CN114749851A - 一种并联式定位抓件机构及其抓件方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种并联式定位抓件机构及其抓件方法，包括支架、抓取部、与支架固定连接的三组滑轨、与每组滑轨滑动连接的滑动部、分别与三组滑动部相配合的三组连杆；其中，所述三组滑轨在圆周方向上相互平行的布设；所述支架上还分别固定安装有与每个滑动部相配合的驱动件，所述驱动件用于驱动滑动部沿相配合的滑轨滑动；所述三组连杆的一端分别与相配合的滑动部内侧壁铰接、另一端均与抓取部铰接；且每组连杆的两端铰接轴轴线平行。本发明公开的一种并联式定位抓件机构及其抓件方法，能够满足高精度、高稳定性的空间定位要求，能够减少拆装或调整位置的配套设备，减少场地需求，同时提高了生产线的柔性能力。

Description

一种并联式定位抓件机构及其抓件方法

技术领域

本发明涉及定位抓件机构领域，尤其涉及一种并联式定位抓件机构及其抓件方法。

背景技术

目前，在白车身焊装线中的机器人上件工位是车身焊接工艺的关键工位，上件精度直接影响了白车身整体制造精度，体现了整车制造企业的车身制造水平。其中，抓手上件精度及控制稳定性及精确性，实时纠正性是一种优势明显的工艺实现方法。现有技术中，对于零件定位的抓手都是采用固定式抓手，该类抓手达不到根据生产精度进行零件姿态及位置精度的微调整及柔性生产其他车型门槛工位的零件抓取，以门槛板为例，焊接不同车型门槛板时，需要匹配不同抓手位置的抓件机构，而不同的抓件机构需要匹配不同的切换、放置小车，这样需要焊接的门槛板的车型越多，需要的配套设备越多，并且需要存放这些匹配装置的场地也越多，同时在生产过程中对不同的抓件机构进行拆装也影响生产效率。

此外，目前汽车生产线中，大多采用AGV小车输送白车身，由于AGV小车的运动惯性等因素导致其停止精度很差，因此采用传统的上件方式无法实现精准上件。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种并联式定位抓件机构及其抓件方法，旨在解决现有抓件机构在生产过程中需要根据不同车型进行位置调整，不能兼容柔性生产线的需求，且需要较多的配套设备对抓手进行拆装或调整，场地需求较大、生产效率较低，在上件工序中精度较差等问题。

本发明采取以下技术方案实现上述目的：

一种并联式定位抓件机构，包括支架、抓取部、与支架固定连接的三组滑轨、与每组滑轨滑动连接的滑动部、分别与三组滑动部相配合的三组连杆；其中，所述三组滑轨在圆周方向上相互平行的布设；所述支架上还分别固定安装有与每个滑动部相配合的驱动件，所述驱动件用于驱动滑动部沿相配合的滑轨滑动；所述三组连杆的一端分别与相配合的滑动部内侧壁铰接、另一端均与抓取部铰接；且每组连杆的两端铰接轴轴线平行。

本技术方案中，采用并联的三组线型滑轨和三组连杆配合的运动结构，将空间上三组平行的直线运动转变为三组连杆连接点的空间3自由度平动，采用每组连杆两端铰接轴平行的结构，限制连杆转动的自由度，能够满足高精度、高稳定性的空间定位要求；其工作原理为：通过匹配后向测量工序反馈输入到本工位的定位孔数据与当前抓取部的坐标值数据，如果达不到定位生产精度或位置要求，则每个滑动部对应的驱动件将对滑动部的位置进行调整，即带动抓取部运动到符合生产要求精度的坐标；与现有技术中的固定式抓手相比，能够减少拆装或调整位置的配套设备，减少场地需求，同时提高了生产线的柔性能力和生产效率。

进一步的技术方案为，还包括传动机构，所述驱动件为伺服电机，所述伺服电机的定子与支架固定连接，转子通过传动机构与滑动部传动连接。本技术方案中，通过控制精度较高的伺服电机作为驱动件，能够进一步提高抓取部的位置精度。

进一步的技术方案为，传动机构包括相配合的丝杠和滚珠螺母，所述丝杠与伺服电机的转子传动连接，所述滚珠螺母与滑动部固定连接。本技术方案中，通过丝杠与滚珠螺母相配合的传动机构，将伺服电机的转动结构转变为滑动部沿相对应滑轨的线型运动，从而实现对抓取部空间位置的调整。

进一步的技术方案为，还包括同步带和轴承，所述伺服电机的转子通过同步带与相配合的丝杠传动连接，所述丝杠通过轴承与支架转动连接。

进一步的技术方案为，每组连杆均包括两个相互平行的连杆，每个连杆的两端均设有铰接孔，并分别通过铰接轴与相配合的滑动部内侧壁和抓取部铰接。

进一步的技术方案为，支架的一端固设有安装法兰。本技术方案中，通过安装法兰结构，能够方便整个抓件机构的拆装，形成独立的智能模块，其抓取部的运动控制过程可以单独控制或嵌入到工位的集中控制。

进一步的技术方案为，抓取部为带卡口的爪型气缸。本技术方案中，爪型气缸头部的卡爪直径可通过气缸控制，能够适合不同零部件上定位孔的不同直径，不用再根据不同的车型切换使用不同的抓取部。

进一步的技术方案为，支架为包括底板、加强环，所述三组滑轨的一端与底板固定连接，所述加强环与三组滑轨的内侧壁固定连接。本技术方案采用笼式的支架结构，能够实现高刚性、高强度结构的快速精确定位系统。

进一步的技术方案为，三组滑轨上还分别固设有读数尺。本技术方案，能够方便外部检测及维修，其原理为，本技术方案中的抓件机构的控制系统采用逆向计算，即通过空间中需要定位点的XYZ的坐标值，反向计算各滑动部在相对应滑轨上的位置，而通过伺服电机中编码器的值进行换算得到滑动部在滑轨上的坐标值，即可以从外部检测目前抓取部的空间坐标是否在精度区域的范围内，极大方便快速点检及抓取部的自动实时调整。

一种抓件方法，包括两个上述的并联式定位抓件机构，所述抓件方法以下步骤：

步骤A.根据待抓取件的定位孔信息，判断并联式定位抓件机构的抓取部是否满足定位孔间距的要求，如果符合要求，则执行步骤C，如果不符合要求，则执行步骤B；其中，可通过视觉系统检测待抓取件的型号，或通过上个工位、上位机传递待抓取件的信号到此抓件机构上，又可通过两个抓取部的当前坐标值判断间距是否满足定位孔的间距；

步骤B.根据定位孔间距的要求，通过驱动部带动抓取部运动到合适的位置；其中，通过调用PID控制伺服电机、气缸或油缸等驱动部，带动滑动部沿对应的滑轨滑动，从而带动抓取部运动到合适位置；

步骤C.驱动部带动抓取部与待抓取件的定位孔配合，执行抓取动作。

进一步的技术方案为，并联式定位抓件机构还包括固设于每组滑轨两端的到位传感器，用于检测滑动部是否滑动至对应滑轨的两端；

步骤C还包括：如果抓取不成功，则进行自诊断；

所述自诊断包括以下步骤：

步骤C1.驱动部分别带动对应的滑动部沿滑轨滑动至两端的端部，根据每组滑轨两端的到位传感器是否有信号输出，诊断并联式定位抓件机构是否存在异常。

本技术方案中，在初始时会校正这每组滑轨上的首末两端的到位传感器，可以但不限于采用压力传感器、光传感器、电磁传感器等，使得滑动部刚好运行到两个端部时都能有信号输出，如果存在磨损或者因为撞击导致机构变形，只需通过驱动部带动对应的滑动部同时运动至于滑轨的两个端部，分别检查2种状态下是否有到位传感器信号输出即可诊断机构是否存在异常。

进一步的技术方案为，还包括用于检测抓取部空间坐标的视觉系统；步骤C还包括：如果抓取不成功，则进行修正；

所述修正包括以下步骤：

在每组滑轨的两端之间取5个校正点，所述相邻运行点的距离相等；

每个驱动件带动对应的滑动部依次滑动至5个校正点，在每个校正点上通过视觉系统测量抓取部的空间坐标，并与该位置最初保存的坐标值比较；

如果坐标值的变化量在允许范围内则将执行步骤A，如果坐标值的变化量超过允许范围，则根据最小二乘法重新拟合抓取部空间坐标与每组滑动部滑动距离的匹配关系，并利用匹配关系计算抓取部到待抓取件定位孔，每个滑动部需要运行的距离。

本技术方案中，视觉系统可以采用两个单目相机检测抓取部的空间坐标，两个单目相机分别把抓取部投影到XY和YZ两个平面坐标系上，把全区域划分为N1×N2和N2×N3的方框，划分出抓取部所在的区域坐标值。视觉系统还可以中国专利CN208795188U、CN111906767A所述的结构光双目视觉系统。

进一步的技术方案为，并联式定位抓件机构安装于为AGV输送白车身上件的工位上，所述工位还包括测量传感器，所述测量传感器用于检测AGV停车后与AGV停车理论位置的偏差；所述抓件方法还包括：

步骤D.测量传感器对AGV停车后的位置与理论位置的偏差进行测量；

步骤E.根据偏差值对并联式定位抓件机构同时进行调整，并进行上件操作。

本技术方案中，测量传感器可以但不限于采用激光测距仪、编码尺或上述技术方案中的视觉系统等测量AGV停车后与理论位置的偏差，其中，可以通过测量与AGV或其上部的白车身的距离或坐标值，与理论距离或坐标值进行比对、计算偏差，并根据该偏差值对两个以上并联式定位抓件机构的抓取部进行同步平移，从而可以高精度补偿理论与实际差值。

本发明的有益效果是：

本发明公开一种并联式定位抓件机构及其抓件方法，能够满足高精度、高稳定性的空间定位要求，能够减少拆装或调整位置的配套设备，减少场地需求，同时提高了生产线的柔性能力，又能够实现自动调整抓取部的定位、运动到位精度，有助于实现智能生产，又通过将并联式定位抓件机构安装至上件工位上，能够高精度补偿AGV停车后的实际与理论差值。

附图说明

图1为：本发明所述并联式定位抓件机构的结构示意图。

图2为：本发明所述并联式定位抓件机构的生产线应用示意图。

图3为：本发明所述抓件方法的流程示意图。

图4为：本发明所述带自诊断的抓件方法流程示意图。

图5为：本发明所述带自校正的抓件方法流程示意图。

图6为：本发明所述带上件步骤的抓件方法流程示意图。

图中：

1、支架；10、第一定位抓件机构；11、底板；12、加强环；13、安装法兰；20、第二定位转件机构；21、第一滑轨；22、第二滑轨；23、第三滑轨；30、读数尺；31、第一滑动部；32、第二滑动部；33、第三滑动部；41、第一连杆；42、第二连杆；43、第三连杆；5、抓取部；61、第一伺服电机；62、第二伺服电机；7、抓手框架。

具体实施方式

下面结合附图1至图6对本发明进行详细说明，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

如图1所示，本实施方式提供一种并联式定位抓件机构，包括支架1、抓取部5、与支架3固定连接的三组滑轨、与每组滑轨滑动连接的滑动部、分别与三组滑动部相配合的三组连杆；其中，所述三组滑轨在圆周方向上相互平行的布设；所述支架1上还分别固定安装有与每个滑动部相配合的驱动件，所述驱动件用于驱动滑动部沿相配合的滑轨滑动；所述三组连杆的一端分别与相配合的滑动部内侧壁铰接、另一端均与抓取部5铰接；且每组连杆的两端铰接轴轴线平行；

具体的，三组滑轨包括在圆周方向上相互平行及均匀布设的第一滑轨21、第二滑轨22和第三滑轨23，滑动部包括分别与第一滑轨21、第二滑轨22和第三滑轨23相配合的第一滑动部31、第二滑动部32和第三滑动部33，三组连杆包括分别与第一滑动部31、第二滑动部32和第三滑动部33相配合的第一连杆41、第二连杆42和第三连杆43，上述三组连杆两端的连接结构相同，以第一连杆41两端的连接结构为例进行说明，第一连杆41包括两条平行连杆，其两端均设有轴孔，形成第一连杆41两端的铰接座，第一滑动部31的内侧壁设有凸出的第一滑动部铰接座，第一连杆41的平行连杆第一端分别安装于第一滑动部铰接座的两侧，并通过铰接轴进行铰接，抓取部5的底部设有凸出的抓取部第一铰接座，第一连杆41的平行连杆第一端分别安装于抓取部第一铰接座的两侧，并通过铰接轴进行铰接；抓取部5具体为带卡口的爪型气缸；

驱动件包括分别与第一滑动部31、第二滑动部32和第三滑动部33相配合的第一伺服电机61、第二伺服电机62和第三伺服电机，又分别通过丝杠与滚珠螺母的传动结构带动相对应滑动部沿滑轨方向的滑动，以第一伺服电机61为例进行说明，第一伺服电机61的转子与丝杠传动连接(本实施方式中通过同步带进行连接，在其他实施方式中还可以通过同轴固定连接或齿轮啮合连接等方式实现)，丝杠通过轴承与支架转动连接，其轴线与滑动部的滑动方向平行，滚珠螺母与第一滑动部31固定连接，当第一伺服电机61转子转动时，通过同步带带动丝杠进行转动，此时滚珠螺母通过丝杠的螺纹延丝杠轴线做直线运动，从而带动第一滑动部31沿第一滑轨21运动；在三套伺服电机、滑动部、连杆的并联运动配合下，带动抓取部5在空间上运动至目标位置进行抓取及定位。

本实施方式中的抓件机构，采用后反向式算法，能够结合工位上的视觉在线测量技术实现测量后自动判断、纠正零件姿态及定位精度是否满足生产要求(即通过匹配后向测量工序反馈输入到本工位的定位孔数据与当前抓取部5的坐标值数据)，如果达不到定位生产精度或位置要求，则每个滑动部对应的伺服电机将对相对应的滑动部位置进行调整，从而调整抓取部5的空间坐标；其过程不需要人工干预，能够满足智能生产的要求；此外，如图2所示，在实际使用过程中，可以采用两套或以上并联式定位抓件机构对汽车生产线中零部件进行定位抓取，以两套为例，即第一定位抓件机构10和第二定位抓件机构20，可以分别通过下述实施方式中的安装法兰进行与抓手框架7的固定连接，通过预先导入模型或者视觉系统扫描零件反馈信息后，根据零件的定位需要，自动调整抓取部5的位置，以达到在不做任何切换或更换抓手工装零件的条件下柔性适应多种车型零件的抓取；每个定位抓件机构均限制6个自由度中的3个转动自由度为0的方法，实现抓取部5只能在XYZ轴上平动，能够满足高精度、高稳定性的空间定位要求，达到简化的柔性取件、抓紧、放件的操作流程。

上述实施方式示例性的输出了驱动件、连杆、传动机构及抓取部5的具体结构及连接方式，在其他实施方式或实际应用中，还可以通过其他方式替代，例如：

1、驱动件还可以采用油缸机构、气缸机构等，其固定端与支架1固定连接、伸缩端与相配合的滑动部固定连接，通过油压值或气压值对滑动部在对应滑轨上的位置进行控制；值得说明的是，在上替代的驱动件方案中，无需中间的传动机构进行，而是通过直接传动的方式实现连动；

2、连杆还可以采用单杆结构进行替代，并在两端增设相配合的铰接座，分别用于与滑动部铰接座和抓取部铰接座配合，其具体形状可根据使用场景或支架尺寸结构等因素确定，在此不做限定；

3、传动机构还可以通过齿轮和齿条、螺杆和螺母等结构替代，其作用在于将伺服电机输出轴的转动转变为相应滑动部的滑动，此外，轴承还可以通过轴套或间隙配合加润滑剂等方式替代；

4、抓取部5还可以采用其他定位销、定位缸等进行替换。

另一实施方式，为了进一步提高抓件机构的高刚性、高强度结构，在上述实施方式的基础上，其支架1具体包括底板11、加强环12，三组滑轨的一端与底板11固定连接，加强环12与三组滑轨的内侧壁固定连接。

另一实施方式，为了进一步提高抓件机构的拆装便利性，在上述实施方式的基础上，支架1的一端固设有安装法兰13，通过安装法兰13结构，能够方便整个抓件机构的拆装，形成独立的智能模块，其抓取部5的运动控制过程可以单独控制或嵌入到工位的集中控制。

另一实施方式，为了进一步方便外部检测及维修，在上述实施方式的基础上，每组滑轨上还设有与其固定连接的读数尺30，通过空间中需要定位点的XYZ的坐标值，反向计算各滑动部在相对应滑轨上的位置，通过伺服电机中编码器的值进行换算得到滑动部在滑轨上的坐标值，而通过读数尺30能够在外部读取滑动部在滑轨上的坐标值，即可以从外部检测目前抓取部5的空间坐标是否在精度区域的范围内，极大方便快速点检及抓取部5的自动实时调整。

另一实施方式，如图3所示，在上述实施方式的基础上，提供一种抓件方法，包括两个上述的并联式定位抓件机构，所述抓件方法以下步骤：

步骤A.根据待抓取件(例如汽车生产线门槛工位上的门槛件)的定位孔信息，两个并联式定位抓件机构的抓取部间距5是否满足定位孔间距的要求，如果符合要求，则执行步骤C，如果不符合要求，则执行步骤B；其中，可通过视觉系统检测待抓取件的型号，或通过上个工位、上位机传递待抓取件的信号到此抓件机构上，又可通过两个抓取部的当前坐标值判断间距是否满足定位孔的间距；

步骤B.根据定位孔间距的要求，通过驱动部带动抓取部运动到合适的位置；以伺服电机为例进行说明，通过调用PID控制伺服电机带动滑动部沿对应的滑轨滑动，从而带动抓取部5运动到合适位置；本实施方式中，合适位置为在抓取部5的坐标值与定位孔坐标值仅在Y轴方向(即滑动部沿滑轨滑动的方向)上存在一定间距，具体距离可根据实际工况而定，在此不做限定；

步骤C.驱动部带动抓取部与待抓取件的定位孔配合，执行抓取动作。每组伺服电机同时带动对应滑动部沿滑轨滑动，即仅带动抓取部沿Y轴方向运动，直至与定位孔配合，再操作爪型气缸夹紧定位孔，完成抓取。

又一实施方式，如图4所示，为了进一步提高抓件方法的稳定性和准确性，在上述实施方式基础上，所述并联式定位抓件机构还包括固设于每组滑轨两端的到位传感器，具体可采用可以但不限于采用压力传感器、光传感器、电磁传感器等，用于检测滑动部是否滑动至对应滑轨的两端；

步骤C还包括：如果抓取不成功，则进行自诊断；

所述自诊断包括以下步骤：

步骤C1.伺服电机分别带动对应的滑动部沿滑轨滑动至两端的端部，根据每组滑轨两端的到位传感器是否有信号输出，诊断并联式定位抓件机构是否存在异常。值得说明的是，在初始时会校正这每组滑轨上的首末两端的到位传感器，使得滑动部刚好运行到两个端部时都能有信号输出，如果并联式定位抓件机构上的部件存在磨损或者因为撞击导致变形，只需通过驱动部带动对应的滑动部同时运动至于滑轨的两个端部，分别检查2种状态下是否有到位传感器信号输出即可诊断机构是否存在异常。

又一实施方式，如图5所示，为了进一步提高抓件机构的智能性和自动化程度，在上述实施方式基础上，还包括用于检测抓取部空间坐标的视觉系统；步骤C还包括：如果抓取不成功，则进行修正；

所述修正包括以下步骤：

在每组滑轨的两端之间取5个校正点，所述相邻运行点的距离相等；每个驱动件带动对应的滑动部依次滑动至5个校正点，在每个校正点上通过视觉系统测量抓取部的空间坐标，并与该位置最初保存的坐标值比较；

如果坐标值的变化量在允许范围内则将执行步骤A，如果坐标值的变化量超过允许范围，则根据最小二乘法重新拟合抓取部空间坐标与每组滑动部滑动距离的匹配关系，并利用匹配关系计算抓取部到待抓取件定位孔，每个滑动部需要运行的距离。值得说明的是，在初始时会记录每个校正点对应抓取部的初始坐标值，视觉系统可以采用两个单目相机检测抓取部的空间坐标，两个单目相机分别把抓取部投影到XY和YZ两个平面坐标系上，把全区域划分为N1×N2和N2×N3的方框，划分出抓取部所在的区域坐标值。视觉系统还可以中国专利CN208795188U、CN111906767A所述的结构光双目视觉系统。

又一实施方式，如图6所示，在上述实施方式基础上，并联式定位抓件机构安装于为AGV输送白车身上件的工位上，所述工位还包括测量传感器，所述测量传感器用于检测AGV停车后与AGV停车理论位置的偏差；具体的，所述测量传感器为激光测距仪，初始时刻记录AGV在理论位置停车后激光测距仪到AGV前端(特征位置)的距离为理论距离，又通过测量到实际停车后的AGV前端距离为实际距离，AGV沿X轴方向运行停止在该工位上；所述抓件方法还包括上件步骤：

步骤D.测量传感器对AGV停车后的位置与理论位置的偏差进行测量；

步骤E.根据偏差值对并联式定位抓件机构同时进行调整，并进行上件操作；具体的，上述实施方式中的并联式定位抓件机构均可以通过驱动件之间的配合，来实现其抓取部5沿X轴、Y轴或Z轴中一个轴线上的平移，例如通过对两个并联式定位抓件机构的抓取部同时沿X轴方向平移偏差的距离，从而补偿AGV的偏差值。值得说明的是，还可以通过采用编码尺或上述实施方式中的视觉系统等测量AGV停车后与理论位置的偏差，特征位置还可以通过其他位置或特征件来替代。

在现有的机器手上件工位技术中，要解决上述偏差进行上件，则需要修正机器手末端的绝对定位，而机器手末端绝对定位精度误差范围较大(大约为8mm)，采用本实施方式中的并联式定位抓件机构及抓件方法，在机器手示教的上件位置不修正的情况下，仅通过对两组联式定位抓件机构的抓取部进行平移，就可以把零部件沿X轴方向移动偏差的距离，不需要对机器手进行末端调整或更改程序，从而提高了生产效率、定位和上件精度。

本发明提供的一种并联式定位抓件机构及其抓件方法，能够满足高精度、高稳定性的空间定位要求，能够减少拆装或调整位置的配套设备，减少场地需求，同时提高了生产线的柔性能力，又能够实现自动调整抓取部5的定位、运动到位精度，有助于实现智能生产，又通过将并联式定位抓件机构安装至上件工位上，能够高精度补偿AGV停车后的实际与理论差值。

Claims (13)

1.一种并联式定位抓件机构，其特征在于，包括支架、抓取部、与支架固定连接的三组滑轨、与每组滑轨滑动连接的滑动部、分别与三组滑动部相配合的三组连杆；

其中，所述三组滑轨在圆周方向上相互平行的布设；所述支架上还分别固定安装有与每个滑动部相配合的驱动件，所述驱动件用于驱动滑动部沿相配合的滑轨滑动；

所述三组连杆的一端分别与相配合的滑动部内侧壁铰接、另一端均与抓取部铰接；且每组连杆的两端铰接轴轴线平行。

2.根据权利要求1所述的一种并联式定位抓件机构，其特征在于，还包括传动机构，所述驱动件为伺服电机，所述伺服电机的定子与支架固定连接，转子通过传动机构与滑动部传动连接。

3.根据权利要求2所述的一种并联式定位抓件机构，其特征在于，所述传动机构包括相配合的丝杠和滚珠螺母，所述丝杠与伺服电机的转子传动连接，所述滚珠螺母与滑动部固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种并联式定位抓件机构，其特征在于，还包括同步带和轴承，所述伺服电机的转子通过同步带与相配合的丝杠传动连接，所述丝杠通过轴承与支架转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种并联式定位抓件机构，其特征在于，每组连杆均包括两个相互平行的连杆，每个连杆的两端均设有铰接孔，并分别通过铰接轴与相配合的滑动部内侧壁和抓取部铰接。

6.根据权利要求1所述的一种并联式定位抓件机构，其特征在于，所述支架的一端固设有安装法兰。

7.根据权利要求1所述的一种并联式定位抓件机构，其特征在于，所述抓取部为带卡口的爪型气缸。

8.根据权利要求1所述的一种并联式定位抓件机构，其特征在于，所述支架为包括底板、加强环，所述三组滑轨的一端与底板固定连接，所述加强环与三组滑轨的内侧壁固定连接。

9.根据权利要求1所述的一种并联式定位抓件机构，其特征在于，所述三组滑轨上还分别固设有读数尺。

10.一种抓件方法，其特征在于，包括两个权利要求1至9中任意一项所述的并联式定位抓件机构，所述抓件方法以下步骤：

步骤A.根据待抓取件的定位孔信息，判断两个并联式定位抓件机构的抓取部间距是否满足定位孔间距的要求，如果符合要求，则执行步骤C，如果不符合要求，则执行步骤B；

步骤B.根据定位孔间距的要求，通过驱动部带动抓取部运动到合适的位置；

步骤C.驱动部带动抓取部执行抓取动作。

11.根据权利要求10所述的一种抓件方法，其特征在于，所述并联式定位抓件机构还包括固设于每组滑轨两端的到位传感器，用于检测滑动部是否滑动至对应滑轨的两端；

步骤C还包括：如果抓取不成功，则进行自诊断；

所述自诊断包括以下步骤：

步骤C1.驱动部分别带动对应的滑动部沿滑轨滑动至两端的端部，根据每组滑轨两端的到位传感器是否有信号输出，诊断并联式定位抓件机构是否存在异常。

12.根据权利要求10所述的一种抓件方法，其特征在于，还包括用于检测抓取部空间坐标的视觉系统；步骤C还包括：如果抓取不成功，则进行修正；

所述修正包括以下步骤：

在每组滑轨的两端之间取5个校正点，所述相邻运行点的距离相等；

每个驱动件带动对应的滑动部依次滑动至5个校正点，在每个校正点上通过视觉系统测量抓取部的空间坐标，并与该位置最初保存的坐标值比较；

如果坐标值的变化量在允许范围内则将执行步骤A，如果坐标值的变化量超过允许范围，则根据最小二乘法重新拟合抓取部空间坐标与每组滑动部滑动距离的匹配关系，并利用匹配关系计算抓取部到待抓取件定位孔，每个滑动部需要运行的距离。

13.根据权利要求10所述的一种抓件方法，其特征在于，所述并联式定位抓件机构安装于为AGV输送白车身上件的工位上，所述工位还包括测量传感器，所述测量传感器用于检测AGV停车后与AGV停车理论位置的偏差；所述抓件方法还包括：

步骤D.测量传感器对AGV停车后的位置与理论位置的偏差进行测量；

步骤E.根据偏差值对并联式定位抓件机构同时进行调整，并进行上件操作。

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