CN114735097A - 一种仿生跳跃救援机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种仿生跳跃救援机器人，包括：主体部；弹跳部，所述弹跳部设置至少两个；所述主体部包括第二侧和第四侧，所述第二侧和所述第四侧相对设置，至少一个所述弹跳部设置在所述第二侧，至少一个所述弹跳部设置在所述第四侧；所述弹跳部用于带动所述机器人跳跃。本发明通过设置弹跳部可以为机器人提供动力通过跳跃越过障碍物，弥补了传统轮式、履带式机器人受到底盘离地高度、车轮直径大小约束的不足，而辅助部的设置则使机器人滚动运行的更加快速稳定。此外，该机器人的操作系统简单，功耗小，且易于小型化，使得其可以应用于狭小空间救援探测。

Description

一种仿生跳跃救援机器人

技术领域

本发明涉及仿生机器人领域，特别涉及一种仿生跳跃救援机器人。

背景技术

随着近些年来人工智能技术高速发展，智能机器人已经开始代替人类完成各种类型的工作，例如火灾救援、地震抢险救灾等。在抢险救灾工作中，智能机器人具备适应各种复杂地形环境的能力，可以深入灾区，了解灾区具体情况，精确探测人体生命迹象，分析被困人员所处环境，帮助被困人员转移到相对安全地点，为救援人员提供精确的现场救援方案，争取大量的宝贵时间。目前救援机器人主要分为三个类型：轮式，履带式，蛇形。卡内基隆大学的Nomad轮式救援机器人靠悬架传递车轮和车架之间的力和力矩来进行越障，并装载探测装置进行探测，但是由于受到底盘离地高度以及车轮半径大小限制，越障能力较弱；K.N.Toosi科技大学的Silver履带式救援机器人依靠能够变形的履带进行越障，但是其机构笨重，耗能大，运动速度小，不能在狭小空间作业；蛇形机器人依靠各个关节处的电机前进、越障，但是其对舵机的输出力矩要求很高，从而导致机器人的尺寸大、功耗大。

因此，需要寻找越障能力强、耗能小、易于小型化的机器人。

发明内容

鉴于此，本发明提供一种仿生跳跃救援机器人。

具体而言，包括以下的技术方案：

一种仿生跳跃救援机器人，包括：

主体部；

弹跳部，所述弹跳部设置至少两个；

所述主体部包括第二侧和第四侧，所述第二侧和所述第四侧相对设置，至少一个所述弹跳部设置在所述第二侧，至少一个所述弹跳部设置在所述第四侧；

所述弹跳部用于带动所述机器人跳跃。

进一步，所述弹跳部包括第二驱动件、第二驱动臂和弹性结构；

所述第二驱动件安装在所述主体部上，所述第二驱动臂的一侧和所述第二驱动件连接，所述弹性结构的一端和所述主体部连接，所述第二驱动臂的另一侧和所述弹性结构的另一端连接；

所述第二驱动件驱动所述第二驱动臂绕所述第二驱动件的输出轴的轴线周向转动，所述第二驱动臂用于压缩所述弹性结构，所述弹性结构的回弹过程带动所述机器人跳跃。

进一步，所述弹跳部包括第一连杆和第二连杆；

所述第二驱动臂上设有第一凸柱和第二凸柱，所述第一凸柱和所述第二凸柱分别位于所述第二驱动件与所述第二驱动臂连接轴线的两侧，且所述第一凸柱的轴线、所述第二凸柱的轴线、所述第二驱动件与所述第二驱动臂连接轴线共面设置；

所述第一连杆的一端和所述第一凸柱连接，所述第一连杆的另一端和所述第二连杆的一端连接，所述第二连杆的另一端和所述弹性结构的一端连接，所述弹性结构的另一端和所述主体部连接；

所述第二驱动臂通过所述第二连杆压缩所述弹性结构，所述弹性结构的回弹过程带动所述机器人跳跃。

进一步，所述第一凸柱和所述第二凸柱突出所述第二驱动臂表面的高度小于所述第二连杆与所述第二驱动臂之间的距离，且所述第一凸柱和所述第二凸柱突出所述第二驱动臂表面的高度大于所述第一连杆与所述第二驱动臂之间的距离。

进一步，所述弹性结构包括第一关节、第二关节、第三关节和扭簧；

所述第三关节安装在所述主体部上，所述第三关节和所述第二关节的一端连接，所述第二关节的另一端和所述第一关节的一端连接，所述第一关节的另一端和所述第二连杆的一端连接；

所述扭簧设有多个，所述第一关节和所述第二关节的连接处设置所述扭簧，所述第二关节和所述第三关节的连接处设置所述扭簧；

所述第二连杆带动所述弹性结构压缩时所述扭簧被压缩，所述扭簧的回弹过程中所述弹跳结构带动所述机器人跳跃。

进一步，所述机器人还包括辅助部，所述辅助部用于辅助所述机器人移动；

所述辅助部设置至少两个，所述主体部还包括第一侧和第三侧，所述第一侧和所述第三侧相对设置，至少一个所述辅助部设置在所述第一侧，至少一个所述辅助部设置在所述第三侧。

进一步，所述辅助部包括主板、第一副板和第二副板，所述第一副板和所述第二副板均为弧形板；

所述主板包括相对设置的第一端和第二端，所述第一副板安装在所述第一端，所述第二副板安装在所述第二端，所述主体部还包括相对设置的第五侧和第六侧，所述主板和所述主体部连接，所述第一副板位于所述第五侧，所述第二副板位于所述第六侧。

进一步，所述主体部包括第一滑孔，所述主板穿过所述第一滑孔；

所述辅助部包括第一驱动件和第一驱动臂；

所述第一驱动臂的一端和所述主板连接，所述第一驱动臂的另一端和所述第一驱动件连接，所述第一驱动件安装在所述主体部上；

所述第一驱动件通过所述第一驱动臂带动所述主板在所述第一滑孔内沿所述第一滑孔的轴线延伸方向往复运动。

进一步，所述辅助部包括紧固件；

所述主板包括第二滑孔，所述第二滑孔为条形孔；

所述紧固件依次贯穿所述第一驱动臂和所述第一滑孔，所述紧固件连接所述第一驱动臂和所述主板，所述第一驱动件驱动所述第一驱动臂绕所述第一驱动件的输出轴的轴线周向旋转，所述第一驱动臂带动所述紧固件在所述第二滑孔内沿所述第二滑孔的长度方向往复运动，所述紧固件带动所述主板在所述第一滑孔内沿所述第一滑孔的轴线延伸方向往复运动。

进一步，所述辅助部包括减振件，所述减振件设置有多个；

所述减振件一端和所述第一副板或所述第二副板连接，所述减振件的另一端和所述主板连接。

本发明实施例提供的技术方案的有益效果至少包括：

本发明通过设置弹跳部可以为机器人提供动力通过跳跃越过障碍物，弥补了传统轮式、履带式机器人受到底盘离地高度、车轮直径大小约束的不足，而辅助部的设置则使机器人滚动运行的更加快速稳定。此外，该机器人的操作系统简单，功耗小，且易于小型化，使得其可以应用于狭小空间救援探测。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明机器人轴侧结构示意图；

图2为本发明机器人正视结构示意图；

图3为本发明机器人侧视结构示意图；

图4为本发明机器人俯视结构示意图；

图5为本发明弹跳部正视结构示意图；

图6为本发明弹跳部俯视结构示意图；

图7为本发明弹跳部侧视结构示意图；

图8为本发明弹跳部压缩过程一结构示意图；

图9为本发明弹跳部压缩过程二结构示意图；

图10为本发明辅助部正视结构示意图；

图11为本发明辅助部俯视结构示意图；

图12为本发明辅助部侧视结构示意图。

图中的附图标记分别表示为：

100-弹跳部；101-第一驱动件；102-第一凸柱；103-第一连杆；104-第一轴；105-第二连杆；106-第一关节；107-第二关节；108-第三关节；109-第一驱动臂；110-第一凸柱；111-扭簧；200-辅助部；201-第一副板；202-减振件；203-第二驱动件；204-第二副板；205-第二驱动臂；206-螺栓；207-主板；2071-第二滑孔；300-主体部；301-第一滑孔；302-第一侧；303-第二侧；304-第三侧；305-第四侧；306-第五侧；307-第六侧。

通过上述附图，已示出本发明明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本发明构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在对本发明实施方式作进一步地详细描述之前，本发明实施例中所涉及的方位名词，如“上部”、“下部”、“侧部”，以图1中所示方位为基准，并不具有限定本发明保护范围的意义。

为使本发明的技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

如图1所示，本实施例介绍了一种仿生跳跃救援机器人，包括：主体部300；弹跳部100，弹跳部100设置至少两个；主体部300包括第二侧303和第四侧305，第二侧303和第四侧305相对设置，至少一个弹跳部100设置在第二侧303，至少一个弹跳部100设置在第四侧305；弹跳部100用于带动机器人跳跃。

进一步，本实施例中弹跳部100是基于摩洛哥后翻蜘蛛的腿部弹跳进行仿生创新设计。摩洛哥后翻蜘蛛的腿部共有三个关节，翻滚时，腿部关节先与地面发生形变，重力势能转为肌肉内的弹性势能，然后腿部关节迅速伸直，帮助摩洛哥后翻蜘蛛实现弹跳翻滚。本实施例中弹跳部100通过弹性力带动机器人跳跃，为机器人提供动力通过跳跃越过障碍物，弥补了传统轮式、履带式机器人受到底盘离地高度、车轮直径大小约束的不足。

如图1至图9所示，弹跳部100包括第二驱动件101、第二驱动臂109和弹性结构；第二驱动件101安装在主体部300上，第二驱动臂109的一侧和第二驱动件101连接，弹性结构的一端和主体部300连接，第二驱动臂109的另一侧和弹性结构的另一端连接；第二驱动件101驱动第二驱动臂109绕第二驱动件101的输出轴的轴线周向转动，第二驱动臂109用于压缩弹性结构，弹性结构的回弹过程带动机器人跳跃。

进一步，可以理解的是弹性结构在主体部300上的安装位置和第一驱动件101在主体部300上的安装位置不同，弹性结构的一端固定为弹性力的蓄力过程提供支撑点。第二驱动件101通过第二驱动臂101带动弹性结构的一端完成弹性力的蓄力，当弹性结构回弹时，弹性力释放，弹性结构带动机器人跳跃。

如图5至图9所示，弹跳部100包括第一连杆103和第二连杆105；第二驱动臂109上设有第一凸柱102和第二凸柱110，第一凸柱102和第二凸柱110分别位于第二驱动件101与第二驱动臂109连接轴线的两侧，且第一凸柱102的轴线、第二凸柱110的轴线、第二驱动件101与第二驱动臂109连接轴线共面设置；第一连杆103的一端和第一凸柱102连接，第一连杆103的另一端和第二连杆105的一端连接，第二连杆105的另一端和弹性结构的一端连接，弹性结构的另一端和主体部300连接；第二驱动臂109通过第二连杆105压缩弹性结构，弹性结构的回弹过程带动机器人跳跃。

进一步，第一凸柱102和第一连杆103之间可相对转动，第一连杆103和第二连杆105通过第一轴104连接，第二连杆105设置在第一连杆103远离第二驱动臂109的一侧，第一连杆103和第二连杆105之间可相对转动。

进一步，第一驱动件101驱动第二驱动臂109逆时针旋转时，带动第一连杆102上升，从而带动与第二连杆105相连的弹性结构的一端上升，弹性结构逐渐发生形变，弹性结构产生的弹性力逐步增大。第一驱动件101的动能转变为弹性结构的弹性势能。当第一连杆103与第二凸柱110接触时(如图8所示)，第二凸柱110限制第一连杆103的空间位置，导致第一连杆103与第二驱动臂109相对静止，第二凸柱110带动第二连杆105继续向上运动，从而带动弹性结构的一端继续向上运动，弹性结构继续发生形变，弹性结构产生的弹性力继续增大。当第二连杆105越过死点位置后(如图9所示)，弹性结构的弹性势能突然释放，第一连杆103，第二连杆105，第二驱动臂109，弹性结构迅速回到初始位置。弹性势能释放的过程中，弹性结构与地面碰触时机器人实现跳跃。

进一步，如图9所示死点位置可以理解为第一驱动件101驱动第二驱动臂109逆时针转动至第二凸柱110与第一连杆103接触，同时第二凸柱110位于第一连杆103的右侧(以图9所示方位为准)，此时第二凸柱110不再限制第一连杆103的空间位置，第一连杆103在重力和第二驱动臂109的带动下突然逆时针旋转，弹性结构向下运动完成弹性势能的释放。

如图6至图9所示，第一凸柱102和第二凸柱110突出第二驱动臂109表面的高度小于第二连杆105与第二驱动臂109之间的距离，且第一凸柱102和第二凸柱110突出第二驱动臂109表面的高度大于第一连杆103与第二驱动臂109之间的距离。

进一步，如图8所示，为了使第二凸柱110对第一连杆103形成限位，使第一连杆103和第二驱动臂109之间相对静止，因此第二凸柱110突出第二驱动臂109表面的高度大于第一连杆103与第二驱动臂109之间的距离；第二凸柱103对第一连杆103形成限位后，第二连杆105相对第一连杆103转动，第二连杆105的转动过程中需要越过第二凸柱110，为了避免第二凸柱110在第二连杆105的转动过程中与第二连杆105发生碰触，因此第二凸柱110突出第二驱动臂109表面的高度小于第二连杆105与第二驱动臂109之间的距离。

进一步，如图8所示，为了使第一凸柱102和第一连杆103连接，第一凸柱102突出第二驱动臂109表面的高度大于第一连杆103与第二驱动臂109之间的距离；另外如图9所示，第一连杆103和第二驱动臂109之间相对静止时，第二连杆105需要越过第一凸柱102，为了避免第一凸柱102在第二连杆105的转动过程中与第二连杆105发生碰触，因此第一凸柱102突出第二驱动臂109表面的高度小于第二连杆105与第二驱动臂109之间的距离。

如图1至图9所示，弹性结构包括第一关节106、第二关节107、第三关节108和扭簧111；第三关节108安装在主体部300上，第三关节108和第二关节107的一端连接，第二关节107的另一端和第一关节106的一端连接，第一关节106的另一端和第二连杆105的一端连接；扭簧111设有多个，第一关节106和第二关节107的连接处设置扭簧111，第二关节107和第三关节108的连接处设置扭簧111；第二连杆105带动弹性结构压缩时扭簧111被压缩，扭簧111的回弹过程中所述弹跳结构带动机器人跳跃。

进一步，第一关节106和第二关节107均为弧形，第一关节106的中部和第二连杆105连接，第二连杆105和第一关节106可相对转动。第一驱动件101逆时针转动时，通过第二连杆105带动第一关节106向上运动，第一关节106带动第二关节107运动。

进一步，第一关节106和第二关节107的连接处设有连接轴，第一关节106和第二关节107可相对转动，扭簧111穿设在连接轴上，扭簧111的一个扭脚和第一关节106相抵，扭簧111的另一扭脚和第二关节107相抵；第二关节107和第三关节108的连接处设有连接轴，第二关节107和第三关节108可相对转动，扭簧111穿设在连接轴上，扭簧111穿设在连接轴上，扭簧111的一个扭脚和第二关节107相抵，扭簧111的另一扭脚和第三关节108相抵。

进一步，第一驱动件101驱动第二驱动臂109逆时针旋转时，带动第一连杆102上升，从而带动与第二连杆105相连的第一关节106上升，第一关节106和第二关节107连接处的扭簧111被压缩发生变形，第二关节107在第一关节106的带动下相对第三关节108转动，第二关节107和第三关节108连接处的扭簧111被压缩发生变形，随着扭簧111变形量的增大，弹性势能不断增大。第一驱动件101的动能转变为弹性结构的弹性势能。当第一连杆103与第二凸柱110接触时(如图8所示)，第二凸柱110限制第一连杆103的空间位置，导致第一连杆103与第二驱动臂109相对静止，第二凸柱110带动第二连杆105继续向上运动，从而带动第一关节106继续向上运动，扭簧111继续发生形变，弹性结构产生的弹性力继续增大。当第二连杆105越过死点位置后(如图9所示)，弹性结构的弹性势能突然释放，第一连杆103，第二连杆105，第二驱动臂109，弹性结构迅速回到初始位置。弹性势能释放的过程中，第一关节106远离第二关节107的一端与地面碰触，使机器人实现跳跃。

进一步，如图2所示，本实施例中位于第二侧303的弹跳部100的第一关节106和第二关节107向上弯曲，位于第四侧305的弹跳部100的第一关节106和第二关节107向下弯曲，两个弹跳部200不同的弯曲方向方便机器人在滚动过程中完成跳跃。

结合图1至图4，图10至图12，机器人还包括辅助部200，辅助部200用于辅助机器人移动；辅助部200设置至少两个，主体部300还包括第一侧302和第三侧304，第一侧302和第三侧304相对设置，至少一个辅助部200设置在第一侧302，至少一个辅助部200设置在第三侧304。

进一步，本实施例中辅助部200的设置使机器人滚动运行的更加快速稳定。

如图10至图12所示，辅助部200包括主板207、第一副板201和第二副板204，第一副板201和第二副板204均为弧形板；主板207包括相对设置的第一端和第二端，第一副板201安装在第一端，第二副板204安装在第二端，主体部300还包括相对设置的第五侧306和第六侧307，主板207和主体部300连接，第一副板201位于第五侧306，第二副板204位于第六侧307。

进一步，第一副板201和第二副板204设置为弧形板，有利于机器人完成滚动。

进一步，如图2所示，两组第一关节106和第二关节107、第一副板201和第二副板204在竖直平面上的投影绕主体部300的轴线周向间隔交替布置，使机器人在移动过程中滚动和跳跃交替动作。

如图1和图4所示，主体部300包括第一滑孔301，主板207穿过第一滑孔301；辅助部200包括第一驱动件203和第一驱动臂205；第一驱动臂205的一端和主板207连接，第一驱动臂205的另一端和第一驱动件203连接，第一驱动件203安装在主体部300上；第一驱动件203通过第一驱动臂205带动主板207在第一滑孔301内沿第一滑孔301的轴线延伸方向往复运动。

进一步，如图2所示，机器人水平放置时，第一滑孔301与水平面平行，第一滑孔301的轴线延伸方向为竖直方向，主板207穿过第一滑孔301呈竖直状态。第一驱动件203通过第一驱动臂205带动主板207在第一滑孔301内在竖直方向上下往复运动。例如如图10所示，当第一驱动件203驱动第一驱动臂205逆时针旋转时，主板207向下运动，从而导致第二副板204与地面产生冲击，使得机器人获得地面的反作用力，此时机器人进行小幅度翻滚后第一副板201与地面接触，从而调整机器人的姿态。

如图10所示，辅助部200包括紧固件206；主板207包括第二滑孔2071，第二滑孔2071为条形孔(如图1所示)；紧固件206依次贯穿第一驱动臂205和第一滑孔301，紧固件206连接第一驱动臂205和主板207，第一驱动件203驱动第一驱动臂205绕第一驱动件203的输出轴的轴线周向旋转，第一驱动臂205带动紧固件206在第二滑孔2071内沿第二滑孔2071的长度方向往复运动，紧固件206带动主板207在第一滑孔301内沿第一滑孔301的轴线延伸方向往复运动。

进一步，本实施例中机器人水平放置时，第二滑孔2071的轴线延伸方向为水平方向，第一滑孔301的轴线和第二滑孔2071的轴线相互垂直。

进一步，本实施例中紧固件206为螺栓，通过螺栓206将第一驱动臂205和主板207连接，第一驱动臂205和主板207之间可以相对滑动。例如如图10所示，当第一驱动件203驱动第一驱动臂205逆时针旋转时，第一驱动臂205带动螺栓206从第二滑孔2071的首端滑向第二滑孔2071的尾端，螺栓206在滑动过程中带动主板207向下运动；当第一驱动件203驱动第一驱动臂205顺时针旋转时，第一驱动臂205带动螺栓206从第二滑孔2071的尾端滑向第二滑孔2071的首端，螺栓206在滑动过程中带动主板207向上运动。可以理解的是，第一驱动件203带动第一驱动臂205绕第一驱动件203输出轴的轴线做半周向往复运动。

如图10至图12所示，辅助部200包括减振件202，减振件202设置有多个；减振件202一端和第一副板201或第二副板204连接，减振件202的另一端和主板207连接。

进一步，减振件202的设置有效的缓解第一副板201或第二副板204与地面碰撞过程中的冲击力。

进一步，本实施例中第一副板201和主板207通过两个减振件202连接，两个减振件202均偏离第一副板201的中心位置；第二副板204和主板207通过两个减振件202连接，两个减振件202均偏离第二副板204的中心位置。

在本发明中，术语“第一”和“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“多个”指两个或两个以上，除非另有明确的限定。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的本发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本发明旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的。

以上仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种仿生跳跃救援机器人，其特征在于，包括：

主体部(300)；

弹跳部(100)，所述弹跳部(100)设置至少两个；

所述主体部(300)包括第二侧(303)和第四侧(305)，所述第二侧(303)和所述第四侧(305)相对设置，至少一个所述弹跳部(100)设置在所述第二侧(303)，至少一个所述弹跳部(100)设置在所述第四侧(305)；

所述弹跳部(100)用于带动所述机器人跳跃。

2.根据权利要求1所述的一种仿生跳跃救援机器人，其特征在于，

所述弹跳部(100)包括第二驱动件(101)、第二驱动臂(109)和弹性结构；

所述第二驱动件(101)安装在所述主体部(300)上，所述第二驱动臂(109)的一侧和所述第二驱动件(101)连接，所述弹性结构的一端和所述主体部(300)连接，所述第二驱动臂(109)的另一侧和所述弹性结构的另一端连接；

所述第二驱动件(101)驱动所述第二驱动臂(109)绕所述第二驱动件(101)的输出轴的轴线周向转动，所述第二驱动臂(109)用于压缩所述弹性结构，所述弹性结构的回弹过程带动所述机器人跳跃。

3.根据权利要求2所述的一种仿生跳跃救援机器人，其特征在于，

所述弹跳部(100)包括第一连杆(103)和第二连杆(105)；

所述第二驱动臂(109)上设有第一凸柱(102)和第二凸柱(110)，所述第一凸柱(102)和所述第二凸柱(110)分别位于所述第二驱动件(101)与所述第二驱动臂(109)连接轴线的两侧，且所述第一凸柱(102)的轴线、所述第二凸柱(110)的轴线、所述第二驱动件(101)与所述第二驱动臂(109)连接轴线共面设置；

所述第一连杆(103)的一端和所述第一凸柱(102)连接，所述第一连杆(103)的另一端和所述第二连杆(105)的一端连接，所述第二连杆(105)的另一端和所述弹性结构的一端连接，所述弹性结构的另一端和所述主体部(300)连接；

所述第二驱动臂(109)通过所述第二连杆(105)压缩所述弹性结构，所述弹性结构的回弹过程带动所述机器人跳跃。

4.根据权利要求3所述的一种仿生跳跃救援机器人，其特征在于，

所述第一凸柱(102)和所述第二凸柱(110)突出所述第二驱动臂(109)表面的高度小于所述第二连杆(105)与所述第二驱动臂(109)之间的距离，且所述第一凸柱(102)和所述第二凸柱(110)突出所述第二驱动臂(109)表面的高度大于所述第一连杆(103)与所述第二驱动臂(109)之间的距离。

5.根据权利要求3所述的一种仿生跳跃救援机器人，其特征在于，

所述弹性结构包括第一关节(106)、第二关节(107)、第三关节(108)和扭簧(111)；

所述第三关节(108)安装在所述主体部(300)上，所述第三关节(108)和所述第二关节(107)的一端连接，所述第二关节(107)的另一端和所述第一关节(106)的一端连接，所述第一关节(106)的另一端和所述第二连杆(105)的一端连接；

所述扭簧(111)设有多个，所述第一关节(106)和所述第二关节(107)的连接处设置所述扭簧(111)，所述第二关节(107)和所述第三关节(108)的连接处设置所述扭簧(111)；

所述第二连杆(105)带动所述弹性结构压缩时所述扭簧(111)被压缩，所述扭簧(111)的回弹过程中所述弹跳结构带动所述机器人跳跃。

6.根据权利要求1所述的一种仿生跳跃救援机器人，其特征在于，

所述机器人还包括辅助部(200)，所述辅助部(200)用于辅助所述机器人移动；

所述辅助部(200)设置至少两个，所述主体部(300)还包括第一侧(302)和第三侧(304)，所述第一侧(302)和所述第三侧(304)相对设置，至少一个所述辅助部(200)设置在所述第一侧(302)，至少一个所述辅助部(200)设置在所述第三侧(304)。

7.根据权利要求6所述的一种仿生跳跃救援机器人，其特征在于，

所述辅助部(200)包括主板(207)、第一副板(201)和第二副板(204)，所述第一副板(201)和所述第二副板(204)均为弧形板；

所述主板(207)包括相对设置的第一端和第二端，所述第一副板(201)安装在所述第一端，所述第二副板(204)安装在所述第二端，所述主体部(300)还包括相对设置的第五侧(306)和第六侧(307)，所述主板(207)和所述主体部(300)连接，所述第一副板(201)位于所述第五侧(306)，所述第二副板(204)位于所述第六侧(307)。

8.根据权利要求7所述的一种仿生跳跃救援机器人，其特征在于，

所述主体部(300)包括第一滑孔(301)，所述主板(207)穿过所述第一滑孔(301)；

所述辅助部(200)包括第一驱动件(203)和第一驱动臂(205)；

所述第一驱动臂(205)的一端和所述主板(207)连接，所述第一驱动臂(205)的另一端和所述第一驱动件(203)连接，所述第一驱动件(203)安装在所述主体部(300)上；

所述第一驱动件(203)通过所述第一驱动臂(205)带动所述主板(207)在所述第一滑孔(301)内沿所述第一滑孔(301)的轴线延伸方向往复运动。

9.根据权利要求8所述的一种仿生跳跃救援机器人，其特征在于，

所述辅助部(200)包括紧固件(206)；

所述主板(207)包括第二滑孔(2071)，所述第二滑孔(2071)为条形孔；

所述紧固件(206)依次贯穿所述第一驱动臂(205)和所述第一滑孔(301)，所述紧固件(206)连接所述第一驱动臂(205)和所述主板(207)，所述第一驱动件(203)驱动所述第一驱动臂(205)绕所述第一驱动件(203)的输出轴的轴线周向旋转，所述第一驱动臂(205)带动所述紧固件(206)在所述第二滑孔(2071)内沿所述第二滑孔(2071)的长度方向往复运动，所述紧固件(206)带动所述主板(207)在所述第一滑孔(301)内沿所述第一滑孔(301)的轴线延伸方向往复运动。

10.根据权利要求7所述的一种仿生跳跃救援机器人，其特征在于，

所述辅助部(200)包括减振件(202)，所述减振件(202)设置有多个；

所述减振件(202)一端和所述第一副板(201)或所述第二副板(204)连接，所述减振件(202)的另一端和所述主板(207)连接。

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