CN114789657A - 一种车辆越界保护方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本说明书一个或多个实施例提供一种车辆越界保护方法、装置、电子设备及存储介质，包括：读取预先生成的地图文件；地图文件是根据预先标定的轨迹点、特征点和危险路段生成的；确定车辆的当前定位点，并根据当前定位点和特征点，判断车辆是否处于危险路段；若判定车辆处于危险路段，则确定危险路段内最靠近当前定位点的轨迹点到当前定位点的距离，记作第一检测值；确定危险路段内最靠近当前定位点的轨迹点到路沿的距离，记作第二检测值；计算第一检测值与第二检测值的差值；确定当前定位点到路沿的距离值；根据差值和距离值，控制车辆的行驶状态。本公开的方案，可以在车辆发生危险的时候及时对车辆的行驶情况进行干预，减少了事故的发生。

Description

一种车辆越界保护方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本说明书一个或多个实施例涉及车辆安全技术领域，尤其涉及一种车辆 越界保护方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能技术不断的发展，利用摄像头可以准确识别限速、路沿、 隔离带等道路设施，生成车辆可行驶区域，利用高精度定位设备可以实现厘 米级定位，可以实时获取自车位置信息，及时进行控制，防止重大安全事故 的发生。

本申请，根据公交客车日常行驶轨迹汇总统计，利用高精度定位设备和 特征地图软件在桥梁、湖泊和隔离带等容易发生危险的路段构建虚拟的电子 围栏，当公交客车在容易发生危险的路段行驶过程中时，公交客车越过电子 围栏界限时，车辆控制器会触发车辆越界保护系统，此时，车辆会自动减速 停车，避免发生公交客车冲出桥梁，产生坠毁、撞击等恶劣交通事故，从而 保障驾乘人员生命财产安全。

发明内容

有鉴于此，本说明书一个或多个实施例的目的在于提出一种车辆越界保 护方法，以防止重大安全事故的发生，保证驾乘人员的安全。

基于上述目的，本说明书一个或多个实施例提供了一种车辆越界保护方 法，包括：

读取预先生成的地图文件；所述地图文件是根据预先标定的轨迹点、特 征点和危险路段生成的；

确定车辆的当前定位点，并根据所述当前定位点和所述特征点，判断车 辆是否处于所述危险路段；

若判定车辆处于所述危险路段，则确定所述危险路段内最靠近所述当前 定位点的所述轨迹点到所述当前定位点的距离，记作第一检测值；确定所述 危险路段内最靠近所述当前定位点的所述轨迹点到路沿的距离，记作第二检 测值；计算所述第一检测值与所述第二检测值的差值；确定所述当前定位点 到所述路沿的距离值；根据所述差值和所述距离值，控制车辆的行驶状态。

基于同一种发明构思，本说明书一个或多个实施例还提供了一种车辆越 界保护装置，包括：

读取模块，被配置为读取预先生成的地图文件；所述地图文件是根据预 先标定的轨迹点、特征点和危险路段生成的；

判断模块，被配置为确定车辆的当前定位点，并根据所述当前定位点和 所述特征点，判断车辆是否处于所述危险路段；

控制模块，被配置为若判定车辆处于所述危险路段，则确定所述危险路 段内最靠近所述当前定位点的所述轨迹点到所述当前定位点的距离，记作第 一检测值；确定所述危险路段内最靠近所述当前定位点的所述轨迹点到路沿 的距离，记作第二检测值；计算所述第一检测值与所述第二检测值的差值； 确定所述当前定位点到所述路沿的距离值；根据所述差值和所述距离值，控 制车辆的行驶状态。

基于同一种发明构思，本说明书一个或多个实施例还提供了一种电子设 备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程 序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如上任意一项所述的方法。

基于同一发明构思，本说明书一个或多个实施例还提供了一种非暂态计 算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述 计算机指令用于使所述计算机执行如上任一所述方法。

从上面所述可以看出，本说明书一个或多个实施例提供的车辆越界保护 方法、装置、电子设备及存储介质，包括：本方案中车辆中设置有预先生成 的地图文件，在行车过程中车辆的控制器读取车辆的当前定位点，并将当前 定位点与预先生成的地图文件比对，判断车辆是否进入到预设地图文件中标 注的危险区域，当车辆进入危险路段后，根据所述地图文件中的轨迹点与车 辆行驶过程中的定位点判断车辆是否发生危险，当判断到车辆发生危险时， 控制车辆的行驶状态，对车辆采取制动，车辆油门踏板则为无效状态，此时 再次踩踏油门踏板，车辆也不会启动，本方案极大的保护了驾乘人员的生命 财产安全。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书一个或多个实施例或现有技术中的技术方案， 下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易 见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书一个或多个实施例，对于本领域普 通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得 其他的附图。

图1为本说明书一个或多个实施例车辆越界保护方法流程图；

图2为本说明书一个或多个实施例步骤S101的流程图；

图3为本说明书一个或多个实施例中的特征点视图的示意图；

图4为本说明书一个或多个实施例中的车辆越界保护系统装置示意图；

图5为本说明书一个或多个实施例的电子设备结构示意图。

具体实施方式

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施 例，并参照附图，对本公开进一步详细说明。

需要说明的是，除非另外定义，本说明书一个或多个实施例使用的技术 术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通 常意义。本说明书一个或多个实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词 语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。 “包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现 在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连 接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包 括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于 表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也 可能相应地改变。

如背景技术部分所述，近年来，公交客车坠江、坠河事故层出不穷，究 其原因，一方面是因为乘客恶意抢夺方向盘导致车辆驾驶人员失去对车辆的 控制，另一方面，是因为驾驶人员主观故意或注意力分数导致车辆坠毁，这 些事故导致驾乘人员受到伤害，严重危害社会公共安全以及驾乘人员的生命 财产安全。

在实现本公开的过程中，申请人发现：每一路公交都有特定的行驶线路， 每一路公交每次行驶的线路以及行驶路线上的危险路段都是特定的，可以通 过获取行驶路线上的特征生成地图文件，在公交车的控制系统中导入预先生 成的地图文件，在行驶过程中实时获取车辆的定位点，并将实时定位点与地 图文件中对应的特征点相比，判断车辆是否存在危险，当判断到车辆存在危 险时，控制车辆制动。

针对上述现有技术中存在的问题，并基于前述申请人的发现，本说明书 中一个或多个实施例提供了一种车辆越界保护方法，首先利用定位设备得到 车辆的行驶轨迹，根据所述行驶轨迹结合地图软件，得到车辆的行驶路线， 并在行驶路线上标注行驶路线上的危险路段，以及所述危险路段的特征点， 最终生成地图文件；根据所述地图文件中的轨迹点与车辆行驶过程中的定位 点判断车辆是否发生危险，当判断到车辆发生危险时，控制车辆的行驶状态， 对车辆采取制动，车辆油门踏板则为无效状态，此时再次踩踏油门踏板，车辆也不会启动，本方案极大的保护了驾乘人员的生命财产安全。

以下，针对于上述现有技术存在的问题，通过具体的实施例进一步详细 说明本说明书一个或多个实施例的技术方案。

首先，本说明书一个实施例提供了一种车辆越界保护方法。本实施例的 方法，可以由任意具有控制功能的车辆来执行。此外，作为控制对象的电子 设备，其可以是执行本实施例的方法的电子设备，也可以是其他电子设备。

作为一个可选的应用场景，执行本实施例的方法的车辆为市内公交车辆； 也可以为学校校车或各类单位的通勤班车等。

如图1所示，本说明书中一个或多个实施例提供了一种车辆越界保护方 法，具体包括以下步骤：

步骤S101、被配置为读取预先生成的地图文件；所述地图文件是根据预 先标定的轨迹点、特征点和危险路段生成的。

本实施例中，首先读取地图文件。所述地图文件是预先生成并存储在公 交车辆的总控制器中的。

具体的，参考图2，地图文件的生成步骤，具体包括：

步骤S201、根据所述轨迹点得到行驶路线，并在所述行驶路线上标注得 到所述危险路段；

步骤S202、将所述危险路段的起点和终点对应的所述轨迹点作为所述特 征点；

步骤S203、确定所述轨迹点包含的经度、纬度以及航向角值；

步骤S204、通过地图软件，根据所述轨迹点、所述危险路段、所述特征 点，以及所述轨迹点包含的所述经度、所述纬度和所述航向角值生成所述地 图文件。

本实施例中，首先使用一个装有定位设备的车辆得到车辆的所述定位信 息，根据定位信息采集车辆正常行驶的轨迹点，其中，直线行驶时每隔5米 采集一个轨迹点，弯道行驶时，每隔1米采集一个轨迹点；所述轨迹点构成 车辆的行驶路线，并根据实际路面情况，在行驶路线上标注危险路段的标志， 危险路段为有桥梁、湖泊等容易发生车辆坠毁的区域。

作为一个可选的实施例，直线行驶和弯道行驶时的轨迹点的间隔距离可 以根据具体需要选择不同值，例如将直线行驶时每隔5米采集一个轨迹点更 改为每隔3米采集一个轨迹点，也可以更改为每隔1米采集一个轨迹点；将 弯道行驶时，每隔1米采集一个轨迹点更改为每隔0.5米采集一个轨迹点。

本步骤中，定位设备通过设置COM端口和波特率将每个轨迹点的经度、 纬度和航向角传输给地图软件，其中，波特(Baud)即调制速率，指的是有 效数据讯号调制载波的速率，即单位时间内载波调制状态变化的次数；地图 软件设置每个轨迹点的直线采集间隔和弯道采集间隔，同时在地图软件上标 注危险路段，得到驶入危险路段的轨迹点和驶出危险路段的轨迹点，驶入危 险路段的轨迹点为危险路段的起点，驶出危险路段的轨迹点为危险路段的终 点，将所述危险路段的起点和终点对应的所述轨迹点作为所述特征点。例如， 如图3所示，第三个轨迹点为所述危险路段的起点，即黄色标记点，第十一 个轨迹点为所述危险路段的终点，即绿色标记点，这两个点中间的区域为危 险路段的区域。其中，右侧半边的图中的第一列、第二列、第三列、第四列 分别为为轨迹点的序号、纬度、经度以及航向角值。

作为一个可选的实施方式，利用地图软件生成特定格式的地图文件存储 于车辆控制器中，地图文件包含所有轨迹点和特征点信息。利用地图软件采 集轨迹点、标注特征点、生成地图文件完成后，如后续公交线路及道路情况 无变化，则无需再重复此项工作。其中，所述轨迹点包含的航向角值为飞机 以及航天飞机的纵轴与地球北极之间的夹角。本方案中的航向角为车辆速度 与地球北极之间的夹角。

步骤S102、被配置为确定车辆的当前定位点，并根据所述当前定位点和 所述特征点，判断车辆是否处于所述危险路段。

本实施例中，将所述当前定位点与所述驶入特征点和所述驶出特征点比 较；若所述当前定位点与所述驶入特征点的距离小于0.5m时，则判定车辆处 于所述危险路段；若所述当前定位点与所述驶出特征点的距离小于0.5m时， 则判定车辆未处于所述危险路段。

作为一个可选的实施例，车辆控制器首先读取地图文件，通过串口通信 或者CAN口，其中CAN为融合网络适配器，也称C-NIC；其作为计算机输 入/输出设备，融合了HBA(主机总线适配器)和网络适配器的功能，通过 CAN可同时访问SAN(存储区域网络)和传统的计算机网络，通信实时接收 高精度定位设备输出的经度、纬度以及航向角值，得到当前定位点，将当前 定位点与特征点进行比较，判断车辆是否进入车险路段；若当前定位点与所 述驶入特征点的距离小于0.5m时，则判定车辆处于所述危险路段；若所述当 前定位点与所述驶出特征点的距离小于0.5m时，则判定车辆未处于所述危 险路段。例如，所述当前定位点与所述驶入特征点的距离为0.8m，此时， 0.8m>0.5m就判断车辆当前不处于所述危险路段，若所述当前定位点与所述 驶入特征点的距离为0.495m，0.495m<0.5m，则判断车辆当前处于所述危险 路段。当所述当前定位点与所述驶出特征点的距离为0.499m时，0.499m<0.5m，此时，不论车辆是否还处于危险路段，都判断车辆驶出危险路段，因为，由 于车辆惯性的关系，车辆即将就会驶出危险路段的区域。

步骤S103、被配置为若判定车辆处于所述危险路段，则确定所述危险路 段内最靠近所述当前定位点的所述轨迹点到所述当前定位点的距离，记作第 一检测值；确定所述危险路段内最靠近所述当前定位点的所述轨迹点到路沿 的距离，记作第二检测值；计算所述第一检测值与所述第二检测值的差值； 确定所述当前定位点到所述路沿的距离值；根据所述差值和所述距离值，控 制车辆的行驶状态。

本实施例中，每一个所述轨迹点都有经度、纬度和航向角值，其中，所 述航向角用于区分车辆处于所述轨迹点右侧或左侧；当车辆处于所述轨迹点 右侧，所述第二检测值为所述危险路段内最靠近所述当前定位点的所述轨迹 点到右侧路沿的距离；所述距离值为所述当前定位点到右侧路沿的距离；当 车辆处于所述轨迹点左侧时，所述第二检测值为所述危险路段内最靠近所述 当前定位点的所述轨迹点到左侧路沿的距离；所述距离值为所述当前定位点 到左侧路沿的距离。当所述差值大于0，且所述距离值小于0时，发送制动 扭矩控制车辆的制动系统控制车辆的制动。

作为一个可选的实施例，当车辆控制器识别到车辆进入了危险路段，通 过定位发现，所述危险路段内最靠近所述当前定位点的所述轨迹点到所述当 前定位点的距离为2.5米，所述危险路段内最靠近所述当前定位点的所述轨 迹点到路沿的距离为4.0米，2.5-4.0＝-1.5，-1.5<0，则，此时车辆处于正常行 驶；若所述危险路段内最靠近所述当前定位点的所述轨迹点到所述当前定位 点的距离为4.2米,4.2-4.0＝0.2,0.2>0，则，此时利用车辆控制器发送控制信息 给执行机构。当车辆越界保护系统被触发时，车辆控制器认定油门踏板为无 效状态，不会响应油门踏板值。同时，发送制动扭矩指令给驱动电机进行辅 助制动，发送减速度指令给制动系统，使车辆短距离内减速至停车。驱动电 机响应制动扭矩指令，制动系统响应减速度指令，使车辆短距离内减速至停 车。

可见，本实施例中，在车辆控制器中预设地图文件，通过将车辆实时获 取的位置与地图文件中预设的轨迹点做比较，判断车辆是否处于危险路段， 当通过计算发现车辆发生危险时，控制车辆的行驶状态，对车辆采取制动， 车辆油门踏板则为无效状态，此时再次踩踏油门踏板，车辆也不会启动，本 方案极大的保护了驾乘人员的生命财产安全。

需要说明的是，本说明书一个或多个实施例的方法可以由单个设备执行， 例如一台计算机或服务器等。本实施例的方法也可以应用于分布式场景下， 由多台设备相互配合来完成。在这种分布式场景的情况下，这多台设备中的 一台设备可以只执行本说明书一个或多个实施例的方法中的某一个或多个步 骤，这多台设备相互之间会进行交互以完成所述的方法。

需要说明的是，上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在 所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步 骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另 外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现 期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可 能是有利的。

基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本说明书一个或 多个实施例还提供了一种车辆越界保护装置。

参考图4，所述车辆越界保护装置，包括：

读取模块401，被配置为读取预先生成的地图文件；所述地图文件是根 据预先标定的轨迹点、特征点和危险路段生成的；

判断模块402，被配置为确定车辆的当前定位点，并根据所述当前定位 点和所述特征点，判断车辆是否处于所述危险路段；

控制模块403，被配置为若判定车辆处于所述危险路段，则确定所述危 险路段内最靠近所述当前定位点的所述轨迹点到所述当前定位点的距离，记 作第一检测值；确定所述危险路段内最靠近所述当前定位点的所述轨迹点到 路沿的距离，记作第二检测值；计算所述第一检测值与所述第二检测值的差 值；确定所述当前定位点到所述路沿的距离值；根据所述差值和所述距离值， 控制车辆的行驶状态。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块分别描述。当然， 在实施本说明书一个或多个实施例时可以把各模块的功能在同一个或多个软 件和/或硬件中实现。

上述实施例的装置用于实现前述任一实施例中相应的车辆越界保护方法， 并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。

基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本说明书一个或 多个实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上 并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上任意 一实施例所述的车辆越界保护方法。

图5示出了本实施例所提供的一种更为具体的电子设备硬件结构示意图， 该设备可以包括：处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030、通信接 口1040和总线1050。其中处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030 和通信接口1040通过总线1050实现彼此之间在设备内部的通信连接。

处理器1010可以采用通用的CPU(Central Processing Unit，中央处理 器)、微处理器、应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit， ASIC)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现 本说明书实施例所提供的技术方案。

存储器1020可以采用ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM (Random AccessMemory，随机存取存储器)、静态存储设备，动态存储设 备等形式实现。存储器1020可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件 或者固件来实现本说明书实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存 在存储器1020中，并由处理器1010来调用执行。

输入/输出接口1030用于连接输入/输出模块，以实现信息输入及输出。 输入/输出模块可以作为组件配置在设备中(图中未示出)，也可以外接于设 备以提供相应功能。其中输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏、麦克风、 各类传感器等，输出设备可以包括显示器、扬声器、振动器、指示灯等。

通信接口1040用于连接通信模块(图中未示出)，以实现本设备与其他 设备的通信交互。其中通信模块可以通过有线方式(例如USB、网线等)实 现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、WIFI、蓝牙等)实现通信。

总线1050包括一通路，在设备的各个组件(例如处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030和通信接口1040)之间传输信息。

需要说明的是，尽管上述设备仅示出了处理器1010、存储器1020、输入 /输出接口1030、通信接口1040以及总线1050，但是在具体实施过程中，该 设备还可以包括实现正常运行所必需的其他组件。此外，本领域的技术人员 可以理解的是，上述设备中也可以仅包含实现本说明书实施例方案所必需的 组件，而不必包含图中所示的全部组件。

上述实施例的电子设备用于实现前述任一实施例中相应的车辆越界保护 方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。

基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本说明书一个或 多个实施例还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可 读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上任 一实施例所述的车辆越界保护方法。

本实施例的计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动 媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、 数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限 于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储 器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、 电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只 读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、 磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质， 可用于存储可以被计算设备访问的信息。

上述实施例的存储介质存储的计算机指令用于使所述计算机执行如上任 一实施例所述的车辆越界保护方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果， 在此不再赘述。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性 的，并非旨在暗示本公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本公 开的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合， 步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本说明书一个或多个实施例的 不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。

另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本说明书一个或多个实施例 难以理解，在所提供的附图中可以示出或可以不示出与集成电路(IC)芯片 和其它部件的公知的电源/接地连接。此外，可以以框图的形式示出装置，以 便避免使本说明书一个或多个实施例难以理解，并且这也考虑了以下事实， 即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要实施本说明书一个 或多个实施例的平台的(即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解 范围内)。在阐述了具体细节(例如，电路)以描述本公开的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的 情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本说明书一个或多个实施例。 因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。

尽管已经结合了本公开的具体实施例对本公开进行了描述，但是根据前 面的描述，这些实施例的很多替换、修改和变型对本领域普通技术人员来说 将是显而易见的。例如，其它存储器架构(例如，动态RAM(DRAM))可 以使用所讨论的实施例。

本说明书一个或多个实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内 的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本说明书一个或多个实施例的 精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在 本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆越界保护系统的控制方法，其特征在于，包括：

读取预先生成的地图文件；所述地图文件是根据预先标定的轨迹点、特征点和危险路段生成的；

确定车辆的当前定位点，并根据所述当前定位点和所述特征点，判断车辆是否处于所述危险路段；

若判定车辆处于所述危险路段，则确定所述危险路段内最靠近所述当前定位点的所述轨迹点到所述当前定位点的距离，记作第一检测值；确定所述危险路段内最靠近所述当前定位点的所述轨迹点到路沿的距离，记作第二检测值；计算所述第一检测值与所述第二检测值的差值；确定所述当前定位点到所述路沿的距离值；根据所述差值和所述距离值，控制车辆的行驶状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地图文件，通过以下方式生成：

根据所述轨迹点得到行驶路线，并在所述行驶路线上标注得到所述危险路段；

将所述危险路段的起点和终点对应的所述轨迹点作为所述特征点；

确定所述轨迹点包含的经度、纬度以及航向角值；

通过地图软件，根据所述轨迹点、所述危险路段、所述特征点，以及所述轨迹点包含的所述经度、所述纬度和所述航向角值生成所述地图文件。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述地图文件为.bin格式。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述特征点包括：对应于所述危险路段的起点的驶入特征点和对应于所述危险路段的终点的驶出特征点；

所述根据所述当前定位点和所述特征点，判断车辆是否处于所述危险路段，具体包括：

将所述当前定位点与所述驶入特征点和所述驶出特征点比较；

若所述当前定位点与所述驶入特征点的距离小于0.5m时，则判定车辆处于所述危险路段；

若所述当前定位点与所述驶出特征点的距离小于0.5m时，则判定车辆未处于所述危险路段。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述航向角用于区分车辆处于所述轨迹点右侧或左侧；

当车辆处于所述轨迹点右侧，所述第二检测值为所述危险路段内最靠近所述当前定位点的所述轨迹点到右侧路沿的距离；所述距离值为所述当前定位点到右侧路沿的距离；

当车辆处于所述轨迹点左侧时，所述第二检测值为所述危险路段内最靠近所述当前定位点的所述轨迹点到左侧路沿的距离；所述距离值为所述当前定位点到左侧路沿的距离。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，包括：

当所述差值大于0，且所述距离值小于0时，发送制动扭矩控制车辆的制动系统控制车辆的制动。

7.一种车辆越界保护装置，其特征在于，包括：

读取模块，被配置为读取预先生成的地图文件；所述地图文件是根据预先标定的轨迹点、特征点和危险路段生成的；

判断模块，被配置为确定车辆的当前定位点，并根据所述当前定位点和所述特征点，判断车辆是否处于所述危险路段；

控制模块，被配置为若判定车辆处于所述危险路段，则确定所述危险路段内最靠近所述当前定位点的所述轨迹点到所述当前定位点的距离，记作第一检测值；确定所述危险路段内最靠近所述当前定位点的所述轨迹点到路沿的距离，记作第二检测值；计算所述第一检测值与所述第二检测值的差值；确定所述当前定位点到所述路沿的距离值；根据所述差值和所述距离值，控制车辆的行驶状态。

8.根据权利要求7所述的装置，所述控制模块，被配置为将所述当前定位点与所述驶入特征点和所述驶出特征点比较；

若所述当前定位点与所述驶入特征点的距离小于0.5m时，则判定车辆处于所述危险路段；

若所述当前定位点与所述驶出特征点的距离小于0.5m时，则判定车辆未处于所述危险路段。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任意一项所述的方法。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1至6任一所述方法。

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