CN114778134A - 一种履带车辆行驶跑偏试验方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种履带车辆行驶跑偏试验方法，场地选择步骤：选择地面平坦的场地，并对场地上的杂物和灰尘进行清理；放置反射墙板步骤：在场地上间隔一定的距离放置反射墙板一和反射墙板二；安装可调安装架步骤：将可调安装架安装在被检测的履带车辆本体的车身一侧面；安装激光测距传感器步骤：将激光测距传感器一和激光测距传感器二间隔一定的距离安装在可调安装架上，并记录激光测距传感器一和激光测距传感器二之间的距离为L0；本发明通过激光测距传感器一和激光测距传感器二分别与反射墙板一和反射墙板二之间的距离进行检测，使得履带车辆行驶跑偏实验数据能够通过较低的成本进行得出，因此实现了履带车辆行驶跑偏实验成本低的效果。
Description
技术领域
本发明涉及履带车辆检测技术领域，具体涉及一种履带车辆行驶跑偏试验方法。
背景技术
履带汽车是指用履带行驶系代替车轮行驶系的“汽车”。这种车对地面单位压力小，下陷小，附着能力强，行驶通过能力强，驶室、货厢平台或车厢则与普通轮式车辆基本一样。一般按行驶系结构可分为前桥(从动桥)装雪橇或车轮、后桥装履带的半履带式，前后桥都装履带的全履带式和可互换使用车轮、履带的车轮-履带式三种类型，在履带车辆的生产过程中，需要对其行驶的偏移量进行检测，进而判断该履带车辆是否合格。
如授权公告号为CN201910486038.7提供一种车辆行驶跑偏检测方法及装置，应用于汽车技术领域，该方法基于可以获取待测车辆航向角以及待测车辆与车道线之间距离的前视摄像头系统实现，在待测车辆的横向控制功能在线且待测车辆处于直线行驶状态的情况下，获取待测车辆在第一预设时长内的横向位移和横向控制功能输出的转向控制扭矩。如果横向位移所表征的待测车辆偏移方向与转向控制扭矩所表征的车辆偏移方向相反，且横向位移的绝对值大于第一预设距离阈值，则判定待测车辆行驶跑偏。
上述以及在现有技术中的履带车辆行驶跑偏试验使用的设备较多，导致实验成本较高，且。因此，亟需设计一种履带车辆行驶跑偏试验方法来解决上述问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种履带车辆行驶跑偏试验方法，以解决现有技术中的上述不足之处。
为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种履带车辆行驶跑偏试验方法，包括以下步骤：
场地选择步骤：选择地面平坦的场地，并对场地上的杂物和灰尘进行清理；
放置反射墙板步骤：在场地上间隔一定的距离放置反射墙板一和反射墙板二；
安装可调安装架步骤：将可调安装架安装在被检测的履带车辆本体的车身一侧面；
安装激光测距传感器步骤：将激光测距传感器一和激光测距传感器二间隔一定的距离安装在可调安装架上，并记录激光测距传感器一和激光测距传感器二之间的距离为L0；
一次测量步骤：将待测车辆本体行驶至反射墙板一的一侧，通过激光测距传感器一测得其与反射墙板一之间的距离记录为L10，通过激光测距传感器二测得其与反射墙板一之间的距离记录为L20；
二次测量步骤：将待测车辆本体行驶至反射墙板二的一侧，通过激光测距传感器一测得其与反射墙板二之间的距离记录为L11，通过激光测距传感器二测得其与反射墙板二之间的距离记录为L21，并多次重复上述的测量；
计算偏移角度步骤：令车辆本体行进方向与反射墙板的夹角为α，车辆本体与反射墙板的间距为S，车辆本体经过反射墙板一的位置为初始位置，车辆本体经过反射墙板二的位置为结束位置，根据三角函数公式可得；
初始位置的夹角：α0＝arctan((L20-L10)÷L0)；
初始位置距反射板距离：S0＝L10×cosα0；
结束位置角度：α1＝arctan((L21-L11)÷L0)；
结束位置距反射板距离：S1＝L11×cosα1；
偏移角度Δα＝α1-α0；
计算偏移量步骤：令反射墙板一和反射墙板二之间的间距为B，车辆试验的始末位置分别投影于反射墙板一和反射墙板二上的距离差为A；
由三角关系计算可知；
A＝L11sinα1+B－L10sinα0
S1的延长线S2＝S0-S1-Atanα0
从而可计算车辆本体在试验结束位置相对于初始行驶方向的偏移量ΔS＝S2cosα0。
优选的，在所述场地选择步骤中，场地的地面硬化材质为水泥路面和沥青路面中的一种，且场地的国际道路平整度指数IRI的数值为2.3-3.5。
优选的，在所述放置反射墙板步骤中，所述反射墙板一和反射墙板二的大小和材质相同，并且反射墙板一和反射墙板二在同一平面。
优选的，在所述安装可调安装架步骤中，所述可调安装架的距地高度为1.2m-2m，且可调安装架安装时采用水平测量设备进行较平。
优选的，在所述安装激光测距传感器步骤中，所述激光测距传感器一和激光测距传感器二的测量方向与车辆本体垂直，所述可调安装架能够调节激光测距传感器一和激光测距传感器二之间的距离。
优选的，在所述安装可调安装架步骤中，所述水平设备为水平尺或水平仪中的任意一种。
优选的，在所述二次测量步骤中，所述车辆行驶的速度为5km/h-10km/h，且驾驶员在车辆本体行驶过程中不能对行驶的方向进行干预。
优选的，在所述安装激光测距传感器步骤中，所述激光测距传感器一和激光测距传感器二之间的距离L0的取值为1m-10m。
优选的，所述激光测距传感器一和激光测距传感器二之间的距离L0的取值为1m-10m之间的任意整数。
优选的，在所述放置反射墙板步骤中，所述反射墙板一和反射墙板二之间的距离为50m-200m之间的任意整数。
在上述技术方案中，本发明提供的一种履带车辆行驶跑偏试验方法，有益效果：
(1)本发明通过激光测距传感器一和激光测距传感器二分别与反射墙板一和反射墙板二之间的距离进行检测，使得履带车辆行驶跑偏实验数据能够通过较低的成本进行得出，因此实现了履带车辆行驶跑偏实验成本低的效果。
(2)本发明通过计算能够得出履带车辆行驶跑偏的偏移角度和偏移量，使得实验的数据能够从多方便对履带车辆行驶跑偏指数进行评价。
(3)本发明通过可调安装架对激光测距传感器一和激光测距传感器二之间的距离进行调节，使得履带车辆行驶跑偏试验过程中能够方便对变量进行改变的效果，使得获得多组数据更加的方便。
(4)本发明通过多次重复测量的方法，使得履带车辆行驶跑偏试验的数据形成数据组，进而便于从数据组中选出重数作为履带车辆行驶跑偏试验的数据，因此实现了对履带车辆行驶跑偏试验更加精确的效果。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一种履带车辆行驶跑偏试验方法实施例提供的流程意图。
图2为本发明一种履带车辆行驶跑偏试验方法实施例提供的检测示意图。
附图标记说明：
1车辆本体、2可调安装架、3激光测距传感器一、4激光测距传感器二、5反射墙板一、6反射墙板二。
具体实施方式
为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面将结合附图对本发明作进一步的详细介绍。
如图1-2所示，本发明实施例提供的一种履带车辆行驶跑偏试验方法，包括以下步骤：
场地选择步骤：选择地面平坦的场地，并对场地上的杂物和灰尘进行清理；
放置反射墙板步骤：在场地上间隔一定的距离放置反射墙板一5和反射墙板二6；
安装可调安装架2步骤：将可调安装架2安装在被检测的履带车辆本体1的车身一侧面；
安装激光测距传感器步骤：将激光测距传感器一3和激光测距传感器二4间隔一定的距离安装在可调安装架2上，并记录激光测距传感器一3和激光测距传感器二4之间的距离为L0；
一次测量步骤：将待测车辆本体1行驶至反射墙板一5的一侧，通过激光测距传感器一3测得其与反射墙板一5之间的距离记录为L10，通过激光测距传感器二4测得其与反射墙板一5之间的距离记录为L20；
二次测量步骤：将待测车辆本体1行驶至反射墙板二6的一侧，通过激光测距传感器一3测得其与反射墙板二6之间的距离记录为L11，通过激光测距传感器二4测得其与反射墙板二6之间的距离记录为L21，并多次重复上述的测量；
计算偏移角度步骤：令车辆本体1行进方向与反射墙板的夹角为α，车辆本体1与反射墙板的间距为S，车辆本体1经过反射墙板一5的位置为初始位置，车辆本体1经过反射墙板二6的位置为结束位置，根据三角函数公式可得；
初始位置的夹角：α0＝arctan((L20-L10)÷L0)；
初始位置距反射板距离：S0＝L10×cosα0；
结束位置角度：α1＝arctan((L21-L11)÷L0)；
结束位置距反射板距离：S1＝L11×cosα1；
偏移角度Δα＝α1-α0；
计算偏移量步骤：令反射墙板一5和反射墙板二6之间的间距为B，车辆试验的始末位置分别投影于反射墙板一5和反射墙板二6上的距离差为A；
由三角关系计算可知；
A＝L11sinα1+B－L10sinα0
S1的延长线S2＝S0-S1-Atanα0
从而可计算车辆本体1在试验结束位置相对于初始行驶方向的偏移量ΔS＝S2cosα0。
具体的，本实施例中，场地选择步骤：选择地面平坦的场地，并对场地上的杂物和灰尘进行清理，使得在进行实验时排除其它无关的干扰因素；
放置反射墙板步骤：在场地上间隔一定的距离放置反射墙板一5和反射墙板二6，反射墙板一5和反射墙板二6竖直安装；
安装可调安装架2步骤：将可调安装架2安装在被检测的履带车辆本体1的车身一侧面，可调安装架2安装位置水平；
安装激光测距传感器步骤：将激光测距传感器一3和激光测距传感器二4间隔一定的距离安装在可调安装架2上，并记录激光测距传感器一3和激光测距传感器二4之间的距离为L0，利用激光测距传感器一3和激光测距传感器二4测量测车辆本体1与反射墙板一5和反射墙板二6之间的距离；
一次测量步骤：将待测车辆本体1行驶至反射墙板一5的一侧，通过激光测距传感器一3测得其与反射墙板一5之间的距离记录为L10，通过激光测距传感器二4测得其与反射墙板一5之间的距离记录为L20；
二次测量步骤：将待测车辆本体1行驶至反射墙板二6的一侧，通过激光测距传感器一3测得其与反射墙板二6之间的距离记录为L11，通过激光测距传感器二4测得其与反射墙板二6之间的距离记录为L21，并多次重复上述的测量；
计算偏移角度步骤：令车辆本体1行进方向与反射墙板的夹角为α，车辆本体1与反射墙板的间距为S，车辆本体1经过反射墙板一5的位置为初始位置，车辆本体1经过反射墙板二6的位置为结束位置，根据三角函数公式可得；
初始位置的夹角：α0＝arctan((L20-L10)÷L0)；
初始位置距反射板距离：S0＝L10×cosα0；
结束位置角度：α1＝arctan((L21-L11)÷L0)；
结束位置距反射板距离：S1＝L11×cosα1；
偏移角度Δα＝α1-α0；
计算偏移量步骤：令反射墙板一5和反射墙板二6之间的间距为B，车辆试验的始末位置分别投影于反射墙板一5和反射墙板二6上的距离差为A；
由三角关系计算可知；
A＝L11sinα1+B－L10sinα0
S1的延长线S2＝S0-S1-Atanα0
从而可计算车辆本体1在试验结束位置相对于初始行驶方向的偏移量ΔS＝S2cosα0。
本发明提供的一种履带车辆行驶跑偏试验方法，本发明通过激光测距传感器一3和激光测距传感器二4分别与反射墙板一5和反射墙二6之间的距离进行检测，使得履带车辆行驶跑偏实验数据能够通过较低的成本进行得出，因此实现了履带车辆行驶跑偏实验成本低的效果。
本发明提供的另一个实施例中，在场地选择步骤中，场地的地面硬化材质为水泥路面和沥青路面中的一种，且场地的国际道路平整度指数IRI的数值为2.3，使得场地较为平坦，进而包装实验的准确性。
本发明提供的另一个实施例中，在放置反射墙板步骤中，反射墙板一5和反射墙板二6的大小和材质相同，并且反射墙板一5和反射墙板二6在同一平面，使得实验数据更加的准确。
本发明提供的再一个实施例中，在安装可调安装架2步骤中，可调安装架2的距地高度为1.5m，且可调安装架2安装时采用水平测量设备进行较平，使得安装架2安装符合实验的要求。
本发明提供的再一个实施例中，在安装激光测距传感器步骤中，激光测距传感器一3和激光测距传感器二4的测量方向与车辆本体1垂直，可调安装架2能够调节激光测距传感器一3和激光测距传感器二4之间的距离，利用可调安装架2能够方便的对激光测距传感器一3和激光测距传感器二4之间的距离进行调节，进而方便改变实验参数。
本发明提供的再一个实施例中，在安装可调安装架2步骤中，水平设备为水平尺，使得水平尺对安装可调安装架2的安装进行辅助。
本发明提供的再一个实施例中，在二次测量步骤中，车辆行驶的速度为5km/h，且驾驶员在车辆本体1行驶过程中不能对行驶的方向进行干预，除去人为干扰的因素。
本发明提供的再一个实施例中，在安装激光测距传感器步骤中，激光测距传感器一3和激光测距传感器二4之间的距离L0的取值为2m，取值整数便于进行计算。
本发明提供的再一个实施例中，激光测距传感器一3和激光测距传感器二4之间的距离L0的取值为2m，在放置反射墙板步骤中，反射墙板一5和反射墙板二6之间的距离为100m，进而使得实验过程中便于进行计算。
以上只通过说明的方式描述了本发明的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本发明权利要求保护范围的限制。
Claims (10)
1.一种履带车辆行驶跑偏试验方法，其特征在于，包括以下步骤：
场地选择步骤：选择地面平坦的场地，并对场地上的杂物和灰尘进行清理；
放置反射墙板步骤：在场地上间隔一定的距离放置反射墙板一(5)和反射墙板二(6)；
安装可调安装架(2)步骤：将可调安装架(2)安装在被检测的履带车辆本体(1)的车身一侧面；
安装激光测距传感器步骤：将激光测距传感器一(3)和激光测距传感器二(4)间隔一定的距离安装在可调安装架(2)上，并记录激光测距传感器一(3)和激光测距传感器二(4)之间的距离为L0；
一次测量步骤：将待测车辆本体(1)行驶至反射墙板一(5)的一侧，通过激光测距传感器一(3)测得其与反射墙板一(5)之间的距离记录为L10，通过激光测距传感器二(4)测得其与反射墙板一(5)之间的距离记录为L20；
二次测量步骤：将待测车辆本体(1)行驶至反射墙板二(6)的一侧，通过激光测距传感器一(3)测得其与反射墙板二(6)之间的距离记录为L11，通过激光测距传感器二(4)测得其与反射墙板二(6)之间的距离记录为L21，并多次重复上述的测量；
计算偏移角度步骤：令车辆本体(1)行进方向与反射墙板的夹角为α，车辆本体(1)与反射墙板的间距为S，车辆本体(1)经过反射墙板一(5)的位置为初始位置，车辆本体(1)经过反射墙板二(6)的位置为结束位置，根据三角函数公式可得；
初始位置的夹角：α0＝arctan((L20-L10)÷L0)；
初始位置距反射板距离：S0＝L10×cosα0；
结束位置角度：α1＝arctan((L21-L11)÷L0)；
结束位置距反射板距离：S1＝L11×cosα1；
偏移角度Δα＝α1-α0；
计算偏移量步骤：令反射墙板一(5)和反射墙板二(6)之间的间距为B，车辆试验的始末位置分别投影于反射墙板一(5)和反射墙板二(6)上的距离差为A；
由三角关系计算可知；
A＝L11sinα1+B－L10sinα0
S1的延长线S2＝S0-S1-Atanα0
从而可计算车辆本体(1)在试验结束位置相对于初始行驶方向的偏移量ΔS＝S2cosα0。
2.根据权利要求1所述的一种履带车辆行驶跑偏试验方法，其特征在于，在所述场地选择步骤中，场地的地面硬化材质为水泥路面和沥青路面中的一种，且场地的国际道路平整度指数IRI的数值为2.3-3.5。
3.根据权利要求1所述的一种履带车辆行驶跑偏试验方法，其特征在于，在所述放置反射墙板步骤中，所述反射墙板一(5)和反射墙板二(6)的大小和材质相同，并且反射墙板一(5)和反射墙板二(6)在同一平面。
4.根据权利要求1所述的一种履带车辆行驶跑偏试验方法，其特征在于，在所述安装可调安装架(2)步骤中，所述可调安装架(2)的距地高度为1.2m-2m，且可调安装架(2)安装时采用水平测量设备进行较平。
5.根据权利要求1所述的一种履带车辆行驶跑偏试验方法，其特征在于，在所述安装激光测距传感器步骤中，所述激光测距传感器一(3)和激光测距传感器二(4)的测量方向与车辆本体(1)垂直，所述可调安装架(2)能够调节激光测距传感器一(3)和激光测距传感器二(4)之间的距离。
6.根据权利要求4所述的一种履带车辆行驶跑偏试验方法，其特征在于，在所述安装可调安装架(2)步骤中，所述水平设备为水平尺或水平仪中的任意一种。
7.根据权利要求1所述的一种履带车辆行驶跑偏试验方法，其特征在于，在所述二次测量步骤中，所述车辆行驶的速度为5km/h-10km/h，且驾驶员在车辆本体(1)行驶过程中不能对行驶的方向进行干预。
8.根据权利要求1所述的一种履带车辆行驶跑偏试验方法，其特征在于，在所述安装激光测距传感器步骤中，所述激光测距传感器一(3)和激光测距传感器二(4)之间的距离L0的取值为1m-10m。
9.根据权利要求8所述的一种履带车辆行驶跑偏试验方法，其特征在于，所述激光测距传感器一(3)和激光测距传感器二(4)之间的距离L0的取值为1m-10m之间的任意整数。
10.根据权利要求1所述的一种履带车辆行驶跑偏试验方法，其特征在于，在所述放置反射墙板步骤中，所述反射墙板一(5)和反射墙板二(6)之间的距离为50m-200m之间的任意整数。
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