CN114793571A - 一种穴盘苗自动移栽机系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种穴盘苗自动移栽机系统及控制方法，涉及农业机械自动化技术领域。包括移箱装置、取苗装置、投苗装置和电箱装置，电箱装置设置于移栽机的底盘上，内部设有控制器；移箱装置包括移箱机构和移箱控制模块，移箱控制模块包括步进电机、穴盘到位传感器和穴盘进给格数计数器，移箱机构设置于移栽机的底盘上，步进电机安装于移箱机构上并与控制器连接，穴盘到位传感器设置于移箱机构上并与控制器连接，穴盘进给格数计数器设置于控制器上；取苗装置包括取苗机构和取苗控制模块，取苗机构设置于移箱机构上方，用于抓取移箱机构上的穴盘苗并将穴盘苗输送至投苗装置。本发明具有取放苗速度快、带苗稳、准确率高，调节维修方的优点。

Description

一种穴盘苗自动移栽机系统及控制方法

技术领域

本发明涉及农业机械自动化技术领域，具体涉及一种穴盘苗自动移栽机系统及控制方法。

背景技术

移栽种植可缩短作物的生育过程、提高作物的抗灾抗旱能力、减少需要二次补种现象，同时能够增加作物的生长周期、提高作物产量和质量。目前国内移栽机还以半自动移栽机为主，移栽效率底，人工工作量大，因此省时省力的全自动移栽是今后移栽机具发展的主要方向。

专利CN107241948A公开了一种穴盘苗自动移栽机取喂控制系统及控制方法，运用5个传感器及1个编码器实现各部件间的运动协调,利用触摸屏设计操作界面并能实时监控报警，但是由于野外环境复杂，触摸屏易受光照和灰尘等影响，此外编码器在振动环境下容易损坏，维修不方便。专利CN104737686A公开了一种穴盘苗自动移栽机运动协调控制系统及控制方法，通过PLC与继电器相结合，运用继电器通断电实现对移栽机动作的协调控制，控制系统较为复杂，横向进盘机构占空间大不适合大棚作业，移栽效率有限。CN104808573A公开了一种移栽机控制系统，采用电机丝杠结合运用多种位置传感器实现整个移栽过程，但系统中采用6个步进电机动力过多，控制系统成本高。

发明内容

本发明主要目的在提供一种穴盘苗自动移栽机系统及控制方法，以解决现有技术存在的问题。

为解决上述技术问题，本发明采取了如下技术方案：

一种穴盘苗自动移栽机系统，包括移箱装置、取苗装置、投苗装置和电箱装置，所述电箱装置设置于移栽机的底盘上，内部设有控制器；

所述移箱装置包括移箱机构和移箱控制模块，所述移箱控制模块包括步进电机、穴盘到位传感器和穴盘进给格数计数器，所述移箱机构设置于移栽机的底盘上，所述步进电机安装于移箱机构上并与控制器连接，所述穴盘到位传感器设置于移箱机构上并与控制器连接，所述穴盘进给格数计数器设置于控制器上；

所述取苗装置包括取苗机构和取苗控制模块，所述取苗机构设置于移箱机构上方，用于抓取移箱机构上的穴盘苗并将穴盘苗输送至投苗装置，所述取苗控制模块设置于所述取苗机构上并控制器连接，用于控制取苗机构的运动；

所述投苗装置包括分苗机构和分苗控制模块，所述分苗机构设置于移栽机的底盘上且位于移箱机构的两侧，用于引导和承接取苗机构输送的穴盘苗，所述分苗控制模块包括微动开关和苗杯计数器，所述微动开关设置于分苗机构上并与控制器连接，所述苗杯计数器设置于控制器上。

进一步的，还包括操作模块，所述操作模块包括串并联转换总开关和操作面板，所述串并联转换总开关设置于电柜箱顶端，所述操作面板设置于电柜箱外侧，所述操作面板上设有启动按钮、停止按钮、穴盘切换按钮、手动切换按钮、自动切换按钮、微增按钮和微减按钮。

进一步的，所述取苗机构包括固定框、支撑侧板、导轨、滑块、左右行气缸、上下行气缸、取苗爪气缸和取苗爪，所述固定框固定设置于移箱机构上方，所述支撑侧板滑动设置于固定框内，所述导轨固定在支撑侧板上，所述滑块滑动设置于导轨上，所述取苗爪设置于滑块上，所述左右行气缸的导杆与取苗爪连接，所述上下行气缸与支撑侧板连接，所述取苗爪气缸设置于所述取苗爪上。

进一步的，所述取苗控制模块包括上下行电磁阀、左右行电磁阀、取苗爪电磁阀、光电传感器和左右行传感器；所述上下行电磁阀、左右行电磁阀、取苗爪电磁阀均设置于固定框上并与控制器连接，用于分别控制左右行气缸、上下行气缸和取苗爪气缸的运动；所述光电传感器设置于上下行气缸上；所述左右行传感器设置于左右行气缸上，用于检测左右行气缸的两个极限位置。

进一步的，光电传感器包括光电传感器A、光电传感器B和光电传感器C，分别用于检测上下行气缸的上、中、下三个位置。

进一步的，所述移箱机构水平设置，所述移箱机构包括多个穴盘，所述穴盘的横向格数是取苗爪个数的整数倍。

进一步的，所述分苗机构包括导苗筒、导苗筒支架和分苗杯，所述分苗杯数量为12个，且呈圆环状排列设置于移栽机的底盘上，所述导苗筒支架设置于分苗杯上方，所述导苗筒设置于导苗筒支架上，且导苗筒的出口分别与分苗杯的进口对应设置。

进一步的，所述微动开关设置于分苗杯的外壁一侧，用于检测分苗杯的转动。

一种穴盘苗自动移栽机系统控制方法，包括以下步骤：

步骤1：启动移栽机的发动机，将串并联转换总开关转到放电模式，

步骤2：按动手动切换按钮，切换到手动模式，启动步进电机使穴盘随步进电机快速转动纵向进给，运动到穴盘到位传感器的安装位置时，其感应到穴盘产生上升沿信号，穴盘到位传感器将信号传输至控制器，控制器控制步进电机停止转动，穴盘进盘到位；随后左右行气缸驱动取苗爪移动到取苗位置，穴盘进给一格，观察取苗爪是否与穴盘的孔中心位置对应，若是两者不对应，按动微增按钮或微减按钮，调整步进电机前进或者后退相应距离的补偿量，使得穴盘到达准确的取苗位；

步骤3：按动自动切换按钮，切换到自动模式，启动步进电机使穴盘随步进电机快速转动纵向进给，运动到穴盘到位传感器安装位置时，其感应到穴盘产生上升沿信号，穴盘到位传感器将信号传输至控制器，控制器控制步进电机停止转动，穴盘进盘到位；左右行气缸推动取苗爪运动到取苗位，之后步进电机驱动穴盘进给一个穴盘孔间距，到达取苗位置；

步骤4：然后上下行气缸向下移动，当光电传感器B触发时，取苗爪气缸驱动取苗爪完成夹苗，实现边插边夹的取苗动作，当光电传感器C触发时，取苗爪带苗上移，当光电传感器A触发时，左右行气缸驱动取苗爪进行分苗动作，当左右行传感器触发时，到达投苗位；

步骤5：移栽机的动力机构带动分苗杯旋转，当微动开关在分苗杯旋转经过时被触发，苗杯计数器对其进行计数，当分苗杯转过个数等于上方导苗筒个数时，取苗爪张开进行投苗，之后苗杯计数器清零，重新计数；

步骤6：投苗动作完成之后，左右行气缸驱动取苗爪返回取苗位，之后步进电机驱动穴盘进给一个穴孔间距，之后进行取苗；

步骤7：重复步骤到步骤，当穴盘计数器值大于所用穴盘的行数时，步进电机转动退盘，对下一盘苗进行二次进盘；

步骤8：重复步骤2到步骤7，直至停止。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

通过设置穴盘到位传感器、光电传感器和左右行传感器作为输入元件，上下行电磁阀、左右行电磁阀、取苗爪电磁阀、步进电机作为输出元件，以控制器作为控制核心，通过操作模块实现移箱装置、取苗装置和分苗装置的配合动作，其具有取放苗速度快、带苗稳、准确率高的优点。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图。

图2为本发明移箱装置、取苗装置和分苗装置结构示意图。

图3为本发明取苗装置俯视图。

图4为本发明控制模块示意图。

图5为本发明控制模块电路示意图。

图6为本发明电箱装置结构示意图。

图7为本发明传感器分布示意图。

图8为本发明手动模式下穴盘进给量反馈控制图。

图9为本发明手动模式流程图。

图10为本发明自动模式流程图。

其中，1、移箱装置；2、取苗装置；3、底盘；4、分苗装置；5、电箱装置；11、步进电机；12、穴盘；13、移箱机构；14、穴盘到位传感器；21、上下行气缸；22、左右行气缸A；23、左右行气缸B；24、上下行电磁阀；25、左右行电磁阀A；26、左右行电磁阀B；27、取苗爪电磁阀A；28、取苗爪电磁阀B；29、取苗爪；210、取苗爪气缸；212、滑块；213、取苗机构；214、导轨；215、支撑侧板；216、光电传感器A；217、光电传感器B；218、光电传感器C；219、左右行传感器1B；220、左右行传感器2A；221、左右行传感器2B；222、左右行传感器1A；41、导苗筒；42、分苗机构；43、微动开关；51、接线端子排；52、线槽；53、串并联总开关；54、步进电机驱动器；55、可编程控制器；56、电柜箱。

具体实施方式

以下通过附图和实施例对本发明的技术方案作进一步说明。

实施例1

结合图1至图7，本发明提供一种穴盘苗自动移栽机系统，包括移箱装置1、取苗装置2、分苗装置4、电箱装置5和操作模块，所述电箱装置5设置于移栽机的底盘上，内部设有控制器55。

图1、图2、图3以及图7，所述移箱装置1包括移箱机构13和移箱控制模块，所述移箱控制模块包括步进电机11、穴盘到位传感器14和穴盘进给格数计数器，所述移箱机构13设置于移栽机的底盘上，所述步进电机11安装于移箱机构13上并与控制器55连接，所述穴盘到位传感器14设置于移箱机构13上并与控制器55连接，所述穴盘进给格数计数器设置于控制器55上。本实施例中，控制器55通过进电机驱动器对步进电机11进行控制，利用可充电电瓶为步进电机11供电。

穴盘到位传感器14位于取苗爪取苗对应位置，将这样一个自制传感器安装在穴盘一侧，可纵向微调，与控制器55相连，用于定位穴盘初始进盘位置，触发取苗运动；穴盘进给格数计数器通过步进电机11正向脉冲触发，步进电机11每发出一次正向脉冲，下移次数加一保存在控制器55的数据寄存器中，以此记录穴盘进给的格数。

确定初始的进盘位置后，采用步进电机11配合步进电机驱动器54，将位移量转换为脉冲数的多少，对进给距离进行精确控制。通过控制步进电机11转动角度实现不同下移位移量适应不同穴盘；将不同参数存储于控制器55内，得出期望穴盘进给一格脉冲数；步进电机11与主动链轮轴通过联轴器相连，期望进给距离d对应电机脉冲n公式：

式中D—主动链轮分度圆直径；θ—步进电机11步距角；m—步进电机驱动器54细分倍数。

所述取苗装置2包括取苗机构213和取苗控制模块，所述取苗机构213设置于移箱机构13上方，用于抓取移箱机构13上的穴盘苗并将穴盘苗输送至分苗装置4，所述取苗控制模块设置于所述取苗机构213上并控制器55连接，用于控制取苗机构213的运动。

所述取苗机构213包括固定框、支撑侧板215、导轨214、滑块212、左右行气缸、上下行气缸21、取苗爪气缸210和取苗爪29，所述固定框固定设置于移箱机构13上方，所述支撑侧板215滑动设置于固定框内，所述导轨214固定在支撑侧板215上，所述滑块212滑动设置于导轨214上，所述取苗爪设置于滑块212上，所述左右行气缸的导杆与取苗爪连接，所述上下行气缸21与支撑侧板215连接，所述取苗爪气缸210设置于所述取苗爪上。所述取苗控制模块包括上下行电磁阀24、左右行电磁阀、取苗爪电磁阀、光电传感器和左右行传感器；所述上下行电磁阀24、左右行电磁阀、取苗爪电磁阀均设置于固定框上并与控制器55连接，用于分别控制左右行气缸、上下行气缸21和取苗爪气缸210的运动；所述光电传感器设置于上下行气缸21上；所述左右行传感器设置于左右行气缸上，用于检测左右行气缸的两个极限位置。

本实施例中，光电传感器包括光电传感器A216、光电传感器B217和光电传感器C218，分别用于检测上下行气缸21的上、中、下三个位置。左右行电磁阀包括左右行电磁阀A25和左右行电磁阀B26，取苗爪电磁阀包括取苗爪电磁阀A27和取苗爪电磁阀B28，左右行传感器包括左右行传感器1A222、左右行传感器1B219、左右行传感器2A220和左右行传感器2B221。左右行气缸包括左右行气缸A22和左右行气缸B23。

所述上下行电磁阀24、左右行电磁阀A25、左右行电磁阀B26、取苗爪电磁阀A27、取苗爪电磁阀B28与控制器55的输出端子相连，分别控制左右行气缸A22、左右行气缸B23、上下行气缸21以及取苗爪气缸210的运动，通过控制器55控制各个电磁阀实现有序协调取苗。所述光电传感器A216、光电传感器B217、光电传感器C218分别同来检测上下行气缸21上、中、下三个位置；所述左右行传感器1A、左右行传感器1B219、左右行传感器2A220、左右行传感器2B分别同来检测左右行气缸A22、左右行气缸B23的两个极限位置。

所述分苗装置4包括分苗机构42和分苗控制模块，所述分苗机构42设置于移栽机的底盘上且位于移箱机构13的两侧，用于引导和承接取苗机构213输送的穴盘苗，所述分苗控制模块包括微动开关43和苗杯计数器，所述微动开关43设置于分苗机构42上并与控制器55连接，所述苗杯计数器设置于控制器55上。所述分苗机构42包括导苗筒41、导苗筒41支架和分苗杯，所述分苗杯数量为12个，且呈圆环状排列设置于移栽机的底盘上，所述导苗筒41支架设置于分苗杯上方，所述导苗筒41设置于导苗筒41支架上，且导苗筒41的出口分别与分苗杯的进口对应设置。

结合附图4、5、6以及8所示，还包括操作模块，所述操作模块包括串并联转换总开关53和操作面板，所述串并联转换总开关53设置于电柜箱56顶端，所述操作面板设置于电柜箱56外侧，所述操作面板上设有启动按钮、停止按钮、穴盘切换按钮、手动切换按钮、自动切换按钮、微增按钮和微减按钮。

所述串并联转换总开关53用于控制电瓶的串并联，使得电瓶串联时处于充电模式，电瓶并联时处于放电模式，也就是给控制器5以及其他用电设备供电，也可以处于断开模式。

所述启动按钮、停止按钮用来控制移箱步进电机11的启动和停止；穴盘切换按钮包括72穴盘切换按钮和128穴盘切换按钮，用来切换不同的穴盘规格，如果穴盘是72孔的，那么应该切换到72穴盘。

所述手动切换按钮、自动切换按钮是将移栽机的工作状态置于不同的模式，当处于手动模式时，移栽机只进行移盘的运动，目的在于矫正穴盘处于正确的取苗位置，防止由于取苗位置的误差造成不好的取苗效果。所述微增按钮和微减按钮是用来控制步进电机11实现对穴盘位置的微调，在手动模式下实现穴盘处于准确的取苗位置。针对穴盘定位不准的问题，增加了手动模式下的微调功能，使得在自动模式下不会出现定位误差。

电柜箱56的顶端设置串并联转换开关，内部有线槽52、接线端子排51、步进电机驱动器54、控制器55以及连接线等。本实施例中，穴盘进给格数计数器和苗杯计数器为的单独设置，并与控制器55连接，将计数信号传输至控制器55，在另一实施中，控制器55可以利用其自身的计数器作为穴盘进给格数计数器和苗杯计数器，利用数据寄存器存储穴盘进给格数的数量和苗杯旋转的数量。

优选的，所述微动开关43设置于分苗杯的外壁一侧，用于检测分苗杯的转动。所述苗杯计数器所根据微动开关43产生的上升沿信号对旋转通过的分苗杯数量进行计数，并将其值存入控制器55的数据寄存器中，当分苗杯计数器的计数值大于等于3或4时，将苗杯计数器的计数清零。如果穴盘是72孔的，则分苗杯计数器的计数值大于等于3时，将苗杯计数器的计数清；若穴盘是128孔的，则分苗杯计数器的计数值大于等于4时，将苗杯计数器的计数清。

优选的，所述移箱机构13水平设置，所述移箱机构13包括多个穴盘12，所述穴盘12的横向格数是取苗爪个数的整数倍，方便进行整排取苗。

采用本装置具有简单省时，取放苗速度快、带苗稳，调节维修方便等优点，在不超过60株/min/行的栽植频率下，苗落入苗杯准确率高。

实施例2

结合附图9、10本实施例提供一种穴盘苗自动移栽机系统控制方法，包括以下步骤：

步骤1：启动移栽机的发动机，动力机构带动分苗杯转动，随后将串并联转换总开关53转到放电模式，

步骤2：按动手动切换按钮，切换到手动模式，启动步进电机11使穴盘随步进电机11快速转动纵向进给，运动到穴盘到位传感器14的安装位置时，其感应到穴盘产生上升沿信号，穴盘到位传感器14将信号传输至控制器55，控制器55控制步进电机11停止转动，穴盘进盘到位；随后左右行气缸驱动取苗爪移动到取苗位置，穴盘进给一格，观察取苗爪是否与穴盘的孔中心位置对应，若是两者不对应，按动微增按钮或微减按钮，调整步进电机11前进或者后退相应距离的补偿量，使得穴盘到达准确的取苗位；

步骤3：按动自动切换按钮，切换到自动模式，启动步进电机11使穴盘随步进电机11快速转动纵向进给，运动到穴盘到位传感器14安装位置时，其感应到穴盘产生上升沿信号，穴盘到位传感器14将信号传输至控制器55，控制器55控制步进电机11停止转动，穴盘进盘到位；左右行气缸推动取苗爪运动到取苗位，之后步进电机11驱动穴盘进给一个穴盘孔间距，到达取苗位置；

步骤4：然后上下行气缸21向下移动，当光电传感器B217触发时，取苗爪气缸210驱动取苗爪完成夹苗，实现边插边夹的取苗动作，当光电传感器C218触发时，取苗爪带苗上移，当光电传感器A216触发时，左右行气缸驱动取苗爪进行分苗动作，当左右行传感器触发时，到达投苗位；

步骤5：移栽机的动力机构带动分苗杯旋转，当微动开关43在分苗杯旋转经过时被触发，苗杯计数器对其进行计数，当分苗杯转过个数等于上方导苗筒41个数时，取苗爪张开进行投苗，之后苗杯计数器清零，重新计数；

步骤6：投苗动作完成之后，左右行气缸驱动取苗爪返回取苗位，之后步进电机11驱动穴盘进给一个穴孔间距，之后进行取苗；

步骤7：重复步骤到步骤，当穴盘计数器值大于所用穴盘的行数时，步进电机11转动退盘，对下一盘苗进行二次进盘；

步骤8：重复步骤2到步骤7，直至停止。

以上所述，仅是本发明较佳实施例而已，并非对本发明的技术范围作任何限制，故凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何细微修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (9)

1.一种穴盘苗自动移栽机系统，其特征在于，包括移箱装置、取苗装置、投苗装置和电箱装置，所述电箱装置设置于移栽机的底盘上，内部设有控制器；

所述移箱装置包括移箱机构和移箱控制模块，所述移箱控制模块包括步进电机、穴盘到位传感器和穴盘进给格数计数器，所述移箱机构设置于移栽机的底盘上，所述步进电机安装于移箱机构上并与控制器连接，所述穴盘到位传感器设置于移箱机构上并与控制器连接，所述穴盘进给格数计数器设置于控制器上；

所述取苗装置包括取苗机构和取苗控制模块，所述取苗机构设置于移箱机构上方，用于抓取移箱机构上的穴盘苗并将穴盘苗输送至投苗装置，所述取苗控制模块设置于所述取苗机构上并控制器连接，用于控制取苗机构的运动；

所述投苗装置包括分苗机构和分苗控制模块，所述分苗机构设置于移栽机的底盘上且位于移箱机构的两侧，用于引导和承接取苗机构输送的穴盘苗，所述分苗控制模块包括微动开关和苗杯计数器，所述微动开关设置于分苗机构上并与控制器连接，所述苗杯计数器设置于控制器上。

2.如权利要求1所述的一种穴盘苗自动移栽机系统，其特征在于，还包括操作模块，所述操作模块包括串并联转换总开关和操作面板，所述串并联转换总开关设置于电柜箱顶端，所述操作面板设置于电柜箱外侧，所述操作面板上设有启动按钮、停止按钮、穴盘切换按钮、手动切换按钮、自动切换按钮、微增按钮和微减按钮。

3.如权利要求1所述的一种穴盘苗自动移栽机系统，其特征在于，所述取苗机构包括固定框、支撑侧板、导轨、滑块、左右行气缸、上下行气缸、取苗爪气缸和取苗爪，所述固定框固定设置于移箱机构上方，所述支撑侧板滑动设置于固定框内，所述导轨固定在支撑侧板上，所述滑块滑动设置于导轨上，所述取苗爪设置于滑块上，所述左右行气缸的导杆与取苗爪连接，所述上下行气缸与支撑侧板连接，所述取苗爪气缸设置于所述取苗爪上。

4.如权利要求3所述的一种穴盘苗自动移栽机系统，其特征在于，所述取苗控制模块包括上下行电磁阀、左右行电磁阀、取苗爪电磁阀、光电传感器和左右行传感器；所述上下行电磁阀、左右行电磁阀、取苗爪电磁阀均设置于固定框上并与控制器连接，用于分别控制左右行气缸、上下行气缸和取苗爪气缸的运动；所述光电传感器设置于上下行气缸上；所述左右行传感器设置于左右行气缸上，用于检测左右行气缸的两个极限位置。

5.如权利要求3所述的一种穴盘苗自动移栽机系统，其特征在于，光电传感器包括光电传感器A、光电传感器B和光电传感器C，分别用于检测上下行气缸的上、中、下三个位置。

6.如权利要求3所述的一种穴盘苗自动移栽机系统，其特征在于，所述移箱机构水平设置，所述移箱机构包括多个穴盘，所述穴盘的横向格数是取苗爪个数的整数倍。

7.如权利要求1所述的一种穴盘苗自动移栽机系统，其特征在于，所述分苗机构包括导苗筒、导苗筒支架和分苗杯，所述分苗杯数量为12个，且呈圆环状排列设置于移栽机的底盘上，所述导苗筒支架设置于分苗杯上方，所述导苗筒设置于导苗筒支架上，且导苗筒的出口分别与分苗杯的进口对应设置。

8.如权利要求7所述的一种穴盘苗自动移栽机系统，其特征在于，所述微动开关设置于分苗杯的外壁一侧，用于检测分苗杯的转动。

9.一种穴盘苗自动移栽机系统控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：启动移栽机的发动机，将串并联转换总开关转到放电模式，

步骤2：按动手动切换按钮，切换到手动模式，启动步进电机使穴盘随步进电机快速转动纵向进给，运动到穴盘到位传感器的安装位置时，其感应到穴盘产生上升沿信号，穴盘到位传感器将信号传输至控制器，控制器控制步进电机停止转动，穴盘进盘到位；随后左右行气缸驱动取苗爪移动到取苗位置，穴盘进给一格，观察取苗爪是否与穴盘的孔中心位置对应，若是两者不对应，按动微增按钮或微减按钮，调整步进电机前进或者后退相应距离的补偿量，使得穴盘到达准确的取苗位；

步骤3：按动自动切换按钮，切换到自动模式，启动步进电机使穴盘随步进电机快速转动纵向进给，运动到穴盘到位传感器安装位置时，其感应到穴盘产生上升沿信号，穴盘到位传感器将信号传输至控制器，控制器控制步进电机停止转动，穴盘进盘到位；左右行气缸推动取苗爪运动到取苗位，之后步进电机驱动穴盘进给一个穴盘孔间距，到达取苗位置；

步骤4：然后上下行气缸向下移动，当光电传感器B触发时，取苗爪气缸驱动取苗爪完成夹苗，实现边插边夹的取苗动作，当光电传感器C触发时，取苗爪带苗上移，当光电传感器A触发时，左右行气缸驱动取苗爪进行分苗动作，当左右行传感器触发时，到达投苗位；

步骤5：移栽机的动力机构带动分苗杯旋转，当微动开关在分苗杯旋转经过时被触发，苗杯计数器对其进行计数，当分苗杯转过个数等于上方导苗筒个数时，取苗爪张开进行投苗，之后苗杯计数器清零，重新计数；

步骤6：投苗动作完成之后，左右行气缸驱动取苗爪返回取苗位，之后步进电机驱动穴盘进给一个穴孔间距，之后进行取苗；

步骤7：重复步骤到步骤，当穴盘计数器值大于所用穴盘的行数时，步进电机转动退盘，对下一盘苗进行二次进盘；

步骤8：重复步骤2到步骤7，直至停止。

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