CN114800544A - 机器人控制方法、机器人控制装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种机器人控制方法、机器人控制装置及机器人。其中，机器人控制方法包括：获取图像采集器采集的插拔对象在初始位置的图像信息，基于插拔对象在初始位置的图像信息，控制机器人从初始位置移动至第一位置，当机器人位于第一位置，图像采集器的镜头平面与插拔对象用于与执行机构配合的端面相对；获取图像采集器采集的插拔对象在第一位置的图像信息，基于插拔对象在第一位置的图像信息，控制机器人从第一位置移动至第二位置，当机器人位于第二位置，执行机构的执行端的几何中心线与插拔对象的几何中心线处在同一直线；控制执行机构对插拔对象进行插拔操作。本公开能够实现充电枪插拔操作流程的自动化，从而提高用户体验。

Description

机器人控制方法、机器人控制装置及机器人

技术领域

本公开涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、机器人控制装置及机器人。

背景技术

充电技术是建设基于互联网的电动汽车公共充电服务网络的一个关键技术，充电体验很大程度上决定了用户的用车体验。在一些电动汽车充电场景中，在给电动汽车的充电前，通常需要人工手动抓取充电枪，实现充电枪在充电桩上的拔枪操作或者插枪操作。充电枪通常具有较长的电缆，用户若采用上述手动的方式从充电桩上插拔充电枪，无疑需要拖动笨重的电缆，无法实现充电枪插拔操作流程自动化，降低了用户的体验感。

发明内容

本公开提供了一种机器人控制方法、机器人控制装置及机器人，以实现充电枪插拔操作流程的自动化，从而提高用户体验。

一方面，提供一种机器人控制方法，所述机器人包括执行机构，以及用于采集插拔对象图像的图像采集器，所述执行机构用于执行充电枪与枪基座之间的插拔操作；其中，当所述执行机构用于拔枪动作时，所述插拔操作的操作对象为充电枪，当所述执行机构用于插枪动作时，所述插拔操作的操作对象为枪基座；所述方法包括：

获取所述图像采集器采集的所述插拔对象在初始位置的图像信息，基于所述插拔对象在初始位置的图像信息，控制所述机器人从初始位置移动至第一位置，当所述机器人位于所述第一位置，所述图像采集器的镜头平面与所述插拔对象用于与所述执行机构配合的端面相对；

获取所述图像采集器采集的所述插拔对象在第一位置的图像信息，基于所述插拔对象在第一位置的图像信息，控制所述机器人从第一位置移动至第二位置，当所述机器人位于所述第二位置，所述执行机构的执行端的几何中心线与所述插拔对象的几何中心线处在同一直线；

控制所述执行机构对所述插拔对象进行插拔操作。

在本公开的至少一个实施例中，所述机器人从初始位置移动至第一位置的移动路径为曲线移动路径。

在本公开的至少一个实施例中，所述机器人从第一位置移动至第二位置的移动路径具有第一移动子路径和第二移动子路径，所述第一移动子路径与所述端面平行，所述第二移动子路径与所述端面垂直。

在本公开的至少一个实施例中，所述基于所述插拔对象在初始位置的图像信息，控制所述机器人从初始位置移动至第一位置，包括：

基于所述插拔对象在初始位置的图像信息确定所述插拔对象的位置姿态；

基于所述插拔对象的位置姿态确定所述机器人的移动策略；

基于所述机器人的移动策略控制所述机器人从所述初始位置移动至所述第一位置。

在本公开的至少一个实施例中，所述机器人的移动策略包括第一位置的定位信息和所述机器人的移动路径。

在本公开的至少一个实施例中，所述机器人的移动策略还包括所述机器人的移动速度。

在本公开的至少一个实施例中，当所述初始位置与所述插拔对象之间的距离大于或等于第一预设距离，所述机器人从所述初始位置移动至所述第一位置的移动速度大于所述预设速度；

当所述初始位置与所述插拔对象之间的距离小于第一预设距离，所述机器人从所述初始位置移动至所述第一位置的移动速度小于所述预设速度。

在本公开的至少一个实施例中，所述机器人从所述第一位置移动至所述第二位置的移动速度，大于所述机器人从所述初始位置移动至所述第一位置的移动速度。

在本公开的至少一个实施例中，当所述机器人位于所述第一位置，所述图像采集器的镜头光轴与所述端面的几何中心处在同一直线；和/或，

当所述机器人位于所述第一位置，所述端面与所述图像采集器的镜头平面平行。

在本公开的至少一个实施例中，所述基于所述插拔对象在第一位置的图像信息，控制所述机器人从第一位置移动至第二位置，包括：

基于所述插拔对象在第一位置的图像信息确定所述插拔对象的位置姿态；

基于所述插拔对象的位置姿态确定所述机器人的移动策略；

基于所述机器人的移动策略控制所述机器人从所述第一位置移动至所述第二位置。

在本公开的至少一个实施例中，当所述机器人位于所述第二位置，所述执行机构的执行端的轴线与所述插拔对象的轴线处在同一直线。

在本公开的至少一个实施例中，所述第一位置与所述插拔对象的距离为500mm，所述第二位置与所述插拔对象的距离为10mm。

在本公开的至少一个实施例中，当所述执行机构用于拔枪动作时，所述执行机构的执行端具有夹具；

当所述执行机构用于拔枪动作时，所述控制所述执行机构对所述插拔对象进行插拔操作，包括：

控制所述夹具移动，使所述充电枪的抓取端插入所述夹具；

控制所述夹具抓取所述充电枪；

控制所述机器人携带所述充电枪向远离所述枪基座的方向移动并回到初始位置。

在本公开的至少一个实施例中，当所述执行机构用于插枪动作时，所述执行机构的执行端具有夹具以及被夹具抓取的充电枪；

当所述执行机构用于插枪动作时，所述控制所述执行机构对所述插拔对象进行插拔操作，包括：

控制所述充电枪移动，使所述充电枪插入所述枪基座；

控制所述夹具释放所述充电枪；

控制所述机器人向远离所述充电枪的方向移动并回到初始位置。

在本公开的至少一个实施例中，控制所述执行机构对所述插拔对象进行插拔操作时，所述执行机构的移动速度小于或等于100mm/s。

另一方面，提供一种机器人控制装置，所述装置包括处理器和存储器，所述存储器中存储有适于所述处理器执行的计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器运行时执行上述任一实施例所述的机器人控制方法中的步骤。

又一方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令由用户设备的处理器执行时，使得用户设备执行上述任一实施例所述的机器人控制方法。

又一方面，提供一种机器人，包括：

上述任一实施例所述的机器人控制装置；

与所述机器人控制装置通信连接的执行机构，用于执行充电枪与枪基座之间的插拔操作；其中，当所述执行机构用于拔枪动作时，所述插拔操作的操作对象为充电枪，当所述执行机构用于插枪动作时，所述插拔操作的操作对象为枪基座；

与所述机器人控制装置通信连接的图像采集器，用于采集插拔对象的图像。

在本公开的至少一个实施例中，所述图像采集器包括双目相机。

在本公开的至少一个实施例中，所述执行机构包括：

与所述机器人控制装置通信连接的机械臂，所述图像采集器设置于所述机械臂的可动端；以及，

设置于所述机械臂的可动端的夹具。

在本公开的至少一个实施例中，所述机器人还包括：设置于所述夹具中的锁枪电机，所述锁枪电机与所述机器人控制装置通信连接。

附图说明

附图示出了本公开的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本公开的原理，其中包括了这些附图以提供对本公开的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。

图1为根据一些实施例的一种机器人控制方法的流程图；

图2为根据一些实施例的一种机器人的结构示意图；

图3为根据一些实施例的一种充电枪的结构示意图；

图4为根据一些实施例的一种夹具与图像采集器的结构示意图。

附图标记：

1-机器人控制装置，2-执行机构，3-图像采集器，4-锁枪电机，5-充电枪，6-枪基座，7-夹具。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分。

需要说明的是，文中的步骤编号，仅为了方便具体实施例的解释，不作为限定步骤执行先后顺序的作用。

本公开提供的方法可以由相关的服务器执行，且下文均以服务器作为执行主体为例进行说明。其中，执行主体可以根据具体案例进行调整，如处理器、电子设备、计算机等。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本公开。

本公开的一些实施例提供一种机器人控制方法，其中，机器人包括执行机构2，以及用于采集插拔对象图像的图像采集器3，执行机构2用于执行充电枪5与枪基座6之间的插拔操作。当执行机构2用于拔枪动作时，插拔操作的操作对象为充电枪5，当执行机构2用于插枪动作时，插拔操作的操作对象为枪基座6。如图1所示，本公开的一些实施例提供的机器人控制方法包括S1～S3。

S1，获取图像采集器3采集的插拔对象在初始位置的图像信息，基于插拔对象在初始位置的图像信息，控制机器人从初始位置移动至第一位置，当机器人位于第一位置，图像采集器3的镜头平面与插拔对象用于与执行机构2配合的端面相对。

该端面在执行机构2用于拔枪动作时，例如为充电枪5的背离枪基座6方向的枪托面；该端面在执行机构2用于插枪动作时，例如为枪基座6的与充电枪5实现插拔操作的匹配面。

S2，获取图像采集器3采集的插拔对象在第一位置的图像信息，基于插拔对象在第一位置的图像信息，控制机器人从第一位置移动至第二位置，当机器人位于第二位置，执行机构2的执行端的几何中心线与插拔对象的几何中心线处在同一直线。

S3，控制执行机构2对插拔对象进行插拔操作。

本公开的一些实施例提供的机器人控制方法，在第一位置处，图像采集器3的镜头平面与插拔对象用于与执行机构2配合的端面相对，例如为，当机器人位于第一位置，图像采集器3的镜头光轴可以与所述端面的几何中心处在同一直线；和/或，所述端面与图像采集器3的镜头平面平行。这样，可以保证插拔对象处于图像采集器3的镜头范围内，以使图像采集器3在第一位置采集的插拔对象的图像信息更加精确。在第二位置处，执行机构2的执行端的几何中心线与插拔对象的几何中心线处在同一直线，可以使执行端正对插拔对象，为后续的执行机构2靠近插拔对象执行插拔操作做准备。

此外，在初始位置对插拔对象进行图像采集，能够获得插拔对象的位置信息和姿态信息，从而模糊确定第一位置的信息。第一位置是相较于原始位置更接近插拔对象的位置，在第一位置处可以对插拔对象进行图像采集，从而在第一位置处获得更为精确的插拔对象的位置信息和姿态信息。也即，本公开通过采用分阶段移动、拍照的方式，实现对插拔对象的精确定位，避免了执行机构2与插拔对象过远或者图像采集器3分辨率限制等因素对图像获取的精确度的影响，从而实现更精准的充电枪5插拔操作。

步骤S1中，基于插拔对象在初始位置的图像信息，控制机器人从初始位置移动至第一位置，具体为：

基于插拔对象在初始位置的图像信息确定插拔对象的位置姿态；

基于插拔对象的位置姿态确定机器人的移动策略；

基于机器人的移动策略控制机器人从初始位置移动至第一位置。

此处，机器人的移动策略可以为第一位置的定位信息和机器人的移动路径。

在初始位置，图像采集器3得到拍照指令后开始拍照，并得到插拔对象的点云信息，进而生成插拔对象的位置信息和姿态信息，反馈至服务器。此时的位置信息和姿态信息为粗定位信息，以便后续执行机构2向插拔对象靠拢，以获取更好的拍照位置(第一位置)。

示例性的，可以预设第一位置与插拔对象的距离为500mm。在初始位置得到粗定位的插拔对象的位置信息和姿态信息后，可以根据插拔对象的位置信息和姿态信息初步判断出第一位置的定位，并得到执行机构2从初始位置移动至第一位置的移动路径，也即获得第一位置的定位信息和机器人的移动路径。

可选的，机器人从初始位置移动至第一位置的移动路径为曲线移动路径。

通过曲线移动可以改变图像采集器3的朝向，使得图像采集器3的镜头平面与插拔对象用于与执行机构2配合的端面相对，甚至近似平行，以方便后续的图像采集。另外，通过该曲线运动可使执行机构2更接近插拔对象，以便于图像采集器3在第一位置时对插拔对象进行第二次拍照，且便于第二次拍照后执行机构2更快捷方便无障碍地接近插拔对象。

在一些实施例中，机器人的移动策略还包括机器人的移动速度。

示例性的，当初始位置与插拔对象之间的距离大于或等于第一预设距离，机器人从初始位置移动至第一位置的移动速度大于预设速度；当初始位置与插拔对象之间的距离小于第一预设距离，机器人从初始位置移动至第一位置的移动速度小于预设速度。

此处，预设速度可以根据实际需要进行设定，例如为500mm/s、800mm/s等。当初始位置与插拔对象之间的距离较远时，在不改变移动路径的前提下，可以适当提高机器人的移动速度，以提高整个插拔操作的时间效率。当初始位置与插拔对象之间的距离较近时，由于从初始位置移动至第一位置时为曲线运动，如果移动速度过快，可能会使机器人移动至第一位置时产生位置偏差，或者使图像采集器3无法对正插拔对象。因此，减缓移动速度可以增加移动定位的准确度，在使图像采集器3能够对正的同时兼顾移动效率。

在步骤S2中，基于插拔对象在第一位置的图像信息，控制机器人从第一位置移动至第二位置，具体为：

基于插拔对象在第一位置的图像信息确定插拔对象的位置姿态；

基于插拔对象的位置姿态确定机器人的移动策略；

基于机器人的移动策略控制机器人从第一位置移动至第二位置。

在第一位置，图像采集器3得到拍照指令后开始拍照，并得到插拔对象的点云信息，进而生成插拔对象的位置信息和姿态信息，反馈至服务器。此时的位置信息和姿态信息为精确定位信息，为后续执行机构2从第而位置向插拔对象靠拢执行插拔操作做准备。

此处，第二位置与插拔对象的距离可以为10mm。

在一些实施例中，机器人从第一位置移动至第二位置的移动路径具有第一移动子路径和第二移动子路径，第一移动子路径与端面平行，第二移动子路径与端面垂直。

也就是说，机器人从第一位置移动至第二位置的移动路径为分阶段的直线运动，可以大大减少服务器获得从第一位置移动至第二位置的移动策略的计算难度。

可选的，机器人从第一位置移动至第二位置的移动速度，大于机器人从初始位置移动至第一位置的移动速度。

由于机器人从第一位置移动至第二位置的移动路径为分阶段的直线运动，相对于曲线运动，给移动路径的控制更为简单，控制机器人从第一位置移动至第二位置的移动速度，大于机器人从初始位置移动至第一位置的移动速度，可以充分保证控制机器人实现插拔操作的整个流程的效率，以使本公开分阶段定位、拍照的技术方案，相比于仅通过一次拍照、定位的方案，具有较好地时间优势。

另外，当机器人位于第二位置，执行机构2的执行端的轴线与插拔对象的轴线处在同一直线，从而简化后续移动路径，便于执行机构2沿直线向插拔对象移动完成插拔操作。

在一些实施例中，当执行机构2用于拔枪动作时，执行机构2的执行端具有夹具7。当执行机构2用于拔枪动作时，控制执行机构2对插拔对象进行插拔操作，包括：

控制夹具7移动，使充电枪5的抓取端插入夹具7；

控制夹具7抓取充电枪5；

控制机器人携带充电枪5向远离枪基座6的方向移动并回到初始位置。

当执行机构2用于插枪动作时，执行机构2的执行端具有夹具7以及被夹具7抓取的充电枪5。当执行机构2用于插枪动作时，控制执行机构2对插拔对象进行插拔操作，包括：

控制充电枪5移动，使充电枪5插入枪基座6；

控制夹具7释放充电枪5；

控制机器人向远离充电枪5的方向移动并回到初始位置。

上述的执行机构2从第二位置向插拔对象移动端过程中，执行机构2的移动速度小于或等于100mm/s，以防止执行机构2的执行端与插拔对象接触过程中发生碰撞。

下面，以图2～图4所示的机器人为例，对本公开的机器人控制方法进行说明。

该机器人包括：机器人控制装置1、执行机构2以及图像采集器3。

图像采集器3可以为双目摄像机。

执行机构2可以为多自由度的机械臂与夹具7的组合。该夹具7用于实现对充电枪5的抓取。

机械臂例如六轴机械臂，夹具7和双目摄像机均与机械臂的自由端的端部连接。

另外，夹具7中还可以设置锁枪电机4，锁枪电机4与机器人控制装置1通信连接，从而通过机器人控制装置1实现对充电枪5锁定和释放的控制。

采用本公开的方法执行拔枪的过程具体为：

在初始位置，机器人控制装置1获得拔枪指令，并向图像采集器3发送拍照指令。

图像采集器3得到拍照指令后开始拍照，并得到充电枪5的点云信息，进而生成充电枪5的位置信息和姿态信息，反馈至机器人控制装置1。

预设第一位置为充电枪5前方(远离枪基座6的方向)500mm处。机器人控制装置1基于充电枪5的位置信息和姿态信息，模糊确定第一位置，并制定机器人的移动策略。

机器人收到来自机器人控制装置1的移动策略信号后，从初始位置以曲线移动方式移动至第一位置，并在到达第一位置后向机器人控制装置1发送就绪信号。当机器人位于第一位置，图像采集器3的镜头光轴可以与所述端面的几何中心处在同一直线，以便于拍照。

在第一位置，机器人控制装置1向图像采集器3发送二次拍照指令。

图像采集器3得到二次拍照指令后开始拍照，并得到充电枪5的位置信息和姿态信息，反馈至机器人控制装置1。

预设第二位置为充电枪5前方(远离枪基座6的方向)10mm处。机器人控制装置1基于充电枪5的位置信息和姿态信息，精确确定第二位置，并制定机器人的移动策略。

机器人收到来自机器人控制装置1的移动策略信号后，从初始位置以先垂直运动后水平运动的移动方式移动至第二位置，或者，从初始位置以先水平运动后出那只运动的移动方式移动至第二位置，并在到达第二位置后向机器人控制装置1发送就绪信号。当机器人位于第二位置，执行机构2的执行端的轴线与插拔对象的轴线处在同一直线，从而简化后续移动路径，便于执行机构2沿直线向插拔对象移动完成插拔操作。

执行机构2的执行端以小于或等于100mm/s的速度慢速移动至充电枪5处，使充电枪5的抓取端(对应充电枪5的背离枪基座6方向的枪托面)插入夹具7。

机器人控制装置1控制锁枪电机4启动，使锁枪电机4正向旋转120度，以触发对充电枪5的限位。

限位锁枪完成后，机器人控制装置1发送关闭锁枪电机4旋转的信号，此时，通过电机的旋转已经带动夹具7内部的机构拉紧充电枪5。

机器人控制装置1控制机器人缓慢后退，向远离枪基座6的方向移动并回到初始位置。

采用本公开的方法执行插枪的过程具体为：

在初始位置，机器人控制装置1获得插枪指令，并向图像采集器3发送拍照指令。

图像采集器3得到拍照指令后开始拍照，并得到枪基座6的点云信息，进而生成枪基座6的位置信息和姿态信息，反馈至机器人控制装置1。

预设第一位置为枪基座6前方500mm处。机器人控制装置1基于枪基座6的位置信息和姿态信息，模糊确定第一位置，并制定机器人的移动策略。

机器人收到来自机器人控制装置1的移动策略信号后，从初始位置以曲线移动方式移动至第一位置，并在到达第一位置后向机器人控制装置1发送就绪信号。当机器人位于第一位置，图像采集器3的镜头光轴可以与所述端面的几何中心处在同一直线，以便于拍照。

在第一位置，机器人控制装置1向图像采集器3发送二次拍照指令。

图像采集器3得到二次拍照指令后开始拍照，并得到枪基座6的位置信息和姿态信息，反馈至机器人控制装置1。

预设第二位置为枪基座6前方10mm处。机器人控制装置1基于枪基座6的位置信息和姿态信息，精确确定第二位置，并制定机器人的移动策略。

机器人收到来自机器人控制装置1的移动策略信号后，从初始位置以先垂直运动后水平运动的移动方式移动至第二位置，或者，从初始位置以先水平运动后出那只运动的移动方式移动至第二位置，并在到达第二位置后向机器人控制装置1发送就绪信号。当机器人位于第二位置，执行机构2的执行端的轴线与枪基座6的轴线处在同一直线，从而简化后续移动路径，便于执行机构2沿直线向枪基座6移动完成插拔操作。

执行机构2的执行端以小于或等于100mm/s的速度慢速移动至枪基座6处，使夹具7锁定连接的充电枪5插入枪基座6。

机器人控制装置1控制锁枪电机4启动，使锁枪电机4反向旋转120度，以触发对充电枪5的解除限位，从而释放充电枪5。

之后，机器人控制装置1发送关闭锁枪电机4旋转的信号，此时，通过电机的旋转已经带动夹具7内部的机构松开了充电枪5。

机器人控制装置1控制机器人缓慢后退，向远离充电枪5的方向移动并回到初始位置。

本公开一些实施例还提供一种机器人控制装置1，装置包括处理器和存储器，存储器中存储有适于处理器执行的计算机程序指令，计算机程序指令被处理器运行时执行上述任一实施例的机器人控制方法中的步骤。

本公开一些实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有计算机程序指令，当计算机程序指令由用户设备的处理器执行时，使得用户设备执行上述任一实施例的机器人控制方法。

本公开任一实施例提供的计算机可读存储介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体，可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。

本公开任一实施例提供的机器人控制装置1可以是手机、电脑、平板电脑、服务器、网络设备等，或者也可以是U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read OnlyMemory)、磁碟或者光盘等。

举例来说，该机器人控制装置1可以包括：处理器、存储器、输入/输出接口、通信接口和总线。其中处理器、存储器、输入/输出接口和通信接口通过总线实现彼此之间在设备内部的通信连接。

处理器可以采用通用的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本说明书实施例所提供的技术方案。

存储器可以采用ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Random AccessMemory，随机存取存储器)、静态存储设备，动态存储设备等形式实现。存储器可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本说明书实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器中，并由处理器来调用执行。

输入/输出接口用于连接输入/输出模块，以实现信息输入及输出。输入输出/模块可以作为组件配置在设备中，也可以外接于设备以提供相应功能。其中输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏、麦克风、各类传感器等，输出设备可以包括显示器、扬声器、振动器、指示灯等。

通信接口用于连接通信模块，以实现本设备与其他设备的通信交互。其中通信模块可以通过有线方式(例如USB、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、WIFI、蓝牙等)实现通信。

总线包括一通路，在设备的各个组件(例如处理器、存储器、输入/输出接口和通信接口)之间传输信息。

需要说明的是，尽管上述设备仅示出了处理器、存储器、输入/输出接口、通信接口以及总线，但是在具体实施过程中，该设备还可以包括实现正常运行所必需的其他组件。此外，本领域的技术人员可以理解的是，上述设备中也可以仅包含实现本说明书实施例方案所必需的组件，而不必包含全部所述组件。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本说明书实施例可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本说明书实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本说明书实施例各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

如图2～图4所示，本公开的一些实施例还提供一种机器人，该机器人包括：机器人控制装置1、执行机构2以及图像采集器3。

其中，机器人控制装置1为上述任一实施例的机器人控制装置1。

执行机构2与机器人控制装置1通信连接，用于执行充电枪5与枪基座6之间的插拔操作。当执行机构2用于拔枪动作时，插拔操作的操作对象为充电枪5，当执行机构2用于插枪动作时，插拔操作的操作对象为枪基座6。

图像采集器3与机器人控制装置1通信连接的，用于采集插拔对象的图像。

图像采集器3可以为双目摄像机。

执行机构2可以为多自由度的机械臂与夹具7的组合。该夹具7用于实现对充电枪5的抓取。机械臂例如六轴机械臂，夹具7和双目摄像机均与机械臂的自由端的端部连接。

在一些实施例中，机器人还包括：设置于夹具7中的锁枪电机4，锁枪电机4与机器人控制装置1通信连接。

需要说明的是，为避免重复描述，机器人的特征与有益效果可以参照机器人控制方法中的描述，此处不再赘述。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例/方式”、“一些实施例/方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例/方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例/方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例/方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例/方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例/方式或示例以及不同实施例/方式或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。“和/或”仅仅是描述关联对象的关联关系，表示三种关系，例如，A和/或B，表示为：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。同时，在本公开的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电性连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。

本领域的技术人员应当理解，上述实施方式仅仅是为了清楚地说明本公开，而并非是对本公开的范围进行限定。对于所属领域的技术人员而言，在上述公开的基础上还可以做出其它变化或变型，并且这些变化或变型仍处于本公开的范围内。

Claims (21)

1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人包括执行机构，以及用于采集插拔对象图像的图像采集器，所述执行机构用于执行充电枪与枪基座之间的插拔操作；其中，当所述执行机构用于拔枪动作时，所述插拔操作的操作对象为充电枪，当所述执行机构用于插枪动作时，所述插拔操作的操作对象为枪基座；所述方法包括：

获取所述图像采集器采集的所述插拔对象在初始位置的图像信息，基于所述插拔对象在初始位置的图像信息，控制所述机器人从初始位置移动至第一位置，当所述机器人位于所述第一位置，所述图像采集器的镜头平面与所述插拔对象用于与所述执行机构配合的端面相对；

获取所述图像采集器采集的所述插拔对象在第一位置的图像信息，基于所述插拔对象在第一位置的图像信息，控制所述机器人从第一位置移动至第二位置，当所述机器人位于所述第二位置，所述执行机构的执行端的几何中心线与所述插拔对象的几何中心线处在同一直线；

控制所述执行机构对所述插拔对象进行插拔操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人从初始位置移动至第一位置的移动路径为曲线移动路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人从第一位置移动至第二位置的移动路径具有第一移动子路径和第二移动子路径，所述第一移动子路径与所述端面平行，所述第二移动子路径与所述端面垂直。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述插拔对象在初始位置的图像信息，控制所述机器人从初始位置移动至第一位置，包括：

基于所述插拔对象在初始位置的图像信息确定所述插拔对象的位置姿态；

基于所述插拔对象的位置姿态确定所述机器人的移动策略；

基于所述机器人的移动策略控制所述机器人从所述初始位置移动至所述第一位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述机器人的移动策略包括第一位置的定位信息和所述机器人的移动路径。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述机器人的移动策略还包括所述机器人的移动速度。

7.根据权利要求1～6任一项所述的方法，其特征在于，当所述初始位置与所述插拔对象之间的距离大于或等于第一预设距离，所述机器人从所述初始位置移动至所述第一位置的移动速度大于所述预设速度；

当所述初始位置与所述插拔对象之间的距离小于第一预设距离，所述机器人从所述初始位置移动至所述第一位置的移动速度小于所述预设速度。

8.根据权利要求1～6任一项所述的方法，其特征在于，所述机器人从所述第一位置移动至所述第二位置的移动速度，大于所述机器人从所述初始位置移动至所述第一位置的移动速度。

9.根据权利要求1～6任一项所述的方法，其特征在于，当所述机器人位于所述第一位置，所述图像采集器的镜头光轴与所述端面的几何中心处在同一直线；和/或，

当所述机器人位于所述第一位置，所述端面与所述图像采集器的镜头平面平行。

10.根据权利要求1～6任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述插拔对象在第一位置的图像信息，控制所述机器人从第一位置移动至第二位置，包括：

基于所述插拔对象在第一位置的图像信息确定所述插拔对象的位置姿态；

基于所述插拔对象的位置姿态确定所述机器人的移动策略；

基于所述机器人的移动策略控制所述机器人从所述第一位置移动至所述第二位置。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，当所述机器人位于所述第二位置，所述执行机构的执行端的轴线与所述插拔对象的轴线处在同一直线。

12.根据权利要求1～6任一项所述的方法，其特征在于，所述第一位置与所述插拔对象的距离为500mm，所述第二位置与所述插拔对象的距离为10mm。

13.根据权利要求1～6任一项所述的方法，其特征在于，当所述执行机构用于拔枪动作时，所述执行机构的执行端具有夹具；

当所述执行机构用于拔枪动作时，所述控制所述执行机构对所述插拔对象进行插拔操作，包括：

控制所述夹具移动，使所述充电枪的抓取端插入所述夹具；

控制所述夹具抓取所述充电枪；

控制所述机器人携带所述充电枪向远离所述枪基座的方向移动并回到初始位置。

14.根据权利要求1～6任一项所述的方法，其特征在于，当所述执行机构用于插枪动作时，所述执行机构的执行端具有夹具以及被夹具抓取的充电枪；

当所述执行机构用于插枪动作时，所述控制所述执行机构对所述插拔对象进行插拔操作，包括：

控制所述充电枪移动，使所述充电枪插入所述枪基座；

控制所述夹具释放所述充电枪；

控制所述机器人向远离所述充电枪的方向移动并回到初始位置。

15.根据权利要求1～6任一项所述的方法，其特征在于，控制所述执行机构对所述插拔对象进行插拔操作时，所述执行机构的移动速度小于或等于100mm/s。

16.一种机器人控制装置，其特征在于，所述装置包括处理器和存储器，所述存储器中存储有适于所述处理器执行的计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器运行时执行如权利要求1～15中任一项所述的机器人控制方法中的步骤。

17.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令由用户设备的处理器执行时，使得用户设备执行权利要求1～15中任一所述的机器人控制方法。

18.一种机器人，其特征在于，包括：

如权利要求16所述的机器人控制装置；

与所述机器人控制装置通信连接的执行机构，用于执行充电枪与枪基座之间的插拔操作；其中，当所述执行机构用于拔枪动作时，所述插拔操作的操作对象为充电枪，当所述执行机构用于插枪动作时，所述插拔操作的操作对象为枪基座；

与所述机器人控制装置通信连接的图像采集器，用于采集插拔对象的图像。

19.根据权利要求18所述的机器人，其特征在于，所述图像采集器包括双目相机。

20.根据权利要求18所述的机器人，其特征在于，所述执行机构包括：

与所述机器人控制装置通信连接的机械臂，所述图像采集器设置于所述机械臂的可动端；以及，

设置于所述机械臂的可动端的夹具。

21.根据权利要求20所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括：设置于所述夹具中的锁枪电机，所述锁枪电机与所述机器人控制装置通信连接。

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