CN112690900A - 手术器械和手术器械的组装方法 - Google Patents

手术器械和手术器械的组装方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供能够容易地安装电路基板的手术器械和手术器械的组装方法。手术器械(40)具备：在一端部具有末端执行器(41)的轴(42)；壳体(44)，包括连接有轴(42)的另一端部的基座(44a)以及覆盖基座(44a)的盖部(44b)；以及电路基板(45)，配置于基座(44a)。壳体(44)具有将电路基板(45)按压并保持于基座(44a)的按压部(444)。

Description

手术器械和手术器械的组装方法
技术领域
本发明涉及手术器械，特别是涉及具备电路基板的手术器械及该手术器械的组装方法。
背景技术
以往，已知具备电路基板的手术器械。
在美国专利申请公开第2002/0032452号说明书中公开了在壳体内部具备电路基板的手术器械。
另外，为了提高手术器械的组装作业性，期望一种能够容易地将电路基板安装于壳体的技术。
发明内容
本发明提供一种能够容易地安装电路基板的手术器械。
本发明的一技术方案的手术器械，具备：轴；末端执行器，配置在轴的一端部侧；壳体，包括连接有轴的另一端部的基座和覆盖基座的盖部；以及电路基板，配置于基座，壳体具有按压部，该按压部将电路基板按压并保持于基座。
本发明的另一技术方案的手术器械的组装方法，具备以下的步骤：准备基座、盖部和壳体构成构件的步骤，该基座在一端部侧连接有配置有末端执行器的轴的另一端部，且该基座配置有具有突出部的电路基板，该盖部覆盖基座，该壳体构成构件具有按压部，并与基座和盖部一起构成壳体；使壳体构成构件的按压部与配置于基座的电路基板的突出部抵接的步骤；使与电路基板的突出部抵接的壳体构成构件的按压部在突出部上滑动，将壳体构成构件安装于基座的步骤；以及在安装有壳体构成构件的基座上安装壳体的盖部的步骤。
在本发明的手术器械中，如上所述，在壳体设置按压部，该按压部将电路基板按压并保持于基座。由此，能够利用按压部将电路基板安装于基座，因此与通过压入将电路基板安装于基座的情况相比，能够降低电路基板向基座安装时所需要的力。其结果，能够提供能够容易地安装电路基板的手术器械。
根据本发明，能够提供能够容易地安装电路基板的手术器械以及手术器械的组装方法。
附图说明
图1是表示一实施方式的机器人手术系统的概略的图。
图2是表示一实施方式的机器人手术系统的控制结构的框图。
图3是表示在一实施方式的机械臂上经由适配器安装有手术器械的状态的立体图。
图4是表示从一实施方式的基座卸下盖部以及壳体构成构件后的状态的立体图。
图5是表示一实施方式的壳体构成构件的立体图。
图6是表示一实施方式的电路基板的立体图。
图7是表示一实施方式的手术器械的剖视图。
图8是用于说明向一实施方式的基座安装壳体构成构件的第一图。
图9是用于说明向一实施方式的基座安装壳体构成构件的第二图。
图10是用于说明向一实施方式的基座安装盖部的第一图。
图11是用于说明向一实施方式的基座安装盖部的第二图。
具体实施方式
以下，基于附图对实施方式进行说明。
(机器人手术系统的结构)
参照图1和图2，对一实施方式的机器人手术系统100的结构进行说明。
如图1所示，机器人手术系统100具备远程操作装置10和患者侧装置20。远程操作装置10是为了对设置于患者侧装置20的医疗器械(medical equipment)进行远程操作而设置的。当应由患者侧装置20执行的动作方式指令被作为施术者(surgeon)的操作者O输入到远程操作装置10时，远程操作装置10经由控制器26向患者侧装置20发送动作方式指令。而且，患者侧装置20响应于从远程操作装置10发送的动作方式指令，对安装于机械臂21a、21b的手术器械(surgical instrument)40、内窥镜50等医疗器械进行操作。由此，进行微创手术。
患者侧装置20构成对患者P进行手术的接口。患者侧装置20配置在患者P横躺的手术台30的旁边。患者侧装置20具有多个机械臂21a及21b，在其中1个机械臂21b上安装有内窥镜50，在其它的机械臂21a上安装有手术器械40。各机械臂21a及21b共同支承于平台23。多个机械臂21a以及21b具有多个关节，在各个关节设置有包含伺服马达的驱动部和编码器等位置检测器。机械臂21a及21b构成为，利用经由控制器26赋予的驱动信号，对安装于机械臂21a及21b的医疗器械进行控制，以进行所希望的动作。
平台23支承于载置在手术室的地板上的定位器22。定位器22的具有能够沿铅垂方向调整的升降轴的柱部24与具备车轮且能够在地面上移动的基座25连结。
在机械臂21a的顶端部能够装卸地安装有作为医疗器械的手术器械40。如图3所示，手术器械40经由适配器60能够拆卸地连接于机器人手术系统100的机械臂21a。手术器械40具备末端执行器41和在一端具有末端执行器41的细长形状的轴42。作为末端执行器41，例如可举出把持钳子、剪刀、钩、高频刀、圈套器钢丝、夹具、吻合器，但不限于此，能够应用各种处理器具。在使用患者侧装置20的手术中，机械臂21a经由留置于患者P的体表的套管(套管针)向患者P的体内导入手术器械40。并且，手术器械40的末端执行器41配置在手术部位的附近。
在机械臂21b的顶端部能够装卸地安装有作为医疗器械的内窥镜50。内窥镜50对患者P的体腔内进行拍摄，拍摄到的图像被输出到远程操作装置10。作为内窥镜50，使用能够拍摄三维图像的3D内窥镜或者2D内窥镜。在使用患者侧装置20的手术中，机械臂21b经由留置于患者P的体表的套管针将内窥镜50导入患者P的体内。并且，内窥镜50配置在手术部位的附近。
远程操作装置10构成与操作者O的接口。远程操作装置10是供操作者O操作安装于机械臂21a及21b的医疗器械的装置。即，远程操作装置10构成为能够经由控制器26向患者侧装置20发送由操作者O输入的应由手术器械40以及内窥镜50执行的动作方式指令。远程操作装置10例如设置在手术台30的附近，以便在进行主设备的操作的同时也能够清楚地看到患者P的情况。另外，远程操作装置10例如也能够以无线的方式发送动作方式指令，设置于与设置有手术台30的手术室不同的屋室。
所谓应由手术器械40执行的动作方式，是指通过手术器械40的动作(一连串的位置以及姿势)以及手术器械40各自不同的功能实现的动作的方式。例如，在手术器械40是把持钳子的情况下，所谓应由手术器械40执行的动作方式，是指末端执行器41的腕部的摆动旋转位置以及俯仰旋转位置和进行钳构件的开闭的动作。另外，在手术器械40为高频刀的情况下，所谓应由手术器械40执行的动作方式，可以是高频刀的振动动作，具体而言是对高频刀供给电流。另外，在手术器械40是圈套器钢丝的情况下，所谓应由手术器械40执行的动作方式，可以是束缚动作和束缚状态的释放动作。另外，也可以是通过向双极或单极供给电流来烧断手术对象部位的动作。
所谓应由内窥镜50执行的动作方式，例如是指内窥镜50顶端的位置以及姿势、或者变焦倍率的设定。
如图1和图2所示，远程操作装置10具备操作手柄11、操作踏板部12、显示部13以及控制装置14。
操作手柄11是为了对安装于机械臂21a、21b的医疗器械进行远程操作而设置的。具体而言，操作手柄11受理用于操作医疗器械(手术器械40、内窥镜50)的由操作者O发出的操作。操作手柄11沿着水平方向设置有两个。即，两个操作手柄11中的一个操作手柄11由操作者O的右手操作，两个操作手柄11中的另一个操作手柄11由操作者O的左手操作。
另外，操作手柄11以从远程操作装置10的后方侧朝向前方侧延伸的方式配置。操作手柄11构成为能够在规定的三维操作区域内移动。即，操作手柄11构成为能够在上下方向、左右方向以及前后方向上移动。
远程操作装置10和患者侧装置20在机械臂21a以及机械臂21b的动作的控制中构成主从型的系统。即，操作手柄11构成主从型的系统中的主侧的操作部，安装有医疗器械的机械臂21a以及机械臂21b构成从侧的动作部。并且，当操作者O操作操作手柄11时，控制机械臂21a或机械臂21b的动作，以使机械臂21a的顶端部(手术器械40的末端执行器41)或机械臂21b的顶端部(内窥镜50)追踪操作手柄11的动作而移动。
另外，患者侧装置20构成为根据所设定的动作倍率来控制机械臂21a的动作。例如，在将动作倍率设定为1/2倍的情况下，手术器械40的末端执行器41被控制成，移动操作手柄11的移动距离的1/2的移动距离。由此，能够精确地进行精细的手术。
操作踏板部12包括用于执行与医疗器械有关的功能的多个踏板。多个踏板包括凝固踏板、切断踏板、摄像踏板和离合踏板。另外，多个踏板由操作者O的脚操作。
凝固踏板能够使用手术器械40进行使手术部位凝固的操作。具体而言，通过对凝固踏板进行操作，对手术器械40施加凝固用的电压，进行手术部位的凝固。切断踏板能够使用手术器械40进行使手术部位切断的操作。具体而言，通过对切断踏板进行操作，对手术器械40施加切断用的电压，进行手术部位的切断。
摄像踏板用于操作对体腔内进行拍摄的内窥镜50的位置和姿势。具体而言，摄像踏板使基于内窥镜50的操作手柄11的操作有效。即，在摄像踏板被按压的期间，能够通过操作手柄11操作内窥镜50的位置和姿势。例如，内窥镜50通过使用左右的操作手柄11这两者而被操作。具体而言，通过以左右的操作手柄11的中间点为中心使左右的操作手柄11转动，内窥镜50转动。另外，通过将左右的操作手柄11一起按下，内窥镜50进入深处。另外，通过一起拉拽左右的操作手柄11，内窥镜50返回到跟前。另外，通过使左右的操作手柄11一起上下左右移动，内窥镜50上下左右移动。
离合踏板在暂时切断机械臂21a与操作手柄11的操作连接而使手术器械40的动作停止的情况下使用。具体而言，在离合踏板被操作的期间，即使操作操作手柄11，患者侧装置20的机械臂21a也不动作。例如，在通过操作来到操作手柄11能够移动的范围的端部附近的情况下，通过操作离合踏板，能够暂时切断操作连接，使操作手柄11返回到中央位置附近。而且，若中止离合踏板的操作，则机械臂21a与操作手柄11再次连接，能够在中央附近再次开始操作手柄11的操作。
显示部13能够显示内窥镜50拍摄到的图像。显示部13由镜筒型显示部或非镜筒型显示部构成。所谓镜筒型显示部，例如是向内窥视的类型的显示部。另外，所谓非镜筒型显示部，是包含如通常的个人计算机的显示器那样的不是向内窥视的类型而具有平坦的画面的开放型的显示部的概念。
在安装有镜筒型显示部的情况下，显示由安装于患者侧装置20的机械臂21b的内窥镜50拍摄到的3D图像。在安装有非镜筒型显示部的情况下，也显示由设置于患者侧装置20的内窥镜50拍摄到的3D图像。另外，在安装有非镜筒型显示部的情况下，也可以显示由设置于患者侧装置20的内窥镜50拍摄到的2D图像。
如图2所示，控制装置14例如包括具有CPU等运算器的控制部141、具有ROM以及RAM等存储器的存储部142、以及图像控制部143。控制装置14可以由集中控制的单独的控制装置构成，也可以由相互协作地分散控制的多个控制装置构成。控制部141根据操作踏板部12的切换状态，判定由操作手柄11输入的动作方式指令是应由机械臂21a执行的动作方式指令，还是应由内窥镜50执行的动作方式指令。并且，控制部141在判断为输入到操作手柄11的动作方式指令是应由手术器械40执行的动作方式指令时，向机械臂21a发送动作方式指令。由此，驱动机械臂21a，通过该驱动来控制安装于机械臂21a的手术器械40的动作。
另外，控制部141在判定为输入到操作手柄11的动作方式指令是应由内窥镜50执行的动作方式指令时，将该动作方式指令发送到机械臂21b。由此，驱动机械臂21b，通过该驱动来控制安装于机械臂21b的内窥镜50的动作。
在存储部142中例如存储有与手术器械40的种类对应的控制程序，控制部141根据所安装的手术器械40的种类来读取这些控制程序，由此远程操作装置10的操作手柄11和/或操作踏板部12的动作指令能够使各自不同的手术器械40进行适合的动作。
图像控制部143将内窥镜50所取得的图像传送到显示部13。图像控制部143根据需要进行图像的加工修正处理。
(适配器以及手术器械的结构)
参照图3至图7，对一实施方式的手术器械40的结构进行说明。
如图3所示，手术器械40是安装于机器人手术系统100的机械臂21a的手术器械。由于机械臂21a在清洁区域中使用，因此被帷帘70覆盖。在此，在手术室中，为了防止因手术而切开的部分以及医疗设备被病原菌、异物等污染而进行清洁操作。在该操作中，设定清洁区域以及作为清洁区域以外的区域的污染区域。手术部位配置在清洁区域。包括操作者O在内的手术团队的成员在手术中要照顾到在清洁区域只存在被杀菌了的物体，且在使位于污染区域的物体移动到清洁区域时，对该物体实施灭菌处理。同样地，在包括操作者O在内的手术团队的成员使其手位于污染区域时，在与位于清洁区域的物体直接接触之前，进行手的灭菌处理。在清洁区域中使用的器械被进行灭菌处理，或者被进行了灭菌处理的帷帘70覆盖。
帷帘70配置在机械臂21a与手术器械40之间。具体而言，帷帘70配置在适配器60与机械臂21a之间。另外，帷帘70配置在机械臂21b与内窥镜50之间。适配器60以夹着帷帘70的方式安装于机械臂21a。即，适配器60是用于在与机械臂21a之间夹着帷帘70的帷帘适配器。由此，能够利用适配器60安装帷帘70。另外，手术器械40安装于经由帷帘70安装于机械臂21a的适配器60。机械臂21a为了驱动手术器械40的末端执行器41，经由适配器60向手术器械40传递动力。
如图4所示，手术器械40具备多个被驱动构件43、壳体44以及电路基板45。
多个被驱动构件43被旋转驱动，由此驱动末端执行器41。具体而言，轴42在一端部(Y1方向侧的端部)连接有末端执行器41，另一端部(Y2方向侧的端部)连接于壳体44的后述的基座44a。被驱动构件43和末端执行器41通过穿过轴42内的钢丝421连接。即，被驱动构件43以能够旋转的方式设置于基座44a。另外，被驱动构件43与用于操作末端执行器41的钢丝421的端部连接。并且，通过使被驱动构件43旋转，钢丝421被拉拽而驱动末端执行器41。另外，被驱动构件43在壳体44内通过齿轮与轴42连接。并且，通过使被驱动构件43旋转而使轴42旋转。
例如，被驱动构件43设置有4个。通过1个被驱动构件43的旋转，使轴42旋转。另外，通过其它的3个被驱动构件43的旋转，末端执行器41被驱动。4个被驱动构件43在X方向上排列有2个，在Y方向上排列有2个。多个被驱动构件43设置在壳体44的内部。
壳体44构成为形成手术器械40的框体。具体而言，壳体44包括具有适配器安装面441的基座44a、盖部44b以及壳体构成构件44c。基座44a在Z2方向侧具有适配器安装面441。在基座44a上以能够旋转的方式设置有多个被驱动构件43。另外，在基座44a上连接有轴42的另一端部。另外，基座44a具有用于配置电路基板45的凹部442。凹部442以向Z2方向侧凹陷的方式形成。凹部442设置于基座44a的Y2方向侧的部分。具体而言，凹部442设置于基座44a的Y2方向侧的端部。
盖部44b构成为覆盖基座44a。具体而言，盖部44b构成为相对于基座44a从Z1方向侧覆盖基座44a。另外，盖部44b构成为能够相对于基座44a拆卸地安装。另外，盖部44b具有用于配置壳体构成构件44c的缺口部443。缺口部443设置于盖部44b的Y2方向侧的部分。
壳体构成构件44c构成为与基座44a以及盖部44b一起构成壳体44。具体而言，壳体构成构件44c构成为构成盖部44b的一部分。另外，壳体构成构件44c构成为通过在Y1方向上滑动而安装于基座44a。由此，能够容易地将壳体构成构件44c安装于基座44a。
如图5以及图7所示，壳体构成构件44c具有一对按压部444、一对卡合凸部445、清洗液供给口446a及446b(冲洗端口)、和电极447。
在此，在本实施方式中，一对按压部444构成为将电路基板45按压并保持于基座44a。由此，能够通过一对按压部444将电路基板45安装于基座44a，因此与通过压入将电路基板45安装于基座44a的情况相比，能够降低电路基板45向基座44a安装时所需要的力。其结果是，能够容易地安装电路基板45。另外，若利用一对按压部444将电路基板45安装于基座44a，则例如与利用螺栓将电路基板45安装于基座44a的情况不同，也不会因振动等而使螺栓松动。另外，在本实施方式中，一对按压部444设置于壳体构成构件44c。由此，与设置于基座44a和盖部44b的情况相比，能够容易地设置一对按压部444。
一对按压部444以在Y方向上延伸的方式设置。一对按压部444以相互大致平行地延伸的方式设置。另外，一对按压部444以在X方向上相向的方式设置。一对按压部444在X方向上隔开规定的间隔而设置。一对按压部444构成为分别按压并保持电路基板45的X方向的两侧。即，X1方向侧的按压部444构成为按压并保持电路基板45的X1方向侧的部分。另外，X2方向侧的按压部444构成为按压并保持电路基板45的X2方向侧的部分。
另外，按压部444构成为，通过弹性变形而将电路基板45按压并保持于基座44a。由此，能够通过弹性变形对电路基板45施加按压力，因此能够对电路基板45施加适当的按压力。具体而言，按压部444是能够弹性变形的按压臂部。由此，能够以简单的结构形成按压部444，因此即使在设置按压部444的情况下，也能够抑制结构的复杂化。按压部444以从壳体构成构件44c的本体部448向Y1方向侧突出的方式设置。另外，在图7中，为了容易理解，用双点划线图示了弹性变形前的按压部444，用实线图示了弹性变形后的按压部444。
按压部444具有固定端部444a、作为自由端的顶端部444b、和连接部444c。固定端部444a设置于Y2方向侧，固定于壳体构成构件44c的本体部448。顶端部444b设置于Y1方向侧，未被固定。另外，顶端部444b被倒角。由此，在利用按压部444按压电路基板45时，能够抑制因顶端部444b而产生破损。另外，在通过使按压部444滑动移动来按压电路基板45时，通过被倒角的顶端部444b，能够不钩挂于电路基板45的后述的突出部452a及452b而顺畅地进行按压。具体而言，顶端部444b的Z2方向侧的角部被倒圆角。
另外，按压部444由绝缘性的材料构成。由此，与按压部444由导电性的材料构成的情况不同，能够容易地避免按压部444对电路基板45造成电影响。具体而言，按压部444由绝缘性的树脂材料构成。
连接部444c以连接固定端部444a和顶端部444b的方式设置。连接部444c以沿着Y方向延伸的方式设置。另外，连接部444c以弯曲的方式设置。具体而言，连接部444c以从Z1方向侧朝向Z2方向侧弯曲的方式设置。连接部444c构成为能够在Z方向上弹性变形。
一对卡合凸部445构成为与基座44a卡合。具体而言，一对卡合凸部445构成为分别与基座44a的一对卡合凹部449(参照图4)卡合。通过一对卡合凸部445与基座44a的一对卡合凹部449卡合，从而壳体构成构件44c相对于基座44a以在Z方向上不脱落的方式连接。一对卡合凸部445以沿Y方向延伸的方式设置。一对卡合凸部445以相互大致平行地延伸的方式设置。另外，一对卡合凸部445以在X方向上相向的方式设置。一对卡合凸部445在X方向上隔开规定的间隔而设置。一对卡合凸部445相对于一对按压部444设置于Z1方向侧。
清洗液供给口446a及446b是为了供给清洗液(水等)而设置的。即，本实施方式的按压部444设置于设置有清洗液供给口446a及446b的壳体构成构件44c。由此，能够将按压部444和清洗液供给口446a及446b设置于共用的壳体构成构件44c，因此与将按压部444和清洗液供给口446a及446b设置于不同的构件的情况相比，能够抑制构造的复杂化。
清洗液供给口446a及446b以在Y方向上贯穿壳体构成构件44c的方式设置。另外，清洗液供给口446a及446b沿着Z方向排列。Z1方向侧的清洗液供给口446a是为了向轴42的内部供给清洗液而设置的。具体而言，清洗液供给口446a经由清洗液管46(参照图7)与轴42的内部连接。另外，Z2方向侧的清洗液供给口446b是为了向壳体44的内部供给清洗液而设置的。具体而言，清洗液供给口446b的Y1方向侧的端部与壳体44的内部连接。
电极447是为了向末端执行器41供给电力而设置的。壳体构成构件44c是保持电极447的电极保持构件。由此，能够将按压部444和电极447设置于共用的壳体构成构件44c，因此与将按压部444和电极447设置于不同的构件的情况相比，能够抑制构造的复杂化。
电极447构成为与未图示的电力供给源连接。末端执行器41构成为由于经由电极447从电力供给源供给的电力而产生热。
如图6及图7所示，电路基板45配置于基座44a的凹部442。电路基板45是存储器基板。由此，能够通过一对按压部444将作为存储器基板的电路基板45容易地安装于基座44a。在电路基板45的存储器中，存储有例如手术器械40的种类、手术器械40的使用次数等与手术器械40相关的信息。
在电路基板45设置有电路部451、多个突出部452a及452b、以及电极阵列453。此外，突出部452a及452b分别是第一突出部以及第二突出部的一个例子。
电路部451设置于电路基板45的Z1方向侧的表面。电路部451包含例如ROM(ReadOnly Memory：只读存储器)等电子零件。
多个突出部452a及452b以从电路基板45的Z1方向侧的表面向按压部444侧(Z1方向侧)突出的方式形成。另外，多个突出部452a及452b构成为被按压部444按压。由此，能够经由多个突出部452a及452b按压电路基板45，因此与直接按压电路基板45的情况不同，能够抑制由于按压而对电路基板45直接施加载荷。
多个突出部452a及452b设置于相对于电路基板45的X方向的中心线500对称的位置。由此，能够经由多个突出部452a及452b在相对于中心线500对称的位置按压电路基板45，因此能够均匀地按压电路基板45。其结果是，能够将电路基板45稳定地安装于基座44a。
另外，多个突出部452a及452b以夹着电路基板45的电路部451的方式设置。由此，能够将多个突出部452a及452b设置在避开电路部451的位置，并且能够经由多个突出部452a及452b在避开电路部451的位置按压电路基板45。
突出部452a和452b具有圆柱形状。突出部452a及452b以沿着Z方向延伸的方式设置。突出部452a及452b构成为，Z1方向侧的端部在比电路部451高的位置被按压部444按压。另外，突出部452a及452b构成为，Z2方向侧的端部通过焊锡接合于电路基板45的Z1方向侧的表面。
突出部452a设置有2个。另外，突出部452b设置有2个。另外，突出部452a及452b在X1方向侧及X2方向侧分别各设置有1个。突出部452a及452b分别在X1方向侧及X2方向侧沿着Y方向排列。
突出部452a设置在壳体构成构件44c的滑动安装方向的下游侧(Y1方向侧)。另外，突出部452b设置在壳体构成构件44c的滑动安装方向的上游侧(Y2方向侧)。由此，在壳体构成构件44c的滑动安装时，能够使按压部444在突出部452a及452b上滑动，因此能够容易地进行壳体构成构件44c的滑动安装。
具体而言，突出部452b设置于在壳体构成构件44c的滑动安装开始时被按压部444按压的位置。另外，突出部452a设置于在壳体构成构件44c的滑动安装完成时被按压部444按压的位置。由此，能够从壳体构成构件44c的滑动安装开始起直到完成为止，使按压部444在突出部452a及452b上滑动，因此能够更容易地进行壳体构成构件44c的滑动安装。
电极阵列453设置于电路基板45的Z2方向侧的表面。电极阵列453构成为经由适配器60的电极阵列与机械臂21a的电极阵列电连接。由此，能够在机械臂21a侧掌握存储于电路基板45的信息。
(手术器械的组装)
参照图8～图11，说明一实施方式的手术器械40的组装。
如图8至图10所示，壳体构成构件44c相对于基座44a在Y1方向上移动而安装于基座44a。具体而言，首先，如图8所示，准备基座44a和壳体构成构件44c。并且，如图9所示，以壳体构成构件44c的按压部444与电路基板45的突出部452b抵接的方式配置壳体构成构件44c。此时，按压部444向Z1方向侧弹性变形，并且由于弹力朝向Z2方向侧按压电路基板45。此外，在壳体构成构件44c的安装开始时，按压部444仅按压突出部452a及452b中的突出部452b。
并且，当壳体构成构件44c沿Y1方向滑动时，如图10所示，相对于基座44a安装壳体构成构件44c。在滑动安装时，按压部444在向Z1方向侧弹性变形的状态下，在突出部452b以及452a上滑动。在滑动安装完成时，按压部444仅按压突出部452a及452b中的突出部452a。另外，一对卡合凸部445分别与基座44a的一对卡合凹部449卡合。
并且，如图10和图11所示，盖部44b相对于基座44a向Z2方向移动，安装于安装有壳体构成构件44c的基座44a。由此，手术器械40被组装。
(变形例)
需要说明的是，本次公开的实施方式在所有方面都是例示而不应被认为是限制性的。本发明的范围不是由上述实施方式的说明而是由权利要求书示出，还包含与权利要求书等同的意思以及范围内的所有变更(变形例)。
例如，在上述实施方式中，示出了在壳体构成构件上设置有按压部的例子，但本发明不限于此。在本发明中，也可以在壳体的基座或盖部设置按压部。
另外，在上述实施方式中，示出了壳体构成构件为电极保持构件的例子，但本发明不限于此。在本发明中，壳体构成构件也可以不必保持电极。
另外，在上述实施方式中，示出了在壳体构成构件上设置有清洗液供给口的例子，但本发明不限于此。在本发明中，也可以不必在壳体构成构件上设置清洗液供给口。
另外，在上述实施方式中，示出了按压部设置有一对(2个)的例子，但本发明不限于此。在本发明中，按压部既可以是1个，也可以是3个以上。
另外，在上述实施方式中，示出了在电路基板上设置有4个突出部的例子，但本发明不限于此。在本发明中，既可以在电路基板上设置1个突出部，也可以设置4个以外的多个突出部。另外，在本发明中，突出部的形状不限于圆柱形状。
另外，在上述实施方式中，示出了多个突出部设置于相对于电路基板的中心线对称的位置的例子，但本发明不限于此。在本发明中，多个突出部也可以不必设置于相对于电路基板的中心线对称的位置。
另外，在上述实施方式中，示出了多个突出部以夹着电路基板的电路部的方式设置的例子，但本发明不限于此。在本发明中，也可以是多个突出部仅设置于电路基板的电路部的单侧。
另外，在上述实施方式中，示出了在壳体构成构件的滑动安装开始时被按压的突出部(第二突出部)、和在壳体构成构件的滑动安装完成时被按压的突出部(第一突出部)这2个突出部的例子，但本发明不限于此。在本发明中，也可以设置从壳体构成构件的滑动安装开始时起直到滑动安装完成时被按压的1个突出部。
另外，在上述实施方式中，示出了电路基板为存储器基板的例子，但本发明不限于此。在本发明中，电路基板也可以是存储器基板以外的电路基板。

Claims (19)

1.一种手术器械，其特征在于，
具备：
轴；
末端执行器，配置在所述轴的一端部侧；
壳体，包括连接有所述轴的另一端部的基座和覆盖所述基座的盖部；以及
电路基板，配置于所述基座，
所述壳体具有按压部，该按压部将所述电路基板按压并保持于所述基座。
2.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，
在所述电路基板上设置有突出部，该突出部以从所述电路基板的表面向所述按压部侧突出的方式形成，并且被所述按压部按压。
3.根据权利要求2所述的手术器械，其特征在于，
所述突出部包括多个突出部，
所述多个突出部设置于相对于所述电路基板的中心线对称的位置。
4.根据权利要求2所述的手术器械，其特征在于，
所述突出部包括多个突出部，
所述多个突出部以夹着所述电路基板的电路部的方式设置。
5.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，
所述按压部设置于与所述基座以及所述盖部一起构成所述壳体的壳体构成构件。
6.根据权利要求5所述的手术器械，其特征在于，
所述壳体构成构件构成为通过滑动而安装于所述基座。
7.根据权利要求6所述的手术器械，其特征在于，
在所述电路基板上设置有突出部，该突出部以从所述电路基板的表面向所述按压部侧突出的方式形成，并且被所述按压部按压，
所述突出部包括：第一突出部，设置于所述壳体构成构件的滑动安装方向的下游侧；以及第二突出部，设置于所述壳体构成构件的滑动安装方向的上游侧。
8.根据权利要求7所述的手术器械，其特征在于，
所述第二突出部设置于在所述壳体构成构件的滑动安装开始时被所述按压部按压的位置，
所述第一突出部设置于在所述壳体构成构件的滑动安装完成时被所述按压部按压的位置。
9.根据权利要求6所述的手术器械，其特征在于，
所述壳体构成构件具有沿滑动安装方向延伸的卡合凸部，
所述基座具有供所述卡合凸部卡合的卡合凹部。
10.根据权利要求5所述的手术器械，其特征在于，
所述壳体构成构件是保持电极的电极保持构件。
11.根据权利要求5所述的手术器械，其特征在于，
在所述壳体构成构件上设置有用于供给清洗液的清洗液供给口。
12.根据权利要求1至11中任一项所述的手术器械，其特征在于，
所述按压部构成为通过弹性变形而将所述电路基板按压并保持于所述基座。
13.根据权利要求12所述的手术器械，其特征在于，
所述按压部是能够弹性变形的按压臂部。
14.根据权利要求13所述的手术器械，其特征在于，
所述按压臂部具有固定端部、作为自由端的顶端部、以及将所述固定端部与所述顶端部连接的连接部。
15.根据权利要求14所述的手术器械，其特征在于，
所述按压臂部的所述连接部朝向所述电路基板侧弯曲。
16.根据权利要求14所述的手术器械，其特征在于，
所述按压臂部的所述顶端部被倒角。
17.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，
所述按压部由绝缘性的材料构成。
18.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，
所述电路基板是存储器基板。
19.一种手术器械的组装方法，其特征在于，
具备以下的步骤：
准备基座、盖部和壳体构成构件的步骤，该基座在一端部侧连接有配置有末端执行器的轴的另一端部，且该基座配置有具有突出部的电路基板，该盖部覆盖所述基座，该壳体构成构件具有按压部，并与所述基座和所述盖部一起构成壳体；
使所述壳体构成构件的所述按压部与配置于所述基座的所述电路基板的所述突出部抵接的步骤；
使与所述电路基板的所述突出部抵接的所述壳体构成构件的所述按压部在所述突出部上滑动，将所述壳体构成构件安装于所述基座的步骤；以及
在安装有所述壳体构成构件的所述基座上安装所述壳体的所述盖部的步骤。
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