CN114801629A - 车辆的悬挂系统的高度调整方法、整车控制器及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆的悬挂系统的高度调整方法、整车控制器及车辆。其中方法包括：根据驾驶习惯信息确定车辆的启动时间；在启动时间之前，根据预测所在位置对应的预测天气信息对车辆的悬挂系统的高度进行预调整；获取车辆的行驶状态信息，并根据行驶状态信息判断车辆当前的行车工况是否为行驶工况；并在行驶工况下以预设的第二时间间隔、利用车辆的雨量获取装置获取车辆当前所处位置的雨量信息，并根据雨量信息对进行预调整后的悬挂系统的高度进行再调整。本方案在出行前对悬挂系统的高度进行预调整，避免了在遇到雨量较大路段时调节速度较慢的问题。在行驶工况下，对悬挂系统的高度进行再调整，使悬挂系统的高度调节更准确。

Description

车辆的悬挂系统的高度调整方法、整车控制器及车辆

技术领域

本发明涉及车辆悬挂控制技术领域，特别涉及一种车辆的悬挂系统的高度调整方法、整车控制器及车辆。

背景技术

在夏季暴雨频发时期，容易造成低洼路段以及地下停车场大量积水，车辆可能长时间途径积水路段，或者停在地下停车场，容易造成车辆浸水，车辆电器元件存在短路的风险。

特别是，随着国家政策的扶持和电动车辆技术的进步，电动车辆逐渐普及。电动车辆以动力电池高压电能作为动力源，驱动电机工作。动力电池高压电能的特性决定了电动车辆防水和绝缘的重要性，在电动车辆的电池、电机、高压线束及其插接件长时间浸水情况下，极易导致高压部件发生高压回路短路等风险，从而威胁到驾驶员及乘客的人身安全。

发明内容

本发明的目的在于解决现有技术中车身容易浸水，影响驾驶安全的问题。

为解决上述问题，本发明的实施方式公开了一种车辆的悬挂系统的高度调整方法，包括：

S1：以预设的第一时间间隔获取车主的驾驶习惯信息，并根据驾驶习惯信息确定车辆的启动时间；

S2：在启动时间之前，获取未来一段时间内车辆的预测所在位置对应的预测天气信息，并根据预测所在位置对应的预测天气信息对车辆的悬挂系统的高度进行预调整；

S3：获取车辆的行驶状态信息，并根据行驶状态信息判断车辆当前的行车工况是否为行驶工况；

若是，则以预设的第二时间间隔、利用车辆的雨量获取装置获取车辆当前所处位置的雨量信息，并根据雨量信息对进行预调整后的悬挂系统的高度进行再调整；

若否，则继续获取车辆的行驶状态信息，并根据行驶状态信息判断车辆当前的行车工况是否为行驶工况。

采用上述方案，首先根据驾驶习惯信息确定车辆的启动时间，以在启动时间之前对悬挂系统的高度进行预调整，能在出行之前根据即将行驶路段的天气信息对悬挂系统的高度进行调整，避免了在遇到雨量或积水量较大的路段时临时调整悬挂系统的高度时，调节速度较慢，容易造成车辆浸水的问题。并且，以预设的第一时间间隔获取驾驶习惯信息，而非实时获取，能够节省能量消耗。进一步，在行驶工况下，根据雨量信息对悬挂系统的高度进行再调整，可以避免预调整时精度不高的问题，使悬挂系统的高度调节更准确。

根据本发明的另一具体实施方式，本发明实施方式公开的车辆的悬挂系统的高度调整方法，步骤S3中，若车辆当前的行车工况不为行驶工况，步骤S3还包括：

S3’：实时获取车辆的上电信息，并根据上电信息、以及预设的第一时间阈值判断车辆当前的行车工况是否为停车工况；

若是，则利用车辆的水位传感装置获取车辆当前所处位置的水位信息，并根据水位信息、以及预设的涉水深度阈值对进行预调整后的悬挂系统的高度进行再调整；

若否，则继续根据上电信息、以及预设的第一时间阈值判断车辆当前的行车工况是否为停车工况。

采用上述方案，在停车工况下，根据水位信息对预调整后的悬挂系统的高度进行再调整，即使车辆在停车时也能对悬挂系统的高度进行调整，避免了车辆在停车工况时无法调整悬挂系统的高度从而造成车辆浸水的问题。并且，在停车时自动对悬挂系统的高度进行调整，驾驶员无需持续关注悬挂系统的高度，也提高了车辆的智能程度。此外，以预设的时间阈值判断车辆是否处于停车工况，而非实时获取，能够进一步节省能量消耗。

根据本发明的另一具体实施方式，本发明实施方式公开的车辆的悬挂系统的高度调整方法，步骤S1中，驾驶习惯信息包括车辆的历史行车路线、以及历史行车路线对应的行车时间；并且，步骤S2中，预测天气信息包括车辆的预测所在位置的预测下雨持续时间和单位时间降雨量；并且，对车辆的悬挂系统的高度进行预调整包括：根据预测下雨持续时间和单位时间降雨量计算预测降水量；根据预测降水量和车辆的预测所在位置计算车辆在未来一段时间的第一预测涉水深度，并根据第一预测涉水深度对车辆的悬挂系统的高度进行预调整。

根据本发明的另一具体实施方式，本发明实施方式公开的车辆的悬挂系统的高度调整方法，步骤S3中，当判断车辆当前的行车工况为行驶工况时，利用雨量获取装置获取车辆当前所处位置的雨量信息包括：

判断车辆上设置的雨量传感器是否存在故障；

若雨量传感器不存在故障，则进行如下步骤：

利用雨量传感器获取车辆当前所处位置的当前雨量值；

判断当前雨量值是否达到预设的雨量阈值；

若是，则根据预设的第一调整高度对预调整后的悬挂系统的高度进行调整；

若否，则继续判断雨量值是否达到预设的雨量阈值；

若雨量传感器存在故障，则进行如下步骤：

获取车辆上雨刮控制器的持续工作时长，并判断雨刮控制器的持续工作时长是否达到预设时长；

若达到预设时长，则根据预设的第二调整高度对预调整后的悬挂系统的高度进行调整；

若未达到预设时长，则继续判断雨刮控制器持续工作时长是否达到预设时长。

采用上述方案，由于雨量传感器能够实时反映车辆当前所处位置的雨量值，在雨量传感器不存在故障时，直接利用雨量传感器获取当前雨量值，提高了数据获取的效率，进而提高了悬挂系统调节的效率。当雨量传感器发生故障时，利用雨刮控制器工作的时长调整悬挂系统的高度，避免了因雨量传感器故障而造成监测结果不准确，进而使得悬挂系统调节不准确的问题。此外，根据雨刮控制器工作的时长调整悬挂系统的高度，而并非根据雨刮控制器是否工作进行调节，避免了因驾驶员误操作雨刮控制器而造成的悬挂系统调节不准确的问题。

根据本发明的另一具体实施方式，本发明实施方式公开的车辆的悬挂系统的高度调整方法，步骤S3中，当判断车辆当前的行车工况为行驶工况时，根据雨量信息对进行预调整后的悬挂系统的高度进行再调整，包括：根据雨量信息以预设的调整量对进行预调整后的悬挂系统的高度进行再调整；其中，预设的调整量的范围为±10mm至±30mm；并且，步骤S3’中，水位传感装置包括设置在分别设置在车辆底盘的前方和后方相应位置的至少两个水位传感器；并且，水位信息包括各水位传感器的高度、以及各水位传感器的浸水深度；并且，根据水位信息、以及预设的涉水深度阈值对进行预调整后的悬挂系统的高度进行再调整，包括：根据各水位传感器的高度与浸水深度在各水位传感器中确定出目标水位传感器；其中，目标水位传感器为水位传感器的高度与浸水深度之和的最小值对应的水位传感器；

判断目标水位传感器的高度与浸水深度之和是否小于预设的涉水深度阈值；

若是，则调高悬挂系统的高度；

若否，则不调节悬挂系统的高度；并且，调高悬挂系统的高度之后，还包括：

判断车辆下电时间长度是否大于预设的第二时间阈值；

若是，则控制车辆向车主终端发出挪车指令；

若否，则继续判断车辆下电时间长度是否大于第二时间阈值。

采用上述方案，在车辆下电停留的时间大于第二时间阈值时向车主终端发送挪车指令，以尽快挪车，能够防止车辆长时间在积水较多的位置停放，对车辆的功能造成影响。

根据本发明的另一具体实施方式，本发明实施方式公开的车辆的悬挂系统的高度调整方法，步骤S1中，第一时间间隔的范围为0.5天至3天；步骤S3中，第二时间间隔的范围为10分钟至30分钟；第一调整高度的范围为±10mm至±30mm；第二调整高度的范围为±10mm至±30mm；步骤S3’中，第一时间阈值的范围为20分钟至60分钟；涉水深度阈值的范围为150mm至300mm；第二时间阈值的范围为0.5小时至2小时。

根据本发明的另一具体实施方式，本发明实施方式公开的车辆的悬挂系统的高度调整方法，悬挂系统为空气悬挂系统；空气悬挂系统包括悬挂控制器、电动气泵和空气弹簧；悬挂控制器控制电动气泵的压力，以对空气弹簧的刚度值进行控制；并且，对悬挂系统的高度进行调整或预调整，包括：向悬挂控制器发送调节电动气泵的压力的调节指令。

根据本发明的另一具体实施方式，本发明实施方式公开的车辆的悬挂系统的高度调整方法，空气弹簧包括分别设置在车辆的左前轮、左后轮、右前轮和右后轮的四个空气弹簧；并且，对悬挂系统的高度进行调整或预调整，还包括：在坡道路面对车辆的前轮与后轮对应的空气弹簧分别进行控制；以及在倾斜路面对车辆的左轮与右轮对应的空气弹簧分别进行控制；并且根据以下公式对车辆的前轮与后轮对应的空气弹簧进行控制：

其中，K1为前轮对应的空气弹簧的刚度，K2为后轮对应的空气弹簧的刚度，F1为前轮的单轮荷，F2为后轮的单轮荷；L1为车辆的轴距，θ为坡道路面的倾斜角度；并且根据以下公式对车辆的左轮与右轮对应的空气弹簧进行控制：

其中，K3为左轮对应的空气弹簧的刚度，K4为右轮对应的空气弹簧的刚度，F3为左轮的单轮荷，F4为右轮的单轮荷；L2为车辆的轴距，θ为倾斜路面的倾斜角度。

采用上述方案，通过分别调整各车轮对应的悬挂的高度，使得该悬挂系统的高度调整方法可以适用不同的路面情况。在坡道路面和左右倾斜的路面分别对各车轮对应的悬挂进行调整，也能够使车身保持在更平稳的状态，进而提升了乘坐体验。

本发明的实施方式还公开了一种整车控制器，包括：

存储器，存储器用于存储控制程序；

处理器，处理器处理控制程序时执行如上任意实施方式所描述的车辆的悬挂系统的高度调整方法的步骤。

本发明的实施方式还公开了一种车辆，包括如上实施方式所描述的整车控制器。

本发明的有益效果是：

本方案提供的车辆的悬挂系统的高度调整方法，首先根据驾驶习惯信息确定车辆的启动时间，以在启动时间之前对悬挂系统的高度进行预调整，能在出行之前根据即将行驶路段的天气信息对悬挂系统的高度进行调整，避免了在遇到雨量或积水量较大的路段时临时调整悬挂系统的高度时，调节速度较慢，容易造成车辆浸水的问题。并且，以预设的第一时间间隔获取驾驶习惯信息，而非实时获取，能够节省能量消耗。进一步，在行驶工况下，根据雨量信息对悬挂系统的高度进行再调整，可以避免预调整时精度不高的问题，使悬挂系统的高度调节更准确。

附图说明

图1是本发明实施例提供的车辆的悬挂系统的高度调整方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的车辆的悬挂系统的电连接示意图。

附图标记说明：

1、整车控制器；2、悬挂控制器；3、电动气泵；4、空气弹簧。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。虽然本发明的描述将结合较佳实施例一起介绍，但这并不代表此发明的特征仅限于该实施方式。恰恰相反，结合实施方式作发明介绍的目的是为了覆盖基于本发明的权利要求而有可能延伸出的其它选择或改造。为了提供对本发明的深度了解，以下描述中将包含许多具体的细节。本发明也可以不使用这些细节实施。此外，为了避免混乱或模糊本发明的重点，有些具体细节将在描述中被省略。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

应注意的是，在本说明书中，相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的实施方式作进一步地详细描述。

实施例1：

为解决现有技术中车身容易浸水，影响驾驶安全的问题，本发明的实施方式提供了一种车辆的悬挂系统的高度调整方法。具体地，参考图1，本具体实施方式提供的车辆的悬挂系统的高度调整方法包括以下步骤：

S1：以预设的第一时间间隔获取车主的驾驶习惯信息，并根据驾驶习惯信息确定车辆的启动时间；

S2：在启动时间之前，获取未来一段时间内车辆的预测所在位置对应的预测天气信息，并根据预测所在位置对应的预测天气信息对车辆的悬挂系统的高度进行预调整；

S3：获取车辆的行驶状态信息，并根据行驶状态信息判断车辆当前的行车工况是否为行驶工况；

若是，则以预设的第二时间间隔、利用车辆的雨量获取装置获取车辆当前所处位置的雨量信息，并根据雨量信息对进行预调整后的悬挂系统的高度进行再调整；

若否，则继续获取车辆的行驶状态信息，并根据行驶状态信息判断车辆当前的行车工况是否为行驶工况。

具体地，第一时间间隔的范围为0.5天至3天；具体可以是0.5天、1天、2天或3天，也可以是该范围内的任意时间。并且，本具体实施方式中，以预设的第一时间间隔获取车主的驾驶习惯，而并非实时获取，降低了能耗。更为具体地，未来一段时间是可以根据车主的驾驶习惯进行确定的，具体可以是车辆预计行驶的时间长度。仅对未来一段时间内车辆所在的位置进行预测，而并非对较长一段时间内车辆所在的位置进行预测，提高了预测的准确度，进而提高了对悬挂系统高度调节的准确度。更为具体地，第二时间间隔的范围为为10分钟至30分钟；例如10分钟、15分钟、20分钟、30分钟或该范围内的其他任何数值。以预设的第二时间间隔获取雨量信息，而非实时获取，能达到降低能耗的效果。并且，根据实验数据可知，如果第二时间间隔较短，则会频繁启动雨量获取装置，必然会耗费大量能量；如果第二时间间隔较长，如果遇到变化较快的天气，如阵雨天气，则会造成雨量采集不准确的问题。而将第二时间间隔范围设置为为10分钟至30分钟，可以在节约能耗和采集准确度之间取得较好地平衡。

本实施例提供的车辆的悬挂系统的高度调整方法具有这样的步骤，首先根据驾驶习惯信息确定车辆的启动时间，以在启动时间之前对悬挂系统的高度进行预调整，能在出行之前根据即将行驶路段的天气信息对悬挂系统的高度进行调整，避免了在遇到雨量或积水量较大的路段时临时调整悬挂系统的高度时，调节速度较慢，容易造成车辆浸水的问题。并且，以预设的第一时间间隔获取驾驶习惯信息，而非实时获取，能够节省能量消耗。进一步，在行驶工况下，根据雨量信息对悬挂系统的高度进行再调整，可以避免预调整时精度不高的问题，使悬挂系统的高度调节更准确。

进一步，在根据本发明的该车辆的悬挂系统的高度调整方法中，步骤S3中，若车辆当前的行车工况不为行驶工况，步骤S3还包括：

S3’：实时获取车辆的上电信息，并根据上电信息、以及预设的第一时间阈值判断车辆当前的行车工况是否为停车工况；

若是，则利用车辆的水位传感装置获取车辆当前所处位置的水位信息，并根据水位信息、以及预设的涉水深度阈值对进行预调整后的悬挂系统的高度进行再调整；

若否，则继续根据上电信息、以及预设的第一时间阈值判断车辆当前的行车工况是否为停车工况。

具体地，车辆的上电信息是指车辆是否上电启动的信息，可以通过发动机状态检测部件、或电池状态检测部件获取。即在发动机不启动时、或电池不输出电流时认为车辆当前的行车工况为停车工况。而在停车工况下，根据水位信息对预调整后的悬挂系统的高度进行再调整，即使车辆在停车时也能对悬挂系统的高度进行调整，避免了车辆在停车工况时无法调整悬挂系统的高度从而造成车辆浸水的问题。并且，在停车时自动对悬挂系统的高度进行调整，驾驶员无需持续关注悬挂系统的高度，也提高了车辆的智能程度。此外，以预设的时间阈值判断车辆是否处于停车工况，而非实时获取，能够进一步节省能量消耗。需要说明的是，第一时间阈值的范围为20分钟至60分钟，具体可以是20分钟、40分钟、60分钟或者该范围内的其他数值。如果第一时间阈值较短，则会对临时停车、等待红灯、堵车等情况造成误判，如果第一时间阈值较长，则车身浸水的状态会持续较长时间。而本具体实施方式将第一时间阈值的范围设为20分钟至60分钟，既减少了对停车工况发生误判的可能性，也可以及时地对停车工况进行判断，并利用水位传感装置获取水位信息。

进一步，在根据本发明的该车辆的悬挂系统的高度调整方法中，步骤S1中，驾驶习惯信息包括车辆的历史行车路线、以及历史行车路线对应的行车时间。具有这样的步骤，通过采集车辆的历史行车路线和历史行车路线对应的时间，可以对车辆未来的行驶路线和开启时间进行更准确地预测，综合车载通信装置获取的未来的形式路线和对应的行车时间，可以准确分析出车辆在该行车时间驶入该路线时的洪涝情况。综合这些分析数据对悬挂系统的高度进行调整，可以使得调节精度更高。

进一步，在根据本发明的该车辆的悬挂系统的高度调整方法中，步骤S2中，预测天气信息包括车辆的预测所在位置的预测下雨持续时间和单位时间降雨量。

更进一步，在根据本发明的该车辆的悬挂系统的高度调整方法中，对车辆的悬挂系统的高度进行预调整包括：根据预测下雨持续时间和单位时间降雨量计算预测降水量；根据预测降水量和车辆的预测所在位置计算车辆在未来一段时间的第一预测涉水深度，并根据第一预测涉水深度对车辆的悬挂系统的高度进行预调整。具体地，第一预测涉水深度是指车辆驶入预测所在位置时该位置的积水深度。根据第一预测涉水深度对悬挂系统的高度进行调整可以是比较车身底盘的高度与积水深度的大小，如果车身底盘的高度大于积水深度，则无需调整悬挂系统的高度，或者可以将悬挂系统下调至高于积水深度10mm左右的位置。如果车身底盘的高度小于积水深度，则需要调高悬挂系统的高度，使车身底盘的高度大于积水深度。

进一步，在根据本发明的该车辆的悬挂系统的高度调整方法中，步骤S3中，当判断车辆当前的行车工况为行驶工况时，利用雨量获取装置获取车辆当前所处位置的雨量信息包括：判断车辆上设置的雨量传感器是否存在故障；

若雨量传感器不存在故障，则进行如下步骤：

利用雨量传感器获取车辆当前所处位置的当前雨量值；

判断当前雨量值是否达到预设的雨量阈值；

若是，则根据预设的第一调整高度对预调整后的悬挂系统的高度进行调整；

若否，则继续判断雨量值是否达到预设的雨量阈值。

也就是说，在雨量传感器不存在故障时，则利用雨量传感器获取当前雨量值，并对雨量值进行判断，以在雨量值大于阈值是调高悬挂系统的高度。需要说明的是，第一调整高度的范围为±10mm至±30mm，例如可以是-30mm、-15mm、-5mm、5mm、25mm、30mm，或者该范围内的其他数值。其中，+表示调高悬挂系统的高度，-表示调低悬挂系统的高度。实验表明，驾驶过程中如果悬挂系统的高度调节量较大，会影响乘员的乘坐体验；而如果悬挂系统的高度调节量较小，则车辆仍会存在浸水风险。本具体实施方式中，将预设的调整量的范围设为±10mm至±30mm，能在乘坐体验和降低进水风险之间取得较好地平衡。

若雨量传感器存在故障，则进行如下步骤：

获取车辆上雨刮控制器的持续工作时长，并判断雨刮控制器的持续工作时长是否达到预设时长；

若达到预设时长，则根据预设的第二调整高度对预调整后的悬挂系统的高度进行调整；

若未达到预设时长，则继续判断雨刮控制器持续工作时长是否达到预设时长。

也就是说，在雨量传感器存在故障时，会判断雨刮控制器的工作时长是否达到阈值，如果达到阈值，则说明当前驾驶状态下雨水较多，可能会存在车身浸水的风险，需要调高悬挂系统的高度。具有这样的步骤，由于雨量传感器能够实时反映车辆当前所处位置的雨量值，在雨量传感器不存在故障时，直接利用雨量传感器获取当前雨量值，提高了数据获取的效率，进而提高了悬挂系统调节的效率。当雨量传感器发生故障时，利用雨刮控制器工作的时长调整悬挂系统的高度，避免了因雨量传感器故障而造成监测结果不准确，进而使得悬挂系统调节不准确的问题。此外，根据雨刮控制器工作的时长调整悬挂系统的高度，而并非根据雨刮控制器是否工作进行调节，避免了因驾驶员误操作雨刮控制器而造成的悬挂系统调节不准确的问题。需要说明的是，第二调整高度的范围为±10mm至±30mm；例如可以是-30mm、-15mm、-5mm、5mm、25mm、30mm，或者该范围内的其他数值。其中，+表示调高悬挂系统的高度，-表示调低悬挂系统的高度。实验表明，驾驶过程中如果悬挂系统的高度调节量较大，会影响乘员的乘坐体验；而如果悬挂系统的高度调节量较小，则车辆仍会存在浸水风险。本具体实施方式中，将预设的调整量的范围设为±10mm至±30mm，能在乘坐体验和降低进水风险直接取得较好地平衡。

进一步，在根据本发明的该车辆的悬挂系统的高度调整方法中，步骤S3中，当判断车辆当前的行车工况为行驶工况时，根据雨量信息对进行预调整后的悬挂系统的高度进行再调整，包括：根据雨量信息以预设的调整量对进行预调整后的悬挂系统的高度进行再调整。也就是说，车辆在行驶时，如果需要调整悬挂系统的高度，则需要以预设的调整量进行调整。本具体实施方式中，预设的调整量的范围为±10mm至±30mm，例如可以是-30mm、-15mm、-5mm、5mm、25mm、30mm，或者该范围内的其他数值。其中，+表示调高悬挂系统的高度，-表示调低悬挂系统的高度。实验表明，驾驶过程中如果悬挂系统的高度调节量较大，会影响乘员的乘坐体验；而如果悬挂系统的高度调节量较小，则车辆仍会存在浸水风险。本具体实施方式中，将预设的调整量的范围设为±10mm至±30mm，能在乘坐体验和降低进水风险直接取得较好地平衡。

进一步，在根据本发明的该车辆的悬挂系统的高度调整方法中，步骤S3’中，水位传感装置包括设置在分别设置在车辆底盘的前方和后方相应位置的至少两个水位传感器。具体地，水位传感器成对设置，且可以是一对、两对甚至三对。当设置有一对时，其中一个水位传感器设置在底盘前方侧的中间位置、另一个水位传感器设置在底盘后方侧的中间位置。当设置有两对时，四个水位传感器可以分别设置在底盘的四个角。本具体实施方式中，考虑到车身制造成本，优选设置两个水位传感器。并且，本具体实施方式中，水位信息包括各水位传感器的高度、以及各水位传感器的浸水深度。水位传感器的高度是指水位传感器的安装高度，即水位传感器的最下端与底盘之间的距离；水位传感器的浸水深度是指水位传感器被水浸没的深度。

进一步，在根据本发明的该车辆的悬挂系统的高度调整方法中，根据水位信息、以及预设的涉水深度阈值对进行预调整后的悬挂系统的高度进行再调整，包括：

根据各水位传感器的高度与浸水深度在各水位传感器中确定出目标水位传感器；

判断目标水位传感器的高度与浸水深度之和是否小于预设的涉水深度阈值；

若是，则调高悬挂系统的高度；

若否，则不调节悬挂系统的高度。

需要说明的是，目标水位传感器为水位传感器的高度与浸水深度之和的最小值对应的水位传感器。也就是说，各水位传感器中只要有其中一个水位传感器的高度与浸水深度之和小于了预设的涉水深度阈值，则说明车辆有浸水的可能，需要调高悬挂系统的高度。还需要说明的是，涉水深度阈值的范围为150mm至300mm，具体可以是150mm、180mm、250mm、300mm或者该范围内的其他数值。当目标水位传感器的高度与浸水深度之和是否小于预设的涉水深度阈值，则说明此时车身部件有浸水的风险，需要及时调高悬挂系统的高度。

进一步，在根据本发明的该车辆的悬挂系统的高度调整方法中，调高悬挂系统的高度之后，还包括：判断车辆下电时间长度是否大于预设的第二时间阈值；

若是，则控制车辆向车主终端发出挪车指令；

若否，则继续判断车辆下电时间长度是否大于第二时间阈值。

也就是说，当车辆下电停留的时间大于第二时间阈值，则说明车主已经离开了车辆。此时需要向车主终端发送挪车指令，以尽快挪车，防止车辆长时间在积水较多的位置停放，对车辆的功能造成影响。车主终端可以是与车辆绑定的手机、平板等设备，本具体实施方式对此不作限制。更为具体地，第二时间阈值的范围为0.5小时至2小时，例如可以是0.5小时、1小时或者2小时。如果第二时间阈值较短，则会对车主在车内小憩，并未离开车辆的情况造成误判，而如果第二时间阈值较长，则车身浸水的状态会持续较长的时间，这对电池、电机、高压线束及其插接件均会产生损伤，极易导致高压部件发生高压回路短路等风险，从而威胁到驾驶员及乘客的人身安全。本具体实施方式中，将第二时间阈值的范围设为0.5小时至2小时，既减少了对车主是否离开车辆发生误判的可能性，也避免了车身浸水的状态会持续较长的时间。

进一步，在根据本发明的该车辆的悬挂系统的高度调整方法中，悬挂系统为空气悬挂系统。其中，参考图2，空气悬挂系统包括悬挂控制器2、电动气泵3和空气弹簧4；悬挂控制器控制电动气泵的压力，以对空气弹簧的刚度值进行控制。并且，对悬挂系统的高度进行调整或预调整，包括：向悬挂控制器发送调节电动气泵的压力的调节指令。也就是说，本具体实施方式中，在对悬挂系统的高度进行调整时，会利用整车控制器1发出调整指令，悬挂控制器2从整车控制器1接收到调整指令后，驱动电动气泵3进行加压。在电动气泵达3到指定压力之后，空气弹簧4的刚度也就达到了指定的刚度值。空气弹簧4的刚度变化，就会使得悬挂系统的高度变化。

进一步，在根据本发明的该车辆的悬挂系统的高度调整方法中，空气弹簧包括分别设置在车辆的左前轮、左后轮、右前轮和右后轮的四个空气弹簧。对悬挂系统的高度进行调整或预调整，还包括：在坡道路面对车辆的前轮与后轮对应的空气弹簧分别进行控制；以及在倾斜路面对车辆的左轮与右轮对应的空气弹簧分别进行控制。也就是说，本具体实施方式中，可以对各车轮对应的悬挂分别进行调整。即在坡道路面实现分别控制车辆前后高度；在左右倾斜的路面，实现分别控制车辆左右的高度。具有这样的方式，通过分别调整各车轮对应的悬挂的高度，使得该悬挂系统的高度调整方法可以适用不同的路面情况。在坡道路面和左右倾斜的路面分别对各车轮对应的悬挂进行调整，也能够使车身保持在更平稳的状态，进而提升了乘坐体验。

进一步，在根据本发明的该车辆的悬挂系统的高度调整方法中，根据以下公式对车辆的前轮与后轮对应的空气弹簧进行控制：

其中，K1为前轮对应的空气弹簧的刚度，K2为后轮对应的空气弹簧的刚度，F1为前轮的单轮荷，F2为后轮的单轮荷；L1为车辆的轴距，θ为坡道路面的倾斜角度。

进一步，在根据本发明的该车辆的悬挂系统的高度调整方法中，根据以下公式对车辆的左轮与右轮对应的空气弹簧进行控制：

其中，K3为左轮对应的空气弹簧的刚度，K4为右轮对应的空气弹簧的刚度，F3为左轮的单轮荷，F4为右轮的单轮荷；L2为车辆的轴距，θ为倾斜路面的倾斜角度。具体地，空气弹簧的刚度可以通过刚度传感器测量得到，轮荷也可以通过轮荷仪进行测量。轴距通过实际测量得到，路面的倾斜角度可以通过轮胎位置进行计算。

实施例2：

每隔两天获取车辆的历史行车路线、以及历史行车路线对应的行车时间，并根据上述数据预测车辆的启动时间。在车辆的启动时间之前，根据历史行车路线预测车辆的预测所在位置，并利用车载通信系统获取车辆在未来两小时内在该预测所在位置的雨量、下雨时间段。整车控制器会根据获取到的上述雨量、下雨时间段等信息对悬挂系统的高度进行预调整，以降低车辆浸水风险。

当车辆在行驶工况下，实时判断车辆的雨量传感器是否故障。如果未发生故障，则比较雨量传感器采集的雨量信息与预设雨量阈值的大小，并在雨量信息超过雨量阈值时，调整悬挂系统的高度。并且，在调节悬挂系统的高度时，是根据雨量值在±10mm至±30mm的范围内进行调整。即雨量越大、调节量越大，雨量越小，调节量越小。如果雨量传感器发生故障，则根据雨刮控制器的电信号，判断雨刮持续工作的时间。如果持续时间超过30分钟，则说明当前车辆所处的环境为雨天，需要调整悬挂系统的高度，以避免车辆浸水。

如果车辆不在行驶状态，则可以判断车辆未上电的时间是否超过20分钟，如果是，则说明车辆处于停车工况。此时，利用在底盘结构件摆臂的前后方分别设置的两个水位传感器获取车身的浸水深度信息，并结合传感器高度，与300mm的涉水深度阈值进行比较。如果有任意一个水位传感器的高度与浸水深度之和小于300mm，则说明车辆浸水，需要调整悬挂系统的高度。在此基础上，如果车辆下电停留时间超过一小时，则认为车主已离开车辆。则车载通信系统会发出指令，联系车主进行挪车，将车辆转移至高处，进而降低车辆的浸水风险。

实施例3：

基于上述车辆的悬挂系统的高度调整方法，本发明的实施方式还提供了一种整车控制器，包括：存储器和处理器。其中，存储器用于存储控制程序；处理器处理控制程序时执行如上任意实施方式所描述的车辆的悬挂系统的高度调整方法的步骤。

实施例4：

基于上述整车控制器，本发明的实施方式还提供了一种车辆，包括如上实施方式所描述的整车控制器。

本具体实施方式提供的车辆，由于具有上述的整车控制器，能够在启动时间之前对悬挂系统的高度进行预调整，避免了在遇到雨量或积水量较大的路段时临时调整悬挂系统的高度时，调节速度较慢，容易造成车辆浸水的问题。并且，在行驶工况下，根据雨量信息对悬挂系统的高度进行再调整，可以避免预调整时精度不高的问题，使悬挂系统的高度调节更准确。并且，该车辆通过判断涉水的具体情况，提前进行车辆转移，可以确保人身财产安全。

虽然通过参照本发明的某些优选实施方式，已经对本发明进行了图示和描述，但本领域的普通技术人员应该明白，以上内容是结合具体的实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。本领域技术人员可以在形式上和细节上对其作各种改变，包括做出若干简单推演或替换，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (10)

1.一种车辆的悬挂系统的高度调整方法，其特征在于，包括：

S1：以预设的第一时间间隔获取车主的驾驶习惯信息，并根据所述驾驶习惯信息确定所述车辆的启动时间；

S2：在所述启动时间之前，获取未来一段时间内所述车辆的预测所在位置对应的预测天气信息，并根据所述预测所在位置对应的预测天气信息对所述车辆的悬挂系统的高度进行预调整；

S3：获取车辆的行驶状态信息，并根据所述行驶状态信息判断所述车辆当前的行车工况是否为行驶工况；

若是，则以预设的第二时间间隔、利用所述车辆的雨量获取装置获取所述车辆当前所处位置的雨量信息，并根据所述雨量信息对进行所述预调整后的所述悬挂系统的高度进行再调整；

若否，则继续获取车辆的行驶状态信息，并根据所述行驶状态信息判断所述车辆当前的行车工况是否为行驶工况。

2.如权利要求1所述的车辆的悬挂系统的高度调整方法，其特征在于，所述步骤S3中，若所述车辆当前的行车工况不为所述行驶工况，所述步骤S3还包括：

S3’：实时获取所述车辆的上电信息，并根据所述上电信息、以及预设的第一时间阈值判断所述车辆当前的行车工况是否为停车工况；

若是，则利用所述车辆的水位传感装置获取所述车辆当前所处位置的水位信息，并根据所述水位信息、以及预设的涉水深度阈值对进行所述预调整后的所述悬挂系统的高度进行再调整；

若否，则继续根据所述上电信息、以及预设的第一时间阈值判断所述车辆当前的行车工况是否为停车工况。

3.如权利要求2所述的车辆的悬挂系统的高度调整方法，其特征在于，所述步骤S1中，所述驾驶习惯信息包括所述车辆的历史行车路线、以及所述历史行车路线对应的行车时间；并且

所述步骤S2中，所述预测天气信息包括所述车辆的预测所在位置的预测下雨持续时间和单位时间降雨量；并且

对所述车辆的悬挂系统的高度进行预调整包括：

根据所述预测下雨持续时间和所述单位时间降雨量计算预测降水量；

根据所述预测降水量和所述车辆的预测所在位置计算所述车辆在未来一段时间的第一预测涉水深度，并根据所述第一预测涉水深度对所述车辆的悬挂系统的高度进行预调整。

4.如权利要求3所述的车辆的悬挂系统的高度调整方法，其特征在于，所述步骤S3中，当判断所述车辆当前的行车工况为行驶工况时，利用所述雨量获取装置获取所述车辆当前所处位置的雨量信息包括：

判断所述车辆上设置的雨量传感器是否存在故障；

若所述雨量传感器不存在故障，则进行如下步骤：

利用所述雨量传感器获取所述车辆当前所处位置的当前雨量值；

判断所述当前雨量值是否达到预设的雨量阈值；

若是，则根据预设的第一调整高度对所述预调整后的所述悬挂系统的高度进行调整；

若否，则继续判断所述雨量值是否达到预设的雨量阈值；

若所述雨量传感器存在故障，则进行如下步骤：

获取所述车辆上雨刮控制器的持续工作时长，并判断所述雨刮控制器的持续工作时长是否达到预设时长；

若达到预设时长，则根据预设的第二调整高度对所述预调整后的所述悬挂系统的高度进行调整；

若未达到预设时长，则继续判断所述雨刮控制器持续工作时长是否达到预设时长。

5.如权利要求4所述的车辆的悬挂系统的高度调整方法，其特征在于，所述步骤S3中，当判断所述车辆当前的行车工况为行驶工况时，根据所述雨量信息对进行所述预调整后的所述悬挂系统的高度进行再调整，包括：

根据所述雨量信息以预设的调整量对进行所述预调整后的所述悬挂系统的高度进行再调整；其中

预设的所述调整量的范围为±10mm至±30mm；并且

所述步骤S3’中，所述水位传感装置包括设置在分别设置在所述车辆底盘的前方和后方相应位置的至少两个水位传感器；并且

所述水位信息包括各所述水位传感器的高度、以及各所述水位传感器的浸水深度；并且

根据所述水位信息、以及预设的涉水深度阈值对进行所述预调整后的所述悬挂系统的高度进行再调整，包括：

根据各所述水位传感器的高度与浸水深度在各所述水位传感器中确定出目标水位传感器；其中，所述目标水位传感器为所述水位传感器的高度与浸水深度之和的最小值对应的所述水位传感器；

判断所述目标水位传感器的高度与浸水深度之和是否小于预设的涉水深度阈值；

若是，则调高所述悬挂系统的高度；

若否，则不调节所述悬挂系统的高度；并且

所述调高所述悬挂系统的高度之后，还包括：

判断所述车辆下电时间长度是否大于预设的第二时间阈值；

若是，则控制所述车辆向车主终端发出挪车指令；

若否，则继续判断所述车辆下电时间长度是否大于所述第二时间阈值。

6.如权利要求5所述的车辆的悬挂系统的高度调整方法，其特征在于，

所述步骤S1中，所述第一时间间隔的范围为0.5天至3天；

所述步骤S3中，所述第二时间间隔的范围为10分钟至30分钟；

所述第一调整高度的范围为±10mm至±30mm；

所述第二调整高度的范围为±10mm至±30mm；

所述步骤S3’中，所述第一时间阈值的范围为20分钟至60分钟；

所述涉水深度阈值的范围为150mm至300mm；

所述第二时间阈值的范围为0.5小时至2小时。

7.如权利要求6所述的车辆的悬挂系统的高度调整方法，其特征在于，所述悬挂系统为空气悬挂系统；

所述空气悬挂系统包括悬挂控制器、电动气泵和空气弹簧；所述悬挂控制器控制所述电动气泵的压力，以对所述空气弹簧的刚度值进行控制；并且

对所述悬挂系统的高度进行调整或预调整，包括：

向所述悬挂控制器发送调节所述电动气泵的压力的调节指令。

8.如权利要求7所述的车辆的悬挂系统的高度调整方法，其特征在于，所述空气弹簧包括分别设置在所述车辆的左前轮、左后轮、右前轮和右后轮的四个空气弹簧；并且

对所述悬挂系统的高度进行调整或预调整，还包括：

在坡道路面对所述车辆的前轮与后轮对应的所述空气弹簧分别进行控制；以及

在倾斜路面对所述车辆的左轮与右轮对应的所述空气弹簧分别进行控制；并且

根据以下公式对所述车辆的前轮与后轮对应的所述空气弹簧进行控制：

其中，K1为所述前轮对应的所述空气弹簧的刚度，K2为所述后轮对应的所述空气弹簧的刚度，F1为所述前轮的单轮荷，F2为所述后轮的单轮荷；L1为所述车辆的轴距，θ为坡道路面的倾斜角度；并且

根据以下公式对所述车辆的左轮与右轮对应的所述空气弹簧进行控制：

其中，K3为所述左轮对应的所述空气弹簧的刚度，K4为所述右轮对应的所述空气弹簧的刚度，F3为所述左轮的单轮荷，F4为所述右轮的单轮荷；L2为所述车辆的轴距，θ为倾斜路面的倾斜角度。

9.一种整车控制器，其特征在于，包括：

存储器，所述存储器用于存储控制程序；

处理器，所述处理器处理所述控制程序时执行如权利要求1-8任意一项所述的车辆的悬挂系统的高度调整方法的步骤。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求9所述的整车控制器。

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