CN219109732U - 一种无菌适配器 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种无菌适配器，用于连接手术器械与器械驱动器，无菌适配器包括：输入部件，用于与器械驱动器相连并接收器械驱动器输出的扭矩；输出部件，与输入部件沿第一方向可活动连接，输出部件用于与手术器械相连并在输入部件与手术器械之间传递扭矩输入部件与输出部件之间形成容纳腔，容纳腔包括朝向器械驱动器的第一端和朝向手术器械的第二端，第一端与第二端中的至少一个为密封端；弹性件，容纳于容纳腔，弹性件用于向输入部件和输出部件提供令输入部件和输出部件在第一方向上相互远离的复位力。本申请公开的无菌适配器减小无菌适配器与器械驱动器、手术器械间的传动虚位，提升传动效率。

Description

一种无菌适配器

技术领域

本申请属于医疗器械技术领域，尤其涉及一种无菌适配器。

背景技术

手术机器人是可以远程操纵完成手术的机器人，其包括三个组成部分：控制台、机械臂系统和成像系统。机械臂系统的末端关机臂上安装有器械驱动器，手术器械或内窥镜可拆卸的安装于器械驱动器上。手术器械包括三个部分，后端机构、从后端机构延伸到前端的主管路、和在主管路前端的包括腕部机构的末端执行器，通常由器械驱动器驱动后端机构通过主管路的多根线缆的运动，从而对腕部机构进行驱动。在进行手术时，将手术器械的部分主管路及腕部机构穿过胸部、腹壁等组织，替代人手进行手术。

外科医生在控制台侧控制手术侧器械驱动器上的手术器械，为满足手术中不同手术器械使用需求，手术器械与器械驱动器通常设计为可拆卸性，用于在手术中更换不同手术器械需求，同时手术器械通常为可以独立的消毒灭菌。器械驱动器端通常设计为不可消毒性，为保证手术过程中的无菌性，在手术时，需要在器械驱动器与器械间加入一个无菌适配器，用于隔离手术时不可消毒的器械驱动器端以及可消毒的器械端。

现有的无菌适配器，与器械驱动器、手术器械的连接不稳固，传动效率低，容易出现传动虚位，甚至运动卡滞的问题。

实用新型内容

本申请实施例提供一种无菌适配器，能够提高传动效率。

本申请实施例提供一种无菌适配器，用于连接手术器械与器械驱动器，无菌适配器包括：输入部件，用于与器械驱动器相连并接收器械驱动器输出的扭矩；输出部件，与输入部件沿第一方向可活动连接，输出部件用于与手术器械相连并在输入部件与手术器械之间传递扭矩输入部件与输出部件之间形成容纳腔，容纳腔包括朝向器械驱动器的第一端和朝向手术器械的第二端，第一端与第二端中的至少一个为密封端；弹性件，容纳于容纳腔，弹性件用于向输入部件和输出部件提供令输入部件和输出部件在第一方向上相互远离的复位力。

根据本申请第一方面的实施方式，输入部件包括第一底部和凸出于第一底部设置的第一套筒；输出部件包括第二底部和凸出于第二底部设置的第二套筒，第二套筒和第一套筒相互套设并围合形成容纳腔。

根据本申请第一方面的实施方式，传动组件还包括防脱组件，防脱组件包括限位部和止挡部，限位部设置于输入部件和输出部件中的一者，止挡部设置于输入部件和输出部件的另一者，限位部和止挡部可以在第一方向上形成限位止挡。

根据本申请第一方面的实施方式，输入部件还包括第三套筒，第三套筒凸出设置于第一底部上，第三套筒位于第一套筒之内，第三套筒围合形成限位空间，第一底部设置有和第三套筒连通的开口，第三套筒背离第一底部的一侧设置有限位板，限位板设置有开口；输出部件还包括第四套筒，第四套筒凸出设置于第二底部并由限位板的开口伸入限位空间内，且第四套筒相对限位板沿第一方向可移动设置，第四套筒环绕形成卡位空间和与卡位空间连通的卡位开口；传动组件还包括卡位件，卡位件包括连接部和设置于连接部在第一方向一端的止挡部，连接部位于卡位空间，止挡部止挡于限位板。

根据本申请第一方面的实施方式，弹性件套设于第四套筒和第三套筒外。

根据本申请第一方面的实施方式，卡位件与第四套筒通过螺纹连接。

根据本申请第一方面的实施方式，第四套筒与第二套筒凸出于第二底部的同一侧。

根据本申请第一方面的实施方式，传动组件还包括限位机构，限位机构由第一套筒的外壁面和第二套筒的内壁面配个的部分构造形成，第一套筒的外壁面和第二套筒的内壁面均非圆柱面，且限位机构位于第一套筒外壁面其与第二套筒内壁面配合/接触的部分在第一方向上任意位置截面相同，位于第二套筒内壁面其与第一套筒外壁面配合/接触的部分在第一方向上任意位置截面相同。

根据本申请第一方面的实施方式，限位机构包括限位槽和限位块，限位槽设置于第一套筒的外壁面和第二套筒的内壁面中的一者上，限位块设置于第一套筒的外壁面和第二套筒的内壁面中的另一者上，限位块位于限位槽并相对限位槽在第一方向上可移动。

根据本申请第一方面的实施方式，限位机构的数量为复数个，复数个限位机构环绕第一套筒的轴线间隔设置。

根据本申请第一方面的实施方式，传动组件还包括定向机构，定向机构由部分第一套筒的外壁面和部分第二套筒的内壁面配合的部分构造形成，定向机构与传动组件的传传动输入端和/或传动组件的传动输出端具有预定角度/位置，且定向机构位于第一套筒外壁面其与第二套筒内壁面配合/接触的部分在第一方向上任意位置截面相同，位于第二套筒内壁面其与第一套筒外壁面配合/接触的部分在第一方向上任意位置截面相同。

根据本申请第一方面的实施方式，定向机构包括定向槽和定向块，定向槽设置于第一套筒的外壁面和第二套筒的内壁面中的一者上，定向块设置于第一套筒的外壁面和第二套筒的内壁面中的另一者上，定向块位于定向槽并相对定向槽在第一方向上可移动。

根据本申请第一方面的实施方式，输入部件还包括：传动盘，设置于第一底部背离第一套筒的表面，传动盘连接于第一底部的边缘并沿远离第一套筒的方向凸出成型，传动件用于连接器械驱动器并接收器械驱动器输出的扭矩。

根据本申请第一方面的实施方式，第二底部朝向第一底部的表面和/或第一底部朝向第二底部的表面设置有定位槽，弹性件限位于定位槽内。

根据本申请第一方面的实施方式，无菌适配器包括第一座体和第二座体，第一座体与第二座体叠设固定，第一座体和第二座体上均开设有安装孔，安装孔贯通第一座体和第二座体，安装孔位于第一座体具有第一凸缘，安装孔位于第二座体具有第二凸缘，传动组件安装于安装孔内，传动组件的外周设置有卡接片，卡接片位于第一凸缘与第二凸缘形成的空间内，卡接片所在的圆周半径大于第一凸缘和第二凸缘的半径。

根据本申请第一方面的实施方式，传动组件的外周设置有至少2个卡接片，至少2个卡接片的连线穿过传动组件的传动轴线。

根据本申请第一方面的实施方式，传动组件的外周设置有2个卡接片，2个卡接片的大小不同和/或2个卡接片之间的圆弧长度不同。

根据本申请第一方面的实施方式，安装孔内位于第一凸缘和第二凸缘之间设置有标定块，标定块紧挨/靠近第一凸缘，标定块与第二凸缘之间的距离大于卡接片的厚度。

本申请实施例的无菌适配器，通过输入部件与器械驱动器相连并接收器械驱动器输出的扭矩，通过输出部件与手术器械相连并向手术器械传递扭矩。通过将容纳腔的至少一端密封，实现器械驱动器与手术器械的隔离。通过输入部件与输出部件沿第一方向可活动连接，使得输入部件、输出部件之间有更多的活动空间，方便输入部件、输出部件与器械驱动器、手术器械相连。通过容纳腔内的弹性件使得输入部件与器械驱动器、输出部件与手术器械在轴向上进行预紧，进而减小无菌适配器与器械驱动器、手术器械间的传动虚位，提升传动效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请具体实施方式中的一种示例的手术机器人的结构示意图；

图2为本申请具体实施方式中的一种示例的机械臂系统的结构示意图；

图3为本申请具体实施方式中的一种示例的手术器械、器械驱动器和无菌适配器的一个立体视图；

图4为本申请具体实施方式中的一种示例的无菌适配器的一个立体视图；

图5为本申请具体实施方式中的一种示例的无菌适配器另一视角的立体视图；

图6为本申请具体实施方式中的一种示例的手术器械、器械驱动器和无菌适配器装配后的的结构剖视图；

图7为本申请具体实施方式中的一种示例的无菌适配器的传动组件在弹性件处于压缩状态时的剖视图；

图8为本申请具体实施方式中的一种示例的无菌适配器的传动组件在弹性件处于回弹状态时的剖视图；

图9为本申请具体实施方式中的另一种示例的无菌适配器的传动组件的结构剖视图；

图10为本申请具体实施方式中的一种示例的输入部件的结构示意图；

图11为本申请具体实施方式中的一种示例的输出部件的结构示意图。

附图标记：

100、控制台；101、成像系统；10、机械臂系统；11、调整臂装置；12、操作臂装置；13、器械驱动器；131、器械驱动器的传动输出端；14、手术器械；141、手术器械的传动输入端；

20、无菌适配器；21、第一表面；22、第二表面；23、传动组件；231、传动组件的输入端；232、传动组件的输出端；

30、输入部件；31、第一底部；32、第一套筒；33、第三套筒；331、限位板；34、传动盘；341、键槽；301、容纳腔；302、限位空间；303、卡位空间；

40、输出部件；41、第二底部；411、定位槽；42、第二套筒；421、第一卡接片；422、第二卡接片；43、第四套筒；44、连接键；

50、弹性件；

60、卡位件；61、连接部；62、止挡部；63、凸肋；64、凸点；

70、限位机构；71、限位槽；72、限位块；

80、定向机构；81、定向槽；82、定向块；

91、第一座体；911、第一凸缘；92、第二座体；921、第二凸缘；

x、第一方向。

具体实施方式

下面将详细描述本申请的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本申请进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本申请，而不是限定本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本申请的示例来提供对本申请更好的理解。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

申请人发现在现有技术中，无菌适配器与器械驱动器、手术器械的连接不稳固，传动效率低，容易出现传动虚位，甚至运动卡滞的问题。

鉴于上述问题，申请人提出一种无菌适配器，用于连接手术器械与器械驱动器，无菌适配器包括传动组件，传动组件包括：输入部件，用于与器械驱动器相连并接收器械驱动器输出的扭矩；输出部件，与输入部件沿第一方向可活动连接，输出部件用于与手术器械相连并在输入部件与手术器械之间传递扭矩输入部件与输出部件之间形成容纳腔，容纳腔包括朝向器械驱动器的第一端和朝向手术器械的第二端，第一端与第二端中的至少一个为密封端；弹性件，容纳于容纳腔，弹性件用于向输入部件和输出部件提供令其相互远离的复位力。

本申请提供的无菌适配器，通过输入部件与器械驱动器相连并接收器械驱动器输出的扭矩，通过输出部件与手术器械相连并向手术器械传递扭矩。通过将容纳腔的其中一端密封，实现器械驱动器与手术器械的隔离。通过输入部件与输出部件沿第一方向可活动连接，使得输入部件、输出部件之间有更多的活动空间，方便输入部件、输出部件与器械驱动器、手术器械相连。通过容纳腔内的弹性件使得输入部件与器械驱动器、输出部件与手术器械在轴向上进行预紧，进而减小无菌适配器与器械驱动器、手术器械间的传动虚位，提升传动效率。

请参考图1至图11，为了解决现有技术问题，本申请实施例提供了一种无菌适配器。下面对本申请实施例所提供的无菌适配器进行介绍。在此说明，附图中的x方向为第一方向。

请参考图1至图3，图1为本申请具体实施方式中的一种示例的手术机器人的结构示意图；图2为本申请具体实施方式中的一种示例的机械臂系统的结构示意图；图3为本申请具体实施方式中的一种示例的手术器械、器械驱动器和无菌适配器的一个立体视图。

如图1所示，手术机器人包括：控制台100、机械臂系统10和成像系统101。控制台100上具有展示手术器械环境的显示单元、操作控制机构和扶手，其中，显示单元上开设有观察窗用于医生观察，操作控制机构的动作对应手术器械的动作，扶手用于放置医生手臂。除此之外，控制台100上，还具有其他方便手或脚触碰或按压的控制开关，用来进行各种功能操作，完成人机交互。成像系统101具有显示屏幕、内窥镜控制器、系统电子设备、图像处理器等。

如图2所示，机械臂系统10包括调整臂装置11、操作臂装置12、器械驱动器13、手术器械14和无菌适配器20，调整臂装置11与操作臂装置12相连，器械驱动器13、手术器械14和无菌适配器20与操作臂装置12的另一端相连。

请参考图3至图5，图4为本申请具体实施方式中的一种示例的无菌适配器的一个立体视图；图5为本申请具体实施方式中的一种示例的无菌适配器另一视角的结构示意图。其中，无菌适配器20具有与器械驱动器对接的第一表面21，以及与手术器械对接的第二表面22，第一表面21与第二表面22是两个方向相反的面。无菌适配器20还具有用于带动手术器械14执行操作的传动组件23，结合图6示出一种示例的器械驱动器13、无菌适配器20和手术器械14装配后的结构剖视图，无菌适配器20的传动组件23的输入端231与器械驱动器13的传动输出端131对接，无菌适配器20的传动组件23的输出端232与手术器械14的传动输入端141对接，使得手术器械、无菌适配器和器械驱动器三者装配后，器械驱动器能够驱动手术器械执行操作。

如图7和图8所示，图7为本申请具体实施方式中的一种示例的无菌适配器的传动组件在弹性件处于压缩状态时的剖视图；图8为本申请具体实施方式中的一种示例的无菌适配器的传动组件在弹性件处于回弹状态时的剖视图。传动组件23包括输入部件30、输出部件40和弹性件50。输入部件30具有传动输入端用于与器械驱动器13相连并接收器械驱动器13的传动输出端输出的扭矩。输出部件40与输入部件30沿第一方向(图中的x方向)可活动连接，输出部件40具有传动输出端用于与手术器械14的传动输入端相连并向手术器械的传动输入端传递扭矩。输入部件30与输出部件40之间形成容纳腔301，容纳腔301包括朝向器械驱动器13的第一端(未标示)和朝向手术器械14的第二端(未标示)，第一端与第二端中的至少一个为密封端。弹性件50位于容纳腔301并抵接于输入部件30和输出部件40之间，弹性件50用于向输入部件30、输出部件40提供令其相互远离的复位力。

弹性件50可以为弹簧，也可以为其他具有弹性且能提供复位力的零件，例如塔形弹簧、气弹簧、弹片或基于材质本身具有弹性的弹性块(如橡胶块)等。弹性件50可以具有压缩状态(如图7所示)与回弹状态(如图8所示)，在无菌适配器与手术器械14及器械驱动器13未装配时，弹性件处于回弹状态，如图8的状态；当无菌适配器与手术器械14及器械驱动器13装配完成的状态时，手术器械的传动件与器械驱动器的传动件对无菌适配器的输出部件和输入部件分别产生挤压，弹性件50处于压缩状态，如图7所示的状态。

实施例中提供的无菌适配器的传动组件，通过输入部件30与器械驱动器13相连并接收器械驱动器13输出的扭矩，通过输出部件40与手术器械14相连并向手术器械14传递扭矩。通过将容纳腔301的至少一端密封，实现器械驱动器13与手术器械14的隔离。通过输入部件30与输出部件40沿第一方向(图中的x方向)可活动连接，使得输入部件30、输出部件40之间有更多的活动空间，方便输入部件30、输出部件40与器械驱动器13、手术器械14相连。通过容纳腔301内的弹性件50使得输入部件30与器械驱动器13、输出部件40与手术器械14在轴向上进行预紧，进而减小无菌适配器20与器械驱动器13、手术器械14间的传动虚位，提升传动效率。

在一些可选的实施例中，输入部件30包括第一底部31和第一套筒32。第一套筒32凸出于第一底部31设置。输出部件40包括第二底部41和第二套筒42，第二套筒42凸出于第二底部41设置，第二套筒42和第一套筒32相互套设并围合形成容纳腔301。弹性件50位于容纳腔301并抵接于第一底部31和第二底部41之间，弹性件50用于向输入部件30、输出部件40提供令其相互远离的复位力。

第一方向(图中的x方向)为第一底部31、第二底部41之间的连线方向，第一套筒32、第二套筒42位于第一底部31、第二底部41之间，第一套筒32、第二套筒42的轴线与第一方向(图中的x方向)平行。

本实施例提供的无菌适配器的传动组件，第一套筒32、第二套筒42分别凸出设置于第一底部31与第二底部41，通过相互套设的第一套筒32、第二套筒42，使得输入部件30与输出部件40在径向上连接紧固，同时实现容纳腔301两端的密封，将器械驱动器13与手术器械14隔离开，还防止异物进入无菌适配器20内，影响无菌适配器20运动顺畅性。第一套筒32与第二套筒42形成容纳腔301，容纳腔301内设有抵接在第一底部31、第二底部41间的弹性件50，通过弹性件50使得第一底部31与器械驱动器13、第二底部41与手术器械14在轴向上进行预紧，进而减小无菌适配器20与器械驱动器13、手术器械14间的传动虚位，提升传动效率。

请参考图6，为本申请具体实施方式中的一种示例的手术器械、器械驱动器和无菌适配器装配后的的结构剖视图。

在一些可选的实施例中，无菌适配器的传动组件还可以包括防脱组件。防脱组件包括限位部与止挡部。限位部可以设置于输入部件和输出部件中的一者，止挡部设置于输入部件和输出部件中的另一者。限位部和止挡部在x方向上形成限位止挡，防止输入部件和输出部件在x方向上脱离。

具体的，在一种实施例中，如图6所示，输入部件30包括第三套筒33，第三套筒33凸出于第一底部31并与第一底部31一体设置。第三套筒33位于第一套筒32内，第三套筒33围合形成限位空间302。第一底部31设置有和第三套筒33连通的开口(已安装有构件)，第三套筒33背离第一底部31的一侧设置有限位板331，限位板331设置有开口。输出部件40还可以包括第四套筒43，第四套筒43凸出于第二底部41设置。第四套筒43由限位板331的开口伸入限位空间302内，且第四套筒43相对限位板331沿第一方向(图中的x方向)可移动设置。第四套筒43环绕形成卡位空间303和与卡位空间303连通的卡位开口。无菌适配器20还可以包括卡位件60，卡位件60包括连接部61和止挡部62，连接部61从卡位开口伸入卡位空间303内。止挡部62设置于连接部61在第一方向(图中的x方向)的一端，止挡部62止挡于限位板331。

第三套筒33、第四套筒43位于第一底部31、第二底部41之间，第三套筒33、第四套筒43的轴线与第一方向(图中的x方向)平行。止挡部62位于限位空间302内。本实施例提供的无菌适配器20，通过相互套设且沿第一方向(图中的x方向)活动设置的第三套筒33与第四套筒43，进一步提高输入部件30与输出部件40在径向上的连接强度；通过设于第三套筒33背离第一底部31的一侧的限位板331，以及与限位板331止挡的止挡部62，限位板331与止挡部62实现防脱功能，使得第三套筒33、第四套筒43可以沿第一方向(图中的x方向)运动而又不会完全分离，进而使得输入部件30、输出部件40可以沿第一方向(图中的x方向)运动而又不会完全分离。在一些可选的实施例中，弹性件50套设于第四套筒43和第三套筒33外，即弹性件50、第四套筒43和第三套筒33均位于容纳腔301内，弹性件50位于第一套筒32、第二套筒42与第四套筒43、第三套筒33之间。

在一些可选的实施例中，卡位件60与第四套筒43通过螺纹连接。连接部61上设置有外螺纹，第四套筒43的内壁面设有与连接部61上的外螺纹匹配的内螺纹。

本实施例提供的无菌适配器20，通过卡位件60与第四套筒43的螺纹连接，使得卡位件60与第四套筒43同步运动，而卡位件60上的止挡部62又卡止于限位板331，进而使得输入部件30、输出部件40可以沿第一方向(图中的x方向)运动而又不会完全分离。

在一些可选的实施例中，第四套筒43与第二套筒42凸出于第二底部41的同一侧。

请参考图9，图9示出另一种示例的无菌适配器的传动组件的结构剖视图。

如图9所示，图9是另一实施例的传动组件23`。可选的，防脱组件为设置于第一套筒32、第二套筒42上的凸肋结构和凸点结构的组合。一个实施例中，凸肋63设置于第一套筒32的外表面，凸点64设置于第二套筒42的内表面，凸肋63的内径略小于若干凸点64形成虚拟环的外径，输入部件30和输出部件40装配时，外力对输入部件30和输出部件40强力按压，凸肋63和凸点64基于输入部件、输出部件所使用材质自身的特性，发生微弱的变形，使得第一套筒32和第二套筒42突破凸肋63和凸点64的限制，完成装配。第一套筒32和第二套筒42装配后，弹性件的弹力不足以将凸肋和凸点的结构变形，因此凸肋与凸点能够起到互相限位功能，从而使得第一套筒32、第二套筒42可以沿第一方向(图中的x方向)运动而又不会完全分离，进而使得输入部件30、输出部件40可以沿第一方向(图中的x方向)运动而又不会完全分离。其中，在一些实施例中，凸肋结构也可以设置于第二套筒的内表面，凸点结构设置于第一套筒的外表面。在一些实施例中，也可以采用双凸肋组合，也即在第一套筒和第二套筒上均设置凸肋结构，在一些实施例中，也可以采用双凸点组合，也即在第一套筒和第二套筒山均设置凸点结构，也能实现防脱功能。

可选的，弹性件50两端分别与第一底部31、第二底部41固定连接，即弹性件50的两端分别于第一底部31、第二底部41通过卡接、焊接、粘接固定，以防止输入部件30和输出部件40脱离，弹性件50向输入部件30、输出部件40提供令其沿第一方向(图中的x方向)相互远离的复位力而又不会完全分离。

请参考图10和图11，图10示出一种示例的输入部件的结构示意图；图11示出一种示例的输出部件的结构示意图。

如图10和图11所示，在一些可选的实施例中，无菌适配器20还可以包括限位机构70，限位机构70包括限位槽71和限位块72，限位槽71设置于第一套筒32的外壁面和第二套筒42的内壁面中的一者上，限位块72设置于第一套筒32的外壁面和第二套筒42的内壁面中的另一者上。限位块72位于限位槽71内并相对限位槽71在第一方向(图中的x方向)上可移动。

上述情况对应的是第一套筒32位于第二套筒42内时，当第一套筒32位于第二套筒42外时，限位槽71设置于第一套筒32的内壁面和第二套筒42的外壁面中的一者上，限位块72设置于第一套筒32的内壁面和第二套筒42的外壁面中的另一者上。

在实施例中，限位槽71使得第一套筒32的外壁面不是完整的圆柱面，限位块72使得第二套筒42的内壁面不是完整的圆柱面，可选的，第一套筒32的内侧形状可以是多边形、不规则形状等，第二套筒42的外侧形状也可以是多边形、不规则形状等；第一套筒的内壁面可以与第二套筒的外壁面完全配合/接触，也可以是部分配合接触，从而导致第一套筒的内壁面和第二套筒的外壁面之间由间隙/空隙。对于前述任意情况，第一套筒内壁面与第二套筒外壁面接触的部分，在x方向上的任意位置，截面都是相同的。因此，限位机构由第一套筒的外壁面和第二套筒的内壁面配合的部分构造形成，第一套筒的外壁面和第二套筒的内壁面均非圆柱面，且位于第一套筒外壁面其与第二套筒内壁面配合/接触的部分在x方向上任意位置截面相同，位于第二套筒内壁面其与第一套筒外壁面配合/接触的部分在x方向上任意位置截面相同。

本实施例提供的无菌适配器的传动组件23，通过分别位于第一套筒32、第二套筒42上的限位槽71、限位块72，限位槽71与限位块72不能相互旋转但可以沿第一方向(图中的x方向)运动，使得第一套筒32、第二套筒42之间可以传递扭矩，进而使得输入部件30与输出部件40之间可以传递扭矩。

在一些可选的实施例中，限位机构70的数量为复数个，复数个限位机构环绕第一套筒32的轴线间隔设置。

当限位机构70数量为两个时，两个限位机构70之间的连线穿过第一套筒32的轴线。当限位机构70的数量为三个时，任意两个限位机构70到第一套筒32的轴线之间的连线的夹角为120°。当限位机构70的数量更多时，以此类推。本实施例提供的无菌适配器20，通过间隔设置的多个限位机构70，减小无菌适配器20与器械驱动器13、手术器械14间的传动虚位，进而提升传动效率。

在一些可选的实施例中，无菌适配器的传动组件23还包括定向机构80，定向机构80包括定向槽81和定向块82。定向槽81设置于第一套筒32的外壁面和第二套筒42的内壁面中的一者上，定向块82设置于第一套筒32的外壁面和第二套筒42的内壁面中的另一者上。定向块82位于定向槽81内并相对定向槽81在第一方向(图中的x方向)上可移动。定向机构80到第一套筒32的轴线的连线与限位机构70到第一套筒32的轴线的连线之间呈锐角或直角。

上述情况对应的是第一套筒32位于第二套筒42内时，当第一套筒32位于第二套筒42外时，定向槽81设置于第一套筒32的内壁面和第二套筒42的外壁面中的一者上，定向块82设置于第一套筒32的内壁面和第二套筒42的外壁面中的另一者上。

在实施例中，定向机构是由一部分所述第一套筒的外壁面和部分第二套筒的内壁面配合的部分构造形成，定向机构与传动组件的传传动输入端和/或所述传动组件的传动输出端具有预定角度/位置，且定向机构位于第一套筒外壁面其与第二套筒内壁面配合/接触的部分在第一方向上任意位置截面相同，位于第二套筒内壁面其与第一套筒外壁面配合/接触的部分在第一方向上任意位置截面相同。

本实施例提供的无菌适配器的传动组件23，定向机构80与传动输出端或传动输入端的连接键和/或键槽具有预设角度/位置，保证传动组件23在批量加工中的一致性，且可以作为防呆结构，使得第一套筒32与第二套筒42在圆周方向有唯一的装配关系，进而提高装配效率。

结合图4，图5，图6，图11，无菌适配器20包括第一座体91和第二座体92，第一座体91和第二座体92叠设并固定连接，其中第一表面21位于第一座体91，第二表面22位于第二座体92。第一座体91和第二座体92上开设有安装孔(已安装有构件)，安装孔贯通第一座体91和第二座体92，传动组件23安装于安装孔内。其中，安装孔第一座体91位于第一表面的的一端具有第一凸缘911，第二座体92位于与第一座体91连接的一端具有第二凸缘921，第一凸缘911的内径和第二凸缘921的内径均略大于第二套筒42的外径。其中，第二套筒42的外壁面上设有第一卡接片421和第二卡接片422，第一卡接片421与第二卡接片422位于同一平面内，且第一卡接片421与第二卡接片422所在的平面与x方向垂直，第一卡接片421的边缘与第二卡接片422的边缘是一个圆的一部分，且该圆与第二套筒42形成同轴心，且第一卡接片421的边缘与第二卡接片422的边缘所在的圆半径略大于第一凸缘911的半径，以及略大于第二凸缘921的半径。传动组件23装配于安装孔内时，第一凸缘911和第二凸缘921使得第一卡接片421与第二卡接片422只能在位于第一凸缘911和第二凸缘921之间的空间内活动，防止传动组件23从安装孔的第一表面方向脱离。第一卡接片421、第二卡接片422的一个边缘之间的连线穿过第二套筒42的轴线。第一卡接片421、第二卡接片422的大小不同，可以配合设置于安装孔内的标定块(已安装有构件)。标定块可以设置于第一座体上，无菌适配器安装在器械驱动器上后，标定块在卡接片转动的平面能限制第一卡接片421和第二卡接片422的周向旋转，从而在卡接片旋转一定角度后受到标定块的止挡后得到器械驱动器标定的零位。第一卡接片421和第二卡接片422的大小不同，使得位于两个卡接片之间的两段圆弧长度不同，从而帮助找到零位。标定块优选紧挨/靠近第一凸缘设置，标定块与第二凸缘之间具有足够的空间，能够容纳第一卡接片421和第二卡接片422，标定块与第二凸缘之间的距离大于第一卡接片421和第二卡接片422的厚度，从而使得当器械安装在无菌适配器上后，传动组件23被手术器械的输入端与之对接并下压，从而使得传动组件脱离标定块的止挡，实现周向的自由的旋转，从而将电机输出轴的力和力矩传递给器械端。

结合图8所示，在一些可选的实施例中，第二底部41背离第一底部31的表面上设有连接键44，连接键44用于与手术器械14相连。

本实施例提供的无菌适配器20，通过连接键44与手术器械14相连并向手术器械14传递扭矩，提高输出部件40与手术器械14之间连接的紧固性，进而提升无菌适配器20与器械驱动器13间的传动效率。

在一些可选的实施例中，输入部件30还包括传动盘34，传动盘34设置于第一底部31背离第一套筒32的表面，传动盘34连接于第一底部31的边缘并沿远离第一套筒32的方向凸出成型。传动盘34上设有至少一个键槽341，键槽341用于与器械驱动器13相连并接收器械驱动器13输出的扭矩。

本实施例提供的无菌适配器的传动组件23，通过传动盘34上的键槽341与器械驱动器13相连并接收器械驱动器13传入的扭矩，提高输入部件30与器械驱动器13之间连接的紧固性，进而提升无菌适配器20与器械驱动器13间的传动效率。

结合图8所示，在一些可选的实施例中，第二底部41朝向第一底部31的表面设置有定位槽411，如图8所示，弹性件50的端部至少部分的限位于定位槽内。如实施例中弹性件50采用弹簧结构，定位槽411沿第二底部的表面形成的形状可以为环形，且定位槽411的半径与弹簧的截面半径相同或略大于弹簧的横截面半径。定位槽411的横截面宽度与弹性件50的宽度相匹配，使得弹性件50可以限位在定位槽内。在一些实施例中，定位槽也可设置于第一底部31朝向第二底部41的表面，或第二底部41与第一底部31均设置有定位槽。

本实施例提供的无菌适配器20，通过定位槽限制弹性件50在容纳腔301内不会出现径向运动，能更好的使得第一底部31与器械驱动器13、第二底部41与手术器械14在轴向上进行预紧，进而提升无菌适配器20与器械驱动器13、手术器械14间的传动效率。

本实施例提供的无菌适配器的传动组件23，通过输入部件30与器械驱动器13相连并接收器械驱动器13输出的扭矩，通过输出部件40与手术器械14相连并向手术器械14传递扭矩。通过将容纳腔301的至少一端密封，实现器械驱动器13与手术器械14的隔离。通过输入部件30与输出部件40沿第一方向(图中的x方向)可活动连接，使得输入部件30、输出部件40之间有更多的活动空间，方便输入部件30、输出部件40与器械驱动器13、手术器械14相连。通过容纳腔301内的弹性件50使得输入部件30与器械驱动器13、输出部件40与手术器械14在轴向上进行预紧，进而减小无菌适配器20与器械驱动器13、手术器械14间的传动虚位，提升传动效率。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。上述实施例中的正斜杠“/”符号可以作为“或”的意思。

Claims (18)

1.一种无菌适配器，用于连接手术器械与器械驱动器，其特征在于，所述无菌适配器包括传动组件，所述传动组件包括：

输入部件，用于与所述器械驱动器相连并接收所述器械驱动器输出的扭矩；

输出部件，与所述输入部件沿第一方向可活动连接，所述输出部件用于与所述手术器械相连并在所述输入部件与所述手术器械之间传递扭矩，所述输入部件与所述输出部件之间形成容纳腔，所述容纳腔包括朝向所述器械驱动器的第一端和朝向所述手术器械的第二端，所述第一端与所述第二端中的至少一个为密封端；

弹性件，容纳于所述容纳腔，所述弹性件用于向所述输入部件和所述输出部件提供令所述输入部件和输出部件在第一方向上相互远离的复位力。

2.根据权利要求1所述的无菌适配器，其特征在于，所述输入部件包括第一底部和凸出于所述第一底部设置的第一套筒；

所述输出部件包括第二底部和凸出于所述第二底部设置的第二套筒，所述第二套筒和所述第一套筒相互套设并围合形成所述容纳腔；

所述弹性件抵接于所述第一底部和所述第二底部之间。

3.根据权利要求2所述的无菌适配器，其特征在于，所述传动组件还包括防脱组件，所述防脱组件包括限位部和止挡部，所述限位部设置于输入部件和输出部件中的一者，所述止挡部设置于输入部件和输出部件的另一者，所述限位部和所述止挡部可以在第一方向上形成限位止挡。

4.根据权利要求3所述的无菌适配器，其特征在于，所述输入部件还包括第三套筒，所述第三套筒凸出设置于所述第一底部上，所述第三套筒位于所述第一套筒之内，所述第三套筒围合形成限位空间，所述第一底部设置有和所述第三套筒连通的开口，所述第三套筒背离第一底部的一侧设置有限位板，限位板设置有开口；

所述输出部件还包括第四套筒，所述第四套筒凸出设置于所述第二底部并由所述限位板的开口伸入所述限位空间内，且所述第四套筒相对所述限位板沿第一方向可移动设置，所述第四套筒环绕形成卡位空间和与所述卡位空间连通的卡位开口；

所述传动组件还包括卡位件，所述卡位件包括连接部和设置于所述连接部在第一方向一端的止挡部，所述连接部位于所述卡位空间，所述止挡部止挡于所述限位板。

5.根据权利要求4所述的无菌适配器，其特征在于，所述弹性件套设于所述第四套筒和所述第三套筒外。

6.根据权利要求4所述的无菌适配器，其特征在于，所述卡位件与所述第四套筒通过螺纹连接。

7.根据权利要求4所述的无菌适配器，其特征在于，所述第四套筒与所述第二套筒凸出于所述第二底部的同一侧。

8.根据权利要求2所述的无菌适配器，其特征在于，所述传动组件还包括限位机构，所述限位机构由所述第一套筒的外壁面和所述第二套筒的内壁面配个的部分构造形成，所述第一套筒的外壁面和所述第二套筒的内壁面均非圆柱面，且所述限位机构位于所述第一套筒外壁面其与所述第二套筒内壁面配合/接触的部分在第一方向上任意位置截面相同，位于所述第二套筒内壁面其与所述第一套筒外壁面配合/接触的部分在第一方向上任意位置截面相同。

9.根据权利要求8所述的无菌适配器，其特征在于，所述限位机构包括限位槽和限位块，所述限位槽设置于所述第一套筒的外壁面和所述第二套筒的内壁面中的一者上，所述限位块设置于所述第一套筒的外壁面和所述第二套筒的内壁面中的另一者上，所述限位块位于所述限位槽并相对所述限位槽在第一方向上可移动。

10.根据权利要求9所述的无菌适配器，其特征在于，所述限位机构的数量为复数个，复数个所述限位机构环绕所述第一套筒的轴线间隔设置。

11.根据权利要求2或8所述的无菌适配器，其特征在于，所述传动组件还包括定向机构，所述定向机构由部分所述第一套筒的外壁面和部分所述第二套筒的内壁面配合的部分构造形成，所述定向机构与所述传动组件的传传动输入端和/或所述传动组件的传动输出端具有预定角度/位置，且所述定向机构位于所述第一套筒外壁面其与所述第二套筒内壁面配合/接触的部分在第一方向上任意位置截面相同，位于所述第二套筒内壁面其与所述第一套筒外壁面配合/接触的部分在第一方向上任意位置截面相同。

12.根据权利要求11所述的无菌适配器，其特征在于，所述定向机构包括定向槽和定向块，所述定向槽设置于所述第一套筒的外壁面和所述第二套筒的内壁面中的一者上，所述定向块设置于所述第一套筒的外壁面和所述第二套筒的内壁面中的另一者上，所述定向块位于所述定向槽并相对所述定向槽在第一方向上可移动。

13.根据权利要求2所述的无菌适配器，其特征在于，所述输入部件还包括：

传动盘，设置于所述第一底部背离所述第一套筒的表面，所述传动盘连接于所述第一底部的边缘并沿远离所述第一套筒的方向凸出成型，所述传动盘用于连接所述器械驱动器并接收所述器械驱动器输出的扭矩。

14.根据权利要求2所述的无菌适配器，其特征在于，所述第二底部朝向所述第一底部的表面和/或所述第一底部朝向所述第二底部的表面设置有定位槽，所述弹性件限位于定位槽内。

15.根据权利要求1所述的无菌适配器，其特征在于，所述无菌适配器包括第一座体和第二座体，所述第一座体与所述第二座体叠设固定，所述第一座体和所述第二座体上均开设有安装孔，所述安装孔贯通所述第一座体和所述第二座体，所述安装孔位于所述第一座体具有第一凸缘，所述安装孔位于所述第二座体具有第二凸缘，所述传动组件安装于所述安装孔内，所述传动组件的外周设置有卡接片，所述卡接片位于所述第一凸缘与所述第二凸缘形成的空间内，所述卡接片所在的圆周半径大于所述第一凸缘和所述第二凸缘的半径。

16.根据权利要求15所述的无菌适配器，其特征在于，所述传动组件的外周设置有至少2个卡接片，至少2个卡接片的连线穿过所述传动组件的传动轴线。

17.根据权利要求16所述的无菌适配器，其特征在于，所述传动组件的外周设置有2个卡接片，2个所述卡接片的大小不同和/或2个所述卡接片之间的圆弧长度不同。

18.根据权利要求15～17任一所述的无菌适配器，其特征在于，所述安装孔内位于所述第一凸缘和所述第二凸缘之间设置有标定块，所述标定块紧挨/靠近所述第一凸缘，所述标定块与所述第二凸缘之间的距离大于所述卡接片的厚度。

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