CN114750906A - 一种用于水下航行器回收的喇叭口导引装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种用于水下航行器回收的喇叭口导引装置，涉及水下航行器领域；用于水下航行器回收的喇叭口导引装置包括：固定筒、驱动筒、连接机构、折叠式导引机构和驱动机构；所述驱动筒活动套设在所述固定筒的外侧，并通过所述连接机构与所述折叠式导引机构连接；所述折叠式导引机构设置在所述固定筒的一端，并与所述固定筒活动连接；所述驱动机构设置在所述固定筒上，用于驱动所述驱动筒沿其轴向来回移动，使得所述折叠式导引机构能够从喇叭口状折叠至收拢状，以减小所述用于水下航行器回收的喇叭口导引装置行进过程中的阻力；本发明中折叠式导引机构能够折叠至收拢状，可以减小行进过程中受到的阻力。

Description

一种用于水下航行器回收的喇叭口导引装置
技术领域
本发明涉及水下航行器领域，尤其涉及一种用于水下航行器回收的喇叭口导引装置。
背景技术
海洋中存在着大量可供人类使用的资源，各国对海洋的探索从未停止，无人水下航行器已被用于海洋勘探、深海调查等民用领域。随着国际形势的日益复杂，无人航行器在军事方面的作用也日益得到重视，无人航行器可长期在水下运行，有着隐蔽性好、全自动运行等诸多优点，可执行特殊任务。
无人水下航行器的释放回收是其工作流程中非常重要的一个环节。目前，主流的大空间容差能力的释放回收装置为喇叭状导引装置；但是现有的喇叭口状导引装置不能折叠至收拢状，导致其在行进过程中受到的阻力较大。
发明内容
本发明旨在解决现有的喇叭口状导引装置不能折叠至收拢状，导致其在行进过程中受到的阻力较大的技术问题。
本发明提供一种用于水下航行器回收的喇叭口导引装置，包括：固定筒、驱动筒、连接机构、折叠式导引机构和驱动机构；
所述驱动筒活动套设在所述固定筒的外侧，并通过所述连接机构与所述折叠式导引机构连接；
所述折叠式导引机构设置在所述固定筒的一端，并与所述固定筒活动连接；
所述驱动机构设置在所述固定筒上，用于驱动所述驱动筒沿其轴向来回移动，使得所述折叠式导引机构能够从喇叭口状折叠至收拢状，以减小所述用于水下航行器回收的喇叭口导引装置行进过程中的阻力。
进一步地，所述折叠式导引机构包括若干个首尾依次连接的折叠板组件；相邻两个所述折叠板组件通过铰链连接；所述折叠板组件包括下板、左侧板、右侧板、左上侧板和右上侧板；所述下板的下端与所述驱动筒铰接；所述左侧板和所述右侧板对称分布在所述下板的左右两端，并分别与所述下板铰接；所述左上侧板与所述右上侧板铰接，且对称分布在所述左侧板与所述右侧板之间；所述左上侧板与所述左侧板铰接；所述右上侧板与所述右侧板铰接。
进一步地，所述连接机构与所述折叠板组件的数量相同；所述下板分别通过所述连接机构与所述驱动筒连接。
进一步地，所述驱动机构包括气压推杆、液压推杆或者直线电机。
进一步地，所述固定筒上设置有导向槽，所述导向槽沿所述固定筒的轴向设置；相应地，所述驱动筒上设置有与所述导向槽配合使用的限位块，所述限位块位于所述导向槽内；所述限位块与所述导向槽配合，用于防止所述驱动筒相对所述固定筒转动。
进一步地，所述连接机构包括连接组件、连接杆和连接座；所述连接组件设置在所述折叠式导引机构上，并与所述连接杆的一端转动连接；所述连接座设置在所述驱动筒的外侧，并与所述连接杆的另一端转动连接。
进一步地，所述连接组件包括轴承座、轴承、连接轴和连接件；所述轴承座设置在所述折叠式导引机构上；所述轴承设置在所述轴承座上；所述连接轴穿设置在所述轴承内；所述连接件的一端与所述连接轴的两端分别连接；所述连接杆的一端与所述连接件的另一端连接。
进一步地，所述连接座的数量为两个；相应地，所述连接杆的数量为两根；两根所述连接杆的一端分别与所述连接件的一端连接，另一端分别与所述连接座转动连接。
本发明的实施例提供的技术方案带来的有益效果是：本发明实施例中用于水下航行器回收的喇叭口导引装置包括固定筒、驱动筒、连接机构、折叠式导引机构和驱动机构；其中，所述驱动筒活动套设在所述固定筒的外侧，并通过所述连接机构与所述折叠式导引机构连接，所述折叠式导引机构设置在所述固定筒的一端，并与所述固定筒活动连接，所述驱动机构设置在所述固定筒上，并与所述驱动筒连接；需要回收水下航行器时，所述驱动机构驱动所述驱动筒沿其轴向移动至所述折叠式导引机构张开至喇叭口状，以增加所述用于水下航行器回收的喇叭口导引装置的容差能力，降低回收过程中对所述水下航行器位置精度的要求；回收完成后，通过所述驱动机构驱动所述驱动筒沿其轴向移动至所述折叠式导引机构折叠至收拢状，减小所述用于水下航行器回收的喇叭口导引装置的直径，从而减小所述用于水下航行器回收的喇叭口导引装置行进过程中受到的阻力。
附图说明
图1为本发明某一实施例中用于水下航行器回收的喇叭口导引装置的结构示意图；
图2为图1用于水下航行器回收的喇叭口导引装置中固定筒1与驱动筒3的组合结构示意图；
图3为图2固定筒1与驱动筒3组合结构中A部分的局部放大示意图；
图4为图1用于水下航行器回收的喇叭口导引装置中连接机构4的结构示意图；
图5为图1用于水下航行器回收的喇叭口导引装置中折叠板组件5的结构示意图；
图6为图1用于水下航行器回收的喇叭口导引装置中折叠式导引机构处于收拢状时的结构示意图；
图7为图6中用于水下航行器回收的喇叭口导引装置的另一结构示意图；
其中，1、固定筒；11、导向槽；2、驱动机构；3、驱动筒；31、限位块；4、连接机构；41、轴承座；42、轴承；43、连接件；44、连接轴；45、连接杆；46、连接座；5、折叠板组件；51、下板；52、左侧板；53、右侧板；54、左上侧板；55、右上侧板；6、安装座。
具体实施方式
下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理，并非用于限定本发明的范围。
请参考图1和图2，本发明的实施例提供了一种用于水下航行器回收的喇叭口导引装置，包括：固定筒1、驱动筒3、连接机构4、折叠式导引机构和驱动机构2；
驱动筒3活动套设在固定筒1的外侧，并通过连接机构4与所述折叠式导引机构连接；驱动筒3的内径略大于固定筒1的外径，使得驱动筒3能够沿固定筒1的轴向来回移动；
所述折叠式导引机构设置在固定筒1的一端，并与固定筒1活动连接；
驱动机构2设置在固定筒1上，用于驱动驱动筒3沿其轴向来回移动，使得所述折叠式导引机构能够从喇叭口状折叠至收拢状，以减小所述用于水下航行器回收的喇叭口导引装置行进过程中的阻力。
参考图1和图5，所述折叠式导引机构包括若干个首尾依次连接的折叠板组件5；相邻两个折叠板组件5通过铰链连接；折叠板组件5包括下板51、左侧板52、右侧板53、左上侧板54和右上侧板55；下板51的下端与驱动筒3铰接；左侧板52和右侧板53对称分布在下板51的左右两端，并分别与下板51铰接；左上侧板54与右上侧板55铰接，且对称分布在左侧板52与右侧板53之间；左上侧板54与左侧板52铰接；右上侧板55与右侧板53铰接。
示例性地，在本实施例中，折叠板组件5的数量为十八个，十八个折叠板组件5首位依次通过铰链连接；下板51、左侧板52、右侧板53、左上侧板54和右上侧板55均为三角形；其中，下板51为等腰三角形；左侧板52与右侧板53的形状相同，且对称分布；左上侧板54与右下侧板的形状相同，且对称分布；左侧板52的相邻两边分别与下板51和左上侧板54铰接；右侧板53的相邻两边分别与下板51和右上侧板55铰接。
本实施例中用于水下航行器回收的喇叭口导引装置在使用时，固定筒1固定不动，驱动机构2驱动驱动筒3沿固定筒1的轴向运动，从而带动设置在驱动筒3上的连接机构4轴向运动，进而带动下板51实现一定角度的摆动，以达到张开或者收拢的状态；当用于水下航行器回收的喇叭口导引装置从张开的喇叭口状向收拢状转变时，下板51绕其下边线向内转动，使得相邻两个下板51之间夹角减小，从而使得相邻两个折叠板组件5中的左侧板52和右侧板53分别向内翻折以减小夹角；当折叠板组件5中的左侧板52和右侧板53之间的夹角减小时，其中的左上侧板54与右上侧板55向内翻折以减小夹角，进而实现用于水下航行器回收的喇叭口导引装置折叠至收拢状，减小装置的直径，以减小装置在行进过程中受到的水的阻力。可以理解的是，当所述用于水下航行器回收的喇叭口导引装置处于张开的喇叭口状时，若折叠板组件5内的左上侧板54与右上侧板55的夹角为180度，则下板51向内翻折时，即所述折叠式导引机构收拢时，左上侧板54与右上侧板55将会有两种运动方式：一种为向外翻折，不能达到收拢的状态；另一种为向内翻折，能够达到收拢的状态；为避免左上侧板54与右上侧板55向外翻折，所述用于水下航行器回收的喇叭口导引装置的扩张极限状态应合理设置，使左上侧板54与右上侧板55能够向内翻折至收拢状态。
具体地，连接机构4与折叠板组件5的数量相同；下板51分别通过连接机构4与驱动筒3连接；每个连接机构4对应连接一块下板51。
进一步地，驱动机构2包括气压推杆、液压推杆或者直线电机。
示例性地，在本实施例中，驱动机构2为液压推杆；所述液压推杆的一端通过安装座6安装在固定筒1的外侧；另一端通过安装座6与驱动筒3连接。
参考图2和图3，为了防止驱动筒3相对固定筒1转动，固定筒1上设置有导向槽11，导向槽11沿固定筒1的轴向设置；相应地，驱动筒3上设置有与导向槽11配合使用的限位块31，限位块31位于导向槽11内，使得驱动筒3只能沿着固定筒1的轴向移动。
参考图4，连接机构4包括连接组件、连接杆45和连接座46；所述连接组件设置在所述折叠式导引机构上，并与连接杆45的一端转动连接；连接座46设置在驱动筒3的外侧，并与连接杆45的另一端转动连接。
具体地，所述连接组件包括轴承座41、轴承42、连接轴44和连接件43；轴承座41设置在所述折叠式导引机构上；轴承42设置在轴承座41上；连接轴44穿设置在轴承42内；连接件43的一端与连接轴44的两端分别连接；连接杆45的一端与连接件43的另一端连接。
为了减小连接机构4对固定筒1的压强，连接座46的数量为两个；相应地，连接杆45的数量为两根；两根连接杆45的一端分别与连接件43的一端连接，另一端分别与连接座46转动连接。
为了提高装置的整体刚性，本实施例中用于水下航行器回收的喇叭口导引装置中的各组成零件均采用刚性材料制成，使得所述折叠式导引机构易于张开或者收拢，同时，可以抵抗回收所述水下航行器时产生的冲击。
本施例中用于水下航行器回收的喇叭口导引装置的工作原理如下：
参考图1，需要回收水下航行器时，驱动机构2驱动驱动筒3沿其轴向移动至所述折叠式导引机构张开至喇叭口状，以增加所述用于水下航行器回收的喇叭口导引装置的容差能力，降低回收过程中对所述水下航行器位置精度的要求。
参考图6和图7，将所述水下航行器回收完成后，通过驱动机构2驱动驱动筒3沿其轴向移动至所述折叠式导引机构折叠至收拢状，减小所述用于水下航行器回收的喇叭口导引装置的直径，从而减小所述用于水下航行器回收的喇叭口导引装置行进过程中受到的阻力。
以上未涉及之处，适用于现有技术。
在本文中，所涉及的前、后、上、下等方位词是以附图中零部件位于图中以及零部件相互之间的位置来定义的，只是为了表达技术方案的清楚及方便。应当理解，所述方位词的使用不应限制本申请请求保护的范围。
在不冲突的情况下，本文中上述实施例及实施例中的特征可以相互结合。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种用于水下航行器回收的喇叭口导引装置，其特征在于，包括：固定筒、驱动筒、连接机构、折叠式导引机构和驱动机构；
所述驱动筒活动套设在所述固定筒的外侧，并通过所述连接机构与所述折叠式导引机构连接；
所述折叠式导引机构设置在所述固定筒的一端，并与所述固定筒活动连接；
所述驱动机构设置在所述固定筒上，用于驱动所述驱动筒沿其轴向来回移动，使得所述折叠式导引机构能够从喇叭口状折叠至收拢状，以减小所述用于水下航行器回收的喇叭口导引装置行进过程中的阻力。
2.根据权利要求1所述的用于水下航行器回收的喇叭口导引装置，其特征在于，所述折叠式导引机构包括若干个首尾依次连接的折叠板组件；相邻两个所述折叠板组件通过铰链连接；所述折叠板组件包括下板、左侧板、右侧板、左上侧板和右上侧板；所述下板的下端与所述驱动筒铰接；所述左侧板和所述右侧板对称分布在所述下板的左右两端，并分别与所述下板铰接；所述左上侧板与所述右上侧板铰接，且对称分布在所述左侧板与所述右侧板之间；所述左上侧板与所述左侧板铰接；所述右上侧板与所述右侧板铰接。
3.根据权利要求2所述的用于水下航行器回收的喇叭口导引装置，其特征在于，所述连接机构与所述折叠板组件的数量相同；所述下板分别通过所述连接机构与所述驱动筒连接。
4.根据权利要求1所述的用于水下航行器回收的喇叭口导引装置，其特征在于，所述驱动机构包括气压推杆、液压推杆或者直线电机。
5.根据权利要求1所述的用于水下航行器回收的喇叭口导引装置，其特征在于，所述固定筒上设置有导向槽，所述导向槽沿所述固定筒的轴向设置；相应地，所述驱动筒上设置有与所述导向槽配合使用的限位块，所述限位块位于所述导向槽内；所述限位块与所述导向槽配合，用于防止所述驱动筒相对所述固定筒转动。
6.根据权利要求1所述的用于水下航行器回收的喇叭口导引装置，其特征在于，所述连接机构包括连接组件、连接杆和连接座；所述连接组件设置在所述折叠式导引机构上，并与所述连接杆的一端转动连接；所述连接座设置在所述驱动筒的外侧，并与所述连接杆的另一端转动连接。
7.根据权利要求6所述的用于水下航行器回收的喇叭口导引装置，其特征在于，所述连接组件包括轴承座、轴承、连接轴和连接件；所述轴承座设置在所述折叠式导引机构上；所述轴承设置在所述轴承座上；所述连接轴穿设置在所述轴承内；所述连接件的一端与所述连接轴的两端分别连接；所述连接杆的一端与所述连接件的另一端连接。
8.根据权利要求6所述的用于水下航行器回收的喇叭口导引装置，其特征在于，所述连接座的数量为两个；相应地，所述连接杆的数量为两根；两根所述连接杆的一端分别与所述连接件的一端连接，另一端分别与所述连接座转动连接。
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