CN114770534B - 一种新型多用途电磁感应爬壁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种新型多用途电磁感应爬壁机器人，包括：主车体、副车体，主车体和副车体用电缆连接，所述主车体、副车体上安装有驱动转向装置，控制车体移动、转向，所述主车体、副车体前端均设有摄像头模块和红外传感器，控制主车体避障以及主副车体之间距离，所述主车体前端设有超声波传感器，且上表面设有焊接装置；多个第一伸缩装置、多个第二伸缩装置、旋转伸缩装置；所述第一伸缩装置固定于所述主车体底部，且第一伸缩装置远离主车体的一端固定有铲子或电磁铁；本发明由两个爬壁机器人共同组成，分工明确，提高除漆效率。执行加热、焊接任务的机器人车体体积较小，能够在狭小的空间内完成工作。

Description

一种新型多用途电磁感应爬壁机器人

技术领域

本发明涉及机器人设计技术领域，具体涉及一种新型多用途电磁感应爬壁机器人。

背景技术

从20世纪初，电磁感应加热技术就开始应用于工业的生产过程，随着现代科技的发展，电磁感应现象显著的特点和优势都能够顺应时代的发展与要求，因此被广泛用于工业等各个领域，渐渐取代了传统加热方法。电磁感应加热技术作为一种通过吸收电磁能直接转换为热能的非直接接触式加热技术，热量直接在磁性材料上迅速感应产生，无需加热整个反应器，改善了能量传递效率和高散热现象，因此，它也被常常用于加工业中的铸造、焊接、表面热处理、热锻等技术中。

爬壁机器人作为机器人分类中的一种，服务应用于各个行业并取得了突出成就，爬壁机器人技术在世界范围内得到认可并在各国都加大投入的同时高速发展。爬壁机器人是一种在壁面环境下作业的自动化机械装置，具有壁面行走、负载等能力，可以将人从危险、繁重的工作中解脱出来，并能有效降低成本、提高作业效率和自动化水平。

本发明将电磁感应加热技术与爬壁机器人结合起来，设计了一种新型的多用途电磁感应爬壁机器人。国内外目前主要的除漆方式有：喷砂、高压水射流、化学药剂、激光除漆、超声波除漆以及电磁感应加热除漆等。电磁感应加热除漆方式由于其清洁效率高、节能环保，被广泛利用。已有的除漆方式都在一定程度上依赖人工，本发明将电磁感应加热的除漆方式和爬壁机器人相结合，实现了自动除漆。本发明不仅可以用于除漆，还可以用于除锈、薄板焊后矫平、厚板焊前预热、厚板焊后去应力等方面。

爬壁机器人方面的专利很多，例如中国专利文献：201620506213.6的实用新型专利，提供了一种轮式磁吸附爬壁机器人，其使用超声和激光测距传感器，实现自动避障，并使用差速和舵机控制转向。但是本发明对爬壁机器人的转向机构进行了创新型设计，新的转向机构增加了转向装置，由直线电机、轴承、支撑平台和电磁铁组成，可实现车体原地360°的旋转；此外，本发明的主副两个车体同时工作，主车体负责焊接、加热，副车体负责控制及提供电源，二者通过电缆和水管相连，相互配合，实现自动除漆。

基于以上除漆方式的优缺点及本发明的多用途的性质，设计了多用途电磁感应爬壁机器人，具有噪声污染小、速度快、效率高等优点，主要应用在船舶与海工领域、智能制造领域等。

发明内容

本发明的目的在于提供一种新型多用途电磁感应爬壁机器人，以解决现有技术中导致的缺陷。

为达到上述目的，本发明是采用下述技术方案实现的：一种新型多用途电磁感应爬壁机器人，包括：主车体、副车体，主车体和副车体电缆、水管连接，所述主车体、副车体上安装有驱动转向装置，控制车体移动、转向，所述主车体、副车体前端均设有摄像头模块和红外传感器，控制主车体避障以及主副车体之间距离，所述主车体前端设有超声波传感器，且上表面设有焊接装置；

多个第一伸缩装置、多个第二伸缩装置、旋转伸缩装置；所述第一伸缩装置固定于所述主车体底部，且第一伸缩装置远离主车体的一端固定有铲子或电磁铁，所述第二伸缩装置固定于所述副车体且第二伸缩装置底端固定连接有电磁铁，所述旋转伸缩装置固定于所述副车体中部且旋转伸缩装置底部连接有多块电磁铁；

加热装置，所述加热装置固定于所述主车体表面，且其加热组件延伸置于主车体底部，以用来矫平薄板、厚板焊后去应力或除漆、除锈以及厚板焊前预热；

高频电源舱、系统电源舱、主控制舱，所述高频电源舱固定于副车体表面，所述系统电源舱、主控制舱固定于副车体长边两侧；

操控台、水冷机，所述操控台电缆连接主控制舱，水冷机水管连接高频电源舱。

所述焊接装置包括：底座、固定盘，底座固定于主车体端部，所述底座与固定盘固定连接，所述固定盘表面转动连接有旋转台，旋转台表面固定有支撑柱，所述支撑柱远离旋转台的一端固定有传动机构，传动机构上端固定带有电子枪的焊接臂。

所述驱动转向装置包括：舵机、转向轮、辅助轮、后轮，后轮上设有步进电机，所述转向轮、辅助轮安装于主车体、副车体前端底部，且辅助轮对称安装于转向轮两侧，所述后轮设于主车体、副车体后端底部两侧。

所述第一伸缩装置包括：折叠架、电动滚轮，所述电动滚轮转动连接折叠架两侧，所述主车体、副车体底部开设活动槽，折叠架一端固定于活动槽底壁，另一端固定连接有铲子或电磁铁，所述电动滚轮抵接活动槽侧壁。

所述第二伸缩装置包括：丝杆、固定块、丝杆电机，所述固定块固定安装于副车体上表面，丝杆的一端螺旋穿出固定块、副车体固定连接电磁铁，另一端连接丝杆电机输出轴。

所述旋转伸缩装置包括：直线电机、支撑平台、蜗杆，直线电机输出轴连接有涡轮，所述直线电机固定于副车体表面，蜗杆与涡轮啮合，且蜗杆螺旋一端穿过副车体转动连接支撑平台，支撑平台底面固定有两块电磁铁。

所述主车体尾部还设有稳定装置；

所述稳定装置包括：滑轨、车板以及收缩轮，所述滑轨对称设置于主车体两侧，车板两端置于滑轨内，所述收缩轮转动连接主车体，且抵接车板。

所述加热组件包括：第一加热件、第二加热件、高频同轴变压器，所述高频同轴变压器固定于主车体表面，且第一加热件、第二加热件连接高频同轴变压器置于主车体底部。

所述第一加热件包括：连接件、第一线圈，连接件一端固定连接第一线圈，另一端固定连接高频同轴变压器，所述第一线圈尾端向两侧分叉；

所述第二加热件包括：连接件、第二线圈，连接件一端固定连接第二线圈，另一端固定连接高频同轴变压器，所述第二线圈、第一线圈上均设有聚磁体。

所述副车体还设有Y型伸缩杆；所述Y型伸缩杆包括收缩支架，收缩支架顶端固定有Y型支架。

根据上述技术方案，本发明的具有以下有益效果：

1. 本发明由两个爬壁机器人共同组成，执行加热除漆任务的机器人通过电缆、水缆和给其提供电源的机器人相连接，分工明确，提高除漆效率。执行加热除漆、除锈任务的机器人车体体积较小，能够在狭小的空间内完成除漆操作，除此之外，安装在两个机器人车体部分的电磁铁以及控制其升降的第一伸缩装置、第二伸缩装置为整个车体提供吸附力，使得机器人和钢板之间有较大的吸附力，行走更加稳定，能够实现爬壁机器人在斜面、垂直面以及背面的行走。

2. 本发明中在副车体机器人上安装了旋转伸缩装置，当主车需要进行圆周旋转铲漆作业时，只需将旋转伸缩装置上的电磁铁通电下降吸附在作业体表面，同时撑起副车体，此时主车进行圆周运动时，副车可原地旋转不会影响主车机器人的工作，该装置将感应加热的除漆方法与爬壁机器人相结合，实现自动除漆，其适用范围广泛，可以为船舶海工领域、传统机械加工领域等，相比传统除漆方式，智能化水平高，污染少，噪声小，同时除漆效率、安全性高。

3. 本发明中主车体安装了焊接装置，焊接装置配合可升降电磁铁可保证焊接工作的稳定性，在实际制造中可在焊接装置的焊接臂上设置超声波传感器这样可有效控制焊接的精准度，此外该机器人工作范围广泛，设置不同形状的线圈以及工作模式，不仅可以用于钢板除漆，还可以用于除锈、薄板焊后矫平、厚板焊前预热以及厚板焊后去应力等。

附图说明

图1为本发明系统组成图。

图2为本发明系统原理框图。

图3为本发明爬壁机器人侧视图。

图4为本发明爬壁机器人俯视图。

图5为本发明中旋转装置结构示意图。

图6为本发明中焊接装置结构示意图。

图7为本发明中第一加热件内部结构示意图。

图8为本发明中第一加热件结构示意图。

图9为本发明中第二加热件正视图。

图10为本发明中第二加热件俯视图。

图11为本发明中第二加热件的内部结构示意图。

图12为本发明中加热件电流走向图。

图13为本发明中聚磁体的结构示意图。

其中：1操控台、2水冷机、3主车体、4副车体、7高频同轴变压器、9舵机、10辅助轮、11转向轮、12超声波传感器、13摄像头模块、14红外传感器、15折叠架、16电磁铁、17直线电机、18铲子、19滑轨、20车板、21收缩轮、22后轮、23步进电机、24丝杆电机、25主控制舱、26系统电源舱、27高频电源舱、28Y型伸缩杆、31加热装置、32稳定装置、33电缆、35水管、36轴承、37支撑平台、38底座、39电子枪、41焊接臂、42传动机构、43支撑柱、44旋转台、45固定盘、46焊接装置、81第一线圈、82第二线圈、83连接件、84聚磁体。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图中所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明而不是要求本发明必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。本发明描述中使用的术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”指的是附图中的方向，术语“内”、“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

如图1至图13所示，本发明公开了一种新型多用途电磁感应爬壁机器人，包括：主车体3、副车体4，主车体3和副车体4电缆33、水管35连接，所述主车体3、副车体4上安装有驱动转向装置，控制车体移动、转向，所述主车体3、副车体4前端均设有摄像头模块13和红外传感器14，控制主车体3避障以及主副车体之间距离，所述主车体3前端设有超声波传感器12，且上表面设有焊接装置46；多个第一伸缩装置、多个第二伸缩装置、旋转伸缩装置；所述第一伸缩装置固定于所述主车体3底部，且第一伸缩装置远离主车体3的一端固定有铲子18或电磁铁16，所述第二伸缩装置固定于所述副车体4且第二伸缩装置底端固定连接有电磁铁16，所述旋转伸缩装置固定于所述副车体4中部且旋转伸缩装置底部连接有多块电磁铁16；加热装置31，所述加热装置31固定于所述主车体3表面，且其加热组件延伸置于主车体3底部，以用来矫平薄板、厚板焊后去应力或除漆、除锈以及厚板焊前预热；高频电源舱27、系统电源舱26、主控制舱25，所述高频电源舱27固定于副车体4表面，所述系统电源舱26、主控制舱25固定于副车体4长边两侧；操控台1、水冷机2，所述操控台1电缆33连接主控制舱25，水冷机2水管35连接高频电源舱27。

本发明设计的机器人由主车体3、副车体4两大部分组成，副车体4为机器人提供电源，主车体3和副车体4上均设置可升降的电磁铁16，可保证机器人在反向作业面、垂直作业面进行作业，为了防止解决机器人做圆周运动作业时，电缆33缠绕在副车体4上，在副车体4上设置旋转伸缩装置，减少机器人作业时意外的发生，该机器人创新度较高，可满足大型设备除漆、除锈、焊接等工作。

请参考图3，驱动装置包含了舵机9、转向轮11、辅助轮10、后轮22，后轮22上设有步进电机23，所述转向轮11、辅助轮10安装于主车体3、副车体4前端底部，且辅助轮10对称安装于转向轮11两侧，所述后轮22设于主车体3、副车体4后端底部两侧，主动控制舱25为步进电机23提供电源。

具体的：所述第一伸缩装置包括：折叠架15、电动滚轮，所述电动滚轮转动连接折叠架两侧，所述主车体、副车体底部开设活动槽，折叠架15一端固定于活动槽底壁，另一端固定连接有铲子18或电磁铁16，所述电动滚轮抵接活动槽侧壁；第二伸缩装置包括，丝杆、固定块、丝杆电机24、所述固定块固定安装于副车体上表面，丝杆的一端螺旋穿出固定块、副车体固定连接电磁铁16，另一端连接丝杆电机24输出轴；旋转伸缩装置包括：直线电机17、支撑平台37、蜗杆，直线电机17输出轴连接有涡轮，所述直线电机17固定于副车体4表面，蜗杆与涡轮啮合，且蜗杆螺旋一端穿过副车体4转动连接支撑平台37，支撑平台37底面固定有两块电磁铁16。在满足机器人的工作条件下，优选第一伸缩装置数量为三个、第二伸缩装置数量为两个，铲子18置于两电磁铁16之间；第一伸缩装置、第二伸缩装置控制电磁铁16升降，保证机器人稳定行走，旋转伸缩装置保证主车体3做圆周运动时，电缆33不会缠绕在副车体4上。

观察图3、图4，为了进一步保证主车体3稳定运行，在车体3上安装稳定装置32，其包括滑轨19、车板20以及收缩轮21，所述滑轨19对称设置于主车体3两侧，车板20两端置于滑轨19内，所述收缩轮21转动连接主车体3，且抵接车板20，收缩轮21由电机电动控制，收缩轮21带动车板20前后移动调节主车体3重心。

所述加热组件，有第一加热件、第二加热件、高频同轴变压器27，所述高频同轴变压器27固定于主车体3表面，且第一加热件、第二加热件连接高频同轴变压器27置于主车体3底部。

具体的：第一加热件包括连接件83、第一线圈81，连接件83一端固定连接第一线圈81，另一端固定连接高频同轴变压器27，所述第一线圈81尾端向两侧分叉；第二加热件包括：连接件83、第二线圈82，连接件83一端固定连接第二线圈82，另一端固定连接高频同轴变压器27，所述第二线圈82、第一线圈81上均设有聚磁体84。

在一些较优的实施例中，在副车体还设有Y型伸缩杆28；Y型伸缩杆包括收缩支架，收缩支架顶端固定有Y型支架，可快捷摆放机器人中散落的电缆33、水管35。

如图1所示，是多用途电磁感应爬壁机器人的系统组成图，整个机器人装置由操控台1、水冷系统2、主车体3、副车体4四大部分组成，如图2所示，是多用途电磁感应爬壁机器人的系统原理框图。如图3、4所示，是该爬壁机器人装置的侧视图和俯视图，如图5所示，是旋转装置的正视图；如图6所示，是焊接装置；如图7至图11所示，是第一加热件、第二加热件，其中第一线圈81面积较小，用来矫平薄板或者厚板焊后去应力，第二线圈82面积较大，用来除漆、除锈以及厚板焊前预热。该装置可分为车体3和车体4。

主车体3包括主车身，在主车身的上方装有舵机9，舵机9控制转向轮11，可使主车体3发生转向，避开障碍物，辅助轮10帮助机器人在转向时保持稳定，防止转向时发生侧翻，超声波传感器12、摄像头模块13以及红外传感器14装在主车体3的前部，装在主车体3前部的超声波传感器12通过声波的反射测量障碍物的位置和距离，能够帮助爬壁机器人更好地自主避障，另外在实际制造中主车体3的底部以及焊接臂41上也有超声波传感器12，其目的是根据超声波的反射测量加热组件与钢板、电子枪39与焊缝之间的距离，保证最佳距离进行加热与焊接工作，摄像头模块13放置在超声波传感器12的下方，摄像头模块12负责采集前方路况信息，并将采集到的信息通过电缆33经过主控制舱25直接与操控台1相连，将信号实时反馈到操作界面上，使得操作员能够更好地观察机器人的运行状况；红外传感器14通过接收到反射光的多少感知小车的路线，进行自主循迹；除转向轮11和辅助轮10以外，在主车体3后部装有后轮22，后轮22和步进电机23相连，步进电机23的运转带动整个爬壁机器人的运动，在主车体3的前部装有焊接装置46，其包括旋转台44、支撑装置43、焊接臂41、传动机构42、转动轴、电子枪39、固定盘45、底座38，其中，旋转台44通过固定盘45将其固定在底座38上，舵机9控制旋转台44，旋转台44上放置支撑柱43，传动机构42和焊接臂41固定在支撑柱43上，电子枪39与焊接臂41相连，舵机9可控制旋转台44旋转，电机控制传动机构42的运动为现有技术在此就不做赘述，传动机构42上方连接有焊接臂41，传动机构42的运转带动焊接臂41的运动，电子枪39通过传动轴固定在焊接臂41上，此转动轴依靠电机带动其转动，从而控制电子枪39的方向，此结构也为现有技术，在这就不做赘述，并用安装在焊接臂41上的超声波传感器12测量其与焊缝之间的距离，使其保持最优位置进行焊接；在主车体3的前、后两个方位放置吸附装置，其包括第一伸缩装置、第二伸缩装置和电磁铁16，副车体4的系统电源舱26给其供电，若车体行驶在垂直钢板或钢板背面时，主控制舱25控制第一、二伸缩装置将电磁铁16降下，使其吸附在钢板表面，使得该机器人装置无论是在焊接还是加热的过程中更加稳定，工作效率更高；由于主车体3的另一个作用是加热，所以在主车体3上放置加热装置31，其包括高频同轴变压器7和第一线圈81、第二线圈82，高频同轴变压器7由副车体4上的高频电源舱27供电，主车体3在执行加热任务前，由主控制舱25控制主车体3运动并通过超声波传感器12感知到第一线圈81、第二线圈82距钢板最合适的加热位置，操控台1上设置了五种不同的按钮，分别对应不同的电源设置，对应了不同的工作模式，在加热操作开始之前，按下操控台1上对应工作模式的按钮，并按照工作需求换上适合的线圈，图9中是第二线圈82的正视图，图10是第二线圈82的俯视图，不仅如此，第二线圈82上覆盖了耐磨层，增加了线圈的耐磨性并提高其传热性能。第二线圈82的相关构件示意图如图11、12所示，其中上箭头表示电流方向，第一线圈81、第二线圈82上都设有聚磁体84，主车体3在执行薄板矫平和厚板焊后去应力时，加热组件应使用第一线圈81，并按下操控台1所对应工作模式的按钮，当爬壁机器人在薄板矫平时，其第一线圈81无需一直给薄板加热，而是在机器人开始工作之前，先计算好其运行4-5厘米所需要的时间，在其运行时，由操控台1控制主车体3运行到规定的时间后，加热装置31不工作，隔一段时间后再继续加热，重复上述操作就可完成薄板矫平，除此之外，其余的工作模式下高频电源舱27一直处在供电状态，加热装置31需一直工作，厚板背烧时由于其只需要加热钢板的1/3的深度即可，所以其对应的电流频率较低；在主车体3需要执行除漆、除锈以及厚板焊前预热时，则选择面积较大的第二线圈82，利用钢板和漆层、锈蚀热膨胀系数的不同使漆层和锈蚀脱离钢板；在加热装置31和吸附装置之间放置铲除装置，其由第一伸缩装置和铲子18组成，当加热除漆、除锈的任务完成之后，主控制舱25控制主车体3的运动，将铲除装置贴紧钢壁完成铲漆的操作；为了使主车体3保持稳定，在主车身内部放置稳定装置32，其包括滑轨19、车板20以及收缩轮21，其由主控制舱25控制，若在除漆、除锈时主车体3不稳，主控制舱25控制其将车板20经过滑轨19放置到合适的位置，再将收缩轮21放置到钢板上，保证车体的稳定性，除此功能外，稳定装置32还能延长主车体3，使得该机器人适合不同的工作环境。在此机器人用于薄板焊后矫平、厚板焊前预热、厚板焊后去应力等方面时，铲除装置34不工作，它将由第一伸缩装控制其上升至最高处。

副车体除包括和主车体一样的舵机9、转向轮11、辅助轮10、超声波传感器12、红外传感器14、后轮22、步进电机23外，在副车体4的中部位置，还放置有旋转装置，旋转装置包括舵机9、直线电机17、轴承36、支撑平台37和电磁铁16，主车体3可以做直线运动或做圆周运动，且当主车体3做圆周运动时，两车中间连接的电缆33和水管35会围绕副车体4，发生打结的情况，为了避免这种情况的出现，由主控制舱25控制直线电机17，将支撑平台37放下，使得电磁铁16紧贴钢板表面，整个副车体4以吸附的电磁铁16为中心转动，电磁铁16保证机器人可以稳定转向，除此之外，该机器人还可以通过差速转向，即当两个后轮22的转速不一致时，车体发生转向；主控制舱25接收上位机的指令控制主车体3以及副车体4的前进、转向、避障等等，系统电源舱26与主控制舱25相对放置，主要负责为主控制舱25、步进电机23、丝杆电机24等供电，高频电源舱27内置整流电路、逆变电路以及电压采样电路；在副车体4的首部安装有Y型伸缩杆28，其不仅是为了防止电缆33与钢板面接触，还可以防止电缆33和水管35缠绕副车体4，在使用时，可以先将电缆放置于Y型伸缩杆28上，让主车体3和副车体4保持适当的距离，当超声波传感器12感知到主车体3的距离过远时，副车体4就会由操控台1控制其朝主车体3的方向移动并停止在合适的位置。

图1是系统的组成图，水冷机是一个独立的设备，其和副车体的高频电源舱27相连接，将冷却水输送到高频电源舱27内并经过水管35输送至高频同轴变压器给其降温，再经过进水口回到水冷机2形成循环。操控台1和副车体4的主控制舱25相连，利用TCP/IP协议向主控制舱25发送指令，爬壁机器人的高频电源舱27和水冷机2的进水口、出水口相连，构成闭环。

由技术常识可知，本发明可以通过其它的不脱离其精神实质或必要特征的实施方案来实现。因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本发明范围内或在等同于本发明的范围内的改变均被本发明包含。

Claims (4)

1.一种新型多用途电磁感应爬壁机器人，其特征在于，包括：

主车体（3）、副车体（4），主车体（3）和副车体（4）电缆（33）连接，所述主车体（3）、副车体（4）上均安装有驱动转向装置，控制车体移动、转向，所述主车体（3）、副车体（4）前端均设有摄像头模块（13）和红外传感器（14），控制主车体（3）避障以及主副车体之间距离，所述主车体（3）前端设有超声波传感器（12），且上表面设有焊接装置（46）；

多个第一伸缩装置、多个第二伸缩装置、旋转伸缩装置；所述第一伸缩装置固定于所述主车体（3）底部，且第一伸缩装置远离主车体（3）的一端固定有铲子（18）或电磁铁（16），所述第二伸缩装置固定于所述副车体（4）且第二伸缩装置底端固定连接有电磁铁（16），所述旋转伸缩装置固定于所述副车体（4）中部且旋转伸缩装置底部连接有多块电磁铁（16）；

所述第二伸缩装置包括：丝杆、固定块、丝杆电机（24），所述固定块固定安装于副车体上表面，丝杆的一端螺旋穿出固定块、副车体固定连接电磁铁（16），另一端连接丝杆电机（24）输出轴；

所述旋转伸缩装置包括：直线电机（17）、支撑平台（37）、蜗杆，直线电机（17）输出轴连接有蜗轮，所述直线电机（17）固定于副车体（4）表面，蜗杆与蜗轮啮合，且蜗杆螺旋一端穿过副车体（4）转动连接支撑平台（37），支撑平台（37）底面固定有两块电磁铁（16）；

加热装置（31），所述加热装置（31）固定于所述主车体（3）表面，且其加热组件延伸置于主车体（3）底部，以用来矫平薄板、厚板焊后去应力或除漆、除锈以及厚板焊前预热；所述加热装置包括：第一加热件、第二加热件、高频同轴变压器（7），所述高频同轴变压器（7）固定于主车体（3）表面，且第一加热件、第二加热件连接高频同轴变压器（7）置于主车体（3）底部；所述第一加热件包括：连接件（83）、第一线圈（81），连接件（83）一端固定连接第一线圈（81），另一端固定连接高频同轴变压器（7），所述第一线圈（81）尾端向两侧分叉；

所述第二加热件包括：连接件（83）、第二线圈（82），连接件（83）一端固定连接第二线圈（82），另一端固定连接高频同轴变压器（7），所述第二线圈（82）、第一线圈（81）上均设有聚磁体（84）；

高频电源舱（27）、系统电源舱（26）、主控制舱（25），所述高频电源舱（27）固定于副车体（4）表面，所述系统电源舱（26）、主控制舱（25）固定于副车体（4）长边两侧；

操控台（1）、水冷机（2），所述操控台（1）电缆（33）连接主控制舱（25），水冷机（2）水管（35）连接高频电源舱（27）；

所述主车体（3）尾部还设有稳定装置（32）；所述稳定装置（32）包括：滑轨（19）、车板（20）以及收缩轮（21），所述滑轨（19）对称设置于主车体（3）两侧，车板（20）两端置于滑轨（19）内，所述收缩轮（21）转动连接主车体（3），且抵接车板（20）。

2.根据权利要求1所述的一种新型多用途电磁感应爬壁机器人，其特征在于，所述焊接装置（46）包括：底座（38）、固定盘（45），底座（38）固定于主车体（3）端部，所述底座（38）与固定盘（45）固定连接，所述固定盘（45）表面转动连接有旋转台（44），旋转台（44）表面固定有支撑柱（43），所述支撑柱（43）远离旋转台（44）的一端固定有传动机构（42），传动机构（42）上端固定带有电子枪（39）的焊接臂（41）。

3.根据权利要求1所述的一种新型多用途电磁感应爬壁机器人，其特征在于，所述驱动转向装置包括：舵机（9）、转向轮（11）、辅助轮（10）、后轮（22），后轮（22）上设有步进电机（23），所述转向轮（11）、辅助轮（10）安装于主车体（3）、副车体（4）前端底部，且辅助轮（10）对称安装于转向轮（11）两侧，所述后轮（22）设于主车体（3）、副车体（4）后端底部两侧。

4.根据权利要求1所述的一种新型多用途电磁感应爬壁机器人，其特征在于，所述副车体还设有Y型伸缩杆（28）；所述Y型伸缩杆包括收缩支架，收缩支架顶端固定有Y型支架。