CN114762621A - 连接结构、手术执行组件以及手术机器人 - Google Patents

Abstract

一种连接结构、手术执行组件以及手术机器人。该连接结构包括：第一连接部、第二连接部和弹性构件。第一连接部配置为可与驱动机构可拆卸地连接，驱动机构配置为通过连接结构驱动手术执行装置执行手术操作；第二连接部与第一连接部相对设置，且配置为可与手术执行装置可拆卸地连接；弹性构件位于第一连接部与第二连接部之间，第二连接部配置为可在外力作用下朝向第一连接部移动以压缩弹性构件。本公开实施例提供的连接结构可以实现在进行手术之前，将连接结构与手术执行装置进行连接的过程中，不需要人工手动将两者对准，即可实现连接结构与手术执行装置快速对准，从而高效完成连接结构与手术执行装置稳定地可拆卸地连接。

Description

连接结构、手术执行组件以及手术机器人

技术领域

本公开至少一实施例涉及一种连接结构、手术执行组件以及手术机器人。

背景技术

目前的腔镜手术可以通过人工操作手术机器人完成，医生通过监视器与微操作平台远程控制机器人的机械手动作可完成手术。通过手术机器人完成的手术患者创伤小，术后愈合快，同时由于与病患无直接身体接触，避免了医护在手术过程中被感染的风险。目前通过手术机器人完成的手术通常需要采用专用的腔镜穿刺器，穿刺器的选择范围小。

发明内容

本公开至少一实施例提供一种连接结构，该连接结构包括：第一连接部、第二连接部和弹性构件。第一连接部配置为可与驱动机构可拆卸地连接，所述驱动机构配置为通过所述连接结构驱动手术执行装置执行手术操作；第二连接部与所述第一连接部相对设置，且配置为可与所述手术执行装置可拆卸地连接；弹性构件位于所述第一连接部与所述第二连接部之间，所述第二连接部配置为可在外力作用下朝向所述第一连接部移动以压缩所述弹性构件。

例如，本公开至少一实施例提供的连接结构中，所述第一连接部与所述第二连接部在第一方向上相对，所述第二连接部在所述外力作用下沿所述第一方向朝向所述第一连接部移动以压缩所述弹性构件；所述弹性构件具有第一状态和第二状态，在所述第一状态，所述弹性构件具有沿所述第一方向的第一弹性形变或没有弹性形变，所述第二连接部朝向所述第一连接部压缩所述弹性构件而使所述弹性构件处于所述第二状态；所述第二连接部包括第一卡接件，所述手术执行装置包括第二卡接件，所述第一卡接件可与所述第二卡接件配合卡接以使所述第二连接部与所述手术执行装置可拆卸地连接；在将所述连接结构与所述手术执行装置对合之前，所述弹性构件处于所述第一状态；在将所述连接结构与所述手术执行装置对合且所述第一卡接件未与所述第二卡接件对准时，所述手术执行装置对所述弹性构件施加所述外力以使所述弹性构件处于所述第二状态；所述驱动机构配置为驱动所述连接结构移动以将所述第一卡接件移动至所述第二卡接件的位置处以与所述第二卡接件对准并配合卡接而使所述弹性构件从所述第二状态回复到所述第一状态。

例如，本公开至少一实施例提供的连接结构中，所述驱动机构配置为驱动所述连接结构绕沿所述第一方向延伸的旋转轴旋转以使所述第一卡接件可与所述第二卡接件配合卡接。

例如，本公开至少一实施例提供的连接结构中，所述第一连接部包括靠近所述第二连接部的第一底面和远离所述第二连接部的第一顶面，所述第二连接部包括远离所述第一连接部的第二底面和靠近所述第一连接部的第二顶面，所述第一底面与所述第二顶面相对；所述弹性构件固定于所述第一底面与所述第二顶面之间。

例如，本公开至少一实施例提供的连接结构中，所述第一连接部包括套设构件，套设构件包括所述第一底面和所述第一顶面，且包括套设孔；所述套设孔沿所述第一方向贯穿所述套设构件；所述连接结构还包括套设柱，套设柱沿所述第一方向延伸，且包括在所述第一方向上彼此相对的下端和上端；所述下端固定于所述第二连接部的第二顶面上，所述上端至少部分位于所述套设孔中，穿过所述套设孔并与所述套设构件活动连接；当所述第二连接部在所述外力作用下沿所述第一方向朝向所述第一连接部移动时，所述第二连接部驱动所述套设柱在所述套设孔中沿所述第一方向移动，以沿所述第一方向朝向所述第一连接部压缩所述弹性构件。

例如，本公开至少一实施例提供的连接结构还包括固定构件，所述套设柱的上端穿过所述套设孔且包括位于所述套设构件的远离所述第二连接部的一侧的突出部，所述固定构件固定于所述突出部上，且配置为在所述弹性构件处于所述第一状态时与所述第一顶面接触以固定所述套设柱和所述第二连接部。

例如，本公开至少一实施例提供的连接结构中，所述弹性构件套设于所述套设柱上。

例如，本公开至少一实施例提供的连接结构中，所述套设柱和所述弹性构件位于所述第一顶面的几何中心且位于所述第一底面的几何中心，所述旋转轴与，所述第一顶面的几何中心与所述第一底面的几何中心的连线，基本重合。

例如，本公开至少一实施例提供的连接结构中，所述第一连接部包括套设构件，套设构件包括所述第一底面和所述第一顶面，且包括第一套设孔和第二套设孔，所述第一套设孔和所述第二套设孔沿所述第一方向贯穿所述套设构件；所述连接结构还包括第一套设柱和第二套设柱；第一套设柱沿所述第一方向延伸，且包括在所述第一方向上彼此相对的第一下端和第一上端，所述第一下端固定于所述第二连接部的第二顶面上，所述第一上端至少部分位于所述第一套设孔中，穿过所述第一套设孔并与所述套设构件活动连接；第二套设柱沿所述第一方向延伸且与所述第一套设柱间隔设置，且包括在所述第一方向上彼此相对的第二下端和第二上端；所述第二下端固定于所述第二连接部的第二顶面上，所述第二上端至少部分位于所述第二套设孔中，穿过所述第二套设孔并与所述套设构件活动连接；当所述第二连接部在所述外力作用下沿所述第一方向朝向所述第一连接部移动时，所述第二连接部驱动所述第一套设柱与所述第二套设柱同时分别在所述第一套设孔和所述第二套设孔中沿所述第一方向移动，以沿所述第一方向朝向所述第一连接部压缩所述弹性构件。

例如，本公开至少一实施例提供的连接结构中，所述弹性构件位于所述第一套设柱和所述第二套设柱之间，所述第一套设柱和所述第二套设柱相对于所述旋转轴基本对称，且所述弹性构件沿所述第一方向延伸且与所述旋转轴至少部分重合。

例如，本公开至少一实施例提供的连接结构包括多个所述弹性构件，所述多个弹性构件包括第一弹性构件和第二弹性构件；所述第一弹性构件套设于所述第一套设柱上，所述第二弹性构件套设于所述第二套设柱上。

例如，本公开至少一实施例提供的连接结构还包括第一固定构件和第二固定构件。所述第一套设柱的第一上端穿过所述第一套设孔且包括位于所述套设构件的远离所述第二连接部的一侧的第一突出部，所述第二套设柱的第二上端穿过所述第二套设孔且包括位于所述套设构件的远离所述第二连接部的一侧的第二突出部；所述第一固定构件和所述第二固定构件分别固定于所述第一突出部和所述第二突出部上，且配置为在所述弹簧处于所述第一状态时分别与所述第一顶面接触以固定所述第一套设柱、所述第二套设柱和所述第二连接部。

例如，本公开至少一实施例提供的连接结构中，所述第一套设柱与所述第二套设柱在垂直于所述第一方向上的第二方向上间隔排列，第三方向与所述第一方向和所述第二方向均垂直；所述第二顶面在第二方向上的尺寸大于其在所述第三方向上的尺寸，并且，所述第一底面在第二方向上的尺寸大于其在所述第三方向上的尺寸。

例如，本公开至少一实施例提供的连接结构中，所述多个弹性构件还包括第三弹性构件，第三弹性构件位于所述第一弹性构件和所述第二弹性构件之间，其中，所述第一弹性构件和所述第二弹性构件相对于所述旋转轴基本对称，且所述第三弹性构件沿所述第一方向延伸且与所述旋转轴至少部分重合。

例如，本公开至少一实施例提供的连接结构中，所述第一连接部包括套设构件，套设构件包括所述第一底面和所述第一顶面，所述第二连接部包括套设孔，所述套设孔沿所述第一方向贯穿所述第二连接部；所述连接结构还包括套设柱，套设柱沿所述第一方向延伸，且包括在所述第一方向上彼此相对的下端和上端，所述上端固定于所述套设构件的第二顶面上，所述下端至少部分位于所述套设孔中，穿过所述套设孔并与所述第二连接部活动连接；当所述第二连接部在所述外力作用下沿所述第一方向朝向所述第一连接部移动时，所述第二连接部和所述套设孔相对于所述套设柱沿所述第一方向移动，以沿所述第一方向朝向所述第一连接部压缩所述弹性构件。

例如，本公开至少一实施例提供的连接结构还包括固定构件，所述套设柱的下端穿过所述套设孔且包括位于所述第二连接部的远离所述第一连接部的一侧的突出部，所述固定构件固定于所述突出部上，且配置为在所述弹性构件处于所述第一状态时与所述第二底面接触以固定所述套设柱和所述第二连接部。

例如，本公开至少一实施例提供的连接结构中，所述第一卡接件位于所述第二底面上。

例如，本公开至少一实施例提供的连接结构中，所述第一卡接件位于所述第二底面的边缘。

例如，本公开至少一实施例提供的连接结构中，所述第二连接部包括两个所述第一卡接件，所述两个第一卡接件相对于所述旋转轴彼此非对称。

例如，本公开至少一实施例提供的连接结构中，所述第一卡接件为凹槽，所述第二卡接件为与所述凹槽形状互补的凸起；或者，所述第一卡接件为凸起，所述第二卡接件为与所述凸起形状互补的凹槽。

本公开至少一实施例还提供一种手术执行组件，该手术执行组件包括本公开实施例提供的任意一种连接结构、所述驱动机构和所述手术执行装置。

例如，本公开至少一实施例提供的手术执行组件中，所述手术执行装置包括中间连接构件和手术执行构件，所述中间连接构件连接所述手术执行构件和所述连接结构，来自所述驱动机构的动力经所述连接结构和所述中间连接构件传输至所述手术执行构件中间连接构件以驱动所述手术执行构件执行手术操作；在所述第二连接部包括第一卡接件，所述手术执行装置包括第二卡接件时，所述中间连接构件包括所述第二卡接件；在将所述中间连接构件与所述连接结构对合且所述第一卡接件未与所述第二卡接件对准时，所述驱动机构配置为驱动所述连接结构移动以将所述第一卡接件移动至所述第二卡接件的位置处以与所述第二卡接件对准并配合卡接。

例如，本公开至少一实施例提供的手术执行组件中，所述手术执行组件还包括自动检测模块和控制模块，自动检测模块配置为在所述驱动机构驱动所述连接结构移动的过程中检测所述第一卡接件与所述第二卡接件是否配合卡接；控制模块配置为接收所述自动检测模块的检测结果，且配置为：在所述检测结果为所述第一卡接件与所述第二卡接件已配合卡接时，控制所述驱动机构停止驱动所述连接结构进行所述第一卡接件可与所述第二卡接件卡的对准以及配合卡接工作，在所述检测结果为所述第一卡接件与所述第二卡接件未配合卡接时，控制所述驱动机构继续驱动所述连接结构移动以进行所述第一卡接件可与所述第二卡接件卡的对准以及配合卡接工作。

例如，本公开至少一实施例提供的手术执行组件中，在将所述中间连接构件与所述连接结构对合且所述第一卡接件未与所述第二卡接件对准时，所述第一卡接件位于第一圆周上，所述第二卡接件位于与所述第一圆周基本重合的第二圆周上；所述驱动机构配置为驱动所述连接结构饶沿所述第一方向延伸的旋转轴旋转以使所述第一卡接件可与所述第二卡接件配合卡接，从而所述第二连接部与所述手术执行装置可拆卸地连接。

例如，本公开至少一实施例提供的手术执行组件中，所述驱动机构包括电机，所述电机包括转轴，所述电机的转轴与所述连接结构的第一连接部连接，所述电机的转轴旋转以驱动所述连接结构绕所述旋转轴旋转，所述旋转轴与所述电机的转轴所在的直线基本重合。

例如，本公开至少一实施例提供的手术执行组件中，所述手术执行组件包括多个所述连接结构，所述中间连接构件包括多个中间连接构件，所述多个连接结构与所述多个中间连接构件一一对应地可拆卸地连接；所述中间连接构件还包括中间连接座，中间连接座具有靠近所述连接结构的第一侧和远离所述连接结构的第二侧，且包括沿所述第一方向贯穿所述连接座的多个通孔；所述多个中间连接构件一一对应地穿过所述多个通孔，每个所述中间连接构件的所述第一中间连接部和所述第二中间连接部分别从所述连接座的第一侧和所述连接座的第二侧突出于对应的所述通孔；多个所述连接结构同时与多个所述中间连接构件的所述第一中间连接部对合，所述驱动机构配置为同时或依次地驱动所述多个连接结构移动以将所述第一卡接件移动至对应的所述第二卡接件的位置处以与对应的所述第二卡接件配合卡接。

本公开至少一实施例还提供一种手术机器人，该手术机器人包括手术操作臂以及本公开实施例提供的任意一种手术执行组件，所述手术执行组件与所述机械臂可拆卸地连接。

例如，本公开至少一实施例提供的手术机器人中，所述手术机器人包括多个所述手术操作臂，所述手术执行组件与所述多个手术操作臂中的一个连接。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本发明的一些实施例，而非对本发明的限制。

图1A为本公开一实施例提供的一种连接结构的示意图；

图1B为图1A所示的连接结构的另一角度的示意图；

图2A为图1A所示的连接结构的第一连接部的俯视图；

图2B为图1A所示的连接结构的第一连接部与驱动机构连接的示意图；

图2C为图2B的局部解剖图；

图3A为图1A所示的连接结构的第二连接部的第二底面的一种示意图；

图3B为图1A所示的连接结构和与该连接结构连接的中间连接构件的拆分示意图；

图3C为图3B所示的连接结构和中间连接构件在另一角度的拆分示意图；

图3D为图3B所示的连接结构和中间连接构件连接后的示意图；

图4A为本公开实施例提供的另一种连接结构的第二连接部的第二底面的另一种示意图；

图4B为图4A所示的连接结构和与该连接结构连接的中间连接构件的拆分示意图；

图4C为图4B所示的连接结构和中间连接构件在另一角度的拆分示意图；

图4D为图4B所示的连接结构和中间连接构件连接后的示意图；

图5A为本公开一实施例提供的又一种连接结构的结构示意图；

图5B为本公开一实施例提供的再一种连接结构的示意图；

图6为本公开一实施例提供的另一种连接结构的示意图；

图7为本公开一实施例提供的另一种连接结构的示意图；

图8为本公开一实施例提供的一种手术执行组件的示意图；

图9A为图8中包括本公开至少一实施例提供的连接结构的局部的示意图；

图9B为图9A中包括本公开至少一实施例提供的一个连接结构、该一个连接结构所连接的驱动机构与中间连接构件的局部的示意图；

图10A为图8中的驱动结构的在未与本公开实施例提供的连接结构连接时的示意图；

图10B为在图10A中的驱动结构上依次安装本公开实施例提供的连接结构、以及中间连接构件后的示意图；

图10C为在图10B中的驱动结构上安装中间连接座后的示意图；

图10D为图10A中的传动机构和手术执行构件的示意图；

图11为本公开实施例提供的手术执行组件在使用状态下的示意图；

图12为将图11所示的手术执行组件安装于手术机器人的手术操作臂上的示意图；

图13A为本公开一实施例提供的一种手术机器人的示意图；

图13B为本公开一实施例提供的一种手术机器人在进行手术时的手术操作平台的示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“内”、“外”、“上”、“下”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

本公开中的附图并不是严格按实际比例绘制，手术执行组件中连接结构、以及与连接结构对应连接的发电机201和中间连接构件30A的个数也不是限定为图中所示的数量，各个结构的具体地尺寸和数量可根据实际需要进行确定。本公开中所描述的附图仅是结构示意图。

本公开至少一实施例提供一种连接结构，该连接结构包括：第一连接部、第二连接部和弹性构件。第一连接部配置为可与驱动机构可拆卸地连接，所述驱动机构配置为通过所述连接结构驱动手术执行装置执行手术操作；第二连接部与所述第一连接部相对设置，且配置为可与所述手术执行装置可拆卸地连接；弹性构件位于所述第一连接部与所述第二连接部之间，所述第二连接部配置为可在外力作用下朝向所述第一连接部移动以压缩所述弹性构件。

本公开实施例提供的连接结构用于连接驱动机构和手术执行装置，以实现驱动机构通过连接结构驱动手术执行装置执行手术操作，即通过连接结构将驱动机构的动力传输给手术执行装置，从而控制手术执行装置执行手术操作。该手术执行装置可以安装在手术机器人的手术操作臂上。本公开实施例提供的连接结构可以实现在进行手术之前，将连接结构与手术执行装置进行连接的过程中，不需要人工手动将两者对准，即可实现连接结构与手术执行装置快速对准，从而高效完成连接结构与手术执行装置稳定地可拆卸地连接。

示例性地，图1A为本公开一实施例提供的一种连接结构10的示意图，图1B为图1A所示的连接结构10的另一角度的示意图，图9B为本公开至少一实施例提供的连接结构连接驱动机构与中间连接构件的示意图。结合图1A-1B和图9B，该连接结构10包括第一连接部11、第二连接部12和弹性构件2。第一连接部11配置为可与驱动机构20可拆卸地连接，驱动机构20配置为通过连接结构10驱动手术执行装置30执行手术操作；第二连接部12与第一连接部11相对设置，且配置为可与手术执行装置30可拆卸地连接；弹性构件2位于第一连接部11与第二连接部12之间，第二连接部12配置为可在外力作用下朝向第一连接部11移动以压缩弹性构件2。在进行手术之前，需要将连接结构10与手术执行装置30进行连接。将连接结构10的第二连接部12与手术执行装置30的中间连接构件30A对准后才能实现连接结构10与手术执行装置30稳定地可拆卸地连接，然而，在将手术执行装置30与连接结构10扣合之后，连接结构10的第二连接部12与手术执行装置30的中间连接构件30A往往处于未准确对准状态，此时，连接结构10的第二连接部12可能会被垫高从而受到外力，第二连接部12可在外力作用下朝向第一连接部11移动，连接结构10的弹性构件2可以随着第二连接部12朝向第一连接部11移动而被第二连接部12压缩以对第二连接部12施加弹力，该弹力与外力平衡，以使第二连接部12处于受力平衡状态，从而稳定第二连接部12的位置，防止其在第一方向D1上晃动而影响与手术执行装置30的中间连接构件30A对准。因此，本公开实施例提供的连接结构10可以实现在将连接结构10与手术执行装置30进行连接的过程中，不需要人工手动将连接结构10与手术执行装置30上对应于连接结构10的中间连接构件30A对准，即可实现连接结构10与对应的中间连接构件30A快速对准，从而高效完成连接结构10与对应的中间连接构件30A稳定地可拆卸地连接，从而高效完成连接结构10与手术执行装置30稳定地可拆卸地连接。

例如，如图1A-1B所示，第一连接部11与第二连接部12在第一方向D1上相对，当第二连接部12与手术执行装置30的中间连接构件30A往往处于未准确对准状态时，第二连接部12在外力作用下沿第一方向D1朝向第一连接部11移动以压缩弹性构件2。弹性构件2具有第一状态和第二状态。在第一状态，弹性构件2具有沿第一方向D1的第一弹性形变，例如弹性构件2处于沿第一方向D1的拉伸状态，第二连接部12朝向第一连接部11压缩弹性构件2而使弹性构件2处于第二状态，从而在第二状态，弹性构件2的拉伸量小于第一状态的拉伸量，甚至回复至没有弹性形变的状态或者处于被压缩的状态。或者，在第一状态，弹性构件2没有弹性形变，第二连接部12朝向第一连接部11压缩弹性构件2而使弹性构件2处于压缩状态即第二状态。或者，在第一状态，弹性构件2处于压缩状态，第二连接部12朝向第一连接部11压缩弹性构件2而使弹性构件2进一步被压缩从而处于第二状态。总之，在弹性构件2从第一状态到第二状态的过程中，随着第二连接部12朝向第一连接部11移动，弹性构件2被第二连接部12朝向第一连接部11压缩。

图3C为图3B所示的连接结构10和中间连接构件30A在另一角度的拆分示意图。例如，如图1A-1B和图3B-3C所示，第二连接部12包括第一卡接件31A/31B，手术执行装置30包括第二卡接件32A/32B，第一卡接件31A/31B可与第二卡接件32A/32B配合卡接以使第二连接部12与手术执行装置30可拆卸地连接。在将连接结构10与手术执行装置30对合之前，弹性构件2处于第一状态。在将连接结构10与手术执行装置30对合，例如将连接结构10与如图3C所示的手术执行装置30的中间连接构件30A对合，且第一卡接件31A/31B未与第二卡接件32A/32B对准时，手术执行装置30的第二卡接件32A/32B将第二连接部12垫高，从而第二卡接件32A/32B对弹性构件2施加上述外力以使弹性构件2处于第二状态。驱动机构20配置为驱动连接结构10移动以将第一卡接件31A/31B移动至第二卡接件32A/32B的位置处以与第二卡接件32A/32B对准并配合卡接而使弹性构件2从第二状态回复到第一状态。在驱动机构20驱动连接结构10移动的过程中，可保持第二连接部12的位置稳定，防止第二连接部12的第一卡接件31A/31B在与第二卡接件32A/32B对准前在第一方向D1上来回晃动而影响第一卡接件31A/31B与第二卡接件32A/32B对准，以保证驱动机构20驱动连接结构10移动的过程中，无需人工查看和手动对准，即可使第一卡接件31A/31B能够迅速地与第二卡接件32A/32B快速对准，例如第二卡接件32A/32B位于手术执行装置30的中间连接构件30A上，从而可保证连接结构10与手术执行装置30的中间连接构件30A快速稳定连接。

图3A为图1A所示的连接结构10的第二连接部12的第二底面12A的一种示意图,图3B为图1A所示的连接结构10和与该连接结构10连接的中间连接构件30A的拆分示意图，图3C为图3B所示的连接结构10和中间连接构件30A在另一角度的拆分示意图。例如，结合图1A和图3A-3C，在将连接结构10与手术执行装置30对合且第一卡接件31A/31B未与第二卡接件32A/32B对准时，第一卡接件31A/31B位于第一圆周上，第二卡接件32A/32B位于与第一圆周重合的第二圆周上，驱动机构20配置为驱动连接结构10绕沿第一方向D1延伸的旋转轴RA旋转以使第一卡接件31A/31B可与第二卡接件32A/32B使第一卡接件31A/31B能够迅速地与第二卡接件32A/32B快速对准，从而快速实现使第一卡接件31A/31B能够迅速地与第二卡接件32A/32B快速配合卡接。图3D为图3B所示的连接结构10和中间连接构件30A连接后的示意图，图3B所示的连接结构10的第一卡接件31A/31B与第二卡接件32A/32B配合卡接后的结构如图3D所示。

例如，弹性构件2是弹簧，该弹簧沿第一方向D1延伸。弹性构件2也可以是弹性片、或弹性柱等，只要弹性构件2在从第一状态过渡到第二状态的过程中，能够被第二连接部12沿第一方向D1朝向第二方向D2压缩即可。

例如，如图1A-1B所示，第一连接部11包括靠近第二连接部12的第一底面11A和远离第二连接部12的第一顶面11B，第二连接部12包括远离第一连接部11的第二底面12A和靠近第一连接部11的第二顶面12B，第一底面11A与第二顶面12B相对。弹性构件2固定于第一底面11A与第二顶面12B之间。

例如，如图1A-1B所示，第一连接部11包括套设构件4。套设构件4包括第一底面11A和第一顶面11B，且包括第一套设孔50A和第二套设孔50B，第一套设孔50A和第二套设孔50B沿第一方向D1贯穿套设构件4。连接结构10还包括第一套设柱51和第二套设柱52。第一套设柱51沿第一方向D1延伸，包括在第一方向D1上彼此相对的第一下端51A和第一上端51B，第一下端51A固定于第二连接部12的第二顶面12B上，第一上端51B至少部分位于第一套设孔50A中，穿过第一套设孔50A并与套设构件4活动连接；第二套设柱52沿第一方向D1延伸且与第一套设柱51间隔设置，包括在第一方向D1上彼此相对的第二下端52A和第二上端52B，第二下端52A固定于第二连接部12的第二顶面12B上，第二上端52B至少部分位于第二套设孔50B中，穿过第二套设孔50B并与套设构件4活动连接。例如第一套设柱51和第二套设柱52在弹性构件2处于第一状态时与套设构件4配合以固定第二连接部12的位置，具体下文详细介绍。当第二连接部12在外力作用下沿第一方向D1朝向第一连接部11移动时，第二连接部12驱动第一套设柱51与第二套设柱52同时分别在第一套设孔50A和第二套设孔50B中沿第一方向D1移动，以沿第一方向D1朝向第一连接部11压缩弹性构件2。套设构件4和第一套设柱51与第二套设柱52可起到支撑弹性构件2的作用以及固定第一连接部11的作用。

例如，如图1A-1B所示，弹性构件2位于第一顶面11B的几何中心且位于第一底面11A的几何中心，旋转轴RA与，第一顶面11B的几何中心与第一底面11A的几何中心的连线，基本重合。例如，第一顶面11B为矩形或含倒角的矩形，第一顶面11B的几何中心分别为该矩形的对角线的交点。例如，第一顶面11B为圆形，第一顶面11B的几何中心分别为该圆形的圆心。对于第一底面11A也是如此。当然，第一顶面11B和第一底面11A的形状不限于上述列举的种类。对于其他形状的几何中心，类似地，可参考以上对于几何中心的举例说明。

例如，如图1A-1B所示，弹性构件2位于第一套设柱51和第二套设柱52之间，第一套设柱51和第二套设柱52相对于旋转轴RA基本对称，且弹性构件2沿第一方向D1延伸且与旋转轴RA至少部分重合，以在连接结构10在旋转过程中保持平衡和稳定。例如，所述第一套设柱51和所述第二套设柱52相对于所述旋转轴RA基本对称，以进一步在连接结构10在旋转过程中保持平衡和稳定。当然，在一些实施例中，第一套设柱51和所述第二套设柱52也可以是不轴对称的。

例如，如图1A-1B所示，连接结构10还包括第一固定构件71和第二固定构件72。第一套设柱51的第一上端51B穿过第一套设孔50A且包括位于套设构件4的远离第二连接部12的一侧的第一突出部510，第二套设柱52的第二上端52B穿过第二套设孔50B且包括位于套设构件4的远离第二连接部12的一侧的第二突出部520；第一固定构件71和第二固定构件72分别固定于第一突出部510和第二突出部520上，且配置为在弹性构件2处于第一状态时分别与第一顶面11B接触，第一固定构件71和第二固定构件72与第一顶面11B之间可存在力的作用，以固定第一套设柱51、第二套设柱52和第二连接部12，也即，在弹性构件2处于第一状态时，第一固定构件71和第二固定构件72分别与第一顶面11B配合以对第一套设柱51、第二套设柱52和第一连接部11进行限位，防止第一连接部11从套设构件4上脱落，维持第一连接部11位置的固定以及弹性构件2保持稳定的第一状态。在第二连接部12的第一卡接件31A/31B与中间连接构件30A的第二卡接件32A/32B未对准时，第二连接部12在来自中间连接构件30A的外力作用下沿第一方向D1朝向第一连接部11移动，驱动第一套设柱51和第一固定构件71、以及第二套设柱52和第二固定构件72沿第一方向D1朝向第一连接部11移动，从而，第一固定构件71和第二固定构件72离开套设构件4的第一顶面11B；当第二连接部12的第一卡接件31A/31B与中间连接构件30A的第二卡接件32A/32B对准且连接后，第一套设柱51和第一固定构件71、以及第二套设柱52和第二固定构件72在弹性构件2的弹力作用下沿第一方向D1远离第一连接部11移动，从而使弹性构件2回复到第一状态，同时，第一套设柱51和第一固定构件71、以及第二套设柱52和第二固定构件72回复到初始位置，此时，第一固定构件71和第二固定构件72再次与套设构件4的第一顶面11B接触。

例如，第一套设柱51的侧表面上设置有第一固定凹槽，第二套设柱52的侧表面上设置有第二固定凹槽，第一固定构件71配合地设置于第一固定凹槽中，第二固定构件72配合地设置于第二固定凹槽中。例如第一固定构件71和第二固定构件72分别部分位于第一固定凹槽和第二固定凹槽中，例如第一固定构件71的一部分卡接于第一固定凹槽中，第二固定构件72的一部分卡接于第二固定凹槽中。例如第一套设柱51和第二套设柱52均为圆柱形，第一套设柱51和第二套设柱52的侧表面为圆柱的呈曲面的侧面。例如第一固定凹槽和第二固定凹槽的形状分别为环绕第一套设柱51和第二套设柱52的环形，例如为封闭或不封闭的环形；相应地，第一固定构件71和第二固定构件72也均为环形。

例如，如图1A-1B所示，第一套设柱51与第二套设柱52在垂直于第一方向D1上的第二方向D2上间隔排列。图3A为图1A所示的连接结构10的第二连接部12的第二底面12A的一种示意图。结合图1A-1B和图3A，第三方向D3与第一方向D1和第二方向D2均垂直，第二顶面12B在第二方向D2上的尺寸大于其在第三方向D3上的尺寸，并且，第一底面11A在第二方向D2上的尺寸大于其在第三方向D3上的尺寸，以提供充足的设置第一套设柱51与第二套设柱52的空间，且控制在第三方向D3上的尺寸，满足在实现连接结构10的功能的同时，满足连接结构10尺寸较小的需求。

实现连接结构10尺寸的小型化具有非常重要的意义。由于与手术执行装置30连接的起传动作用的中间连接构件30A的尺寸较小，连接结构10的一端用于与中间连接构件30A连接，连接结构10的另一端用于与驱动机构20连接，为了减小包括驱动机构20、手术执行装置30、连接结构10的整个手术执行组件的体积以便于将手术执行组件安装于手术机器人的手术操作臂上，驱动机构20的尺寸也较小，因此，连接结构10的尺寸较小有利于实现整个手术执行组件的体积小型化，也有利于在无需手动将第一卡接件31A/31B与第二卡接件32A/32B对准的情况下便捷地实现这两者的对准连接。在手术执行装置30中，往往需要多个驱动机构20同时对手术执行构件30B(例如为手术刀、内窥镜等)进行驱动以控制手术执行构件30B进行复杂的手术操作，这种情况下，需要将多个驱动机构20通过连接结构10分别与多个中间连接构件30A一一对应地连接，从而，对于对应于多个中间连接构件30A设置多个驱动机构20的情况，减小多个连接结构10的每个体积便于节省空间，实现多个中间连接构件30A和多个驱动机构20排布的紧凑性。

例如，结合图1A和图3A，第一卡接件31A/31B位于第二底面12A上，以便于第一卡接件31A/31B与第二卡接件32A/32B连接。例如，第一卡接件31A/31B位于第二底面12A的边缘12C，以便于第一卡接件31A/31B位于第一圆周上，且节省第二底面12A的尺寸，缩小整个第二连接部12的尺寸。

例如，第二连接部12包括两个第一卡接件31A/31B，相应地，手术执行装置30包括两个配置为可分别与两个第一卡接件31A/31B对于连接的第二卡接件32A/32B，两个第一卡接件31A/31B相对于旋转轴RA彼此非对称，以实现防呆功能，也就是说，只有当两个第一卡接件31A/31B与两个第二卡接件32A/32B按唯一方式一对一地对应连接时，才可实现两个第一卡接件31A/31B与两个第二卡接件32A/32B的配合连接，如果将两个第二卡接件32A/32B的位置互换则无法实现两个第一卡接件31A/31B与两个第二卡接件32A/32B的配合连接，以保证连接结构10的可靠性。

例如，如图1A和图3A-3C所示，第一卡接件31A/31B为凹槽，第二卡接件32A/32B为与凹槽形状互补的凸起。

图4A为本公开实施例提供的另一种连接结构10的第二连接部12的第二底面12A的另一种示意图，图4B为图4A所示的连接结构10和与该连接结构10连接的中间连接构件30A的拆分示意图，图4C为图4B所示的连接结构10和中间连接构件30A在另一角度的拆分示意图，图4D为图4B所示的连接结构10和中间连接构件30A连接后的示意图。例如，在其他实施例中，如图4A-4C所示，例如，第一卡接件31A/31B为凸起，第二卡接件32A/32B为与凸起形状互补的凹槽。图4D为图4B所示的连接结构10和中间连接构件30A连接后的示意图，图4B所示的连接结构10的第一卡接件31A/31B与第二卡接件32A/32B配合卡接后的结构如图4D所示。图4A-4D所示的实施例的其他特征与图3A-3D所示的相同。

例如，第一连接部11、第二连接部12、套设构件4、第一套设柱51和第二套设柱52均采用刚性材料制成。刚性材料例如为金属材料，例如钢，或者为合金，例如铜合金、镍合金、铬合金等硬度较大的合金。

图2A为图1A所示的连接结构10的第一连接部11的俯视图，图2B为图1A所示的连接结构10的第一连接部11与驱动机构20连接的示意图，图2C为图2B的局部解剖图。结合图2A-2C，例如，驱动机构20包括电机201，电机201包括壳体211和转轴210，电机201的转轴210与连接结构10的第一连接部11连接，电机201的转轴210旋转以驱动连接结构10绕旋转轴RA旋转，旋转轴RA与电机201的转轴210所在的直线基本重合。

例如，如图2A所示，连接结构10的第一连接部11的远离第二连接部12的端部11C设有轴孔11E，电机201的转轴210位于轴孔11E中以与第一连接部11连接。例如，如图2B所示，第一连接部11的轴孔11E的侧壁上设置有固定孔11D，电机201的转轴210具有卡槽21，通过在固定孔11D和卡槽中设置固定螺母213，固定螺母213的螺钉穿过固定孔11D，螺钉的端部卡接于卡槽中，以将电机201的转轴210与轴孔11E的侧壁连接，从而电机201的转轴210转动可驱动连接结构10转动。

当然，第一连接部11与电机201的连接方式不限于上述方式，例如在另一实施例中，第一连接部11还可以包括轴孔和位于轴孔壁上键槽，电机201的转轴210上设置有与键槽匹配连接的连接键，以实现第一连接部11与电机201的连接。

在拆卸连接结构10的过程中，可先将电机201的转轴210从第一连接部11上拆卸以将电机201拆卸，然后将第一连接部11与中间连接构件30A拆卸，以将连接结构10从手术执行装置30上拆卸下来。在手术过程中手术执行装置30的手术执行构件30B是可以更换的。例如手术执行装置30的手术执行构件30B是一次性的，使用过的手术执行构件30B被更换后不再使用，例如手术执行构件30B与位于塑料罩袋外的驱动机构20均为一次性的，而位于塑料罩袋中的无菌的连接结构10是可以重复利用的，以节约手术机器人的使用成本。

图5A为本公开一实施例提供的又一种连接结构10的结构示意图，例如，如图5A所示，套设构件4不具有套设孔，不设置套设柱，弹性构件2位于固定于第一底面11A与第二顶面12B之间，不套设于套设柱上。此时，弹性构件2可以是弹簧，该弹簧沿第一方向D1延伸。弹性构件2也可以是弹性片、或弹性柱等，只要弹性构件2在从第一状态过渡到第二状态的过程中，能够被第二连接部12沿第一方向D1朝向第二方向D2压缩即可。图5A所示的连接结构10的其他未提及的结构和工作过程均与图1A所示的实施例相同，可参考之前的描述。

图5B为本公开一实施例提供的再一种连接结构10的示意图。图5B所示的实施例与图1A所示的实施例具有以下区别。如图5B所示，第一连接部11包括套设构件4，套设构件4包括第一底面11A和第一顶面11B，第二连接部12具有套设孔40，套设孔40沿第一方向D1贯穿第二连接部12。连接结构10具有套设柱5，该套设柱5沿第一方向D1延伸，且包括在第一方向D1上彼此相对的下端501和上端502，套设柱的下端501(远离第一连接部11的一端)至少部分位于套设孔40中，穿过套设孔40并与第二连接部12动连接；套设柱5的上端502(靠近第一连接部11的一端)固定于第二连接部12的第二顶面12B上。弹性构件2套设于套设柱5上，当第二连接部12在外力作用下沿第一方向D1朝向第一连接部11移动时，第二连接部12和套设孔40相对于套设柱5沿第一方向D1移动，以沿第一方向D1朝向第一连接部11压缩弹性构件2。类似于上述实施例中的第一套设柱51和第二套设柱52，套设构件4和套设柱5可起到支撑弹性构件2的作用以及固定第一连接部11的作用。

例如，如图5B所示，连接结构10只具有一个套设柱5，当然，连接结构10也可以具有多个套设柱5，例如除了图5B所示的套设柱5之外，还包括图1A所示的第一套设柱和第二套设柱。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的各个实施例的特征之间可以进行组合，以得到新的实施例。

例如，如图5B所示，连接结构10包括一个固定构件70，套设柱5的下端501穿过套设孔40且包括位于第二连接部12的远离第一连接部11的一侧的突出部50，固定构件5固定于突出部50上，且配置为在弹性构件2处于第一状态时与第二底面12A接触以固定第二连接部12。例如，套设柱5的侧表面上设置有固定凹槽(图未示出)，固定构件70配合地设置于固定凹槽中，例如固定构件70部分位于固定凹槽中，例如固定构件70的一部分卡接于固定凹槽中。例如套设柱为圆柱形，套设柱5的曲面为圆柱的呈曲面的侧面。例如固定凹槽的形状为环绕套设柱5的环形，例如为封闭或不封闭的环形；相应地，固定构件70也为环形。

例如，套设孔40位于第二底面12A的几何中心处，以使整个连接结构在旋转过程中保持平衡。

例如，与第二连接部12配合连接的中间连接构件30A如图3C中的所示，中间连接构件30A包括朝向第二连接部12的第一表面300A，第一表面300A上具有沿第一方向D1远离第二连接部12凹陷的凹陷结构300B，在第二连接部12与中间连接结构10配合地连接后，套设柱的突出部位于凹陷结构300B中，从而合理利用了空间。例如，如图3C所示，例如，凹陷结构300B是不贯穿中间连接构件30A的凹槽，在另一实施例中，凹陷结构300B也可以是沿第一方向贯穿中间连接构件30A的通孔。

例如，如图5B所示，套设柱和弹性构件2位于第一顶面11B的几何中心且位于第一底面11A的几何中心，旋转轴RA与，第一顶面11B的几何中心与第一底面11A的几何中心的连线，基本重合。例如，第一顶面11B为矩形或含倒角的矩形，第一顶面11B的几何中心分别为该矩形的对角线的交点。例如，第一顶面11B为圆形，第一顶面11B的几何中心分别为该圆形的圆心。对于第一底面11A也是如此。当然，第一顶面11B和第一底面11A的形状不限于上述列举的种类。对于其他形状的几何中心，类似地，可参考以上对于几何中心的举例说明。

例如，如图5B所示，弹性构件2套设于套设柱5上。此时弹性构件2例如为弹簧，或者为任何可以缠绕于套设柱上的弹性构件2。图5B所示的连接结构10的其他未提及的结构和工作过程均与图1A所示的实施例相同，可参考之前的描述。

又例如，在其他一些实施例中(图未示出)，连接结构具有一个套设柱，该套设柱沿第一方向延伸，该套设柱可不贯穿第二连接部，而是贯穿套设构件。例如，该套设柱包括在第一方向上彼此相对的下端和上端，套设柱的下端固定于第二连接部的第二顶面上，套设柱的上端(套设柱的靠近第一连接部的一端)至少部分位于套设孔中，穿过套设孔并与套设构件活动连接。当第二连接部在外力作用下沿第一方向朝向第一连接部移动时，第二连接部驱动套设柱在套设孔中沿第一方向移动，以沿第一方向朝向第一连接部压缩弹性构件。类似于上述的第一套设柱和第二套设柱，套设构件和套设柱可起到支撑弹性构件的作用以及固定第一连接部的作用。这种情况下，连接结构包括一个固定构件，套设柱的上端穿过套设孔且包括位于套设构件的远离第二连接部的一侧的突出部，例如突出部位于第一连接部的轴孔11E的侧壁内且与电机的转轴间隔开，以节约空间，且不干扰电机的运行。图6为本公开一实施例提供的另一种连接结构10的示意图。图6所示的实施例与图1A所示的实施例具有以下区别。例如，如图6所示，连接结构10包括多个弹性构件2，例如多个弹性构件2包括第一弹性构件21和第二弹性构件22。例如，第一弹性构件21套设于第一套设柱51上，第二弹性构件22套设于第二套设柱52上。此时弹性构件2例如为弹簧，或者为任何可以缠绕于套设柱上的弹性构件2。多个弹性构件2有利于增强该连接结构10的可靠性。图6所示的连接结构10的其他未提及的结构和工作过程均与图1A所示的实施例相同，可参考之前的描述。

图7为本公开一实施例提供的另一种连接结构10的示意图。图7所示的实施例与图6所示的实施例具有以下区别。例如，如图7所示，多个弹性构件2还包括第三弹性构件23，位于第一弹性构件21和第二弹性构件22之间。例如第一弹性构件21和第二弹性构件22相对于旋转轴RA基本对称，且第三弹性构件23沿第一方向D1延伸且与旋转轴RA至少部分重合，以使连接结构10在旋转过程中保持稳定性。图7所示的连接结构10的其他未提及的结构和工作过程均与图6所示的实施例相同，可参考之前的描述。

例如，第一弹性构件21、第二弹性构件22和第三弹性构件23均可以是弹簧，该弹簧沿第一方向D1延伸，也可以是弹性片、或弹性柱等，只要第一弹性构件21、第二弹性构件22和第三弹性构件23在从第一状态过渡到第二状态的过程中，均能够被第二连接部12沿第一方向D1朝向第二方向D2压缩即可。

例如，在其他实施例中，连接结构10可以包括多个套设柱(例如多于两个套设柱)和固定于第一底面11A和第二顶面12B之间的多个弹性构件2(多于两个弹性构件2)的情形。在此情形下，例如多个弹性构件2分别套设在多个套设柱上，也可以多个弹簧不套设在多个套设柱上，也可以一部分弹性构件2一一对应地套设在套设柱上，一部分弹性构件2不套设于套设柱上。

本公开至少一实施例还提供一种手术执行组件，该手术执行组件包括本公开实施例提供的任意一种连接结构，以及驱动机构和手术执行装置。本公开实施例提供的手术执行组件用于安装在手术机器人的手术操作臂上，以执行手术操作，驱动机构的动力通过连接结构传输给手术执行装置，以通过驱动机构控制手术执行装置的手术执行构件例如手术刀、止血钳、内窥镜等进行手术操作。

例如，图8为本公开一实施例提供的一种手术执行组件的示意图，图9A为图8中包括本公开至少一实施例提供的连接结构10的局部的示意图，图9B为图9A中包括本公开至少一实施例提供的一个连接结构10、该一个连接结构10所连接的驱动机构20与中间连接构件30A的局部的示意图。结合图8、图9A-9B，手术执行组件包括本公开实施例提供的任意一种连接结构10，以及驱动机构20和手术执行装置30。如图9B所示，以一个连接机构连接一个中间连接构件30A以及一个驱动机构20为例。例如，手术执行装置30包括中间连接构件30A和手术执行构件30B，手术执行构件30B例如为手术器械，包括手术刀、止血钳、内窥镜等。中间连接构件30A连接手术执行构件30B和连接结构10，来自驱动机构20的动力经连接结构10和中间连接构件30A传输至手术执行构件30B中间连接构件30A以驱动手术执行构件30B执行手术操作。例如，中间连接构件30A包括第二卡接件32A/32B；在将中间连接构件30A与连接结构10对合且第一卡接件31A/31B未与第二卡接件32A/32B对准时，驱动机构20配置为驱动连接结构10移动以将第一卡接件31A/31B移动至第二卡接件32A/32B的位置处以与第二卡接件32A/32B对准并配合卡接。

图11为本公开实施例提供的手术执行组件在使用状态下的示意图，图12为将图11所示的手术执行组件安装于手术机器人的手术操作臂上的示意图。参考图11-12，例如，手术机器人的手术操作臂1001包括在手术过程中远离被手术对象的前端1001D和靠近被手术对象的后端1001E。结合图8和图9A，手术执行组件在工作过程中位于手术操作臂的前端。例如，手术机器人还包括将手术操作臂的从前端到后端的一部分罩盖起来的隔离罩袋(例如为塑料罩袋)，以隔绝外部环境，从而起到隔离外部环境的细菌等污染物的作用，而驱动机构20和连接结构10、以及手术操作构件的操作杆均位于隔离罩袋内，而手术执行装置30的至少部分例如传动机构30C位于隔离罩袋外，因此，需要利用本公开实施例提供的连接结构10将位于隔离罩袋内的驱动机构20与位于隔离罩袋外的手术执行装置30连接。

例如，手术执行组件还包括自动检测模块和控制模块。自动检测模块配置为在驱动机构驱动连接结构移动的过程中检测第一卡接件与第二卡接件是否配合卡接。例如检测弹性构件例如弹簧是否处于第一状态例如没有弹性形变的自然状态、特定的伸缩状态或特定的压缩状态等，具体请见之前对于第一状态的描述。或者，检测发电机的转轴的扭矩的变化以判断第一卡接件与第二卡接件是否配合卡接。控制模块配置为接收自动检测模块的检测结果，且配置为：在检测结果为第一卡接件与第二卡接件已配合卡接时，控制驱动机构停止驱动连接结构进行第一卡接件可与第二卡接件卡的对准以及配合卡接工作，在检测结果为第一卡接件与第二卡接件未配合卡接时，控制驱动机构继续驱动连接结构移动以进行第一卡接件可与第二卡接件卡的对准以及配合卡接工作。

例如，在将中间连接构件30A与连接结构10对合且第一卡接件31A/31B未与第二卡接件32A/32B对准时，第一卡接件31A/31B位于第一圆周上，第二卡接件32A/32B位于与第一圆周基本重合的第二圆周上；驱动机构20配置为驱动连接结构10饶沿第一方向D1延伸的旋转轴RA旋转以使第一卡接件31A/31B可与第二卡接件32A/32B配合卡接，从而第二连接部12与手术执行装置30可拆卸地连接。

例如，驱动机构20包括电机201，电机201包括转轴210，电机201的转轴210与连接结构10的第一连接部11连接，电机201的转轴210旋转以驱动连接结构10绕旋转轴RA旋转，旋转轴RA与电机201的转轴210所在的直线基本重合。

例如，结合图3A-3D和图9B，中间连接构件30A的靠近连接结构10的第一端包括第二卡接件32A/32B，第二卡接件32A/32B与第一卡接件31A/31B配合卡接以使连接结构10与中间连接构件30A可拆卸地连接。第一卡接件31A/31B和第二卡接件32A/32B的具体类型、个数以及位置等特征可参考之前的实施例中的描述。

例如，手术执行装置30还包括传动机构30C，传动机构30C连接中间连接构件30A的远离连接结构10的第二端与手术执行构件30B，且配置为在驱动机构20的驱动下驱动手术执行构件30B执行手术操作。传动机构30C可包括齿轮、传动杆等结构，例如将电机201的转轴210的旋转运动转换为直线运动，以结合其他的传动构件控制手术执行构件30B的多种运动方式，完成手术操作。

结合图3A-3C和图9B，例如，第一中间连接部具有朝向连接结构10的第一表面300A；第二卡接件32A/32B位于第一表面300A上，第一卡接件31A/31B与第二卡接件32A/32B卡接以使第一表面300A与第二底面12A贴合。例如第一表面300A与第二底面12A形状互补以配合地贴合。

往往需要多个驱动机构例如多个电机共同驱动手术执行构件的运动来完成手术操作，相应地，例如，在至少一实施例提供的手术执行组件中，需要设置多个连接结构。如图8和图9A所示，手术执行组件包括多个连接结构以及多个中间连接构件，多个连接结构与多个中间连接构件一一对应地可拆卸地连接。图10A为图8中的驱动结构的在未与本公开实施例提供的连接结构连接时的示意图，图10B为在图10A中的驱动结构上依次安装本公开实施例提供的连接结构、以及中间连接构件后的示意图。例如，结合图9A和10A-10B，多个驱动机构例如包括第一驱动机构201A、第二驱动机构201B、第三驱动机构201C、第四驱动机构201D和第五驱动机构201E；相应地，多个连接结构包括第一连接结构101、第二连接结构102、第三连接结构103、第四连接结构104和第五连接结构105；多个中间连接构件包括第一中间连接构件301、第二中间连接构件302、第三中间连接构件303、第四中间连接构件304和第五中间连接构件305。第一连接结构101、第二连接结构102、第三连接结构103、第四连接结构104和第五连接结构105的第一连接部分别与第一驱动机构201A、第二驱动机构201B、第三驱动机构201C、第四驱动机构201D和第五驱动机构201E连接；第一连接结构101、第二连接结构102、第三连接结构103、第四连接结构104和第五连接结构105的第二连接部分别与第一中间连接构件301、第二中间连接构件302、第三中间连接构件303、第四中间连接构件304和第五中间连接构件305一一对应地可拆卸地连接。每个连接结构与相应的驱动机构和中间连接构件的连接方式与之前实施例中所描述的相同。

需要说明的是，这里以手术执行组件包括五个连接结构、五个中间连接构件和五个驱动机构例如五个电机为例，这两者的数量也可以少于五个或者多于五个，可根据需要驱动机构控制的手术执行构件的运动需要来要确定。

图10C为在图10B中的驱动结构上安装中间连接座后的示意图。例如，如图10C所示，中间连接构件还包括中间连接座，具有靠近连接结构的第一侧和远离连接结构的第二侧，且包括沿第一方向贯穿连接座的多个通孔81/82/83/84/85，多个中间连接构件301/302/303/304/305一一对应地穿过多个通孔81/82/83/84/85，例如每个中间连接构件在可活动地连接于对应的通孔中。每个中间连接构件的第一中间连接部和第二中间连接部分别从连接座的第一侧和连接座的第二侧突出于对应的通孔；多个连接结构同时与多个中间连接构件的第一中间连接部对合，驱动机构配置为同时或依次地驱动多个连接结构移动以将第一卡接件移动至对应的第二卡接件的位置处以与对应的第二卡接件配合卡接。如此，在需要设置多个驱动机构以及相应地设置多个连接结构和多个中间连接构件的情况下，中间连接座配置为承载中间连接构件，便于同时安装多个连接结构，从而同时安装多个电机；并且，中间连接座与传动机构连接，增强稳固性。

图10D为图10A中的传动机构和手术执行构件的示意图。如图10C-10D所示，将中间连接座的与传动机构的外壳连接，以使多个中间连接构件301/302/303/304/305分别与多个传动部件91/92/93/94/95一一对应地连接。例如多个传动部件91/92/93/94/95中的至少部分为齿轮。

例如，如图10D所示，传动机构30C包括外壳，多个传动部件例如传动杆、齿轮、传动金属线等位于外壳中。

例如，结合图8和图10A-10D，手术执行组件还包括支撑保护壳体6，支撑保护壳体6包裹驱动机构20，以保护驱动机构20以及将驱动机构20与位于支撑保护壳体6外的手术执行构件30B隔绝开，以避免驱动机构20对手术执行构件30B的干扰。

例如，支撑保护壳体6包括支撑槽60。例如，支撑槽60与手术执行构件30B的杆部延伸方向一致，以容纳或支撑手术执行构件30B的杆部。

如图11-12所示，手术机器人的手术操作臂1001包括在手术过程中远离被手术对象的前端1001D和靠近被手术对象的后端1001E。手术执行组件在使用状态下，手术执行构件30B与穿刺器1001A连接，穿刺器1001A通过固定器1001B可拆卸地连接到手术机器人的手术操作臂1001的前端1001D的滑动装置1001C上，手术执行构件30B的杆部可以被配置为沿滑动装置4上的轨道滑动，以朝向手术操作臂5的后端移动而进入穿刺器中，继而进入腔室中。

本公开至少一实施例还提供一种手术机器人，该手术机器人包括手术操作臂、以及本公开实施例提供的任意一种手术执行组件，手术执行组件与机械臂可拆卸地连接。

例如，图13A为本公开一实施例提供的一种手术机器人的示意图，图13B为本公开一实施例提供的一种手术机器人在进行手术时的手术操作平台的示意图。如图13A-13B所示，本公开至少一实施例还提供的手术机器人1000包括多个手术操作臂，例如，手术执行组件可与多个手术操作臂中的一个连接。或者，手术机器人1000包括也可包括本公开实施例提供的多个手术执行组件，多个手术操作臂一一对应地连接有手术执行组件。以手术机器人1000包括四个手术操作臂1001/1002/1003/1004和四个手术执行组件为例，四个手术执行组件分别设置于多个手术操作臂1001/1002/1003/1004上。该四个手术执行组件的手术执行构件30B例如为不同类型，例如可包括手术刀(例如电刀或超声刀等)、内窥镜、止血钳等。

例如，在一些实施例提供的手术机器人中，也可其中一个手术操作臂上不设置手术执行组件以作为备用的手术操作臂。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的各个实施例的特征之间可以进行组合，以得到新的实施例。

以上所述仅是本发明的示范性实施方式，而非用于限制本发明的保护范围，本发明的保护范围由所附的权利要求确定。

Claims (28)

1.一种连接结构，包括：

第一连接部，配置为可与驱动机构可拆卸地连接，其中，所述驱动机构配置为通过所述连接结构驱动手术执行装置执行手术操作；

第二连接部，与所述第一连接部相对设置，且配置为可与所述手术执行装置可拆卸地连接；以及

弹性构件，位于所述第一连接部与所述第二连接部之间，其中，所述第二连接部配置为可在外力作用下朝向所述第一连接部移动以压缩所述弹性构件。

2.根据权利要求1所述的连接结构，其中，所述第一连接部与所述第二连接部在第一方向上相对，所述第二连接部在所述外力作用下沿所述第一方向朝向所述第一连接部移动以压缩所述弹性构件；

所述弹性构件具有第一状态和第二状态，在所述第一状态，所述弹性构件具有沿所述第一方向的第一弹性形变或没有弹性形变，所述第二连接部朝向所述第一连接部压缩所述弹性构件而使所述弹性构件处于所述第二状态；

所述第二连接部包括第一卡接件，所述手术执行装置包括第二卡接件，所述第一卡接件可与所述第二卡接件配合卡接以使所述第二连接部与所述手术执行装置可拆卸地连接；

在将所述连接结构与所述手术执行装置对合之前，所述弹性构件处于所述第一状态；在将所述连接结构与所述手术执行装置对合且所述第一卡接件未与所述第二卡接件对准时，所述手术执行装置对所述弹性构件施加所述外力以使所述弹性构件处于所述第二状态；

所述驱动机构配置为驱动所述连接结构移动以将所述第一卡接件移动至所述第二卡接件的位置处以与所述第二卡接件对准并配合卡接而使所述弹性构件从所述第二状态回复到所述第一状态。

3.根据权利要求2所述的连接结构，其中，所述驱动机构配置为驱动所述连接结构绕沿所述第一方向延伸的旋转轴旋转以使所述第一卡接件可与所述第二卡接件配合卡接。

4.根据权利要求3所述的连接结构，其中，所述第一连接部包括靠近所述第二连接部的第一底面和远离所述第二连接部的第一顶面，所述第二连接部包括远离所述第一连接部的第二底面和靠近所述第一连接部的第二顶面，所述第一底面与所述第二顶面相对；

所述弹性构件固定于所述第一底面与所述第二顶面之间。

5.根据权利要求4所述的连接结构，其中，所述第一连接部包括：

套设构件，包括所述第一底面和所述第一顶面，且包括套设孔，其中，所述套设孔沿所述第一方向贯穿所述套设构件；

所述连接结构还包括：

套设柱，沿所述第一方向延伸，且包括在所述第一方向上彼此相对的下端和上端，其中，所述下端固定于所述第二连接部的第二顶面上，所述上端至少部分位于所述套设孔中，穿过所述套设孔并与所述套设构件活动连接；

当所述第二连接部在所述外力作用下沿所述第一方向朝向所述第一连接部移动时，所述第二连接部驱动所述套设柱在所述套设孔中沿所述第一方向移动，以沿所述第一方向朝向所述第一连接部压缩所述弹性构件。

6.根据权利要求5所述的连接结构，还包括：

固定构件，其中，所述套设柱的上端穿过所述套设孔且包括位于所述套设构件的远离所述第二连接部的一侧的突出部，所述固定构件固定于所述突出部上，且配置为在所述弹性构件处于所述第一状态时与所述第一顶面接触以固定所述套设柱和所述第二连接部。

7.根据权利要求5所述的连接结构，其中，所述弹性构件套设于所述套设柱上。

8.根据权利要求7所述的连接结构，其中，所述套设柱和所述弹性构件位于所述第一顶面的几何中心且位于所述第一底面的几何中心，所述旋转轴与，所述第一顶面的几何中心与所述第一底面的几何中心的连线，基本重合。

9.根据权利要求4所述的连接结构，其中，所述第一连接部包括：

套设构件，包括所述第一底面和所述第一顶面，且包括第一套设孔和第二套设孔，其中，所述第一套设孔和所述第二套设孔沿所述第一方向贯穿所述套设构件；

所述连接结构还包括：

第一套设柱，沿所述第一方向延伸，且包括在所述第一方向上彼此相对的第一下端和第一上端，其中，所述第一下端固定于所述第二连接部的第二顶面上，所述第一上端至少部分位于所述第一套设孔中，穿过所述第一套设孔并与所述套设构件活动连接；

第二套设柱，沿所述第一方向延伸且与所述第一套设柱间隔设置，且包括在所述第一方向上彼此相对的第二下端和第二上端，其中，所述第二下端固定于所述第二连接部的第二顶面上，所述第二上端至少部分位于所述第二套设孔中，穿过所述第二套设孔并与所述套设构件活动连接；

当所述第二连接部在所述外力作用下沿所述第一方向朝向所述第一连接部移动时，所述第二连接部驱动所述第一套设柱与所述第二套设柱同时分别在所述第一套设孔和所述第二套设孔中沿所述第一方向移动，以沿所述第一方向朝向所述第一连接部压缩所述弹性构件。

10.根据权利要求9所述的连接结构，其中，所述弹性构件位于所述第一套设柱和所述第二套设柱之间，所述第一套设柱和所述第二套设柱相对于所述旋转轴基本对称，且所述弹性构件沿所述第一方向延伸且与所述旋转轴至少部分重合。

11.根据权利要求9所述的连接结构，包括多个所述弹性构件，其中，所述多个弹性构件包括第一弹性构件和第二弹性构件；

所述第一弹性构件套设于所述第一套设柱上，所述第二弹性构件套设于所述第二套设柱上。

12.根据权利要求9所述的连接结构，还包括第一固定构件和第二固定构件，其中，所述第一套设柱的第一上端穿过所述第一套设孔且包括位于所述套设构件的远离所述第二连接部的一侧的第一突出部，所述第二套设柱的第二上端穿过所述第二套设孔且包括位于所述套设构件的远离所述第二连接部的一侧的第二突出部；

所述第一固定构件和所述第二固定构件分别固定于所述第一突出部和所述第二突出部上，且配置为在所述弹簧处于所述第一状态时分别与所述第一顶面接触以固定所述第一套设柱、所述第二套设柱和所述第二连接部。

13.根据权利要求9所述的连接结构，其中，所述第一套设柱与所述第二套设柱在垂直于所述第一方向上的第二方向上间隔排列，第三方向与所述第一方向和所述第二方向均垂直；

所述第二顶面在第二方向上的尺寸大于其在所述第三方向上的尺寸，并且，所述第一底面在第二方向上的尺寸大于其在所述第三方向上的尺寸。

14.根据权利要求11所述的连接结构，其中，所述多个弹性构件还包括：

第三弹性构件，位于所述第一弹性构件和所述第二弹性构件之间，其中，所述第一弹性构件和所述第二弹性构件相对于所述旋转轴基本对称，且所述第三弹性构件沿所述第一方向延伸且与所述旋转轴至少部分重合。

15.根据权利要求4所述的连接结构，其中，所述第一连接部包括：

套设构件，包括所述第一底面和所述第一顶面，其中，所述第二连接部包括套设孔，所述套设孔沿所述第一方向贯穿所述第二连接部；

所述连接结构还包括：

套设柱，沿所述第一方向延伸，包括在所述第一方向上彼此相对的下端和上端，其中，所述上端固定于所述套设构件的第二顶面上，所述下端至少部分位于所述套设孔中，穿过所述套设孔并与所述第二连接部活动连接；

当所述第二连接部在所述外力作用下沿所述第一方向朝向所述第一连接部移动时，所述第二连接部和所述套设孔相对于所述套设柱沿所述第一方向移动，以沿所述第一方向朝向所述第一连接部压缩所述弹性构件。

16.根据权利要求15所述的连接结构，还包括：

固定构件，其中，所述套设柱的下端穿过所述套设孔且包括位于所述第二连接部的远离所述第一连接部的一侧的突出部，所述固定构件固定于所述突出部上，且配置为在所述弹性构件处于所述第一状态时与所述第二底面接触以固定所述套设柱和所述第二连接部。

17.根据权利要求4所述的连接结构，其中，所述第一卡接件位于所述第二底面上。

18.根据权利要求17所述的连接结构，其中，所述第一卡接件位于所述第二底面的边缘。

19.根据权利要求17所述的连接结构，其中，所述第二连接部包括两个所述第一卡接件，所述两个第一卡接件相对于所述旋转轴彼此非对称。

20.根据权利要求2-19任一所述的连接结构，其中，所述第一卡接件为凹槽，所述第二卡接件为与所述凹槽形状互补的凸起；或者，

所述第一卡接件为凸起，所述第二卡接件为与所述凸起形状互补的凹槽。

21.一种手术执行组件，包括权利要求1-20任一所述的连接结构、所述驱动机构和所述手术执行装置。

22.根据权利要求21所述的手术执行组件，其中，所述手术执行装置包括中间连接构件和手术执行构件，所述中间连接构件连接所述手术执行构件和所述连接结构，来自所述驱动机构的动力经所述连接结构和所述中间连接构件传输至所述手术执行构件中间连接构件以驱动所述手术执行构件执行手术操作；

在所述第二连接部包括第一卡接件，所述手术执行装置包括第二卡接件时，所述中间连接构件包括所述第二卡接件；在将所述中间连接构件与所述连接结构对合且所述第一卡接件未与所述第二卡接件对准时，所述驱动机构配置为驱动所述连接结构移动以将所述第一卡接件移动至所述第二卡接件的位置处以与所述第二卡接件对准并配合卡接。

23.根据权利要求22所述的手术执行组件，其中，所述手术执行组件还包括：

自动检测模块，配置为在所述驱动机构驱动所述连接结构移动的过程中检测所述第一卡接件与所述第二卡接件是否配合卡接；以及

控制模块，配置为接收所述自动检测模块的检测结果，且配置为：在所述检测结果为所述第一卡接件与所述第二卡接件已配合卡接时，控制所述驱动机构停止驱动所述连接结构进行所述第一卡接件可与所述第二卡接件卡的对准以及配合卡接工作，在所述检测结果为所述第一卡接件与所述第二卡接件未配合卡接时，控制所述驱动机构继续驱动所述连接结构移动以进行所述第一卡接件可与所述第二卡接件卡的对准以及配合卡接工作。

24.根据权利要求22所述的手术执行组件，其中，在将所述中间连接构件与所述连接结构对合且所述第一卡接件未与所述第二卡接件对准时，所述第一卡接件位于第一圆周上，所述第二卡接件位于与所述第一圆周基本重合的第二圆周上；

所述驱动机构配置为驱动所述连接结构饶沿所述第一方向延伸的旋转轴旋转以使所述第一卡接件可与所述第二卡接件配合卡接，从而所述第二连接部与所述手术执行装置可拆卸地连接。

25.根据权利要求24所述的手术执行组件，其中，所述驱动机构包括电机，所述电机包括转轴，所述电机的转轴与所述连接结构的第一连接部连接，所述电机的转轴旋转以驱动所述连接结构绕所述旋转轴旋转，所述旋转轴与所述电机的转轴所在的直线基本重合。

26.根据权利要求25所述的手术执行组件，其中，所述手术执行组件包括多个所述连接结构，所述中间连接构件包括多个中间连接构件，所述多个连接结构与所述多个中间连接构件一一对应地可拆卸地连接；

所述中间连接构件还包括：

中间连接座，具有靠近所述连接结构的第一侧和远离所述连接结构的第二侧，且包括沿所述第一方向贯穿所述连接座的多个通孔，其中，所述多个中间连接构件一一对应地穿过所述多个通孔，每个所述中间连接构件的所述第一中间连接部和所述第二中间连接部分别从所述连接座的第一侧和所述连接座的第二侧突出于对应的所述通孔；

多个所述连接结构同时与多个所述中间连接构件的所述第一中间连接部对合，所述驱动机构配置为同时或依次地驱动所述多个连接结构移动以将所述第一卡接件移动至对应的所述第二卡接件的位置处以与对应的所述第二卡接件配合卡接。

27.一种手术机器人，包括：

手术操作臂；以及

权利要求1-20任一所述的手术执行组件，其中，所述手术执行组件与所述机械臂可拆卸地连接。

28.根据权利要求27所述的手术机器人，其中，所述手术机器人包括多个所述手术操作臂，所述手术执行组件与所述多个手术操作臂中的一个连接。

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