CN114776456B - Egr阀自学习的控制方法和车辆的控制器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆技术领域，具体涉及一种EGR阀自学习的控制方法和车辆的控制器，EGR阀自学习的控制方法包括步骤：根据EGR阀在车辆行驶过程中需要进入自学习模式，获取车辆在EGR阀的上次自学习后的累积行驶时间；比较累积行驶时间与预设行驶时间；根据累积行驶时间小于预设行驶时间，则阻止EGR阀进入自学习模式。本发明能够减少EGR阀在车辆行驶过程中的无效自学习次数，减少自学习过程中EGR阀的落座频繁冲击对EGR阀的阀门损伤，并减少了由于EGR阀长时间不进行自学习导致EGR阀的阀门开度值产生偏移现象，提高了EGR阀的控制精度。

Description

EGR阀自学习的控制方法和车辆的控制器

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，具体涉及一种EGR阀自学习的控制方法和车辆的控制器。

背景技术

本部分提供的仅仅是与本公开相关的背景信息，其并不必然是现有技术。

随着排放要求的不断升级，对EGR技术的控制精度要求越来越严格。传统的EGR自学习方法是ECU的针脚T15开关上下电后EGR阀进行自学习，这可能由于自学习频繁导致EGR阀可靠性降低或长时间不进行自学习，EGR阀的开度值产生漂移。

具体地，现有方法选择在T15上下电之后进行EGR阀的自学习，可能存在行驶时间很短内就进行了多次断电上电，并进行学习，此时的自学习结果和上次的结果偏差不大，无需进行自学习，EGR阀的多次自学习会发生EGR阀的落座冲击损坏EGR阀的阀门的现象。另外，可能出现发动机启动后长时间行驶不进行自学习，出现阀门开度值的漂移，造成EGR阀的控制不精确。

发明内容

本发明提供了一种EGR阀自学习的控制方法和车辆的控制器，目的是至少解决现有EGR阀的无效自学习的技术问题，该目的是通过以下技术方案实现的：

本发明的第一方面提供了一种EGR阀自学习的控制方法，控制方法包括步骤：根据EGR阀在车辆行驶过程中需要进入自学习模式，获取车辆在EGR阀的上次自学习后的累积行驶时间；比较累积行驶时间与预设行驶时间；根据累积行驶时间小于预设行驶时间，则阻止EGR阀进入自学习模式。

本发明能够减少EGR阀的无效自学习次数，减少自学习过程中EGR阀的的落座频繁冲击对EGR阀的阀门损伤，减少了由于EGR阀长时间不进行自学习导致EGR阀的阀门开度值产生偏移现象，提高了EGR阀的控制精度。进一步地，本发明能够在不改动硬件和增加成本的前提下，利用一系列电控信号和逻辑信息，提高EGR阀的控制精度，使EGR阀的控制精度更高，有效地控制NO_X的排放。

进一步地，比较累积行驶时间与预设行驶时间后还包括：根据累积行驶时间大于等于预设行驶时间，获取EGR阀在当前打开过程中的当前电压增率；比较当前电压增率与预存电压增率；根据当前电压增率与预存电压增率之间的绝对差值小于预设差值，则阻止EGR阀进入自学习模式。

进一步地，比较当前电压增率与预存电压增率后还包括：根据绝对差值大于等于预设差值，则获取车辆的发动机的运行状态；根据发动机未处于倒拖运行状态，则阻止EGR阀进入自学习模式。

进一步地，控制方法包括：根据累积行驶时间大于等于预设行驶时间、绝对差值大于等于预设差值以及发动机处于倒拖运行状态，则控制EGR阀进入自学习模式。

进一步地，控制EGR阀进入自学习模式后还包括：获取EGR阀进入自学习模式后，EGR阀的实时电压增率；根据实时电压增率位于预设阈值范围内，则确认EGR阀完成自学习模式，并清零累积行驶时间以及保存EGR阀的实时电压增率。

进一步地，比较当前电压增率与预存电压增率具体包括：获取EGR阀处于全开位置的全开电压值以及处于全关位置的全关电压值；根据全开电压值和全关电压值生成EGR阀的电压值与EGR阀的开度对应的实时坐标线；比较实时坐标线与EGR阀在上次自学习中保存的预存坐标线；根据实时坐标线与预存坐标线之间的斜率偏差确定绝对差值。

进一步地，根据当前电压增率与预存电压增率之间的绝对差值小于预设差值，则阻止EGR阀进入自学习模式后还包括：清零EGR阀的的累积行驶时间。

进一步地，控制方法还包括步骤：控制EGR阀在发动机的ECU的上下电时进入自学习模式。

进一步地，获取车辆在EGR阀的上次自学习后的累积行驶时间具体包括：累积行驶时间包括车辆的当前行驶时间，以及EGR阀在ECU的上下电时进入自学习模式失败的情况下，车辆的上次行驶时间。

本发明的第二方面提供了一种车辆的控制器，控制器包括EGR阀自学习的控制装置和计算机可读存储介质，计算机可读存储介质内存储有控制指令，控制装置通过执行控制指令来实现根据权利要求1的EGR阀自学习的控制方法，控制装置包括：获取模块，用于根据EGR阀在车辆行驶过程中需要进入自学习模式，获取车辆在EGR阀的上次自学习后的累积行驶时间；比较模块，用于比较累积行驶时间与预设行驶时间；控制模块，用于根据累积行驶时间小于预设行驶时间，则阻止EGR阀进入自学习模式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本发明一个实施例的EGR阀自学习的控制方法的流程示意图；

图2为本发明另一个实施例的EGR阀自学习的控制方法的流程示意图；

图3为本发明再一个实施例的EGR阀自学习的控制方法的流程示意图；

图4为本发明一个实施例的EGR阀的电压值与EGR阀的开度对应的坐标图；

图5为本发明一个实施例的车辆的控制器的结构示意图；

其中，附图标记如下：

10、控制器；11、计算机可读存储介质；12、控制装置；121、获取模块；122、比较模块；123、控制模块。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

应理解的是，文中使用的术语仅出于描述特定示例实施方式的目的，而无意于进行限制。除非上下文另外明确地指出，否则如文中使用的单数形式“一”、“一个”以及“所述”也可以表示包括复数形式。术语“包括”、“包含”以及“具有”是包含性的，并且因此指明所陈述的特征、元件和/或部件的存在，但并不排除存在或者添加一个或多个其它特征、元件、部件、和/或它们的组合。

尽管可以在文中使用术语第一、第二等来描述多个元件、部件、区域、层和/或部段，但是，这些元件、部件、区域、层和/或比段不应被这些术语所限制。这些术语可以仅用来将一个元件、部件、区域、层或部段与另一区域、层或部段区分开。除非上下文明确地指出，否则诸如“第一”、“第二”和“第三”之类的术语以及其它数字术语在文中使用时并不暗示顺序或者次序。另外，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体式连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

为了便于描述，可以在文中使用空间相对关系术语来描述如图中示出的一个元件或者特征相对于另一元件或者特征的关系，这些相对关系术语例如为“上”、“内”、“靠近”等。这种空间相对关系术语意于包括除图中描绘的方位之外的在使用或者操作中装置的不同方位。例如，如果在图中的装置翻转，那么描述为“在其它元件或者特征下面”或者“在其它元件或者特征下方”的元件将随后定向为“在其它元件或者特征上面”或者“在其它元件或者特征上方”。因此，示例术语“在……下方”可以包括在上和在下的方位。装置可以另外定向(旋转90度或者在其它方向)并且文中使用的空间相对关系描述符相应的进行解释。

EGR(Exhaust Gas Recirculation)为废气再循环，即将发动机排出的废气重新引入进气管和新鲜气体混合后进入燃烧室进行燃烧。EGR阀安装于发动机上，用于控制进入进气系统的再循环废气量。随着排放法规的不断升级，EGR阀需要精确控制进入发动机的废气量。具体地，通过ECU(Electronic Control Unit)调节EGR阀的开度，从而精确控制进入发动机的废气量。如此，通过废气参与燃烧以降低燃烧室的温度，改善燃烧环境、降低发动机负担、有效减少NOx的排放。

EGR阀是关键部件，其工作性能的可靠性直接制约了废气量控制的精确性。大多数EGR阀为直流电机驱动，其EGR阀内集成位置传感器，其输出开度与反馈电压呈线性关系。由于EGR阀安装于废气环境中，在长期的使用过程中，一方面高温废气影响EGR阀内传感器特性的输出，另一方面随着时间的推移，由于大量积碳和结焦附于阀片外表面、阀片不断磨损等原因导致其EGR阀的零点产生漂移。因此，需要通过ECU重新检测、记录EGR阀在全开、全闭时反馈的电压值，并以此重新制定传感器输出的特性曲线。重新制定传感器输出特性曲线的过程称为EGR阀自学习，其EGR阀自学习是否成功直接关系到EGR阀的控制精度，进而影响发动机的排放控制。

如图1所示，本发明的第一方面提供了一种EGR阀自学习的控制方法，控制方法包括步骤：根据EGR阀在车辆行驶过程中需要进入自学习模式，获取车辆在EGR阀的上次自学习后的累积行驶时间；比较累积行驶时间与预设行驶时间；根据累积行驶时间小于预设行驶时间，则阻止EGR阀进入自学习模式。

本发明增加了EGR阀进行自学习模式的判定条件，根据车辆的累积行驶时间判断EGR阀是否进行自学习模式，能够减少EGR阀的无效自学习次数，减少自学习过程中EGR阀的的落座频繁冲击对EGR阀的阀门损伤，减少了由于EGR阀长时间不进行自学习导致EGR阀的阀门开度值产生偏移现象，提高了EGR阀的控制精度。具体地，本申请实施例中所述的预设行驶时间与EGR阀的类型、所处的环境以及运行工况有关，预设行驶时间的具体数值在此不进行赘述。

进一步地，本发明能够在不改动硬件和增加成本的前提下，利用一系列电控信号和逻辑信息，提高EGR阀的控制精度，使EGR阀的控制精度更高，有效地控制NOX的排放。

根据本发明的实施例，比较累积行驶时间与预设行驶时间后还包括：根据累积行驶时间大于等于预设行驶时间，获取EGR阀在当前打开过程中的当前电压增率；比较当前电压增率与预存电压增率；根据当前电压增率与预存电压增率之间的绝对差值小于预设差值，则阻止EGR阀进入自学习模式。

在本实施例中，当前电压增率与预存电压增率之间的绝对差值小于预设差值，则说明EGR阀在打开过程中反馈的电压值并未存在有误差，说明了EGR阀并不存在有大量积碳和结焦附于阀片外表面以及阀片磨损的现象，此时，EGR阀不需要进入自学习模式，减少了EGR阀的无效自学习次数，减少自学习过程中EGR阀的的落座频繁冲击对EGR阀的阀门损伤。

具体地，本申请实施例中所述的预设差值与EGR阀的类型、所处的环境以及运行工况有关，预设差值的具体数值在此不进行赘述。

根据本发明的实施例，比较当前电压增率与预存电压增率后还包括：根据绝对差值大于等于预设差值，则获取车辆的发动机的运行状态；根据发动机未处于倒拖运行状态，则阻止EGR阀进入自学习模式。进一步地，EGR阀自学习的控制方法包括：根据累积行驶时间大于等于预设行驶时间、绝对差值大于等于预设差值以及发动机处于倒拖运行状态，则控制EGR阀进入自学习模式。

在本实施例中，车辆在倒拖工况时，没有燃油消耗，轮上功率倒拖活塞吸气，此时进、排气均为空气，此时，控制EGR阀进入自学习模式，可以减少EGR阀进入自学习模式对车辆正常运行的影响。

根据本发明的实施例，控制EGR阀进入自学习模式后还包括：获取EGR阀进入自学习模式后，EGR阀的实时电压增率；根据实时电压增率位于预设阈值范围内；控制EGR阀完成自学习模式，并清零累积行驶时间以及保存EGR阀的实时电压增率。

在本实施例中，保存EGR阀的实时电压增率至电压增率库，并更新电压增率库中的平均电压增率，作为下次实时电压增率的判断依据，可以提高实时电压增率的判断准确性，提高对EGR阀进入自学习模式的精确控制。

具体地，本申请实施例中所述的预设阈值与EGR阀的类型、所处的环境以及运行工况有关，预设阈值的具体数值在此不进行赘述。

根据本发明的实施例，比较当前电压增率与预存电压增率具体包括：获取EGR阀处于全开位置的全开电压值以及处于全关位置的全关电压值；根据全开电压值和全关电压值生成EGR阀的电压值与EGR阀的开度对应的实时坐标线；比较实时坐标线与EGR阀在上次自学习中保存的预存坐标线；根据实时坐标线与预存坐标线之间的斜率偏差确定绝对差值。

在本实施例中，全开电压值和全关电压值中的一个值选用ECU内的预存值，全开电压值和全关电压值中的另一个值通过检测获取，以通过采集的方式获取EGR阀处于全关位置的全关电压值为例，具体地，ECU发送PWM波控制EGR阀的开度，在ECU激活自学习模式时，ECU以第一速率调整PWM波的占空比，从第一占空比快速降低到第二占空比，以使EGR阀处于全关状态并持续一定时间，其中，第二占空比为负值，按第一间隔时间多次获取EGR阀的全关位置，并计算得到全关位置的全关电压值的平均值，并写入ECU。

以通过采集的方式获取EGR阀处于全开位置的全开电压值为例，ECU控制PWM波从第二占空比逐步上升至第三占空比，以使EGR阀处于全开状态并持续一定时间，其中，第三占空比为正值，按所述第一间隔时间多次获取EGR阀的全开位置，并计算得到全开位置的全开电压值的平均值，并写入ECU。

根据本发明的实施例，根据当前电压增率与预存电压增率之间的绝对差值小于预设差值，则阻止EGR阀进入自学习模式后还包括：清零EGR阀的累积行驶时间。

在本实施例中，通过清零EGR阀的累积行驶时间，可以减少ECU频繁比较当前电压增率与预存电压增率的现象，以此来减少ECU的工作量。

根据本发明的实施例，控制方法还包括步骤：控制EGR阀在发动机的ECU的上下电时进入自学习模式。

在本实施例中，ECU上电时通过控制EGR阀进行自学习模式，ECU下电时对EGR阀进行自清洁和常规自学习，使EGR阀的全关位置和全开位置的零点位置保持准确，解决现有EGR阀在使用过程中，因积碳和高温废气影响EGR阀的零点产生漂移，造成EGR阀的控制精度下降的问题，能提高EGR阀的控制精度，增加EGR阀的工作可靠性。

根据本发明的实施例，获取车辆在EGR阀的上次自学习后的累积行驶时间具体包括：累积行驶时间包括车辆的当前行驶时间，以及在ECU的上下电时EGR阀进入自学习模式失败的情况下，车辆的上次行驶时间。

在本实施例中，当EGR阀在ECU的上下电时成功进入自学习模式时，只需要车辆的自ECU上电后的当前行驶时间即可，当EGR阀在ECU的上下电时进入自学习模式失败时，则需要加上车辆的上次行驶时间，以此提高对累积行驶时间的计算准确性。

如图2和图3所示，本发明提供的EGR阀自学习的控制方法的具体步骤包括：在车辆行驶中，在驾驶过程的结束时刻或开始时刻，ECU进行通断电，当ECU开关上电，ECU需要判断车辆的累积行驶时间是否满足预设行驶时间，在检测到车辆的累积行驶时间满足预设行驶时间时，控制EGR阀的阀片到达实际开度的全开位置，获取EGR阀处于全开位置的全开电压值，并与已存在的EGR阀处于全关位置的全关电压值形成实时坐标线。

然后将实时坐标线与EGR阀在上次自学习模式保存的预存坐标线进行比较，如图4所示，虚线和实线分别代表预存坐标线和实时坐标线，当虚线和实线的斜率偏差(绝对差值)超过预设差值则控制EGR阀进行自学习模式，否则阻止EGR阀进行自学习模式，并将累积行驶时间清零，等待下次判断。若斜率偏差超出预设差值EGR阀进行了自学习模式，则需要判断自学习是否有效，EGR阀的自学习有效则记录EGR阀的本次自学习值。

根据本申请的另一个实施例，在斜率偏差超出预设差值的情况下，需要判断发动机是否处于倒拖状态，若发动机处于该overrun(倒拖状态)则控制EGR阀进行自学习模式，若发动机不处于该倒拖状态则继续等待，直到发动机处于该倒拖状态则控制EGR阀开始自学习，然后再判断自学习过程中的全开电压值、全关电压值是否满足偏差，成功后保存全开电压值、全关电压值。

如图5所示，本发明的第二方面提供了一种车辆的控制器10，控制器10包括EGR阀自学习的控制装置12和计算机可读存储介质11，计算机可读存储介质11内存储有控制指令，控制装置12通过执行控制指令来实现根据权利要求1的EGR阀自学习的控制方法，控制装置12包括：获取模块121，用于根据EGR阀在车辆行驶过程中需要进入自学习模式，获取车辆在EGR阀的上次自学习后的累积行驶时间；比较模块122，用于比较累积行驶时间与预设行驶时间；控制模块123，用于根据累积行驶时间小于预设行驶时间，则阻止EGR阀进入自学习模式。

本发明的控制器10增加了EGR阀进行自学习模式的判定条件，根据车辆的累积行驶时间判断EGR阀是否进行自学习模式，能够减少EGR阀的无效自学习次数，减少自学习过程中EGR阀的的落座频繁冲击对EGR阀的阀门损伤，减少了由于EGR阀长时间不进行自学习导致EGR阀的阀门开度值产生偏移现象，提高了EGR阀的控制精度。

根据本发明的实施例，获取模块121还用于根据累积行驶时间大于等于预设行驶时间，获取EGR阀在当前打开过程中的当前电压增率；比较模块122还用于比较当前电压增率与预存电压增率；控制模块123还用于根据当前电压增率与预存电压增率之间的绝对差值小于预设差值，则阻止EGR阀进入自学习模式。

根据本发明的实施例，获取模块121还用于根据绝对差值大于等于预设差值，则获取车辆的发动机的运行状态；控制模块123还用于根据发动机未处于倒拖运行状态，则阻止EGR阀进入自学习模式。

根据本发明的实施例，控制模块123还用于根据累积行驶时间大于等于预设行驶时间、绝对差值大于等于预设差值以及发动机处于倒拖运行状态，则控制EGR阀进入自学习模式。

根据本发明的实施例，获取模块121还用于获取EGR阀进入自学习模式后，EGR阀的实时电压增率；控制模块123还用于根据实时电压增率位于预设阈值范围内，控制EGR阀完成自学习模式，并清零累积行驶时间以及保存EGR阀的实时电压增率。

根据本发明的实施例，获取模块121还用于获取EGR阀处于全开位置的全开电压值以及处于全关位置的全关电压值；控制装置12还包括生成模块：根据全开电压值和全关电压值生成EGR阀的电压值与EGR阀的开度对应的实时坐标线；比较模块122还用于比较实时坐标线与EGR阀在上次自学习中保存的预存坐标线；根据实时坐标线与预存坐标线之间的斜率偏差确定绝对差值。

根据本发明的实施例，控制模块123还用于清零EGR阀的累积行驶时间。

根据本发明的实施例，控制模块123还用于控制EGR阀在发动机的ECU的上下电时进入自学习模式。

根据本发明的实施例，获取模块121还用于获取车辆的当前行驶时间，以及在ECU的上下电时EGR阀进入自学习模式失败的情况下，车辆的上次行驶时间。

在本实施例中，车辆的控制器具有本发明EGR阀自学习的控制方法的一切技术效果，在此不再进行赘述。

另外，本发明提供的车辆的控制器可集成在ECU模块中或者为单独的电控单元，车辆的控制器与ECU可通讯及数据交换，以及控制EGR阀进入自学习模式或者阻止EGR阀进入自学习模式。

本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一个(可以是单片机，芯片等)或控制装置(如处理器)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种EGR阀自学习的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括步骤：

根据所述EGR阀在车辆行驶过程中需要进入自学习模式，获取车辆在所述EGR阀的上次自学习后的累积行驶时间；

比较所述累积行驶时间与预设行驶时间；

根据所述累积行驶时间小于所述预设行驶时间，则阻止所述EGR阀进入所述自学习模式；

或，所述比较所述累积行驶时间与预设行驶时间后还包括：

根据所述累积行驶时间大于等于所述预设行驶时间，获取所述EGR阀在当前打开过程中的当前电压增率；

比较所述当前电压增率与预存电压增率；

根据所述当前电压增率与所述预存电压增率之间的绝对差值小于预设差值，则阻止所述EGR阀进入所述自学习模式；

其中，所述比较所述当前电压增率与预存电压增率具体包括：

获取所述EGR阀处于全开位置的全开电压值以及处于全关位置的全关电压值；

根据所述全开电压值和所述全关电压值生成所述EGR阀的电压值与所述EGR阀的开度对应的实时坐标线；

比较所述实时坐标线与所述EGR阀在上次自学习中保存的预存坐标线；

根据所述实时坐标线与所述预存坐标线之间的斜率偏差确定所述绝对差值。

2.根据权利要求1所述的EGR阀自学习的控制方法，其特征在于，所述比较所述当前电压增率与预存电压增率后还包括：

根据所述绝对差值大于等于所述预设差值，则获取所述车辆的发动机的运行状态；

根据所述发动机未处于倒拖运行状态，则阻止所述EGR阀进入所述自学习模式。

3.根据权利要求2所述的EGR阀自学习的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

根据所述累积行驶时间大于等于所述预设行驶时间、所述绝对差值大于等于所述预设差值以及所述发动机处于倒拖运行状态，则控制所述EGR阀进入所述自学习模式。

4.根据权利要求3所述的EGR阀自学习的控制方法，其特征在于，所述控制所述EGR阀进入所述自学习模式后还包括：

获取所述EGR阀进入所述自学习模式后，所述EGR阀的实时电压增率；

根据所述实时电压增率位于预设阈值范围内，则确认所述EGR阀完成所述自学习模式，并清零所述累积行驶时间以及保存所述EGR阀的所述实时电压增率。

5.根据权利要求2所述的EGR阀自学习的控制方法，其特征在于，所述根据所述当前电压增率与所述预存电压增率之间的绝对差值小于预设差值，则阻止所述EGR阀进入所述自学习模式后还包括：

清零所述EGR阀的所述累积行驶时间。

6.根据权利要求5所述的EGR阀自学习的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括步骤：

控制所述EGR阀在所述发动机的ECU的上下电时进入所述自学习模式。

7.根据权利要求6所述的EGR阀自学习的控制方法，其特征在于，所述获取车辆在所述EGR阀的上次自学习后的累积行驶时间具体包括：

所述累积行驶时间包括所述车辆的当前行驶时间，以及在所述ECU的上下电时所述EGR阀进入所述自学习模式失败的情况下，所述车辆的上次行驶时间。

8.一种车辆的控制器，其特征在于，所述控制器包括EGR阀自学习的控制装置和计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有控制指令，所述控制装置通过执行所述控制指令来实现根据权利要求1所述的EGR阀自学习的控制方法，所述控制装置包括：

获取模块，用于根据所述EGR阀在车辆行驶过程中需要进入自学习模式，获取车辆在所述EGR阀的上次自学习后的累积行驶时间；

比较模块，用于比较所述累积行驶时间与预设行驶时间；

控制模块，用于根据所述累积行驶时间小于所述预设行驶时间，则阻止所述EGR阀进入所述自学习模式。