CN114758465A - 一种基于无人集群协同智能技术的森林保护方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于无人集群协同智能技术的森林保护方法，通过确定飞行巡检路线，采集林区火情信息和判断林区火情情况的方式来快速全面的获取林区内火情信息数据，并通过林区内的火情情况来快速的做出与之匹配的保护措施，并以针对性的保护措施来实现对森林的保护，本发明通过制定的往返路线来进行巡检工作，使得无人机在巡检时能够对保护林区进行二次往返式的闭合巡检，使得无人机两次在巡检过程中所获取的火情数据也不相同，从而便于更好的对保护地区的火情进行判断，节省了无人机资源的浪费，同时也进一步提高了无人机对林区的巡检力度，大大降低因发现火情的不及时而使小火酿成大火的概率，减少森林火灾所造成的损失。
Description
技术领域
本发明涉及森林保护技术领域，具体为一种基于无人集群协同智能技术的森林保护方法。
背景技术
森林是自然资源的重要组成部分，也是火灾的高发地区，我国在森林防火监控方面，大多以人工巡视检测和瞭望塔检测为主，人工检测成本较低，但费时费力，效率低下，且发生火灾时，巡视者亦有生命危险，瞭望塔检测虽然避免了人工检测的麻烦，但其检测范围有限，且大部分瞭望塔仅采用摄像监测，精确度不高，因此，随着无人机技术的兴起，为森林巡检和灭火提供了另一种新途径；
而目前在基于无人机技术来保护森林的过程中，由于森林保护的范围大，使得无人机在飞行巡查时因缺少巡查路线的划定，使得无人机在巡检时，容易出现巡查区遗漏的现象，同时使无人机在巡检时，不能更好的对保护林区进行全面的巡查保护，并且，目前的无人机在对森林进行灭火保护时，由于缺少对森林火情情况的判断，导致无人机在面对不同的火情情况时，容易出现灭火救援不彻底，或者灭火救援损耗过度的现象。
发明内容
本发明提供一种基于无人集群协同智能技术的森林保护方法，可以有效解决上述背景技术中提出由于森林保护的范围大，使得无人机在飞行巡查时因缺少巡查路线的划定，使得无人机在巡检时，容易出现巡查区遗漏的现象，同时使无人机在巡检时，不能更好的对保护林区进行全面的巡查保护，并且，目前的无人机在对森林进行灭火保护时，由于缺少对森林火情情况的判断，导致无人机在面对不同的火情情况时，容易出现灭火救援不彻底，或者灭火救援损耗过度的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于无人集群协同智能技术的森林保护方法，该保护方法具体包括如下步骤：
S1、确定无人机巡检路线；
S2、采集森林火情检测数据；
S3、火情数据深度分析判断；
S4、启动针对性应对措施；
在S1、S2、S3和S4中，主要通过确定飞行巡检路线，采集林区火情信息和判断林区火情情况的方式来快速全面的获取林区内火情信息数据，并通过林区内的火情情况来快速的做出与之匹配的保护措施，并以针对性的保护措施来实现对森林的保护。
根据上述技术方案，所述S1中，确定无人机巡检路线是指根据保护林区的保护范围来确定无人机防火巡检的飞行路线，通过制定飞行路线来对保护的林区展开无人机防火巡检工作。
根据上述技术方案，所述巡检路线的确定过程具体包括如下步骤：
A、根据卫星地图的图像信息来确定所要保护的林区范围信息；
B、根据林区的卫星图像信息来确定该保护林区的中心位置，并通过定位设备将该中心位置进行定位；
C、在确定的林区中心位置建立无人机固定基站，并在该中心位置布置隔离防火带；
D、将保护林区的中心位置作为无人机巡检路线的起点，以中心扩散的涡状分布结构展开直线形式的巡检路线，该巡检路线以往返路径作为该巡检路线的总路程。
根据上述技术方案，所述S2中，采集森林火情检测数据具体是指通过巡检无人机按照确定好的巡检路线来对该保护林区进行巡检，并在巡检过程中通过巡检无人机上安装的火情探测设备来对该林区的火情数据进行探测；
所述火情探测设备具体包括图像摄像机、火焰传感器、烟雾传感器、温度传感器、气体传感器和风力风向传感器；
所述火情数据具体包括火情探测设备在该保护林区内所探测到的图像信息、火焰信息、烟雾信息、温度信息、可燃气体信息和风力风向信息。
根据上述技术方案，所述S3中，火情数据深度分析判断是指根据火情探测设备在该保护林区内所探测到的火情数据信息来对该保护林区的火情情况进行分析和判断；
在具体分析过程中，主要通过数字图像处理技术、模式识别技术以及人工智能技术来对探测的火情数据信息进行识别分析，从而来判断出该保护林区内是否存在火情信息。
根据上述技术方案，在经过识别分析后，确定该保护林区存在火情时，具体包括如下处理步骤：
a、对保护林区内火情发生的位置进行快速的识别定位；
b、火情发生位置确定后，通过无人机固定基站来快速建立基站与火情发生位置之间的直线飞行灭火路线；
c、启动报警设备，通过声光报警响应的措施来快速提醒管理人员注意林区火情；
d、对林区火情进行火情燃烧等级划分，具体将林区火情分为初始阶段、蔓延阶段和强燃阶段三个等级。
根据上述技术方案，在经过识别分析后，确定该保护林区不存在火情时，主要根据火情探测设备所探测采集到的火情数据信息来对该保护林区进行火情发生等级划分，具体将林区火情发生等级划分为一级、二级、三级、四级和无级；
其中，火情发生等级一级是指：低火险级，不易发生火灾；
火情发生等级二级是指：弱火险级，较难发生火灾；
火情发生等级三级是指：中火险级，可能发生火灾，不易蔓延，较易扑救；
火情发生等级四级是指：高火险级，容易发生火灾，容易蔓延，不易扑救；
火情发生等级五级是指：最高火险级，极易发生火灾，极易蔓延，难以扑救。
根据上述技术方案，所述S4中，启动针对性应对措施是指根据步骤S3中分析判断的火情信息来快速的启动针对性的灭火保护措施，主要依照该保护林区内存在火情时和不存在火情时的两种情况来分别启动不同的保护措施，并且根据火情存在和不存在的两种具体情况，来分别制定与其等级对应的保护措施，实现针对性的灭火保护。
根据上述技术方案，在该保护林区内存在火情时，主要根据步骤S3中所确定的火情燃烧等级来针对性的对不同的火情燃烧等级制定不同的灭火保护措施；
在火情燃烧等级为初始阶段时，主要通过在无人机固定基站立即排出四台灭火无人机，通过四台灭火无人机快速按照确定的直线飞行灭火路线飞往林区内火情发生的位置，并通过四台灭火无人机投放灭火弹的方式来进行快速灭火；
在火情燃烧等级为蔓延阶段时，主要通过在无人机固定基站立即排出六台灭火无人机，使六台灭火无人机按照飞行路线飞往林区内火情发生的位置，通过六台灭火无人机所携带的灭火器来进行快速灭火，与此同时，及时通知林区消防人员进行协同灭火；
在火情燃烧等级为强燃阶段时，主要通过在无人机固定基站立即排出八台灭火无人机，使八台灭火无人机按照飞行路线飞往林区内火情发生的位置，通过八台灭火无人机所携带的灭火器和灭火弹来组合使用，实现快速制火和灭火，与此同时，及时通知林区消防人员进行协同灭火。
根据上述技术方案，在该保护林区内不存在火情时，主要根据步骤S3中所确定的林区火情发生等级来针对性的对不同的林区火情发生等级制定不同的灭火保护措施；
在林区火情发生等级确定为一级时，通过在无人机固定基站发出一台巡检无人机，并使该巡检无人机按照巡检路线来进行林区的巡检工作，且使该巡检无人机每隔4h飞行巡检一次；
在林区火情发生等级确定为二级时，通过在无人机固定基站发出一台巡检无人机，并使该巡检无人机按照巡检路线来进行林区的巡检工作，且使该巡检无人机每隔3h飞行巡检一次；
在林区火情发生等级确定为三级时，通过在无人机固定基站发出两台巡检无人机，并使该巡检无人机按照巡检路线来进行林区的巡检工作，且使两台巡检无人机每隔2h飞行巡检一次；
在林区火情发生等级确定为四级时，通过在无人机固定基站发出四台巡检无人机，并使该巡检无人机按照巡检路线来进行林区的巡检工作，且使四台巡检无人机每隔1h飞行巡检一次；
在林区火情发生等级确定为五级时，通过在无人机固定基站发出五台巡检无人机，并使该巡检无人机按照巡检路线来进行林区的巡检工作，且使五台巡检无人机每隔0.5h飞行巡检一次。
与现有技术相比，本发明的有益效果：
1、通过确定无人机的巡检路线，来方便对保护的林区展开无人机的防火巡检工作，使得无人机在基于巡检路线的巡检过程中，能够有效全面的对保护林区进行火情探测，避免无人机巡检过程中出现巡检点遗漏的现象，同时使得该无人机能够更好、更快、更全面的对保护林区进行巡检工作；
同时，通过制定的往返路线来进行巡检工作，使得无人机在巡检时能够对保护林区进行二次往返式的闭合巡检，通过两次巡检，使得无人机两次在巡检过程中所获取的火情数据也不相同，从而便于更好的对保护地区的火情进行判断，节省了无人机资源的浪费，同时也进一步提高了无人机对林区的巡检力度，大大降低因发现火情的不及时而使小火酿成大火的概率，减少森林火灾所造成的损失。
2、通过火情数据深度分析判断方便根据火情数据信息来对该保护林区的火情情况进行分析和判断，从而便于快速的判断出该保护林区内是否存在火情信息，同时在判断火情信息时，通过对保护林区存在火情和不存在火情两种情况进行分别处理，便于根据不同的火情情况来划分林区的火情燃烧等级和火情发生等级，从而便于后续根据不同的火情情况来制定出与其对应的处理方案。
3、通过启动针对性应对措施来方便根据火情信息来快速的启动针对性的灭火保护措施，同时依照该保护林区内存在火情时和不存在火情时的两种情况来分别启动不同的灭火保护措施，同时，分别制定与其等级对应的处理方案，实现对林区进行针对性的保护，使得该林区能够根据其实际存在的情况来进行有效的针对性处理，避免的资源的浪费，同时能够有效的解决火情，保护林区，做到防火灾于未燃，除火灾于及时。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。
在附图中：
图1是本发明保护方法的步骤流程图；
图2是本发明无人机顺向巡检路线的示意图；
图3是本发明无人机逆向巡检路线的示意图；
图4是本发明启动针对性应对措施的示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例1：如图1-4所示，本发明提供一种技术方案，一种基于无人集群协同智能技术的森林保护方法，该保护方法具体包括如下步骤：
S1、确定无人机巡检路线；
S2、采集森林火情检测数据；
S3、火情数据深度分析判断；
S4、启动针对性应对措施；
在S1、S2、S3和S4中，主要通过确定飞行巡检路线，采集林区火情信息和判断林区火情情况的方式来快速全面的获取林区内火情信息数据，并通过林区内的火情情况来快速的做出与之匹配的保护措施，并以针对性的保护措施来实现对森林的保护。
基于上述技术方案，S1中，确定无人机巡检路线是指根据保护林区的保护范围来确定无人机防火巡检的飞行路线，通过制定飞行路线来对保护的林区展开无人机防火巡检工作。
基于上述技术方案，巡检路线的确定过程具体包括如下步骤：
A、根据卫星地图的图像信息来确定所要保护的林区范围信息；
B、根据林区的卫星图像信息来确定该保护林区的中心位置，并通过定位设备将该中心位置进行定位；
C、在确定的林区中心位置建立无人机固定基站，并在该中心位置布置隔离防火带；
D、将保护林区的中心位置作为无人机巡检路线的起点，以中心扩散的涡状分布结构展开直线形式的巡检路线，该巡检路线以往返路径作为该巡检路线的总路程。
基于上述技术方案，S2中，采集森林火情检测数据具体是指通过巡检无人机按照确定好的巡检路线来对该保护林区进行巡检，并在巡检过程中通过巡检无人机上安装的火情探测设备来对该林区的火情数据进行探测；
火情探测设备具体包括图像摄像机、火焰传感器、烟雾传感器、温度传感器、气体传感器和风力风向传感器；
火情数据具体包括火情探测设备在该保护林区内所探测到的图像信息、火焰信息、烟雾信息、温度信息、可燃气体信息和风力风向信息。
基于上述技术方案，S3中，火情数据深度分析判断是指根据火情探测设备在该保护林区内所探测到的火情数据信息来对该保护林区的火情情况进行分析和判断；
在具体分析过程中，主要通过数字图像处理技术、模式识别技术以及人工智能技术来对探测的火情数据信息进行识别分析，从而来判断出该保护林区内是否存在火情信息。
基于上述技术方案，在经过识别分析后，确定该保护林区存在火情时，具体包括如下处理步骤：
a、对保护林区内火情发生的位置进行快速的识别定位；
b、火情发生位置确定后，通过无人机固定基站来快速建立基站与火情发生位置之间的直线飞行灭火路线；
c、启动报警设备，通过声光报警响应的措施来快速提醒管理人员注意林区火情；
d、对林区火情进行火情燃烧等级划分，具体将林区火情分为初始阶段、蔓延阶段和强燃阶段三个等级。
基于上述技术方案，S4中，启动针对性应对措施是指根据步骤S3中分析判断的火情信息来快速的启动针对性的灭火保护措施。
基于上述技术方案，在该保护林区内存在火情时，主要根据步骤S3中所确定的火情燃烧等级来针对性的对不同的火情燃烧等级制定不同的灭火保护措施；
在火情燃烧等级为初始阶段时，主要通过在无人机固定基站立即排出四台灭火无人机，通过四台灭火无人机快速按照确定的直线飞行灭火路线飞往林区内火情发生的位置，并通过四台灭火无人机投放灭火弹的方式来进行快速灭火；
在火情燃烧等级为蔓延阶段时，主要通过在无人机固定基站立即排出六台灭火无人机，使六台灭火无人机按照飞行路线飞往林区内火情发生的位置，通过六台灭火无人机所携带的灭火器来进行快速灭火，与此同时，及时通知林区消防人员进行协同灭火；
在火情燃烧等级为强燃阶段时，主要通过在无人机固定基站立即排出八台灭火无人机，使八台灭火无人机按照飞行路线飞往林区内火情发生的位置，通过八台灭火无人机所携带的灭火器和灭火弹来组合使用，实现快速制火和灭火，与此同时，及时通知林区消防人员进行协同灭火。
实施例2：如图1-4所示，本发明提供一种技术方案，一种基于无人集群协同智能技术的森林保护方法，该保护方法具体包括如下步骤：
S1、确定无人机巡检路线；
S2、采集森林火情检测数据；
S3、火情数据深度分析判断；
S4、启动针对性应对措施；
在S1、S2、S3和S4中，主要通过确定飞行巡检路线，采集林区火情信息和判断林区火情情况的方式来快速全面的获取林区内火情信息数据，并通过林区内的火情情况来快速的做出与之匹配的保护措施，并以针对性的保护措施来实现对森林的保护。
基于上述技术方案，S1中，确定无人机巡检路线是指根据保护林区的保护范围来确定无人机防火巡检的飞行路线，通过制定飞行路线来对保护的林区展开无人机防火巡检工作。
基于上述技术方案，巡检路线的确定过程具体包括如下步骤：
A、根据卫星地图的图像信息来确定所要保护的林区范围信息；
B、根据林区的卫星图像信息来确定该保护林区的中心位置，并通过定位设备将该中心位置进行定位；
C、在确定的林区中心位置建立无人机固定基站，并在该中心位置布置隔离防火带；
D、将保护林区的中心位置作为无人机巡检路线的起点，以中心扩散的涡状分布结构展开直线形式的巡检路线，该巡检路线以往返路径作为该巡检路线的总路程。
基于上述技术方案，S2中，采集森林火情检测数据具体是指通过巡检无人机按照确定好的巡检路线来对该保护林区进行巡检，并在巡检过程中通过巡检无人机上安装的火情探测设备来对该林区的火情数据进行探测；
火情探测设备具体包括图像摄像机、火焰传感器、烟雾传感器、温度传感器、气体传感器和风力风向传感器；
火情数据具体包括火情探测设备在该保护林区内所探测到的图像信息、火焰信息、烟雾信息、温度信息、可燃气体信息和风力风向信息。
基于上述技术方案，S3中，火情数据深度分析判断是指根据火情探测设备在该保护林区内所探测到的火情数据信息来对该保护林区的火情情况进行分析和判断；
在具体分析过程中，主要通过数字图像处理技术、模式识别技术以及人工智能技术来对探测的火情数据信息进行识别分析，从而来判断出该保护林区内是否存在火情信息。
基于上述技术方案，在经过识别分析后，确定该保护林区不存在火情时，主要根据火情探测设备所探测采集到的火情数据信息来对该保护林区进行火情发生等级划分，具体将林区火情发生等级划分为一级、二级、三级、四级和无级；
其中，火情发生等级一级是指：低火险级，不易发生火灾；
火情发生等级二级是指：弱火险级，较难发生火灾；
火情发生等级三级是指：中火险级，可能发生火灾，不易蔓延，较易扑救；
火情发生等级四级是指：高火险级，容易发生火灾，容易蔓延，不易扑救；
火情发生等级五级是指：最高火险级，极易发生火灾，极易蔓延，难以扑救。
基于上述技术方案，S4中，启动针对性应对措施是指根据步骤S3中分析判断的火情信息来快速的启动针对性的灭火保护措施。
基于上述技术方案，在该保护林区内不存在火情时，主要根据步骤S3中所确定的林区火情发生等级来针对性的对不同的林区火情发生等级制定不同的灭火保护措施；
在林区火情发生等级确定为一级时，通过在无人机固定基站发出一台巡检无人机，并使该巡检无人机按照巡检路线来进行林区的巡检工作，且使该巡检无人机每隔4h飞行巡检一次；
在林区火情发生等级确定为二级时，通过在无人机固定基站发出一台巡检无人机，并使该巡检无人机按照巡检路线来进行林区的巡检工作，且使该巡检无人机每隔3h飞行巡检一次；
在林区火情发生等级确定为三级时，通过在无人机固定基站发出两台巡检无人机，并使该巡检无人机按照巡检路线来进行林区的巡检工作，且使两台巡检无人机每隔2h飞行巡检一次；
在林区火情发生等级确定为四级时，通过在无人机固定基站发出四台巡检无人机，并使该巡检无人机按照巡检路线来进行林区的巡检工作，且使四台巡检无人机每隔1h飞行巡检一次；
在林区火情发生等级确定为五级时，通过在无人机固定基站发出五台巡检无人机，并使该巡检无人机按照巡检路线来进行林区的巡检工作，且使五台巡检无人机每隔0.5h飞行巡检一次。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种基于无人集群协同智能技术的森林保护方法，其特征在于：该保护方法具体包括如下步骤：
S1、确定无人机巡检路线；
S2、采集森林火情检测数据；
S3、火情数据深度分析判断；
S4、启动针对性应对措施；
在S1、S2、S3和S4中，主要通过确定飞行巡检路线，采集林区火情信息和判断林区火情情况的方式来快速全面的获取林区内火情信息数据，并通过林区内的火情情况来快速的做出与之匹配的保护措施，并以针对性的保护措施来实现对森林的保护。
2.根据权利要求1所述的一种基于无人集群协同智能技术的森林保护方法，其特征在于：所述S1中，确定无人机巡检路线是指根据保护林区的保护范围来确定无人机防火巡检的飞行路线，通过制定飞行路线来对保护的林区展开无人机防火巡检工作。
3.根据权利要求2所述的一种基于无人集群协同智能技术的森林保护方法，其特征在于：所述巡检路线的确定过程具体包括如下步骤：
A、根据卫星地图的图像信息来确定所要保护的林区范围信息；
B、根据林区的卫星图像信息来确定该保护林区的中心位置，并通过定位设备将该中心位置进行定位；
C、在确定的林区中心位置建立无人机固定基站，并在该中心位置布置隔离防火带；
D、将保护林区的中心位置作为无人机巡检路线的起点，以中心扩散的涡状分布结构展开直线形式的巡检路线，该巡检路线以往返路径作为该巡检路线的总路程。
4.根据权利要求3所述的一种基于无人集群协同智能技术的森林保护方法，其特征在于：所述S2中，采集森林火情检测数据具体是指通过巡检无人机按照确定好的巡检路线来对该保护林区进行巡检，并在巡检过程中通过巡检无人机上安装的火情探测设备来对该林区的火情数据进行探测；
所述火情探测设备具体包括图像摄像机、火焰传感器、烟雾传感器、温度传感器、气体传感器和风力风向传感器；
所述火情数据具体包括火情探测设备在该保护林区内所探测到的图像信息、火焰信息、烟雾信息、温度信息、可燃气体信息和风力风向信息。
5.根据权利要求4所述的一种基于无人集群协同智能技术的森林保护方法，其特征在于：所述S3中，火情数据深度分析判断是指根据火情探测设备在该保护林区内所探测到的火情数据信息来对该保护林区的火情情况进行分析和判断；
在具体分析过程中，主要通过数字图像处理技术、模式识别技术以及人工智能技术来对探测的火情数据信息进行识别分析，从而来判断出该保护林区内是否存在火情信息。
6.根据权利要求5所述的一种基于无人集群协同智能技术的森林保护方法，其特征在于：在经过识别分析后，确定该保护林区存在火情时，具体包括如下处理步骤：
a、对保护林区内火情发生的位置进行快速的识别定位；
b、火情发生位置确定后，通过无人机固定基站来快速建立基站与火情发生位置之间的直线飞行灭火路线；
c、启动报警设备，通过声光报警响应的措施来快速提醒管理人员注意林区火情；
d、对林区火情进行火情燃烧等级划分，具体将林区火情分为初始阶段、蔓延阶段和强燃阶段三个等级。
7.根据权利要求5所述的一种基于无人集群协同智能技术的森林保护方法，其特征在于：在经过识别分析后，确定该保护林区不存在火情时，主要根据火情探测设备所探测采集到的火情数据信息来对该保护林区进行火情发生等级划分，具体将林区火情发生等级划分为一级、二级、三级、四级和无级；
其中，火情发生等级一级是指：低火险级，不易发生火灾；
火情发生等级二级是指：弱火险级，较难发生火灾；
火情发生等级三级是指：中火险级，可能发生火灾，不易蔓延，较易扑救；
火情发生等级四级是指：高火险级，容易发生火灾，容易蔓延，不易扑救；
火情发生等级五级是指：最高火险级，极易发生火灾，极易蔓延，难以扑救。
8.根据权利要求5所述的一种基于无人集群协同智能技术的森林保护方法，其特征在于：所述S4中，启动针对性应对措施是指根据步骤S3中分析判断的火情信息来快速的启动针对性的灭火保护措施，主要依照该保护林区内存在火情时和不存在火情时的两种情况来分别启动不同的保护措施，并且根据火情存在和不存在的两种具体情况，来分别制定与其等级对应的保护措施，实现针对性的灭火保护。
9.根据权利要求8所述的一种基于无人集群协同智能技术的森林保护方法，其特征在于：在该保护林区内存在火情时，主要根据步骤S3中所确定的火情燃烧等级来针对性的对不同的火情燃烧等级制定不同的灭火保护措施；
在火情燃烧等级为初始阶段时，主要通过在无人机固定基站立即排出四台灭火无人机，通过四台灭火无人机快速按照确定的直线飞行灭火路线飞往林区内火情发生的位置，并通过四台灭火无人机投放灭火弹的方式来进行快速灭火；
在火情燃烧等级为蔓延阶段时，主要通过在无人机固定基站立即排出六台灭火无人机，使六台灭火无人机按照飞行路线飞往林区内火情发生的位置，通过六台灭火无人机所携带的灭火器来进行快速灭火，与此同时，及时通知林区消防人员进行协同灭火；
在火情燃烧等级为强燃阶段时，主要通过在无人机固定基站立即排出八台灭火无人机，使八台灭火无人机按照飞行路线飞往林区内火情发生的位置，通过八台灭火无人机所携带的灭火器和灭火弹来组合使用，实现快速制火和灭火，与此同时，及时通知林区消防人员进行协同灭火。
10.根据权利要求8所述的一种基于无人集群协同智能技术的森林保护方法，其特征在于：在该保护林区内不存在火情时，主要根据步骤S3中所确定的林区火情发生等级来针对性的对不同的林区火情发生等级制定不同的灭火保护措施；
在林区火情发生等级确定为一级时，通过在无人机固定基站发出一台巡检无人机，并使该巡检无人机按照巡检路线来进行林区的巡检工作，且使该巡检无人机每隔4h飞行巡检一次；
在林区火情发生等级确定为二级时，通过在无人机固定基站发出一台巡检无人机，并使该巡检无人机按照巡检路线来进行林区的巡检工作，且使该巡检无人机每隔3h飞行巡检一次；
在林区火情发生等级确定为三级时，通过在无人机固定基站发出两台巡检无人机，并使该巡检无人机按照巡检路线来进行林区的巡检工作，且使两台巡检无人机每隔2h飞行巡检一次；
在林区火情发生等级确定为四级时，通过在无人机固定基站发出四台巡检无人机，并使该巡检无人机按照巡检路线来进行林区的巡检工作，且使四台巡检无人机每隔1h飞行巡检一次；
在林区火情发生等级确定为五级时，通过在无人机固定基站发出五台巡检无人机，并使该巡检无人机按照巡检路线来进行林区的巡检工作，且使五台巡检无人机每隔0.5h飞行巡检一次。
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