障等级；
整车控制系统，所述整车控制系统用于根据驱动电机系统的故障等级和脱开控制系统故障等级基于映射矩阵，执行相应的故障处理动作。
11.一种可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储车辆驱动控制程序，所述车辆驱动控制程序被处理器执行实现如权利要求1-8任一项所述的车辆驱动控制方法的步骤。
12.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求10所述的车辆驱动控制系统。
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