CN114748165A - 电切镜用超声波雷达三维扫描装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及电切镜用超声波雷达三维扫描装置，具有探杆体，探杆体的内部设有探杆芯，探杆芯的一端完全留在探杆体内部，另一端半裸露伸出至探杆体的外部，半裸露伸出至探杆体外部的探杆芯上设有探杆夹，留在探杆体内部的探杆芯的一端通过旋转的探杆颈装置与探杆头相连接，达到由探杆夹驱动探杆芯前后移动的过程中，促使探杆颈装置和探杆头在沿自身纵轴实现旋转的同时，推动其探杆头前后移动，实时进行三维扫描及成像。本发明满足了术者在使用电切镜对前列腺进行腔内手术时，可以在直视下便捷地对前列腺段尿道的腔内解剖进行三维扫描并成像，从而及时直观地了解手术干预下的术区腔内结构变化，更好地制定后续手术方案。

Description

电切镜用超声波雷达三维扫描装置

技术领域

本发明属于医疗器械领域，具体涉及一种电切镜用超声波雷达三维扫描装置，尤其涉及一种泌尿外科医师在使用电切镜对前列腺尿道进行腔内手术时，可以在直视下便捷地对腔内解剖结构进行三维扫描并成像的超声波雷达三维扫描装置。

背景技术

在现有的经尿道前列腺电切术中，术者通常借助电切镜将突向尿道内的前列腺增生部分切除，以解除该段尿道的梗阻，使排尿恢复通畅。以往，由于临床上对于前列腺段尿道在术毕时形状上的关注不够重视，因而也缺乏相应的测量工具。

对于前列腺段尿道术毕腔内形状的了解，现阶段可借助床旁超声，采用经腹、会阴或经直肠的途径进行测量，不仅需要专人、专机在手术床旁侯台，而且经腹途经距离远而观察不便，经会阴、直肠距离虽近但易致手术台范围污染。另外，虽还有超声膀胱镜可深入尿道内进行探测，但需撤出电切镜及其外鞘并更换配套显示设备，不仅客观上增加了对尿道的损伤，反复更换器械也造成使用不便，延长手术时间。

由于近年来有研究发现，前列腺段尿道术毕时的形状可能与排尿效果有一定的关联，因而对前列腺段尿道在术毕时的结构测量和观察需求不断增加。所以，设计一种可搭载在电切镜上的，不影响电切镜直视下观察的，直观、准确的内腔扫描与测量工具，将对手术的精准设计与实施有所帮助。

发明内容

鉴于此，本发明的目的在于提供一种电切镜用超声波雷达三维扫描装置，旨在解决现阶段前列腺段尿道手术中经腹、会阴或直肠途径超声，以及超声膀胱镜测量前列腺段尿道时存在的不便捷、不直观、不直接的问题。

因此，本发明在设计之初就是设计一种可搭载在电切镜上的，在术区利用超声三维扫描成像的超声波雷达三维扫描观测装置，满足了术者使用电切镜进行经尿道手术时，可直视下同步观测管腔空间形态修复进展的临床需求，使得泌尿外科医师在使用电切镜对前列腺尿道进行腔内手术时，可以在直视下便捷地对前列腺尿道的腔内解剖进行三维扫描及成像，从而及时直观地了解手术干预下的术区腔内结构变化，更好地制定后续手术方案。

为了达到上述发明的目的，采取的技术方案如下：

本发明的电切镜用超声波雷达三维扫描装置，搭载于尿道前列腺电切术的电切镜中，该三维扫描装置具有一中空且绝缘的探杆体，所述探杆体的内部设有探杆芯，所述探杆芯的一端完全留在探杆体内部，另一端半裸露伸出至所述探杆体的外部，所述半裸露伸出至探杆体外部的探杆芯上设有与探杆芯在裸露部位直接接触的用以驱动探杆芯前后移动的探杆夹，同时所述探杆夹还与扫描系统电相连，在此基础上，所述留在探杆体内部的探杆芯的一端，通过一能够实现旋转的探杆颈装置与设置在所述探杆颈装置端部的探杆头相连接，达到由所述探杆夹驱动探杆芯前后移动的过程中，促使探杆颈装置和探杆头在沿自身纵轴实现旋转的同时，还能够在探杆芯的推动下，推动探杆颈装置和探杆头沿自身纵轴前后移动，从而实现探杆头在旋转行进的过程中实时进行三维扫描及成像。

进一步的，所述半裸露伸出至探杆体外部的探杆芯的外表面包裹有一与探杆芯可相对滑动的开窗导电环，且所述开窗导电环上还设有一裸露出所述探杆芯表面的开窗部，用以将探杆夹设置在开窗导电环的开窗部使得探杆夹与探杆芯直接接触的同时再由探杆夹驱动探杆芯在开窗导电环内实现前后运动。

优选地，所述探杆夹包括自上而下设置的上夹体与下夹体，在所述上夹体与下夹体的接触位置处设有用以电切镜通过的电切镜通道，在所述电切镜通道的下方且位于下夹体上还设有用以所述开窗导电环贯穿的探杆芯通道。

优选地，所述下夹体的内部还设置有：一与所述开窗导电环外表面紧密贴合的组合式电极件，所述组合式电极件包括电极支撑弹簧和电极片，所述电极支撑弹簧的一端与所述下夹体固定连接，另一端与所述电极片连接后迫使其电极片与开窗导电环外表面紧密贴合；和一驱动所述探杆芯前后移动的组合式推拉器，所述组合式推拉器包括驱动结构、滚轮和滚轮支撑弹簧，所述驱动结构提供驱动力后驱动滚轮转动，所述滚轮支撑弹簧用以将滚轮压迫至与所述探杆芯紧密接触，通过滚轮与探杆芯表面之间的摩擦作用，在滚轮转动的前提下带动探杆芯在水平方向前后移动，其中，所述滚轮支撑弹簧的一端与下夹体固定连接，另一端与滚轮相连接。

优选地，所述驱动结构包括：依顺序相互啮合的驱动电机、电机传动轮和滚轮传动轮，所述驱动电机驱动电机传动轮转动后，由电机传动轮驱动滚轮传动轮转动，进而驱动滚轮转动。

进一步的，所述留在探杆体内部的探杆芯的端部设置有球形芯头，所述球形芯头通过一能够实现自由旋转的探杆颈装置与所述探杆头相连接；其中，

所述探杆颈装置包括：一卡接部，卡接在所述探杆体的端部并与所述探杆头相接；一第一螺纹部，与所述卡接部相接后形成T形结构，且所述第一螺纹部伸入至所述探杆体的内部；一导电限位部，位于所述第一螺纹部的末端，且在竖直方向上，所述导电限位部的尺寸略大于所述第一螺纹部的尺寸；和一球形连接部，位于所述导电限位部与所述球形芯头之间，将所述球形芯头通过球形连接部与导电限位部连接为一体，其中，所述球形连接部包覆于所述球形芯头的外侧，形成万向调节结构。

优选地，所述探杆体具有第一容纳腔和第二容纳腔以及连接第一容纳腔和第二容纳腔的过渡腔，且所述第一容纳腔的直径大于所述第二容纳腔的直径，此外，在所述第一容纳腔的端部设有所述探杆头相接的卡接部，并在该第一容纳腔端部的内侧还设置有与所述第一螺纹部相配合的第二螺纹部，且所述第二螺纹部在竖直方向的距离小于所述导电限位部在竖直方向的尺寸，以防止第一螺纹部向外旋转划出时脱落，与此同时，在所述第一容纳腔的内部还设有与所述导电限位部相接的环形导电环，用以将启动探杆头的电信号通过导线传输至与扫描系统相连的探杆夹上。

优选地，与所述探杆头相接的第一导线穿过卡接部、第一螺纹部后与所述导电限位部相接，然后所述导电限位部再通过环形导电环、附着在第一容纳腔和第二容纳腔内壁的第二导线以及开窗导电环后，将电信号输送至下夹体具有的电极片上。

优选地，在所述伸出至探杆体外部的探杆芯的端部通过尾端弹簧与尾端卡头固定连接，并在所述尾端弹簧的外部设置有尾端外壳，将尾端卡头与开窗导电环连接为一体，其中，所述尾端卡头用于将三维扫描装置安装在电切镜上，而且，在所述探杆体上还设置有与电切镜杆部相配合的探杆托。

优选地，所述扫描系统包括：

主机，控制探杆头匀速旋转前进的过程中，针对前列腺尿道腔内结构进行连续的图像采集及距离测定，获取连续的面向侧内壁的距离和图像数据；

显示屏，将主机获取的图像及距离数据进行实时显示；

通讯模块，将主机获取的图像及距离数据传输至显示屏；

图像处理模块，将主机获取的图像及距离数据进行解析；

电源，对各器件进行供电。

本发明的有益效果：

本发明的电切镜用超声波雷达三维扫描装置，其中的探杆体可直接搭载在电切镜上，使术者在经尿道手术中使用电切镜时，可直视下同步观测管腔三维形状的修复进展，无需撤除电切镜、内外鞘等整套器械而更换超声膀胱镜，也无需准备床旁经腹、会阴或直肠途径超声，避免了专人专机床旁侯台、可能造成的手术台面污染，以及经腹或会阴图像质量不佳的问题。

电切镜用超声波雷达三维扫描装置，实现了经尿道手术中内腔解剖结构的三维扫描及测量，助力了经尿道手术术中规划和术毕操作评价的实现；而且，其探杆体部分可直接搭载电切镜，于直视下同步进行，满足了术者在经尿道电切术中直接观测术区形状的临床需求；另外，探杆体的外形设计，使得鞘内仍保留有一定的回水空间，不影响冲洗液的回流；再者，由于是术者本人从电切镜的使用视角来实施的扫描和测量，不仅操作手法上与电切镜的使用习惯一致，所得扫描与测量结果也更容易让术者理解并制定下一步手术方案。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明电切镜用超声波雷达三维扫描装置搭载电切镜的整体示意图；

图2为本发明电切镜用超声波雷达三维扫描装置的立体结构示意图；

图3为本发明电切镜用超声波雷达三维扫描装置的剖视图；

图4为图2所示结构中探杆夹的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

由于近年来对前列腺段尿道术中的管腔空间形态的观察需求不断增加，但现阶段存在需借助外部设备经腹、会阴或直肠途径超声，以及超声膀胱镜测量前列腺段尿道时存在不便捷、不直观、不直接的问题，为此，本申请的发明人设计了一种可搭载在电切镜上的，在术区利用超声三维扫描成像的超声波雷达三维扫描观测装置，满足了术者使用电切镜进行经尿道手术时，需直视下同步观测管腔空间形态修复进展的临床需求，使得泌尿外科医师在使用电切镜对前列腺尿道进行腔内手术时，可以在直视下便捷地对前列腺尿道的腔内解剖进行三维扫描及成像，从而及时直观地了解手术干预下的术区腔内结构变化，更好地制定后续手术方案

本发明的原理，是将搭载有超声波雷达三维扫描装置的电切镜置入术区后，利用探杆头在匀速旋转并前进的过程中，快速进行腔内结构的超声图像采集及距离测定，并将采集的图像与测距数据实时传入主机后，以量化及可视化的形式呈现于显示器上，从而实现电切镜直视下的三维扫描，以满足直视下同步观测管腔空间形态修复进展的临床需求。

为了实现上述原理，如图1-4所示，本发明的电切镜用超声波雷达三维扫描装置的硬件框架结构设计如下：

该三维扫描装置具有一中空且绝缘的探杆体3，所述探杆体3包含的内部设有探杆芯4，所述探杆芯4的一端完全留在探杆体3内部，另一端半裸露伸出至所述探杆体3的外部，所述半裸露伸出至探杆体3外部的探杆芯4上设有与探杆芯4在裸露部位直接接触的，用以驱动探杆芯4前后移动的探杆夹7，同时所述探杆夹7还与扫描系统电相连，在此基础上，所述留在探杆体3内部的探杆芯4的一端，通过一能够实现旋转的探杆颈装置2与设置在所述探杆颈装置2端部的探杆头1固定连接，达到由所述探杆夹7驱动探杆芯4前后移动的过程中，促使探杆颈装置2和探杆头1在沿自身纵轴实现旋转的同时，还可在探杆芯4的推动下，沿自身纵轴前后移动，从而在探杆头1旋转行进的过程中实时进行三维扫描及成像。

在上述的结构设计中，本发明要求探杆夹7不仅要与探杆芯4在裸露部位直接接触，而且还要驱动探杆芯4前后移动。

在本发明中，针对探杆夹7与探杆芯4要在裸露部位直接接触的结构设计如下：

如图2-4所示，所述探杆夹7包括自上而下设置的、可拆卸的上夹体71与下夹体74，上、下夹体通过螺栓72固定为一体。在所述上夹体71与下夹体74的接触位置处开设有用以电切镜通过的电切镜通道73，在所述电切镜通道73的下方且位于下夹体74上还设有用以开窗导电环35贯穿的探杆芯通道75。

其中，设置开窗导电环35的目的是使探杆夹7与探杆芯4在裸露部位直接接触作为首要条件，在此前提下，再由探杆夹7驱动探杆芯4在开窗导电环35内可稳定地前后运动，另一目的是作为导电元件，将电信号通过探杆夹7输送至扫描系统。

因此，为了实现探杆芯4裸露部位可被探杆夹7直接接触并驱动，本发明的开窗导电环35在探杆芯通道75处的贯穿部分，呈开窗式结构，使内部的探杆芯4在开窗处得以裸露，从而与探杆夹7直接接触并被驱动。为了实现探杆芯4在开窗导电环35中的前后运动较为稳定，本发明的开窗导电环35包裹在探杆芯4的外表面上，但开窗导电环35与探杆芯4之间相对可滑动。

在本发明中，针对探杆夹7驱动探杆芯4前后移动结构设计如下：

如图4所示，所述下夹体74的内部设置有：一与所述开窗导电环35外表面紧密贴合的组合式电极件76和一驱动所述探杆芯4前后移动的组合式推拉器77。

其中，所述组合式电极件76包括电极支撑弹簧762和电极片761，所述电极支撑弹簧762的一端与所述下夹体74固定连接，另一端与所述电极片761连接后迫使其电极片761与贯穿通过的开窗导电环35外表面紧密贴合。

其中，所述组合式推拉器77包括驱动结构、滚轮771和滚轮支撑弹簧772，所述驱动结构提供驱动力后驱动滚轮771转动，所述滚轮支撑弹簧772用以将滚轮771压迫至由开窗导电环35开窗部裸露出的探杆芯4上，通过滚轮771与粗糙探杆芯4表面之间的摩擦作用，在滚轮转动的前提下带动探杆芯4在水平方向前后移动。

优选地，所述驱动结构包括：依顺序相互啮合的驱动电机775、电机传动轮774和滚轮传动轮773，所述驱动电机775驱动电机传动轮774转动后，由电机传动轮774驱动滚轮传动轮773转动，进而驱动滚轮771转动。所述滚轮支撑弹簧772设置有一对，且每个滚轮支撑弹簧的一端与下夹体74固定连接，另一端与滚轮771相连接。

如图3所示，在本发明的结构设计中，要求留在探杆体3内部的探杆芯4的一端通过一能够实现自由旋转的探杆颈装置2设置在所述探杆颈装置2端部的探杆头1相连接，达到由所述探杆夹7驱动探杆芯4前后移动的过程中，促使探杆颈装置2和探杆头1在沿自身纵轴实现旋转的同时，还能够在探杆芯4的推动下，探杆颈装置2和探杆头1沿自身纵轴前后移动，从而实现探杆头1在旋转行进的过程中实时进行三维扫描及成像。

基于上述的设计思路，本发明将留在探杆体3内部的探杆芯4的端部设置有球形芯头41，所述球形芯头41通过一能够实现自由旋转的探杆颈装置2与所述探杆头1相连接。

其中，所述探杆颈装置2包括：一卡接部20，卡接在所述探杆体3的端部并与所述探杆头1相接；一第一螺纹部21，与所述卡接部20相接后形成T形结构，且所述第一螺纹部21伸入至所述探杆体3的内部；一导电限位部22，位于所述第一螺纹部21的末端，且在竖直方向上，所述导电限位部22的尺寸略大于所述第一螺纹部21的尺寸；和一球形连接部23，位于所述导电限位部22与所述球形芯头41之间，将所述球形芯头41通过球形连接部23与导电限位部23连接为一体，其中，所述球形连接部23包覆于所述球形芯头41的外侧，形成万向调节结构，便于探杆芯的自由推进。

同时，所述探杆体3具有第一容纳腔31和第二容纳腔34以及连接第一容纳腔和第二容纳腔的过渡腔，且所述第一容纳腔31的直径大于所述第二容纳腔34的直径，此外，在所述第一容纳腔31的端部设有所述探杆头1相接的卡接部20，并在该第一容纳腔31端部的内侧还设置有与所述第一螺纹部21相配合的第二螺纹部32，且所述第二螺纹部32在竖直方向的距离小于所述导电限位部22在竖直方向的尺寸，以防止第一螺纹部21向外旋转划出时脱落。

此外，在所述第一容纳腔31的内部还设有与所述导电限位部22相接的环形导电环33，用以将启动探杆头1的电信号通过导线继而传输至与扫描系统相连的探杆夹7上。

本例中，所述的探杆头1包括超声探头12和探头帽11，探头帽11为软质材质，与超声探头12固定连接，起保护探头及体内组织与器官的作用。

同时，在本例中，与探杆头1相接的第一导线13穿过卡接部20、第一螺纹部21后与所述导电限位部22相接，然后所述导电限位部22再通过环形导电环33、附着在第一容纳腔31和第二容纳腔34内壁的第二导线14以及开窗导电环35后，将电信号输送至下夹体具有的电极片761上。

如图3所示，本发明中的三维扫描装置是通过尾端卡头53安装到电切镜中，具体到本例中，是将伸出至探杆体3外部的探杆芯4的端部通过尾端弹簧52与尾端卡头53固定连接后配合安装到电切镜中，并在尾端弹簧52的外部设置尾端外壳51，通过尾端外壳51将尾端卡头53与开窗导电环35连接为一体。其中，尾端卡头53直径略粗于尾端外壳51的直径，方便使用时可穿入电切镜的电刀固定装置中。

同时，在所述探杆体3上还设置有与电切镜杆部相配合的探杆托6。所述的探杆托6为半开放的中空管，直径略粗于电切镜杆部，通过套在电切镜杆部，辅助固定探杆体。

本发明的三维扫描装置需配合使用本发明的扫描系统才能满足术者在经尿道手术中使用电切镜时，可直视下同步观测管腔三维形状的修复进展。

因此，本发明的扫描系统包括：

主机，控制探杆头匀速旋转前进的过程中，针对前列腺尿道腔内结构进行连续的图像采集及距离测定，获取连续的面向侧内壁的距离和图像数据；

显示屏，将主机获取的图像及距离数据进行实时显示；

通讯模块，将主机获取的图像及距离数据传输至显示屏；

图像处理模块，将主机获取的图像及距离数据进行解析；

电源，对各器件进行供电。

基于上述所公开的结构及系统，本发明的实际操作过程为：

经尿道前列腺电切镜术中，术者需观察腔内结构时，退出电切镜，保留外鞘和内鞘在尿道内，撤下电切刀，将探杆夹夹在电切镜手柄及把手滑块之间后，依电切刀的装载方式，将电切镜用超声波雷达三维扫描装置穿过探杆夹后，旋转探杆芯，使探杆芯4外露部分对向滚轮771一侧，开窗导电环35则顺势对向电极片761一侧，而后仍固定于电切镜的把手滑块上。此时滚轮771在滚轮支撑弹簧772作用下紧压探杆芯4，电极片761在反方向上借电极支撑弹簧762紧压在开窗导电环35上；探头12与电切镜镜头的头端持平。

启动主机，将电切镜置入仍在尿道内的内外鞘中，将镜头置于待测空腔的远心端。在探杆夹7内的驱动电机775工作下，电机传动轮774带动滚轮传动轮773，继而带动滚轮771转动，从而前推探杆芯4，借球形连接部23推动探杆颈装置2和探杆头1向前运动。由于探杆颈装置2中第一螺纹部21嵌入部分表面为外螺纹结构，与在第一容纳腔31内的第二螺纹部32相互配合后，不断旋转向前运动中，从而使探杆颈装置2及探杆头1一边旋转一边向前推进。

与此同时，探杆头1快速进行腔内结构的图像采集及距离测定。其中距离测定过程具体如下：探杆头1(发射器/接收器)向面向区域发射超声波，发射的同时开始计时；超声波在液体(通常电切镜体内工作环境为质量分数为5％甘露醇或质量分数为0.9％氯化钠溶液)中行进，遇到待测空腔内壁后反弹回来，超声波接收器接收到反射波时停止计时，如此，根据计时器捕捉的发射起始至接收反弹时间，可得到时间差△t；结合超声波在液体中的传播速度V，即可计算出探头至内壁的距离D。

D＝V·△t/2

在探杆头1匀速旋转并前推过程中探杆头1连续采集及测距，便可将连续的面向侧内壁距离和图像数据传入主机，经主机内图像处理模块解析后，将其量化及可视化呈现于显示器上，实现电切镜直视下的内腔三维结构实时图像采集及测距，从而完成三维扫描工作。

三维扫描结束后，在驱动电机775工作下，电机传动轮774反向带动滚轮传动轮773，继而带动滚轮771转动，从而使探杆芯4回退，借球形连接部23拉动探杆颈装置2和探杆头1向后运动，直至回到原位。

最后，本发明的电切镜用超声波雷达三维扫描装置，其中的探杆体可直接搭载在电切镜上，使术者在经尿道手术中使用电切镜时，可直视下同步观测管腔三维形状的修复进展，无需撤除电切镜、内外鞘等整套器械而更换超声膀胱镜，也无需准备床旁经腹、会阴或直肠途径超声，避免了专人专机床旁侯台、可能造成的手术台面污染，以及经腹或会阴图像质量不佳的问题。

电切镜用超声波雷达三维扫描装置，实现了经尿道手术中内腔解剖结构的三维扫描及测量，助力了经尿道手术术中规划和术毕操作评价的实现；而且，其探杆体部分可直接搭载电切镜，于直视下同步进行，满足了术者在经尿道电切术中直接观测术区形状的临床需求；另外，探杆体的外形设计，使得鞘内仍保留有一定的回水空间，不影响冲洗液的回流；再者，由于是术者本人从电切镜的使用视角来实施的扫描和测量，不仅操作手法上与电切镜的使用习惯一致，所得扫描与测量结果也更容易让术者理解并制定下一步手术方案。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.电切镜用超声波雷达三维扫描装置，搭载于尿道前列腺电切术的电切镜中，其特征在于，该三维扫描装置具有一中空且绝缘的探杆体，所述探杆体的内部设有探杆芯，所述探杆芯的一端完全留在探杆体内部，另一端半裸露伸出至所述探杆体的外部，所述半裸露伸出至探杆体外部的探杆芯上设有与探杆芯在裸露部位直接接触的用以驱动探杆芯前后移动的探杆夹，同时所述探杆夹还与扫描系统电相连，在此基础上，所述留在探杆体内部的探杆芯的一端，通过一能够实现旋转的探杆颈装置与设置在所述探杆颈装置端部的探杆头相连接，达到由所述探杆夹驱动探杆芯前后移动的过程中，促使探杆颈装置和探杆头在沿自身纵轴实现旋转的同时，还能够在探杆芯的推动下，推动探杆颈装置和探杆头沿自身纵轴前后移动，从而实现探杆头在旋转行进的过程中实时进行三维扫描及成像。

2.根据权利要求1所述的电切镜用超声波雷达三维扫描装置，其特征在于，所述半裸露伸出至探杆体外部的探杆芯的外表面包裹有一与探杆芯可相对滑动的开窗导电环，且所述开窗导电环上还设有一裸露出所述探杆芯表面的开窗部，用以将探杆夹设置在开窗导电环的开窗部使得探杆夹与探杆芯直接接触的同时再由探杆夹驱动探杆芯在开窗导电环内实现前后运动。

3.根据权利要求2所述的电切镜用超声波雷达三维扫描装置，其特征在于，所述探杆夹包括自上而下设置的上夹体与下夹体，在所述上夹体与下夹体的接触位置处设有用以电切镜通过的电切镜通道，在所述电切镜通道的下方且位于下夹体上还设有用以所述开窗导电环贯穿的探杆芯通道。

4.根据权利要求3所述的电切镜用超声波雷达三维扫描装置，其特征在于，所述下夹体的内部还设置有：

一与所述开窗导电环外表面紧密贴合的组合式电极件，所述组合式电极件包括电极支撑弹簧和电极片，所述电极支撑弹簧的一端与所述下夹体固定连接，另一端与所述电极片连接后迫使其电极片与开窗导电环外表面紧密贴合；和

一驱动所述探杆芯前后移动的组合式推拉器，所述组合式推拉器包括驱动结构、滚轮和滚轮支撑弹簧，所述驱动结构提供驱动力后驱动滚轮转动，所述滚轮支撑弹簧用以将滚轮压迫至与所述探杆芯紧密接触，通过滚轮与探杆芯表面之间的摩擦作用，在滚轮转动的前提下带动探杆芯在水平方向前后移动，其中，所述滚轮支撑弹簧的一端与下夹体固定连接，另一端与滚轮相连接。

5.根据权利要求4所述的电切镜用超声波雷达三维扫描装置，其特征在于，所述驱动结构包括：依顺序相互啮合的驱动电机、电机传动轮和滚轮传动轮，所述驱动电机驱动电机传动轮转动后，由电机传动轮驱动滚轮传动轮转动，进而驱动滚轮转动。

6.根据权利要求1所述的电切镜用超声波雷达三维扫描装置，其特征在于，所述留在探杆体内部的探杆芯的端部设置有球形芯头，所述球形芯头通过一能够实现旋转的探杆颈装置与所述探杆头相连接；其中，

所述探杆颈装置包括：

一卡接部，卡接在所述探杆体的端部并与所述探杆头相接；

一第一螺纹部，与所述卡接部相接后形成T形结构，且所述第一螺纹部伸入至所述探杆体的内部；

一导电限位部，位于所述第一螺纹部的末端，且在竖直方向上，所述导电限位部的尺寸略大于所述第一螺纹部的尺寸；和

一球形连接部，位于所述导电限位部与所述球形芯头之间，将所述球形芯头通过球形连接部与导电限位部连接为一体，其中，所述球形连接部包覆于所述球形芯头的外侧，形成万向调节结构。

7.根据权利要求6所述的电切镜用超声波雷达三维扫描装置，其特征在于，所述探杆体具有第一容纳腔和第二容纳腔以及连接第一容纳腔和第二容纳腔的过渡腔，且所述第一容纳腔的直径大于所述第二容纳腔的直径，此外，在所述第一容纳腔的端部设有所述探杆头相接的卡接部，并在该第一容纳腔端部的内侧还设置有与所述第一螺纹部相配合的第二螺纹部，且所述第二螺纹部在竖直方向的距离小于所述导电限位部在竖直方向的尺寸，以防止第一螺纹部向外旋转划出时脱落，与此同时，在所述第一容纳腔的内部还设有与所述导电限位部相接的环形导电环，用以将启动探杆头的电信号通过导线传输至与扫描系统相连的探杆夹上。

8.根据权利要求7所述的电切镜用超声波雷达三维扫描装置，其特征在于，与所述探杆头相接的第一导线穿过卡接部、第一螺纹部后与所述导电限位部相接，然后所述导电限位部再通过环形导电环、附着在第一容纳腔和第二容纳腔内壁的第二导线以及开窗导电环后，将电信号输送至下夹体具有的电极片上。

9.根据权利要求1-8任意一项所述的电切镜用超声波雷达三维扫描装置，其特征在于，在所述伸出至探杆体外部的探杆芯的端部通过尾端弹簧与尾端卡头固定连接，并在所述尾端弹簧的外部设置有尾端外壳，将尾端卡头与开窗导电环连接为一体，其中，所述尾端卡头用于将三维扫描装置安装在电切镜上，而且，在所述探杆体上还设置有与电切镜杆部相配合的探杆托。

10.根据权利要求9所述的电切镜用超声波雷达三维扫描装置，其特征在于，所述扫描系统包括：

主机，控制探杆头匀速旋转前进的过程中，针对前列腺尿道腔内结构进行连续的图像采集及距离测定，获取连续的面向侧内壁的距离和图像数据；

显示屏，将主机获取的图像及距离数据进行实时显示；

通讯模块，将主机获取的图像及距离数据传输至显示屏；

图像处理模块，将主机获取的图像及距离数据进行解析；

电源，对各器件进行供电。

Images