CN114723119A - 一种优化工业运输装载空间的方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提出了一种优化工业运输装载空间的方法及系统，属于大数据分析装载空间的技术领域，其中方法具体包括以下步骤：读取数据库中装载运输车辆的装载空间信息；根据装载运输车辆的装载空间信息选取对应的货物存储仓库；读取货物存储仓库中待进行装载的待装货物信息；构建用于制定货物装载策略的装载模型，并将待装货物信息传输至装载模型中；装载模型根据运输车辆的装载空间信息，制定待装货物的装载方案；将装载方案传输至货物存储仓库的运输控制中心，生成运输控制指令；自动搬运机器人根据运输控制指令按需搬运相应的装载运输车辆前，并进行装载。通过先分析后装载的技术方案，有效提高了装载空间利用率。

Description

一种优化工业运输装载空间的方法及系统
技术领域
本发明涉及大数据分析装载空间的技术领域，特别是涉及一种优化工业运输装载空间的方法及系统。
背景技术
随着互联网技术的发展，线上购买所需用品的生活方式逐渐深入大众生活，随之，衍生出的物流行业也得到了较有利的推动。
在物流运输的过程中，由于物流公司承接的业务不仅仅是只针对一种类型的货物，因此不同规格的产品往往会因为其非对称性以及非均匀载荷性，导致装载空间的利用率不足，或车身的负载受力点不均，从而在运输成本上达不到最高的利用率。
发明内容
发明目的：提出一种优化工业运输装载空间的方法及系统，以解决现有技术存在的上述问题。
技术方案：第一方面，提出了一种优化工业运输装载空间的方法，该方法具体包括以下步骤：步骤1、读取数据库中装载运输车辆的装载空间信息；
步骤2、根据装载运输车辆的装载空间信息选取对应的货物存储仓库；
步骤3、读取货物存储仓库中待进行装载的待装货物信息；
步骤4、构建用于制定货物装载策略的装载模型，并将待装货物信息传输至装载模型中；
步骤5、装载模型根据运输车辆的装载空间信息，制定待装货物的装载方案；
步骤6、将装载方案传输至货物存储仓库的运输控制中心，生成运输控制指令；
步骤7、自动搬运机器人根据运输控制指令按需搬运相应的装载运输车辆前，并进行装载。
在第一方面的一些可实现方式中，在制定待装货物的装载方案的过程中，针对装载空间信息，以行驶过程中装载运输车辆车厢最左下角的一点为原点，平行地面为横纵轴，垂直地面为竖轴建立空间坐标系，通过坐标系的表现方式实现对待装货物信息的表示，并进一步通过坐标系的表达形式进行约束条件的限制。
在第一方面的一些可实现方式中，在制定待装货物的装载方案的过程中，针对待装货物的堆放方式，在满足货物装载后重心纵向、横向的达到要求基础上，采用降低运输车辆重心的方式，使得行驶中的装载运输车辆保持稳定。
在第一方面的一些可实现方式中，在制定待装货物的装载方案的过程中，在满足车辆的本身的约束条件下，通过最大化车辆装载空间和载重量作为优化目标，建立优化模型，其对应的表达式为：
Figure BDA0003572891050000021
式中，V表示装载运输车辆的有效容积；Q表示表示装载运输车辆的最大载重；
Figure BDA0003572891050000022
表示权重参数；α＝1-β，表示权重参数；n表示待装载货物具有n种类型；m表示第i种类型的货物中包含m个均匀的货物；μij表示待装载货物的浮动系数；lij表示表示待装载货物的长；wij表示表示待装载货物的宽；hij表示表示待装载货物的高；qij表示表示待装载货物的重量。
在第一方面的一些可实现方式中，在制定待装货物的装载方案，形成最终装载策略的过程进一步划分货物分类处理流程、货物堆放空间选择处理流程以及装载空间布局处理流程。
在第一方面的一些可实现方式中，货物分类处理流程的输入数据是混装的货物集合，输出的货物分类后的集合，即重货集合、平货集合、轻货集合，对应流程包括以下步骤：
根据货物涵盖的重量、数量、密度、体积的属性，按序属性的优先等级进行降序排列；
划分不同集合种类的数量，并按照划分好的数量进行重货集合、平货集合、轻货集合的归类。
在第一方面的一些可实现方式中，最后进行装载空间布局处理时，形成最终装载方案的过程具体步骤为：
步骤5.1、基于货物分类处理流程完成后，获取混合货物集合；
步骤5.2、根据现有的装载空间，选择放置待装货物的堆放空间；
步骤5.3、将待装货物放置选择好的额装载空间；根据曼哈顿距离确定锚距，从空间集合R中选出锚距最短的空间作为待布局空间r，初始布局空间为集装箱原内部空间。放置货物的过程中，首先选取重货块，将其放置在待布局空间r的锚角处，并对空间集合进行更新；同理，若重货已被放置完，当空间集合中还有剩余空间、货物总重量满足最大容许载重量约束时，则继续依次选取平货块和轻货块进行放置，直至待装货物均被放置完、空间集合中无可用空间或货物总重量超出最大容许载重量。
步骤5.4、生成装载布局方案。输出一个装载布局方案s，检查s是否满足装载重心平衡约束和集重容许弯矩约束，若不满足装载重心平衡约束，则归入装载不平衡方案集合S′中，若不满足集重容许弯矩约束，则放入集重方案集合S″中，跳转至步骤5.5；若均满足则与目前得到的最好方案进行比较，将较好者记为Sbest，随后跳转至步骤5.5；
步骤5.5、加倍迭代搜索。若在每次迭代后还有剩余时间，则进行加倍的贪婪d步前瞻树搜索，令w＝2w，
Figure BDA0003572891050000031
即
Figure BDA0003572891050000032
重新生成不同的新布局方案，其中w表示前瞻树中叶子结点一共产生的装在布局方案，否则跳转至步骤5.6。
步骤5.6、返回最优方案Sbest。
第二方面，提出一种优化工业运输装载空间的系统，该系统具体包括以下模块：
用于获取装载运输车辆装载空间信息的空间读取模块；
用于根据装载运输车辆的装载空间信息选取对应的货物存储仓库的仓库抉择模块；
用于待装货物信息的货物信息读取模块；
用于构建装载模型的模型构建模块；
用于制定待装货物装载方案的装载方案制定模块；
用于生成控制指令的指令生成模块；
用于进行货物装载的装载执行模块。
在第二方面的一些可实现方式中，在进行装载空间优化布局的过程中，当货物装载车辆抵达货物中转存储中心时，空间读取模块首先会读取抵达车辆的装载空间信息，随后传输至仓库抉择模块，仓库抉择模块根据获取到的装载空间信息选取对应的货物存储仓库；货物信息读取模块读取已选择货物存储仓库中的货物信息，并传输至模型构建模块构建的装载模型中进行分析；随后，装载模型结合装载方案制定模块根据运输车辆的装载空间信息，制定待装货物的装载方案；指令生成模块根据制定出的装载方案生成对应的控制指令；随后，执行模块触发自动搬运机器人根据运输控制指令按需搬运相应的装载运输车辆前，并进行装载。
第三方面，提出一种优化工业运输装载空间的设备，该设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；其中处理器读取并执行所述计算机程序指令，以实现一种优化工业运输装载空间的方法。
第四方面，提出一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，对应计算机程序指令被处理器执行时实现一种优化工业运输装载空间的方法。
有益效果：本发明提出了一种优化工业运输装载空间的方法及系统，针对不同类型的运输货物，根据其不同的构造，制定货物的放置策略，有效提高了货物与剩余空间的适配度，提高空间利用率的同时满足平衡装载的硬性需求。
附图说明
图1为本发明的数据处理流程图。
施方式
在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
在物流装载运输的过程中，为了最高程度上的提高货物装载箱的装载空间利用率，在自动化搬运待装载货物的作业时，本申请提出一种优化工业运输装载空间的方法及系统，通过分析不同货物的形状构造及其重量情况，制定合理有效的空间装载策略。
在一个实施例中，提出一种优化工业运输装载空间的方法，如图1所示，在基于自动搬运机器人作业的情况下，当货物装载车辆抵达货物中转存储中心时，该方法具体包括以下步骤：
步骤1、读取数据库中装载运输车辆的装载空间信息；
步骤2、根据装载运输车辆的装载空间信息选取对应的货物存储仓库；
步骤3、读取货物存储仓库中待进行装载的待装货物信息；
步骤4、构建用于制定货物装载策略的装载模型，并将待装货物信息传输至装载模型中；
步骤5、装载模型根据运输车辆的装载空间信息，制定待装货物的装载方案；
步骤6、将装载方案传输至货物存储仓库的运输控制中心，生成运输控制指令；
步骤7、自动搬运机器人根据运输控制指令按需搬运相应的装载运输车辆前，并进行装载。
本实施例通过先分析后装载的技术方案，有效克服了人工随意装载货物导致空间利用率不高的问题。
在进一步的实施例中，由于货物的外形构造、重量、易碎程度的不同，因此在制定装载方案的过程中，需要针对货物的基础信息进行分析。
具体的，在混合货物不同品类、质量、密度的情况下，当待装载货物具有n种类型时，构造待装货物集合C，即C＝{C1,…,Ci,…,Cn}，其中，Ci表示第i种类型的货物集合，其对应的属性集合表达式为：Ci＝{Ci1,…,Cij,…,Cim}，其中，m表示第i种类型的货物中包含m个均匀的货物，Ci的总体积为Vi，总质量为Qi。记录待装载货物的数据库中记录每件货物的长lij、宽wij、高hij、体积vij以及中重量qij，同时数据库中装载运输车辆的装载空间信息包括装载空间的长L、宽W、高H、有效容积V、最大载重Q。分析过程中，以行驶过程中装载运输车辆车厢最左下角的一点为原点，平行地面为横纵轴，垂直地面为竖轴建立空间坐标系。
本实施例通过分析不同货物与装载车厢的约束条件，有效完成了对现有装载条件的约束，并作为装载策略形成的分析依据。
在进一步的实施例中，为了最大程度上的提高装载空间的以及装载重量的利用率，因此，本实施例在满足货物装载后重心纵向、横向的达到要求基础上，尽可能的降低运输车辆的重心，从而保证车辆行驶过程中的稳定以及安全。
具体的，在满足车辆的本身的约束条件下，通过最大化车辆装载空间和载重量作为优化目标，建立优化模型，其对应的表达式为：
Figure BDA0003572891050000051
式中，V表示装载运输车辆的有效容积；Q表示表示装载运输车辆的最大载重；
Figure BDA0003572891050000052
表示权重参数；α＝1-β，表示权重参数；n表示待装载货物具有n种类型；m表示第i种类型的货物中包含m个均匀的货物；μij表示待装载货物的浮动系数；lij表示表示待装载货物的长；ij表示表示待装载货物的宽；hij表示表示待装载货物的高；qij表示表示待装载货物的重量。
在进一步的实施例中，通过遍历查询的方式制定装载方案往往会导致运行时间长，占用资源高等问题，因此，本实施例基于待装载货物的构造、选择、放置、装载空间的剩余位置、选择、数据更新的方面，采用最大覆盖法表示剩余空间、曼哈顿距离选择剩余空间。构建装载策略时进一步划分货物分类处理流程、货物堆放空间选择处理流程以及装载空间布局处理流程。
具体的，货物分类处理流程的输入数据是混装的货物集合，输出的货物分类后的集合，即重货集合、平货集合、轻货集合，对应流程包括以下步骤：
步骤1、确定重货集合；具体按照货物重量进行降序排列，同时当具备相同属性规格时，进一步按照货物的数量、密度进行下一阶段的排序，随后根据限定的分类数量划分出重货集合。
步骤2、输出重货集合，更新剩余货物状态；
步骤3、从更新后的剩余货物中确定平货集合；在剔除重货集合中的货物后，按照货物体积进行再次排序；
步骤4、输出平货集合，更新剩余货物状态；
步骤5、将剩余货物确定为轻货集合Cs，并输出最终的分类结果；针对轻货集合内的元素，按照货物密度进行降序排列。
在货物分类处理流程完成后，进行货物堆放空间选择处理流程，通过堆放空间的选择，为分类后的货物进行堆放空间的选择。基于待装载货物的体积、数量、重量、投影覆盖率和空间损失率因素，构建货物堆放空间评估函数。
最后进行装载空间布局处理时，形成最终装载方案的过程具体步骤为：
步骤1、基于货物分类处理流程完成后，获取混合货物集合；
步骤2、根据现有的装载空间，选择放置待装货物的堆放空间；
步骤3、将待装货物放置选择好的额装载空间；根据曼哈顿距离确定锚距，从空间集合R中选出锚距最短的空间作为待布局空间r，初始布局空间为集装箱原内部空间。放置货物的过程中，首先选取重货块，将其放置在待布局空间r的锚角处，并对空间集合进行更新；同理，若重货已被放置完，当空间集合中还有剩余空间、货物总重量满足最大容许载重量约束时，则继续依次选取平货块和轻货块进行放置，直至待装货物均被放置完、空间集合中无可用空间或货物总重量超出最大容许载重量。
步骤4、生成装载布局方案。输出一个装载布局方案s，检查s是否满足装载重心平衡约束和集重容许弯矩约束，若不满足装载重心平衡约束，则归入装载不平衡方案集合S′中，若不满足集重容许弯矩约束，则放入集重方案集合S″中，跳转至步骤5；若均满足则与目前得到的最好方案进行比较，将较好者记为Sbest，随后跳转至步骤5；
步骤5、加倍迭代搜索。若在每次迭代后还有剩余时间，则进行加倍的贪婪d步前瞻树搜索，令w＝2w，
Figure BDA0003572891050000061
即
Figure BDA0003572891050000062
重新生成不同的新布局方案，其中w表示前瞻树中叶子结点一共产生的装在布局方案，否则跳转至步骤6。
步骤6、返回最优方案Sbest。
本实施例相比于直接将待装货物进行堆砌的方式，采用混合货物分类方式并根据待装货物结构的指标，搭建复合堆砌策略，同时将待装货物选择评估函数与贪婪前瞻树搜索结合起来，用于选择待堆砌货物，从而实现装载策略的优化。
在一个实施例中，提出一种优化工业运输装载空间的系统，用于实现一种优化工业运输装载空间的方法，该系统具体包括以下模块：
用于获取装载运输车辆装载空间信息的空间读取模块；
用于根据装载运输车辆的装载空间信息选取对应的货物存储仓库的仓库抉择模块；
用于待装货物信息的货物信息读取模块；
用于构建装载模型的模型构建模块；
用于制定待装货物装载方案的装载方案制定模块；
用于生成控制指令的指令生成模块；
用于进行货物装载的装载执行模块。
在进一步的实施例中，在进行装载空间优化布局的过程中，当货物装载车辆抵达货物中转存储中心时，空间读取模块首先会读取抵达车辆的装载空间信息，随后传输至仓库抉择模块，仓库抉择模块根据获取到的装载空间信息选取对应的货物存储仓库；货物信息读取模块读取已选择货物存储仓库中的货物信息，并传输至模型构建模块构建的装载模型中进行分析；随后，装载模型结合装载方案制定模块根据运输车辆的装载空间信息，制定待装货物的装载方案；指令生成模块根据制定出的装载方案生成对应的控制指令；随后，执行模块触发自动搬运机器人根据运输控制指令按需搬运相应的装载运输车辆前，并进行装载。
在一个实施例中，提出一种优化工业运输装载空间的设备，该设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；其中处理器读取并执行所述计算机程序指令，以实现一种优化工业运输装载空间的方法。
在一个实施例中，提出一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，对应计算机程序指令被处理器执行时实现一种优化工业运输装载空间的方法。
如上所述，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本发明，但其不得解释为对本发明自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本发明的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上做出各种变化。

Claims (10)

1.一种优化工业运输装载空间的方法，在货物装载前，基于自动化搬运机器人进行搬运，其特征在于，具体包括以下步骤：
步骤1、读取数据库中装载运输车辆的装载空间信息；
步骤2、根据装载运输车辆的装载空间信息选取对应的货物存储仓库；
步骤3、读取货物存储仓库中待进行装载的待装货物信息；
步骤4、构建用于制定货物装载策略的装载模型，并将待装货物信息传输至装载模型中；
步骤5、装载模型根据运输车辆的装载空间信息，制定待装货物的装载方案；
步骤6、将装载方案传输至货物存储仓库的运输控制中心，生成运输控制指令；
步骤7、自动搬运机器人根据运输控制指令按需搬运相应的装载运输车辆前，并进行装载。
2.根据权利要求1所述的一种优化工业运输装载空间的方法，其特征在于，在制定待装货物的装载方案的过程中，针对装载空间信息，以行驶过程中装载运输车辆车厢最左下角的一点为原点，平行地面为横纵轴，垂直地面为竖轴建立空间坐标系，通过坐标系的表现方式实现对待装货物信息的表示，并进一步通过坐标系的表达形式进行约束条件的限制。
3.根据权利要求1所述的一种优化工业运输装载空间的方法，其特征在于，在制定待装货物的装载方案的过程中，针对待装货物的堆放方式，在满足货物装载后重心纵向、横向的达到要求基础上，采用降低运输车辆重心的方式，使得行驶中的装载运输车辆保持稳定。
4.根据权利要求1所述的一种优化工业运输装载空间的方法，其特征在于，在制定待装货物的装载方案的过程中，在满足车辆的本身的约束条件下，通过最大化车辆装载空间和载重量作为优化目标，建立优化模型，其对应的表达式为：
Figure FDA0003572891040000011
式中，V表示装载运输车辆的有效容积；Q表示表示装载运输车辆的最大载重；
Figure FDA0003572891040000012
表示权重参数；α＝1-β，表示权重参数；n表示待装载货物具有n种类型；m表示第i种类型的货物中包含m个均匀的货物；μij表示待装载货物的浮动系数；lij表示表示待装载货物的长；wij表示表示待装载货物的宽；hij表示表示待装载货物的高；qij表示表示待装载货物的重量。
5.根据权利要求1所述的一种优化工业运输装载空间的方法，其特征在于，在制定待装货物的装载方案，形成最终装载策略的过程进一步划分货物分类处理流程、货物堆放空间选择处理流程以及装载空间布局处理流程。
6.根据权利要求5所述的一种优化工业运输装载空间的方法，其特征在于，货物分类处理流程的输入数据是混装的货物集合，输出的货物分类后的集合，即重货集合、平货集合、轻货集合，对应流程包括以下步骤：
根据货物涵盖的重量、数量、密度、体积的属性，按序属性的优先等级进行降序排列；
划分不同集合种类的数量，并按照划分好的数量进行重货集合、平货集合、轻货集合的归类。
7.根据权利要求5所述的一种优化工业运输装载空间的方法，其特征在于，最后进行装载空间布局处理时，形成最终装载方案的过程具体步骤为：
步骤5.1、基于货物分类处理流程完成后，获取混合货物集合；
步骤5.2、根据现有的装载空间，选择放置待装货物的堆放空间；
步骤5.3、将待装货物放置选择好的额装载空间；根据曼哈顿距离确定锚距，从空间集合R中选出锚距最短的空间作为待布局空间r，初始布局空间为集装箱原内部空间；放置货物的过程中，首先选取重货块，将其放置在待布局空间r的锚角处，并对空间集合进行更新；同理，若重货已被放置完，当空间集合中还有剩余空间、货物总重量满足最大容许载重量约束时，则继续依次选取平货块和轻货块进行放置，直至待装货物均被放置完、空间集合中无可用空间或货物总重量超出最大容许载重量；
步骤5.4、生成装载布局方案；输出一个装载布局方案s，检查s是否满足装载重心平衡约束和集重容许弯矩约束，若不满足装载重心平衡约束，则归入装载不平衡方案集合S′中，若不满足集重容许弯矩约束，则放入集重方案集合S″中，跳转至步骤5.5；若均满足则与目前得到的最好方案进行比较，将较好者记为Sbest，随后跳转至步骤5.5；
步骤5.5、加倍迭代搜索；若在每次迭代后还有剩余时间，则进行加倍的贪婪d步前瞻树搜索，令w＝2w，
Figure FDA0003572891040000021
即
Figure FDA0003572891040000022
重新生成不同的新布局方案，其中w表示前瞻树中叶子结点一共产生的装在布局方案，否则跳转至步骤5.6；
步骤5.6、返回最优方案Sbest。
8.一种优化工业运输装载空间的系统，用于实现权利要求1-7任意一项方法，其特征在于，具体包括以下模块：
用于获取装载运输车辆装载空间信息的空间读取模块；
用于根据装载运输车辆的装载空间信息选取对应的货物存储仓库的仓库抉择模块；
用于待装货物信息的货物信息读取模块；
用于构建装载模型的模型构建模块；
用于制定待装货物装载方案的装载方案制定模块；
用于生成控制指令的指令生成模块；
用于进行货物装载的装载执行模块。
9.一种优化工业运输装载空间的设备，其特征在于，所述设备包括：
处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；
所述处理器读取并执行所述计算机程序指令，以实现如权利要求1-7任意一项所述的优化工业运输装载空间的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-7任意一项所述的优化工业运输装载空间的方法。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN115630765A (zh) * 2022-10-26 2023-01-20 广东工业大学 一种箱管装柜的优化方法及系统
WO2024027454A1 (zh) * 2022-08-04 2024-02-08 深圳市库宝软件有限公司 货箱搬运任务分配方法、装置、设备、系统及存储介质

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