CN114794976A - 清洁机器人及其沿墙方法 - Google Patents

Abstract

本公开一种清洁机器人的沿墙方法，清洁机器人包括红外沿墙传感器，红外沿墙传感器包括红外发射管、主红外接收管和辅红外接收管。该沿墙方法包括：检测辅红外接收管接收到的红外信号；确定辅红外接收管接收到的红外信号是否满足强弱变化条件；如果满足强弱变化条件，将主红外接收管的阈值更新为主红外接收管当前检测到的红外信号，以使主红外接收管根据更新后的阈值引导清洁机器人进行沿边作业。

Description

清洁机器人及其沿墙方法

技术领域

本公开涉及家用电器技术领域，尤其涉及一种清洁机器人及其沿墙方法。

背景技术

清洁机器人是一种能够辅助用户对家居环境进行清洁的智能设备，其主要包括扫地机器人、拖地机器人、扫吸拖一体机器人等。

为了使清洁机器人在沿墙清扫时，既能够对墙角进行有效地清洁，又能够避免清洁机器人与墙体发生碰撞，现有的清洁机器人上通常设置有沿墙传感器。现有的沿墙传感器主要包括ToF测距传感器、超声波测距传感器和红外对管测距传感器三种，其中，红外对管测距传感器因其成本较低，被广泛地应用到了清洁机器人上。

但是，红外对管测距传感器受墙面颜色的影响较大。具体地，墙面的颜色越深，红外对管测距传感器检测到的距离比实际距离越小；墙面的颜色越浅，红外对管测距传感器检测到的距离比实际距离越大。因此，采用红外对管测距传感器的清洁机器人，在进行沿边作业时，受限于墙面的颜色变化，会经常出现沿边距离不准的情形，导致清洁机器人的沿边清洁效果不佳。

发明内容

本公开提供一种清洁机器人及其沿墙方法，用于解决现有技术中的如下技术问题：现有清洁机器人的红外对管测距传感器因受限于墙面的颜色变化，导致清洁机器人沿边距离不准的问题。

第一方面，本公开提供了一种清洁机器人的沿墙方法，该清洁机器人包括红外沿墙传感器，前述红外沿墙传感器包括红外发射管、主红外接收管和辅红外接收管；前述沿墙方法包括：

检测前述辅红外接收管接收到的红外信号；

确定前述辅红外接收管接收到的红外信号是否满足强弱变化条件；前述强弱变化条件包括前述辅红外接收管接收到的前述红外发射管的红外信号从无到有或从有到无；

如果满足前述强弱变化条件，将前述主红外接收管的阈值更新为前述主红外接收管当前检测到的红外信号，以使前述主红外接收管根据更新后的阈值引导前述清洁机器人进行沿边作业。

可选地，在确定前述辅红外接收管接收到的红外信号是否满足强弱变化条件之前，前述沿墙方法还包括：

在前述清洁机器人沿边作业的过程中，判断前述辅红外接收管接收到的前述红外发射管的红外信号为无或有的持续时间是否达到了设定时长；

若达到了前述设定时长，且前述辅红外接收管当前接收到的所述红外发射管的红外信号为有，前述主红外接收管当前接收到的前述红外发射管的红外信号为有，控制前述清洁机器人靠近沿边对象；

若达到了前述设定时长，且前述辅红外接收管当前接收到的所述红外发射管的红外信号为无，并且前述主红外接收管当前接收到的前述红外发射管的红外信号为有，控制前述清洁机器人远离沿边对象。

可选地，前述确定前述辅红外接收管接收到的红外信号是否满足强弱变化条件，包括：

在前述清洁机器人靠近或远离前述沿边对象的过程中，确定前述辅红外接收管接收到的红外信号是否满足强弱变化条件。

可选地，在前述清洁机器人的前后方向上，前述辅红外接收管位于前述主红外接收管的前侧。

可选地，前述红外发射管位于前述主红外接收管与前述辅红外接收管之间；或者，前述红外发射管位于前述主红外接收管远离前述辅红外接收管的一侧。

可选地，前述主红外接收管的中心线与前述红外发射管的中心线相交于主交叉点，前述辅红外接收管的中心线与前述红外发射管的中心线相交于辅交叉点，前述主交叉点与前述清洁机器人之间的距离小于前述辅交叉点与前述清洁机器人之间的距离。

可选地，前述主红外接收管的探测视角等于前述辅红外接收管的探测视角。

可选地，前述主红外接收管的中心线与前述红外发射管的中心线相交于主交叉点，前述辅红外接收管的中心线与前述红外发射管的中心线相交于辅交叉点，前述主交叉点与前述清洁机器人之间的距离等于前述辅交叉点与前述清洁机器人之间的距离。

可选地，前述主红外接收管的中心线与前述红外发射管的中心线之间具有第一夹角，前述辅红外接收管的中心线与前述红外发射管的中心线之间具有第二夹角，前述第一夹角大于前述第二夹角；并且/或者，前述主红外接收管的探测视角大于前述辅红外接收管的探测视角。

第二方面，本公开提供了一种清洁机器人，该清洁机器人包括处理器、存储器和存储在前述存储器上的执行指令，前述执行指令设置成在被前述处理器执行时能够使前述清洁机器人执行第一方面中任一项技术方案所述的沿墙方法。

基于前文的描述，本领域技术人员能够理解的是，在本公开前述的技术方案中，通过使清洁机器人在辅红外接收管接收到的红外信号满足强弱变化条件(辅红外接收管接收到的红外发射管的红外信号从无到有或从有到无)时，对主红外接收管的阈值进行更新，从而使主红外接收管根据更新后的阈值引导清洁机器人进行沿边作业。因此，本公开的清洁机器人在沿边作业的过程中能够以辅红外接收管接收到的红外信号为依据，对主红外接收管接收到的红外信号的阈值进行及时更新，使得该阈值能够及时与墙面的颜色相匹配，进而使得清洁机器人不会再因墙面的颜色变化而导致与沿边对象之间的距离过大或过小。

进一步，通过使清洁机器人在辅红外接收管接收到的红外发射管的红外信号为无或有的持续时间达到了设定时长之后，再靠近或远离沿边对象，从而使辅红外接收管接收到的红外发射管的红外信号发生从无到有或从有到无的变化，避免了主红外接收管因该变化频繁发生而频繁更新阈值，进而降低了清洁机器人的更新该阈值的运算量。

附图说明

为了更清楚地说明本公开的技术方案，下面将结合附图来对本公开的部分实施例进行详细说明，附图中：

图1是本公开清洁机器人的结构示意图(俯视图)；

图2是本公开第一实施例中红外沿墙传感器的俯视图；

图3是本公开第一实施例中沿墙方法的主要步骤流程图；

图4是本公开第二实施例中沿墙方法的部分步骤流程图；

图5是本公开第三实施例中沿墙方法的部分步骤流程图；

图6是本公开第四实施例中清洁机器人的部分功能模块的效果示意图。

附图标记列表：

1、主机；11、机壳；

2、红外沿墙传感器；21、主板；22、红外发射管；23、主红外接收管；24、辅红外接收管；25、第一探测区域；26、第二探测区域。

具体实施方式

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合具体实施例及相应的附图对本公开的技术方案进行清楚、完整地描述。本领域技术人员应当理解的是，本节具体实施方式中所描述的实施例仅是本公开的一部分实施例，而不是本公开的全部实施例。基于本节具体实施方式中所描述的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都不会偏离本公开的技术原理，因此都应当落入到本公开的保护范围内。

需要说明的是，在本公开的描述中，各个功能模块既可以是由多个结构、构件或电子元器件构成的物理模块，也可以是由多条程序构成的虚拟模块；各个功能模块既可以是彼此独立存在的模块，也可以是由一个整体模块按照功能划分而成的模块。本领域技术人员应当理解的是，在能够实现本公开所描述的技术方案的前提下，各个功能模块的构成方式、实现方式、位置关系无论怎样变化都不会偏离本公开的技术原理，因此都应当落入本公开的保护范围之内。

此外，还需要说明的是，在本公开的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是有线连接，也可以是无线连接，还可以是通信连接(包括有线连接和无线连接)。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。

如图1所示，本公开的清洁机器人主要包括主机1和设置在主机1一侧的红外沿墙传感器2。其中，主机1上集成有用于驱动清洁机器人行进的驱动轮、吸尘系统和/或拖地系统等。红外沿墙传感器2用于引导清洁机器人进行沿边清洁作业。红外沿墙传感器2可以如图1所示地设置在主机1的右侧，也可以设置在主机1的左侧。

下面参照附图2-5，来对本公开的红外沿墙传感器2的结构和清洁机器人的沿墙方法进行详细说明。

在此之前，需要说明的是，图2中所示红外沿墙传感器2的上方为图1中所示清洁机器人的左方，图2中所示红外沿墙传感器2的下方为图1中所示清洁机器人的右方，图2中所示红外沿墙传感器2的左方为图1中所示清洁机器人的下方，图2中所示红外沿墙传感器2的右方为图1中所示清洁机器人的上方。

在本公开的第一实施例中：

如图2所示，红外沿墙传感器2与主机1的机壳11的右侧抵接。当然，本领域技术人员也可以根据需要，使红外沿墙传感器2与主机1的机壳11彼此分离。

继续参阅图2，红外沿墙传感器2包括主板21、红外发射管22、主红外接收管23和辅红外接收管24。其中，红外发射管22、主红外接收管23和辅红外接收管24分别安装并固定到主板21上。并且，主红外接收管23与红外发射管22形成有第一探测区域25，辅红外接收管24与红外发射管22形成有第二探测区域26。第一探测区域25与清洁机器人之间的最小距离，小于第二探测区域26与清洁机器人之间的最小距离。

可选的，第一探测区域25与清洁机器人之间的最小距离小于清洁机器人的沿边距离D；第二探测区域26与清洁机器人之间的最小距离等于清洁机器人的沿边距离D。

其中，第一探测区域25为主红外接收管23探测视角内的区域与红外发射管22探测视角内的区域相交的区域；第二探测区域26为辅红外接收管24探测视角内的区域与红外发射管22探测视角内的区域相交的区域；第一探测区域25与清洁机器人之间的最小距离，为图2中M点到机壳11的垂直距离；第二探测区域26与清洁机器人之间的最小距离，为图2中N点到机壳11的垂直距离；沿边距离D为清洁机器人在沿边作业过程中与沿边对象之间的预设间距，具体为机壳11与沿边对象之间的预设间距。

需要说明的是，第二探测区域26与清洁机器人之间的最小距离等于清洁机器人的沿边距离D，指代的不仅限于，数学意义上的相等，还包括空间物理意义上的近似相等。

本领域技术人员能够理解的是，由于第二探测区域26与清洁机器人之间的最小距离等于清洁机器人的沿边距离D，所以辅红外接收管24在清洁机器人与沿边对象之间的距离小于沿边距离D时将会接收不到红外发射管22发出的红外信号，在清洁机器人与沿边对象之间的距离大于/等于沿边距离D时才会接收到红外发射管22发出的红外信号。因此，辅红外接收管24接收到的红外信号将会在沿边距离D附近发生突变(接收到红外发射管22发出的红外信号，从有到无，或从无到有)。

如图2和图3所示，主红外接收管23位于红外发射管22的后侧(图2中红外发射管22的左侧)，辅红外接收管24位于红外发射管22的前侧(图2中红外发射管22的右侧)。以便在清洁机器人沿边作业的过程中，辅红外接收管24探测到的区域始终位于主红外接收管23的前侧，从而能够对主红外接收管23进行及时校准。

此外，在辅红外接收管24探测到的区域始终位于主红外接收管23前侧的前提下，即，在辅红外接收管24位于主红外接收管23前侧的前提下，本领域技术人员也可以根据需要，将主红外接收管23和辅红外接收管24设置在红外发射管22的同一侧。例如，将主红外接收管23和辅红外接收管24都设置在图2中红外发射管22的左侧或右侧。

如图2和图3所示，红外发射管22、主红外接收管23和辅红外接收管24的探测视角分别为a、b和c。优选地，在三个探测视角中，探测视角b和c至少相等。进一步优选地，主红外接收管23和辅红外接收管24为相同型号、参数的红外接收管，以便装配人员在组装红外沿墙传感器2时，无需区分主红外接收管23和辅红外接收管24，方便了装配人员的操作。

虽然图中并未示出，但是主红外接收管23的中心线与红外发射管22的中心线相交于主交叉点(图中未标记)，辅红外接收管24的中心线与红外发射管22的中心线相交于辅交叉点(图中未标记)，主交叉点与清洁机器人之间的距离小于辅交叉点与清洁机器人之间的距离，以便使主红外接收管23和辅红外接收管24与红外发射管22具有不同的倾斜角，以便于装配人员区分主红外接收管23和辅红外接收管24的装配位置。

此外，本领域技术人员也可以根据需要，将图2中所示的红外沿墙传感器2进行适当调整。例如，使主红外接收管23的中心线与红外发射管22的中心线之间的第一夹角(锐角)大于辅红外接收管24的中心线与红外发射管22的中心线之间的第二夹角(锐角)；使主交叉点与清洁机器人之间的距离等于辅交叉点与清洁机器人之间的距离；使主红外接收管23的探测视角b大于辅红外接收管24的探测视角c。

进一步，为了使主红外接收管23在清洁机器人与沿边对象相抵时，也能够接收到红外发射管22发出的红外信号，将第一探测区域25设置成能够涵盖机壳11部分结构的形式。换句话说，使清洁机器人外表面上的至少一点位于第一探测区域25内，该至少一点包括机壳11与沿边对象相抵的点。

如图3所示，本实施例的沿墙方法包括：

步骤S110，检测辅红外接收管24接收到的红外信号。

在本实施例中，使清洁机器人至少在沿边作业的过程中检测辅红外接收管24接收到的红外信号。

本领域技术人员应当理解的是，在清洁机器人沿边作业的过程中，辅红外接收管24接收到的红外信号至少包括沿边对象自身辐射出的红外信号。进一步，在清洁机器人与沿边对象之间的距离大于/等于沿边距离D时，辅红外接收管24接收到的红外信号还包括红外发射管22发出的红外信号。

步骤S120，确定辅红外接收管24接收到的红外信号是否满足强弱变化条件。

其中，强弱变化条件包括辅红外接收管24接收到的红外发射管22的红外信号从无到有或从有到无。

基于前文的描述可知，在清洁机器人与沿边对象之间的距离大于/等于沿边距离D时，辅红外接收管24能够接收到红外发射管22发出的红外信号；在清洁机器人与沿边对象之间的距离小于沿边距离D时，辅红外接收管24不能接收到红外发射管22发出的红外信号。

通常情况下，红外发射管22投射到沿边对象并被沿边对象反射到辅红外接收管24的红外信号，要远大于沿边对象自身辐射出的红外信号。所以，在本实施例中，辅红外接收管24在清洁机器人与沿边对象之间的距离大于/等于沿边距离D时接收到的红外信号，要远大于辅红外接收管24在清洁机器人与沿边对象之间的距离小于沿边距离D时接收到的红外信号。

因此，在本实施例中，强弱变化条件具体为，辅红外接收管24接收到的红外信号发生突变。该突变包括红外信号突然变强和突然变弱。

具体地，在清洁机器人与沿边对象之间的距离大于/等于沿边距离D时，辅红外接收管24接收到的红外信号随着远离清洁机器人逐渐靠近沿边对象而缓慢变强。在清洁机器人与沿边对象之间的距离从等于沿边距离D变换到小于沿边距离D的一刻，辅红外接收管24突然接收不到红外发射管22的信号，导致辅红外接收管24接收到的信号突然变弱。在清洁机器人与沿边对象之间的距离小于沿边距离D时，辅红外接收管24接收到的红外信号随着远离清洁机器人逐渐靠近沿边对象而继续缓慢变强。

相应地，在清洁机器人与沿边对象之间的距离小于沿边距离D时，辅红外接收管24接收到的红外信号随着远离清洁机器人逐渐远离沿边对象而缓慢变弱。在清洁机器人与沿边对象之间的距离从小于沿边距离D变换到等于沿边距离D的一刻，辅红外接收管24突然能够接收到红外发射管22的信号，导致辅红外接收管24接收到的信号突然变强。在清洁机器人与沿边对象之间的距离大于沿边距离D时，辅红外接收管24接收到的红外信号随着远离清洁机器人逐渐远离沿边对象而继续缓慢变弱。

步骤S130，如果满足强弱变化条件，将主红外接收管23的阈值更新为主红外接收管23当前检测到的红外信号，以使主红外接收管23根据更新后的阈值引导清洁机器人进行沿边作业。

在本实施例中，如果步骤S120中的强弱变化条件被满足，则表示在强弱变化条件被满足的一刻，清洁机器人与沿边对象之间的距离刚好等于沿边距离D。进而将主红外接收管23在该一刻检测到的红外信号作为主红外接收管23新的阈值，并替代原来的阈值。

基于前文的描述，本领域技术人员能够理解的是，本实施例通过使第二探测区域26与清洁机器人之间的最小距离等于清洁机器人的沿边距离D，使得辅红外接收管24在清洁机器人与沿边对象之间的距离小于沿边距离D时检测到的红外信号较小(辅红外接收管24无法接收到红外发射管22的红外信号)，在清洁机器人与沿边对象之间的距离大于沿边距离D时检测到的红外信号较大(辅红外接收管24能够接收到红外发射管22的红外信号)，从而使得清洁机器人能够根据辅红外接收管24接收到的红外发射管22的红外信号从无到有或从有到无的变化，来精准地确定沿边距离D，进而使清洁机器人在辅红外接收管24接收到的红外信号满足强弱变化条件时，对主红外接收管22的阈值进行更新，以使主红外接收管22根据更新后的阈值引导清洁机器人进行沿边作业。因此，本实施例的清洁机器人在沿边作业的过程中能够对主红外接收管22接收到的红外信号的阈值进行及时更新，使得该阈值能够及时与墙面的颜色相匹配，进而使得清洁机器人不会再因墙面的颜色变化而导致与沿边对象之间的距离过大或过小。

简而言之，本实施例的清洁机器人能够通过辅红外接收管24，来精准地确定清洁机器人与沿边对象之间距离等于沿边距离D，进而使主红外接收管22的阈值进行更新，以使更新后的阈值与沿边对象表面的当前部分(与清洁机器人对准的部分)的颜色和/或粗糙度相适应。

需要说明的是，本公开的第一实施例仅为本公开的沿墙方法的一个基础实施例，在其基础上还可以得到其它可选的实施例，例如下面的第二实施例和第三实施例。

在本公开的第二实施例中：

如图4所示，与第一实施例相比，本实施例在步骤S120之前，本实施例的沿墙方法还包括：

步骤S210，在清洁机器人沿边作业的过程中，判断辅红外接收管24接收到的红外发射管22的红外信号为无或有的持续时间是否达到了设定时长。

其中，预设时长用于表示，清洁机器人与沿边对象之间的距离大于或小于沿边距离D的时间。该预设时长可以是任意可行的时长，例如3S、5.7S、8S、1min等。

步骤S220，若达到了设定时长，且辅红外接收管24当前接收到的红外发射管22的红外信号为有，主红外接收管23当前接收到的红外发射管22的红外信号为有，控制清洁机器人靠近沿边对象。

其中，确定辅红外接收管24当前接收到的红外发射管22的红外信号为有，可以通过判断辅红外接收管24接收到的红外信号的强度是否达到了强度阈值，如果达到了，则确定辅红外接收管24当前接收到的红外发射管22的红外信号为有；如果没有达到，则确定辅红外接收管24当前接收到的红外发射管22的红外信号为无。

同样地，确定主红外接收管23当前接收到的红外发射管22的红外信号为有，可以通过判断主红外接收管23接收到的红外信号的强度是否达到了强度阈值，如果达到了则确定主红外接收管23当前接收到的红外发射管22的红外信号为有；如果没有达到，则确定主红外接收管23当前接收到的红外发射管22的红外信号为无。

其中，强度阈值可以是家庭环境中所有沿边对象(例如墙体、柜子、桌子、床等)所辐射出的红外信号的最大强度值，本领域技术人员可以通过对家庭环境中所有沿边对象的红外信号的强度值进行采集，然后选取最大的一个强度值来作为强度阈值。

本领域技术人员应当理解的是，如果辅红外接收管24当前接收到的红外发射管22的红外信号为有，并且持续了预设时长，则表示清洁机器人离沿边对象较远，已经偏离了沿边距离D，无法对沿边对象处的地面进行有效清洁，需要使清洁机器人靠近沿边对象，才能使清洁机器人与沿边对象之间的距离等于沿边距离D。

步骤S230，若达到了设定时长，且辅红外接收管24当前接收到的红外发射管22的红外信号为无，并且主红外接收管23当前接收到的红外发射管22的红外信号为有，控制清洁机器人远离沿边对象。

本领域技术人员应当理解的是，如果辅红外接收管24当前接收到的红外发射管22的红外信号为无，并且持续了预设时长，则表示清洁机器人离沿边对象较近，已经偏离了沿边距离D，可能会与沿边对象发生碰撞，需要使清洁机器人远离沿边对象，才能使清洁机器人与沿边对象之间的距离等于沿边距离D。

基于步骤S210至步骤S230，步骤120具体为，在清洁机器人靠近或远离沿边对象的过程中，再确定辅红外接收管24接收到的红外信号是否满足强弱变化条件。

基于前文的描述，本领域技术人员能够理解的是，与第一实施例相比，本实施例还通过在辅红外接收管24接收到的红外发射管22的红外信号为无或有的持续时间达到了设定时长，确定辅红外接收管24接收到的红外信号是否满足强弱变化条件，并在满足强弱变化条件时更新主红外接收管24的阈值，避免了清洁机器人频繁地更新主红外接收管24阈值，进而降低了清洁机器人的更新该阈值的运算量。

在本公开的第三实施例中：

如图5所示，与第一实施例相比，本实施例在步骤S120之前，本实施例的沿墙方法还包括：

步骤S301，确定主红外接收管23是否能够接收到红外发射管22发出的红外信号。具体地，判断主红外接收管23接收到的红外信号的强度是否达到了强度阈值，如果达到了则确定主红外接收管23当前接收到的红外发射管22的红外信号为有，表示清洁机器人仍在执行沿边作业；如果没有达到，则确定主红外接收管23当前接收到的红外发射管22的红外信号为无，表示清洁机器人没有在执行沿边作业。

步骤S302，确定辅红外接收管24是否能够接收到红外发射管22发出的红外信号。具体地，判断辅红外接收管24接收到的红外信号的强度是否达到了强度阈值，如果达到了则确定辅红外接收管24当前接收到的红外发射管22的红外信号为有，表示清洁机器人距离沿边对象较远，大于沿边距离D；如果没有达到，则确定辅红外接收管24当前接收到的红外发射管22的红外信号为无，表示清洁机器人距离沿边对象较远近，小于沿边距离D。

步骤S303，判断辅红外接收管24当前接收到的红外发射管22的红外信号为有的持续时间是否达到了预设时长。

步骤S304，使清洁机器人靠近沿边对象。

步骤S305，判断辅红外接收管24当前接收到的红外发射管22的红外信号为无的持续时间是否达到了预设时长。

步骤S306，使清洁机器人远离沿边对象。

基于步骤S301至步骤S306，步骤120具体为，在清洁机器人靠近或远离沿边对象的过程中，再确定辅红外接收管24接收到的红外信号是否满足强弱变化条件。

经过比较可知，本实施例至少与第二实施具有相同的技术效果。

在本公开的第四实施例中：

如图6所示，本公开还提供了一种清洁机器人。该清洁机器人在硬件层面上包括处理器，可选地还包括存储器和总线，此外该清洁机器人还允许包括其它业务所需要的硬件。

其中，存储器用于存放执行指令，该执行指令具体是能够被执行的计算机程序。进一步，存储器可以包括内存和非易失性存储器(non-volatile memory)，并向处理器提供执行指令和数据。示例性地，内存可以是高速随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)，非易失性存储器可以是至少1个磁盘存储器。

其中，总线用于将处理器、存储器和网络接口相互连接到一起。该总线可以是ISA(Industry Standard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(PeripheralComponent Interconnect，外设部件互连标准)总线、EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为了便于表示，图6中仅用一个双向箭头表示，但这并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

在上述清洁机器人的一种可行的实施方式中，处理器可以先从非易失性存储器中读取对应的执行指令到内存中再运行，也可以先从其它设备上获取相应的执行指令再运行。处理器在执行存储器所存放的执行指令时，能够实现本公开上述任意一个沿墙方法实施例中的沿墙方法。

本领域技术人员能够理解的是，上述的沿墙方法可以应用于处理器中，也可以借助处理器来实现。示例性地，处理器是一种集成电路芯片，具有处理信号的能力。在处理器执行上述沿墙方法的过程中，上述沿墙方法的各步骤可以通过处理器中硬件形式的集成逻辑电路或软件形式的指令完成。进一步，上述处理器可以是通用处理器，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件、微处理器以及其它任何常规的处理器。

本领域技术人员还能够理解的是，本公开上述沿墙方法实施例的步骤可以被硬件译码处理器执行完成，也可以被译码处理器中的硬件和软件模块组合执行完成。其中，软件模块可以位于随机存储器、闪存、只读存储器、可编程只读存储器、电可擦写可编程存储器、寄存器等其它本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器中，处理器读取存储器中的信息之后结合其硬件完成上述沿墙方法实施例中步骤的执行。

需要说明的是，为了突出本公开上述多个实施例彼此之间的不同之处，本公开上述的多个实施例之间是以并列的方式和/或递进的方式来进行布局和描述的，并且后面的实施例仅重点说明了其与其它实施例之间的不同之处，各个实施例之间相同或相似的部分可以互相参照。举例说明，对于装置/产品实施例而言，由于装置/产品实施例与沿墙方法实施例基本相似，所以描述得相对比较简单，相关之处参见沿墙方法实施例对应部分的说明即可。

以上所述仅为本公开的实施例而已，并不用于限制本公开。对于本领域技术人员来说，本公开可以有各种更改和变化。凡在本公开技术原理之内所做的任何修改、等同替换、改进等，均应落入本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种清洁机器人的沿墙方法，其特征在于，所述清洁机器人包括红外沿墙传感器，所述红外沿墙传感器包括红外发射管、主红外接收管和辅红外接收管；

所述沿墙方法包括：

检测所述辅红外接收管接收到的红外信号；

确定所述辅红外接收管接收到的红外信号是否满足强弱变化条件；所述强弱变化条件包括所述辅红外接收管接收到的所述红外发射管的红外信号从无到有或从有到无；

如果满足所述强弱变化条件，将所述主红外接收管的阈值更新为所述主红外接收管当前检测到的红外信号，以使所述主红外接收管根据更新后的阈值引导所述清洁机器人进行沿边作业。

2.根据权利要求1所述的沿墙方法，其特征在于，在确定所述辅红外接收管接收到的红外信号是否满足强弱变化条件之前，所述沿墙方法还包括：

在所述清洁机器人沿边作业的过程中，判断所述辅红外接收管接收到的所述红外发射管的红外信号为无或有的持续时间是否达到了设定时长；

若达到了所述设定时长，且所述辅红外接收管当前接收到的所述红外发射管的红外信号为有，所述主红外接收管当前接收到的所述红外发射管的红外信号为有，控制所述清洁机器人靠近沿边对象；

若达到了所述设定时长，且所述辅红外接收管当前接收到的所述红外发射管的红外信号为无，并且所述主红外接收管当前接收到的所述红外发射管的红外信号为有，控制所述清洁机器人远离沿边对象。

3.根据权利要求2所述的沿墙方法，其特征在于，所述确定所述辅红外接收管接收到的红外信号是否满足强弱变化条件，包括：

在所述清洁机器人靠近或远离所述沿边对象的过程中，确定所述辅红外接收管接收到的红外信号是否满足强弱变化条件。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的沿墙方法，其特征在于，在所述清洁机器人的前后方向上，所述辅红外接收管位于所述主红外接收管的前侧。

5.根据权利要求4所述的沿墙方法，其特征在于，所述红外发射管位于所述主红外接收管与所述辅红外接收管之间；或者，所述红外发射管位于所述主红外接收管远离所述辅红外接收管的一侧。

6.根据权利要求1-3中任一项所述的沿墙方法，其特征在于，所述主红外接收管的中心线与所述红外发射管的中心线相交于主交叉点，所述辅红外接收管的中心线与所述红外发射管的中心线相交于辅交叉点，

所述主交叉点与所述清洁机器人之间的距离小于所述辅交叉点与所述清洁机器人之间的距离。

7.根据权利要求6所述的沿墙方法，其特征在于，所述主红外接收管的探测视角等于所述辅红外接收管的探测视角。

8.根据权利要求1-3中任一项所述的沿墙方法，其特征在于，所述主红外接收管的中心线与所述红外发射管的中心线相交于主交叉点，所述辅红外接收管的中心线与所述红外发射管的中心线相交于辅交叉点，

所述主交叉点与所述清洁机器人之间的距离等于所述辅交叉点与所述清洁机器人之间的距离。

9.根据权利要求8所述的沿墙方法，其特征在于，所述主红外接收管的中心线与所述红外发射管的中心线之间具有第一夹角，所述辅红外接收管的中心线与所述红外发射管的中心线之间具有第二夹角，所述第一夹角大于所述第二夹角；并且/或者，所述主红外接收管的探测视角大于所述辅红外接收管的探测视角。

10.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括处理器、存储器和存储在所述存储器上的执行指令，所述执行指令设置成在被所述处理器执行时能够使所述清洁机器人执行权利要求1至9中任一项所述的沿墙方法。

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