CN114798349A - 一种自动校准喷涂水性胶流量的方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动校准喷涂水性胶流量的方法和系统，获取历史过程中喷涂设备恢复喷涂作业时使用预设的工艺参数对前预设数量的各个被喷设备进行喷涂时的实际喷涂流量，根据标准喷涂流量以及各个被喷设备的实际喷涂流量求得校准参数的函数模型。调用函数模型，获取当前喷涂设备需要的校准参数值；使用校准参数值对预设的工艺参数进行校准，工艺参数包括喷涂设备采用的预压力和瞬时流量；喷涂设备使用校准后的工艺参数对当前的被喷设备进行水性胶的喷涂。实现每台被喷设备喷涂的实际喷涂流量保持在预设的标准喷涂流量上下，最终使得每台被喷设备的性能要求达到标准。

Description

一种自动校准喷涂水性胶流量的方法和系统

技术领域

本发明涉及机器人喷涂技术领域，尤其涉及一种自动校准喷涂水性胶流量的方法和系统。

背景技术

机器人涂胶技术在汽车制造方面的应用越来越广泛，直接影响到车身的耐蚀防锈、密封防漏、隔热降噪、外表美观等方面，因此，汽车制造过程中对机器人涂胶质量有着十分严格的要求。机器人喷涂液态阻尼胶是其中一种典型的应用，它作为人工摆放沥青阻尼垫的替代品而出现的，可显著减少传递到乘客舱的噪声，提高汽车驾驶的舒适度。

机器人喷涂液态阻尼胶的方法使用预压力和瞬时流量切换的控制方式，其中预压力和瞬时流量是喷涂的主要工艺参数，决定了每辆白车身喷涂的实际流量。生产过程中工艺参数是不受外界因素的影响，固定不变的，忽略了液态阻尼胶的粘度、含水量、流动性、接着性等性质的变化。这种方法喷涂的白车身质量存在一定的缺陷，每台白车身使用的胶料流量总值波动范围较大，涂胶质量一致性较差，尤其是在长期停产后恢复生产的初始阶段，由于停产时间的影响，管道中的胶料性质已经发生改变，直接排空整个管道中的胶料会浪费大量胶料，导致胶料使用费用上升。在这种状况下，实际生产的前m辆白车身是使用变质的胶料喷涂作业，与正常喷涂的胶料流量总值相差可达100～150cc，约为总量的15％，喷涂用量减少直接产生胶料覆盖区域密封厚度偏薄和喷涂不到位的问题。这个技术问题，成为汽车制造亟待解决的难题。

为了保持输料管道中胶料的性质基本不变，减少停产时间对生产质量的影响，现在是要求操作员介入，以一定的时间间隔进行排料处理，并且规定操作员排料频率和排料量，这种处理方法造成胶料的大量浪费。

机器人喷涂液态阻尼胶应用的控制设备是气动喷涂设备，对于粘度上升导致的流量下降情况补偿能力有限。液态阻尼胶是水性材料，具有易挥发性，长期停滞在输料管道中，胶料的性质会发生改变，主要体现在粘度增大，含水量降低，流动性变差等方面。机器人喷涂液态阻尼胶使用固定的工艺参数，即预压力和瞬时流量是不变的，这样使得喷涂流量与胶料这些状态改变无法自动适应，发生喷涂实际流量值与预设的标准流量值之间的差值出现较大幅度的波动，不利于流量监测手段的实施，特别是不利于涂胶过程中漏喷或少喷情况的发现，使得部分生产的汽车无法达到预期的减振降噪效果。

发明内容

基于上述问题，本发明提供一种自动校准喷涂水性胶流量的方法和系统，旨在解决现有技术中因为停产导致机器人喷涂白车身在液态阻尼胶在质量控制方面存在差异等技术问题。

一种自动校准喷涂水性胶流量的方法，使用机器人控制喷涂设备以对被喷设备进行水性胶的喷涂，包括：

步骤A1，机器人调用对应的预先存储的校准参数的函数模型；

步骤A2，机器人根据校准参数的函数模型，获取当前喷涂设备需要的校准参数值；

步骤A3，机器人使用校准参数值对预设的工艺参数进行校准，工艺参数包括喷涂设备采用的预压力和瞬时流量；

步骤A4，喷涂设备使用校准后的工艺参数对当前的被喷设备进行水性胶的喷涂；

其中，预先存储的校准参数的函数模型的获得过程如下：

步骤B1，获取历史过程中喷涂设备恢复喷涂作业时使用预设的工艺参数对前预设数量的各个被喷设备进行喷涂时的实际喷涂流量；预设的工艺参数对应与一标准喷涂流量；

步骤B2，根据标准喷涂流量以及各个被喷设备的实际喷涂流量求得校准参数的函数模型。

进一步的，步骤B2包括：

步骤B21，获取对各个被喷设备进行喷涂时的顺序号以及实际喷涂流量；

步骤B22，以被喷设备的顺序号作为输入，以标准喷涂流量与实际喷涂流量的比值作为输出，形成预设数量的采样点；

步骤B23，对采样点进行拟合形成校准参数的函数模型；

在步骤A2中，根据喷涂设备恢复喷涂作业时，基于当前被喷设备的顺序号代入校准参数的函数模型以获取校准参数值。

进一步的，在步骤B23包括：

步骤B231，构建校准参数的函数模型如下所示：

G(x)＝a0+a1x+a2x2+···+anxn；

其中，G(x)为输出，a₀、a₁、a_n为各项系数，x输入；

步骤B232，利用采样点的输入值和输出值以获取校准参数的函数模型的各项系数的值，从而形成校准参数的函数模型。

进一步的，在步骤B232中，基于非线性回归最小二乘法原理获取各项系数的值。

进一步的，通过校准参数的函数模型获得过程分别获取喷涂设备的不同的停产时间间隔下的校准参数的函数模型并进行预先存储，停产时间间隔是指喷涂设备在停止对被喷设备进行喷涂后、恢复对被喷设备进行喷涂作业时经历的时间段；

步骤A1包括：

步骤A11，于喷涂设备恢复喷涂作业时，获取喷涂设备的停产时间间隔；

步骤A12，机器人基于停产时间间隔调用对应的校准参数的函数模型；

步骤A2包括：

基于当前被喷设备的顺序号代入校准参数的函数模型以获取校准参数值。

进一步的，还包括：

步骤A5，喷涂设备恢复喷涂作业后，判断已完成喷涂作业的被喷设备的数量是否已经达到预设数量：

若是，继续步骤A6；

若否，继续步骤A2；

步骤A6，停止对预设的工艺参数的校准，直接使用预设的工艺参数对之后的被喷设备继续执行喷涂作业。

进一步的，被喷设备为涂装白车身；水性胶为液态阻尼胶。

进一步的，预设数量在100以上。

一种自动校准喷涂水性胶流量的系统，包括前述的一种自动校准喷涂水性胶流量的方法，包括：

依次通信连接的上位机、机器人和喷涂设备；

上位机用于预先执行校准参数的函数模型获得过程并保存校准参数的函数模型，校准参数的函数模型的获得过程包括：

获取历史过程中喷涂设备恢复喷涂作业时使用预设的工艺参数对前预设数量的各个被喷设备进行喷涂时的实际喷涂流量；预设的工艺参数对应与一标准喷涂流量；

根据标准喷涂流量以及各个被喷设备的实际喷涂流量获取校准参数的函数模型；

机器人用于：

从上位机获取校准参数的函数模型并存储；

调用校准参数的函数模型，计算当前喷涂设备需要的校准参数值；使用校准参数值对预设的工艺参数进行校准，工艺参数包括喷涂设备采用的预压力和瞬时流量；

输出校准后的工艺参数；

喷涂设备用于：

接收机器人输出的校准后的工艺参数；

使用校准后的工艺参数对当前的被喷设备进行水性胶的喷涂。

进一步的，上位机用于获得喷涂设备的不同的停产时间间隔下的校准参数的函数模型并进行预先存储，停产时间间隔是指喷涂设备在停止对被喷设备进行喷涂后、恢复对被喷设备进行喷涂作业时经历的时间段；

机器人用于：

从上位机获取不同的停产时间间隔对应的校准参数的函数模型并存储；

于喷涂设备恢复喷涂作业时，获取喷涂设备的停产时间间隔；

基于停产时间间隔调用对应的校准参数的函数模型；

基于当前被喷设备的顺序号代入校准参数的函数模型以获取校准参数值。

本发明的有益技术效果在于：通过一种自动校准喷涂水性胶流量的方法和系统，在停产后恢复生产时，对前预设数量的被喷设备使用的工艺参数进行自适应校准，使实现每辆车喷涂的实际喷涂流量保持在预设的标准喷涂流量上下，最终使得每台被喷设备的性能达到标准要求。

附图说明

图1为本发明一种自动校准喷涂水性胶流量的方法的校准过程步骤流程图；

图2为本发明一种自动校准喷涂水性胶流量的方法的校准参数的函数模型获取过程步骤流程图；

图3为本发明一种自动校准喷涂水性胶流量的方法的校准参数的函数模型获取过程具体步骤流程图；

图4为本发明一种自动校准喷涂水性胶流量的方法的校准过程具体步骤流程图；

图5为本发明一种自动校准喷涂水性胶流量的方法的校准过程进一步的步骤流程图；

图6为本发明一种自动校准喷涂水性胶流量的系统的模块示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。

参见图1-2，本发明提供一种自动校准喷涂水性胶流量的方法，使用机器人控制喷涂设备以对被喷设备进行水性胶的喷涂，包括：

步骤A1，机器人调用对应的预先存储的校准参数的函数模型；

步骤A2，机器人根据校准参数的函数模型，获取当前喷涂设备需要的校准参数值；

步骤A3，机器人使用校准参数值对预设的工艺参数进行校准，工艺参数包括喷涂设备采用的预压力和瞬时流量；

步骤A4，喷涂设备使用校准后的工艺参数对当前的被喷设备进行水性胶的喷涂；

其中，预先存储的校准参数的函数模型的获得过程如下：

步骤B1，获取历史过程中喷涂设备恢复喷涂作业时使用预设的工艺参数对前预设数量的各个被喷设备进行喷涂时的实际喷涂流量；预设的工艺参数对应与一标准喷涂流量；

步骤B2，根据标准喷涂流量以及各个被喷设备的实际喷涂流量求得校准参数的函数模型。

具体的，水性胶为液态阻尼胶。

具体的，被喷设备为涂装白车身。

进一步的，涂装白车身为同一款车型。

具体的，预设数量在100以上。优选的，预设数量为250。

在本发明中，根据生产大数据，即历史过程中，从停止生产之后又恢复生产起的初始阶段，根据前预设数量的被喷设备的实际喷涂流量，结合标准喷涂流量建立被喷设备和工艺参数之间的映射关系，来对被喷设备进行工艺参数的校准，实现每个被喷设备的实际喷涂流量在标准喷涂流量的预设波动范围之内，即(实际喷涂流量-标准喷涂流量)/标准喷涂流量在预设范围之内，预设范围例如为±5％，即-5％<(实际喷涂流量-标准喷涂流量)/标准喷涂流量<+5％。只是一个微小幅度的波动，保证每一被喷设备喷涂流量可控，使得每一被喷设备的性能要求达到标准，如保证每辆被喷车辆的液态阻尼胶的喷涂流量可控，最终达到生产的每辆车要求的隔音降噪效果。

参见图3，进一步的，步骤B2包括：

步骤B21，获取对各个被喷设备进行喷涂时的顺序号以及实际喷涂流量；

步骤B22，以被喷设备的顺序号作为输入，以标准喷涂流量与实际喷涂流量的比值作为输出，形成预设数量的采样点；

步骤B23，对采样点进行拟合形成校准参数的函数模型；

在步骤A2中，根据喷涂设备恢复喷涂作业时，基于当前被喷设备的顺序号代入校准参数的函数模型以获取校准参数值。

进一步的，在步骤B23包括：

步骤B231，构建校准参数的函数模型如下所示：

G(x)＝a₀+a₁x+a₂x²+···+a_nxⁿ；

其中，G(x)为输出，a₀、a₁、a_n为各项系数，x输入；

步骤B232，利用采样点的输入值和输出值以获取校准参数的函数模型的各项系数的值，从而形成校准参数的函数模型。

进一步的，在步骤B232中，基于非线性回归最小二乘法原理获取各项系数的值。

参见图4，进一步的，通过校准参数的函数模型获得过程分别获取喷涂设备的不同的停产时间间隔下的校准参数的函数模型并进行预先存储，停产时间间隔是指喷涂设备在停止对被喷设备进行喷涂后、恢复对被喷设备进行喷涂作业时经历的时间段；

步骤A1包括：

步骤A11，于喷涂设备恢复喷涂作业时，机器人获取喷涂设备的停产时间间隔；

步骤A12，机器人基于停产时间间隔调用对应的校准参数的函数模型；

步骤A2包括：

基于当前被喷设备的顺序号代入校准参数的函数模型以获取校准参数值。

由于管道内水性胶可能因为停产时间间隔的不同，诸如胶的粘度、含水量、流动性等性质也会随着停产时间间隔的大小有所差别，因此对于不同停产时间间隔使用前预设数量车的大数据进行模拟分析，分别获得一个校准参数的函数模型。

停产时间间隔以天为单位，为1天、2天或者d天。

具体的，基于上位机生产报告信息以获取喷涂设备恢复喷涂作业时使用预设的工艺参数对前预设数量的各个被喷设备进行喷涂时的实际喷涂流量，同时还可以通过生产报告信息获取对应的停产时间间隔。

例如，通过生产报告信息，获取某一款车型在停产一段时间即喷涂设备停止对该款车型的喷涂工作一段时间后，再次恢复对该款车型的喷涂作业时生产的前预设数量的车辆的实际喷涂流量。建立生产车的顺序号x与比例系数y的映射关系，即y＝F(x)，以n次多项式拟合两者的映射关系即函数模型。

比例系数y＝标准监控流量/实际监控流量。

构建函数模型，如下公式1所示：

G(x)＝a₀+a₁x+a₂x²+···+a_nxⁿ 公式1；

系数a₀,a₁,…,a_n为待求的各项系数，基于非线性回归最小二乘法原理，取下述公式二的最小值：

求S对a₀、a₁、a₂、…、a_n的偏导数，并令其等于零，得到公式3：

其中，m为预设数量，即喷涂作业恢复后，前m台被喷涂的被喷设备。

令：

其中D_k(k＝1,2,…,n)是把行列式D中第k列的元素用方程组的常数项μ₀,μ₁,…,μ_n代换所得的一个n级行列式。

在本发明中，使用上位机构建校准参数的上述函数模型，上位机根据生产报告信息来构建不同停产时间间隔的校准参数的函数模型并存储。

参见图5，进一步的，还包括：

步骤A5，喷涂设备恢复喷涂作业后，判断已完成喷涂作业的被喷设备的数量是否已经达到预设数量：

若是，继续步骤A6；

若否，继续步骤A2；

步骤A6，停止对预设的工艺参数的校准，直接使用预设的工艺参数对之后的被喷设备继续执行喷涂作业。

进一步的，被喷设备为涂装白车身；水性胶为液态阻尼胶。

进一步的，预设数量在100以上。

上位机与机器人建立通讯连接，上位机远程控制机器人执行工艺参数的自动校准的开始信号和对应自动校准被喷设备的上限阀值即预设数量的结束信号，即第一台被喷设备开始进行喷涂时，上位机远程控制机器人开始进行工艺参数的校准，机器人将校准后的工艺参数发送给喷涂设备，喷涂设备使用校准后的工艺参数进行对被喷设备进行喷涂作业，当前预设数量的被喷设备已被喷涂完毕，上位机远程控制机器人结束工艺参数的校准工作。对于到达预设数量之后的被喷设备，机器人发送原始的预设的工艺参数给喷涂设备，使得喷涂设备使用原始预设的工艺参数即非校准的工艺参数对被喷设备进行喷涂作业。

作为本发明的一种实施方式，机器人的寄存器存储不同停产时间间隔的校准参数的函数模型，根据实际的停产时间间隔，从寄存器中调用相应的校准参数的函数模型，并对工艺参数进行自动校准。具体的，针对机器人，第一寄存器模块存储校准参数的函数模型，第二寄存器模块存储预设的工艺参数的预压力，第三寄存器模块存储预设的工艺参数的瞬时流量。机器人根据停产时间间隔调用对应的校准参数的函数模型，再根据已经完成的被喷设备的数量，获取当前被喷设备的顺序号，代入校准参数的函数模型得到校准参数，基于校准参数对预压力和瞬时流量进行校准，将校准后的工艺参数发送给喷涂设备，喷涂设备根据校准的工艺参数执行喷涂作业。具体的，通过KAREL程序中读取机器人喷涂液态阻尼胶的正常生产时预设的工艺参数，将预压力写入指定的第二寄存器模块，将瞬时流量写入第三寄存器模块。KAREL程序直接读取第一寄存器模块校准参数的函数模型，计算出生当前被喷设备的顺序号对应的校准参数，将校准参数与正常喷涂使用的预设的预压力和瞬时流量的底层变量相结合，使得长期停产后预压力和瞬时流量的值按照一定的比例进行增大，保证喷涂的实际喷涂流量近似于标准喷涂流量。当被喷设备的顺序号达到上限阈值即预设数量时，机器人向上位机发送结束请求，上位机允许机器人结束自动校准过程，机器人恢复使用正常喷涂使用的预设的工艺参数对预设数量之后的被喷设备进行喷涂作业。

通过本发明克服喷涂设备尤其是气动喷涂设备因水性胶粘度变化对产品质量控制影响较大的劣势，有效解决停产后回复生产最初喷涂流量低的问题，提高喷涂质量稳定性，实现全自动不同停产时间间隔下的精准流量自动校准功能。此外，通过本发明，基于自动校准功能，进一步减少排胶量，节省水性胶消耗费用，降低生产成本，还节省水性胶危废处理重量，减少环境污染。

作为本发明的一个具体应用场景，例如以某汽车厂涂装车间某款车型停产2天，在恢复生产的初始阶段，使用机器人喷涂液态阻尼胶生产前250辆车为例，首先，上位机记录每辆生产车的实际喷涂流量，形成生产大数据。简化生产车顺序号x与比例系数y的映射关系模型，比例系数y为标准喷涂流量与实际喷涂流量的比值，构建校准参数的函数模型，忽略高阶项，设定n＝2，计算以下多项式的系数a₀,a₁,a₂：

G(x)＝a₀+a₁x+a₂x²；

代入统计的250辆生产车的实际喷涂流量，即可计算出多项式系数：

a₀＝1.3089；

a₁＝-2.18×10^-3；

a₂＝4.933×10^-6；

因此校准参数的函数模型如下所示：

G(x)＝1.3089+(-2.18)×10^-3x+4.933×10^-6x²。

代入统计的250辆生产车的实际喷涂流量，即可计算出多项式的系数，即求得最终的校准参数的函数模型。

然后，开发的机器人KAREL接收上位机输入的开始执行自动校准信号，根据停产时间间隔2天，调用2天对应的校准参数的函数模型，根据生产车的顺序号，计算出校准参数，使用校准参数对预压力和瞬时流量进行校准。机器人在喷涂过程中将校准后的工艺参数发送给喷涂设备，喷涂设备根据校准的工艺参数涂胶生产作业。最后，当生产车数量达到上限阀值m＝250时，机器人请求上位机关闭流量自动校准功能，上位机接收反馈后发送结束自动校准功能，机器人接收到结束自动校准信号，则启用正常生产的预设的工艺参数。机器人发送正常生产的预设的工艺参数给喷涂设备，喷涂设备使用预设的工艺参数继续进行涂胶生产作业。

参见图6，本发明还提供一种自动校准喷涂水性胶流量的系统，包括前述的一种自动校准喷涂水性胶流量的方法，包括：

依次通信连接的上位机1、机器人2和喷涂设备3；

上位机1用于预先执行校准参数的函数模型获得过程并保存校准参数的函数模型，校准参数的函数模型的获得过程包括：

获取历史过程中喷涂设备恢复喷涂作业时使用预设的工艺参数对前预设数量的各个被喷设备进行喷涂时的实际喷涂流量；预设的工艺参数对应与一标准喷涂流量；

根据标准喷涂流量以及各个被喷设备的实际喷涂流量获取校准参数的函数模型；

机器人2用于：

从上位机1获取校准参数的函数模型并存储；

调用校准参数的函数模型，计算当前喷涂设备需要的校准参数值；

使用校准参数值对预设的工艺参数进行校准，工艺参数包括喷涂设备采用的预压力和瞬时流量；

输出校准后的工艺参数；

喷涂设备3用于：

接收机器人输出的校准后的工艺参数；

使用校准后的工艺参数对当前的被喷设备进行水性胶的喷涂。

进一步的，上位机用于获得喷涂设备的不同的停产时间间隔下的校准参数的函数模型并进行预先存储，停产时间间隔是指喷涂设备在停止对被喷设备进行喷涂后、恢复对被喷设备进行喷涂作业时经历的时间段；

机器人2用于：

从上位机1获取不同的停产时间间隔对应的校准参数的函数模型并存储；

于喷涂设备3恢复喷涂作业时，获取喷涂设备的停产时间间隔；

基于停产时间间隔调用对应的校准参数的函数模型；

基于当前被喷设备的顺序号代入校准参数的函数模型以获取校准参数值。

作为本发明的一种实施方式，机器人的寄存器存储不同停产时间间隔的校准参数的函数模型，根据实际的停产时间间隔，从寄存器中调用相应的校准参数的函数模型，并对工艺参数进行自动校准。具体的，针对机器人，第一寄存器模块存储校准参数的函数模型，第二寄存器模块存储预设的工艺参数的预压力，第三寄存器模块存储预设的工艺参数的瞬时流量。机器人根据停产时间间隔调用对应的校准参数的函数模型，再根据已经完成的被喷设备的数量，获取当前被喷设备的顺序号，代入校准参数的函数模型得到校准参数，基于校准参数对预压力和瞬时流量进行校准，将校准后的工艺参数发送给喷涂设备，喷涂设备根据校准的工艺参数执行喷涂作业。具体的，通过KAREL程序中读取机器人喷涂液态阻尼胶的正常生产时预设的工艺参数，将预压力写入指定的第二寄存器模块，将瞬时流量写入第三寄存器模块。KAREL程序直接读取第一寄存器模块校准参数的函数模型，计算出生当前被喷设备的顺序号对应的校准参数，将校准参数与正常喷涂使用的预设的预压力和瞬时流量的底层变量相结合，使得长期停产后预压力和瞬时流量的值按照一定的比例进行增大，保证喷涂的实际喷涂流量近似于标准喷涂流量。当被喷设备的顺序号达到上限阈值即预设数量时，机器人向上位机发送结束请求，上位机允许机器人结束自动校准过程，机器人恢复使用正常喷涂使用的预设的工艺参数对预设数量之后的被喷设备进行喷涂作业。

以上仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动校准喷涂水性胶流量的方法，使用机器人控制喷涂设备以对被喷设备进行水性胶的喷涂，其特征在于，包括：

步骤A1，机器人调用对应的预先存储的校准参数的函数模型；

步骤A2，机器人根据所述校准参数的函数模型，获取当前喷涂设备需要的校准参数值；

步骤A3，机器人使用所述校准参数值对预设的工艺参数进行校准，所述工艺参数包括所述喷涂设备采用的预压力和瞬时流量；

步骤A4，所述喷涂设备使用校准后的所述工艺参数对当前的被喷设备进行所述水性胶的喷涂；

其中，预先存储的所述校准参数的函数模型的获得过程如下：

步骤B1，获取历史过程中所述喷涂设备恢复喷涂作业时使用预设的所述工艺参数对前预设数量的各个所述被喷设备进行喷涂时的实际喷涂流量；预设的所述工艺参数对应与一标准喷涂流量；

步骤B2，根据所述标准喷涂流量以及各个所述被喷设备的所述实际喷涂流量求得所述校准参数的函数模型。

2.如权利要求1所述的一种自动校准喷涂水性胶流量的方法，其特征在于，所述步骤B2包括：

步骤B21，获取对各个所述被喷设备进行喷涂时的顺序号以及所述实际喷涂流量；

步骤B22，以所述被喷设备的所述顺序号作为输入，以所述标准喷涂流量与所述实际喷涂流量的比值作为输出，形成所述预设数量的采样点；

步骤B23，对所述采样点进行拟合形成校准参数的函数模型；

在所述步骤A2中，根据所述喷涂设备恢复喷涂作业时，基于当前所述被喷设备的顺序号代入所述校准参数的函数模型以获取所述校准参数值。

3.如权利要求2所述的一种自动校准喷涂水性胶流量的方法，其特征在于，在所述步骤B23包括：

步骤B231，构建校准参数的所述函数模型如下所示：

G(x)＝a₀+a₁x+a₂x²+…+a_nxⁿ；

其中，G(x)为输出，a₀、a₁、a_n为各项系数，x输入；

步骤B232，利用所述采样点的输入值和输出值以获取所述校准参数的函数模型的各项所述系数的值，从而形成所述校准参数的所述函数模型。

4.如权利要求3所述的一种自动校准喷涂水性胶流量的方法，其特征在于，在所述步骤B232中，基于所述非线性回归最小二乘法原理获取各项所述系数的值。

5.如权利要求2所述的一种自动校准喷涂水性胶流量的方法，其特征在于，通过所述校准参数的函数模型获得过程分别获取所述喷涂设备的不同的停产时间间隔下的所述校准参数的函数模型并进行预先存储，所述停产时间间隔是指所述喷涂设备在停止对被喷设备进行喷涂后、恢复对所述被喷设备进行喷涂作业时经历的时间段；

所述步骤A1包括：

步骤A11，于所述喷涂设备恢复喷涂作业时，机器人获取所述喷涂设备的停产时间间隔；

步骤A12，机器人基于所述停产时间间隔调用对应的所述校准参数的函数模型；

所述步骤A2包括：

基于当前所述被喷设备的顺序号代入所述校准参数的函数模型以获取所述校准参数值。

6.如权利要求1所述的一种自动校准喷涂水性胶流量的方法，其特征在于，还包括：

步骤A5，所述喷涂设备恢复喷涂作业后，判断已完成喷涂作业的所述被喷设备的数量是否已经达到所述预设数量：

若是，继续所述步骤A6；

若否，继续所述步骤A2；

步骤A6，停止对预设的所述工艺参数的校准，直接使用预设的所述工艺参数对之后的所述被喷设备继续执行喷涂作业。

7.如权利要求1所述的一种自动校准喷涂水性胶流量的方法，其特征在于，所述被喷设备为涂装白车身；所述水性胶为液态阻尼胶；。

8.如权利要求1所述的一种自动校准喷涂水性胶流量的方法，其特征在于，所述预设数量在100以上。

9.一种自动校准喷涂水性胶流量的系统，其特征在于，包括如权利要求1-8任意一项所述的一种自动校准喷涂水性胶流量的方法，包括：

依次通信连接的上位机、机器人和喷涂设备；

所述上位机用于预先执行校准参数的函数模型获得过程并保存所述校准参数的函数模型，所述校准参数的函数模型的获得过程包括：

获取历史过程中所述喷涂设备恢复喷涂作业时使用预设的所述工艺参数对前预设数量的各个所述被喷设备进行喷涂时的实际喷涂流量；预设的所述工艺参数对应与一标准喷涂流量；

根据所述标准喷涂流量以及各个所述被喷设备的所述实际喷涂流量获取所述校准参数的函数模型；

所述机器人用于：

从所述上位机获取所述校准参数的函数模型并存储；

调用所述校准参数的函数模型，计算当前喷涂设备需要的校准参数值；

使用所述校准参数值对预设的工艺参数进行校准，所述工艺参数包括所述喷涂设备采用的预压力和瞬时流量；

输出校准后的所述工艺参数；

所述喷涂设备用于：

接收所述机器人输出的校准后的所述工艺参数；

使用校准后的所述工艺参数对当前的被喷设备进行所述水性胶的喷涂。

10.如权利要求9所述的一种自动校准喷涂水性胶流量的系统，其特征在于，所述上位机用于获得所述喷涂设备的不同的停产时间间隔下的所述校准参数的函数模型并进行预先存储，所述停产时间间隔是指所述喷涂设备在停止对被喷设备进行喷涂后、恢复对所述被喷设备进行喷涂作业时经历的时间段；

所述机器人用于：

从所述上位机获取不同的停产时间间隔对应的所述校准参数的函数模型并存储；

于所述喷涂设备恢复喷涂作业时，获取所述喷涂设备的停产时间间隔；

基于所述停产时间间隔调用对应的所述校准参数的函数模型；

基于当前所述被喷设备的顺序号代入所述校准参数的函数模型以获取所述校准参数值。

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