CN107977756B - 解决三维装箱问题的三叉树规划计算方法 - Google Patents

解决三维装箱问题的三叉树规划计算方法 Download PDF

Info

Publication number
CN107977756B
CN107977756B CN201711398819.8A CN201711398819A CN107977756B CN 107977756 B CN107977756 B CN 107977756B CN 201711398819 A CN201711398819 A CN 201711398819A CN 107977756 B CN107977756 B CN 107977756B
Authority
CN
China
Prior art keywords
box
parallel
scheme
packing
height
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201711398819.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107977756A (zh
Inventor
王海玲
郭一晶
周牡丹
刘萍
魏雅君
颜淼
李剑辉
林长杰
苏岚
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Xiamen University Tan Kah Kee College
Original Assignee
Xiamen University Tan Kah Kee College
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Xiamen University Tan Kah Kee College filed Critical Xiamen University Tan Kah Kee College
Priority to CN201711398819.8A priority Critical patent/CN107977756B/zh
Publication of CN107977756A publication Critical patent/CN107977756A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107977756B publication Critical patent/CN107977756B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/04—Forecasting or optimisation specially adapted for administrative or management purposes, e.g. linear programming or "cutting stock problem"
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management

Landscapes

  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
  • Container Filling Or Packaging Operations (AREA)

Abstract

本发明提供一种解决三维装箱问题的三叉树规划计算方法，在现有技术的基础上，通过创造性的问题解决思路，将三维空间的X，Y，Z轴转化为三叉树的树形图的三个分支来研究，装箱顺序可自然形成。可实现逐级搜索，简化计算过程。同时该方案可以考虑到所有方向性约束条件，将装入物体的前面、右面、上面为待装空间的可以归为此类，平行于高度方向的二叉树装箱方案也可以归为此类。本发明技术方案能弥补装箱方案的多约束条件的“组合爆炸”问题，与现有装箱方案相比，本方法的优势在于：形成三叉树结构，装箱顺序可自然形成；逐级搜索，整个计算过程简单有效；通过优化计算，可得完全的优化结果；给出待装物体不同方向性时的装箱方案。

Description

解决三维装箱问题的三叉树规划计算方法
技术领域
本发明属于物流拣选和仓储工业应用领域，涉及在保证满足各种约束条件下实现三维装箱问题的最佳直观优化方法，尤其是考虑方向约束条件下的最大装载率及最小剩余空间方法。
背景技术
装箱问题作为物流拣选过程中的一个关键性技术，对提高货物装载的优化程度、提高配送效率和规范业务流程都具有重要的意义。然而目前，国内很多企业依旧凭借人工经验来计算装箱，这种经验装箱的装箱流程信息化水平较低，受人为因素影响较大，存在着极大的不确定性，大大降低了装箱效率，提升了运输成本，同时也不利于企业物流管理的智能化的推进。
对于装箱问题，本身就是组合爆炸问题，每增加一个约束条件，相应数据结构就会变得更加复杂，问题的求解难度也大大增加，从理论上讲，装箱问题属于NP-hard问题。而且应用领域的不同，其约束条件和优化目标相差较大，目前国内大多文献都采用智能算法，如启发式算法、禁忌搜索算法、模拟退火算法、遗传算法、贪心算法等等，但是装箱模型一般都是通过降维把三维装箱问题转化为二维问题来研究，还有很多仅仅考虑沿高度方向的水平布局问题，还有些仅仅考虑货物不能翻转等方向性约束条件下的装箱方案，没有一种通用而直观的求解方式，为此设计可以整合多种约束条件的装箱方案势在必行。
发明内容
针对现有技术存在的不足和空白，本发明采用以下技术方案：
一种解决三维装箱问题的三叉树规划计算方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：以观察者的视角，将形状为长方体的箱子的左后下方设为坐标原点，将箱子的长、宽、高设为三维空间的X，Y，Z三个坐标轴，建立坐标系；
步骤2：以所述坐标原点为根节点，以所述X，Y，Z三个坐标轴为根节点的三个分支节点构造装箱方案三叉树；所述装箱方案三叉树的根节点对应箱子为空的初始状态，除所述X，Y，Z三个坐标轴对应的三个分支节点和根节点外，所述装箱方案三叉树上的每个节点对应一种装箱方式；
步骤3：初始化装箱方案，将所述装箱方式分为三种装箱方案：
(1)将货物的长(l)平行于箱子的长(X)，货物的宽(w)平行于箱子的宽(Y)，货物的高(h)平行于箱子的高(Z)装箱，或将货物的长(l)平行于箱子的宽(w)，货物的宽(w)的平行于箱子的长(l)，货物的高(h)平行于箱子的高(Z)装箱的装箱方式构成平放方案；所述平放方案对应装箱方案三叉树的左子树；
(2)将货物的长(l)平行于箱子的长(X)，货物的高(h)平行于箱子的宽(Y)，货物的宽(w)平行于箱子的高(Z)装箱，或将货物的长(l)平行于箱子的宽(w)，货物的高(h)的平行于箱子的长(l)，货物的宽(w)平行于箱子的高(Z)装箱的装箱方式构成侧放方案；所述侧放方案对应装箱方案三叉树的中子树；
(3)将货物的宽(l)平行于箱子的长(X)，货物的高(h)平行于箱子的宽(Y)，货物的长(l)平行于箱子的高(Z)装箱，或将货物的宽(w)平行于箱子的宽(w)，货物的高(h)的平行于箱子的长(l)，货物的长(l)平行于箱子的高(Z)装箱的装箱方式构成竖放方案；所述竖放方案对应装箱方案三叉树的右子树；步骤4：根据每一种装箱方案的两种装箱方式遍历所有的装箱方案，直至生成所述装箱方案三叉树的全部叶子节点；所述叶子节点对应的装箱方式执行完毕后，无法再执行任何装箱方式；
步骤5：计算每一个所述叶子节点到根节点之间的过程节点数，其中过程节点数最多的叶子节点分支构成的装箱方案即为最佳装箱方案。
进一步地，还包括最佳装箱方案的校验过程，具体步骤为：
步骤6：计算货物的长(l)、宽(w)、高(h)分别平行于箱子的长(X)、宽(Y)、高(Z)时的最大装载层数ai,bi,ci,(i＝1,2,3)；
当货物的长、宽、高分别平行于箱子的长度时，最大装载数为：
Figure BDA0001518117500000021
当货物的长、宽、高分别平行于箱子的宽度时，最大装载数为：
Figure BDA0001518117500000022
当货物的长、宽、高分别平行于箱子的高度时，最大装载数为：
Figure BDA0001518117500000031
步骤7:分别在[0,ai],[0,bi],[0,ci]内取整数in,jn,kn,(n＝1,2)，使得装填后在Xi,Yi,Zi方向空隙最小：
Xmin＝X-i1×l-j1×w-k1×h,
Ymin＝Y-i2×l-j2×w-k2×h,；
Zmin＝Z-i3×l-j3×w-k3×h.
步骤8：计算得到的in,jn,kn,(n＝1,2)分别为平放、侧放、竖放放置的层数，每个方向上的总层数即为in+jn,+kn,(n＝1,2)；
步骤9：根据水平层的最优布局计算方法，动态规划求出最优布局层参数：
令
Figure BDA0001518117500000032
则
Figure BDA0001518117500000033
且满足：
Figure BDA0001518117500000034
或
Figure BDA0001518117500000035
本发明技术方案是在现有技术的基础上，通过创造性的问题解决思路，提出一种直观的解决方案：将三维空间的X，Y，Z轴转化为三叉树的树形图的三个分支来研究，装箱顺序可自然形成。可实现逐级搜索，简化计算过程。同时该方案可以考虑到所有方向性约束条件，将装入物体的前面、右面、上面为待装空间的可以归为此类，平行于高度方向的二叉树装箱方案也可以归为此类。
本发明技术方案能弥补装箱方案的多约束条件的“组合爆炸”问题。与现有装箱方案相比，本方法的优势在于：
(1)形成三叉树结构，装箱顺序可自然形成；
(2)逐级搜索，整个计算过程简单有效；
(3)通过优化计算，可得完全的优化结果；
(4)给出待装物体不同方向性时的装箱方案。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明进一步详细的说明：
图1为本发明实施例装箱方案三叉树构造示意图。
具体实施方式
为让本专利的特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，作详细说明如下：
如图1所示，本发明实施例包括以下步骤：
步骤1：以观察者的视角，将形状为长方体的箱子的左后下方设为坐标原点，将箱子的长、宽、高设为三维空间的X，Y，Z三个坐标轴，建立坐标系；
步骤2：以坐标原点为根节点，以X，Y，Z三个坐标轴为根节点的三个分支节点构造装箱方案三叉树；装箱方案三叉树的根节点对应箱子为空的初始状态，除X，Y，Z三个坐标轴对应的三个分支节点和根节点外，装箱方案三叉树上的每个节点对应一种装箱方式；
步骤3：初始化装箱方案，将装箱方式分为三种装箱方案：
(1)将货物的长(l)平行于箱子的长(X)，货物的宽(w)平行于箱子的宽(Y)，货物的高(h)平行于箱子的高(Z)装箱，或将货物的长(l)平行于箱子的宽(w)，货物的宽(w)的平行于箱子的长(l)，货物的高(h)平行于箱子的高(Z)装箱的装箱方式构成平放方案；平放方案对应装箱方案三叉树的左子树；(2)将货物的长(l)平行于箱子的长(X)，货物的高(h)平行于箱子的宽(Y)，货物的宽(w)平行于箱子的高(Z)装箱，或将货物的长(l)平行于箱子的宽(w)，货物的高(h)的平行于箱子的长(l)，货物的宽(w)平行于箱子的高(Z)装箱的装箱方式构成侧放方案；侧放方案对应装箱方案三叉树的中子树；(3)将货物的宽(l)平行于箱子的长(X)，货物的高(h)平行于箱子的宽(Y)，货物的长(l)平行于箱子的高(Z)装箱，或将货物的宽(w)平行于箱子的宽(w)，货物的高(h)的平行于箱子的长(l)，货物的长(l)平行于箱子的高(Z)装箱的装箱方式构成竖放方案；竖放方案对应装箱方案三叉树的右子树；
步骤4：根据每一种装箱方案的两种装箱方式遍历所有的装箱方案，直至生成装箱方案三叉树的全部叶子节点；叶子节点对应的装箱方式执行完毕后，无法再执行任何装箱方式；
步骤5：计算每一个叶子节点到根节点之间的过程节点数，其中过程节点数最多的叶子节点分支构成的装箱方案即为最佳装箱方案(填充率最大方案)。
本发明实施例还包括最佳装箱方案的校验过程，具体步骤为：
步骤6：计算货物的长(l)、宽(w)、高(h)分别平行于箱子的长(X)、宽(Y)、高(Z)时的最大装载层数ai,bi,ci,(i＝1,2,3)；
当货物的长、宽、高分别平行于箱子的长度时，最大装载数为：
Figure BDA0001518117500000051
当货物的长、宽、高分别平行于箱子的宽度时，最大装载数为：
Figure BDA0001518117500000052
当货物的长、宽、高分别平行于箱子的高度时，最大装载数为：
Figure BDA0001518117500000053
步骤7:分别在[0,ai],[0,bi],[0,ci]内取整数in,jn,kn,(n＝1,2)，使得装填后在Xi,Yi,Zi方向空隙最小：
Xmin＝X-i1×l-j1×w-k1×h,
Ymin＝Y-i2×l-j2×w-k2×h,；
Zmin＝Z-i3×l-j3×w-k3×h.
步骤8：计算得到的in,jn,kn,(n＝1,2)分别为平放、侧放、竖放放置的层数，每个方向上的总层数即为in+jn,+kn,(n＝1,2)；
步骤9：根据水平层的最优布局计算方法，动态规划求出最优布局层参数：
令
Figure BDA0001518117500000061
则
Figure BDA0001518117500000062
且满足：
Figure BDA0001518117500000063
或
Figure BDA0001518117500000064
在本发明实施例中，本发明方法通过以下程序算法具体实现：
定义货物为b,箱子为B，可选择放入的最佳货物best,填充率为f-r，装入空间为V
Recursive Packing(V)
Begin
若没有货物装入空间V，则return
否则，选一件货物，并装入空间V，把能装的空间根据装填方式分为三种：
平放，侧放，竖放
For each b∈B
Recursive Packing(平放)
If(b能横放到B的剩余空间)
s1:＝Make(B,Z,b,l,b,w,best,f-r)
If(f-r-new>f-r)
Best-s1:＝s1,跳出for循环。
Recursive Packing(侧放)
If(b能侧放到B的剩余空间)
S2:＝Make(B,Z,b,l,b,h,best,f-r)
If(f-r-new>f-r)
Best-s2:＝s2,跳出for循环。
Recursive Packing(竖放)
If(b能竖放到B的剩余空间)
S3:＝Make(B,Z,b,w,b,h,best,f-r)
If(f-r-new>f-r)
Best-s3:＝s3,跳出for循环。
If(s1,s2,s3中最大填充率大于best-s的填充率)
Best-s:＝(s1,s2,s3中填充率最大者)
从B中去除包含在best-s中的箱子
将best-s加入V
End
本专利不局限于上述最佳实施方式，任何人在本专利的启示下都可以得出其它各种形式的解决三维装箱问题的三叉树规划计算方法，凡依本发明申请专利范围所做的均等变化与修饰，皆应属本专利的涵盖范围。

Claims (1)

1.一种解决三维装箱问题的三叉树规划计算方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1：以观察者的视角，将形状为长方体的箱子的左后下方设为坐标原点，将箱子的长、宽、高设为三维空间的X，Y，Z三个坐标轴，建立坐标系；
步骤2：以所述坐标原点为根节点，以所述X，Y，Z三个坐标轴为根节点的三个分支节点构造装箱方案三叉树；所述装箱方案三叉树的根节点对应箱子为空的初始状态，除所述X，Y，Z三个坐标轴对应的三个分支节点和根节点外，所述装箱方案三叉树上的每个节点对应一种装箱方式；
步骤3：初始化装箱方案，将所述装箱方式分为三种装箱方案：
（1）将货物的长（l）平行于箱子的长（X），货物的宽（w）平行于箱子的宽（Y），货物的高（h）平行于箱子的高（Z）装箱，或将货物的长（l）平行于箱子的宽（Y），货物的宽（w）的平行于箱子的长（X），货物的高（h）平行于箱子的高（Z）装箱的装箱方式构成平放方案；所述平放方案对应装箱方案三叉树的左子树；
（2）将货物的长（l）平行于箱子的长（X），货物的高（h）平行于箱子的宽（Y），货物的宽（w）平行于箱子的高（Z）装箱，或将货物的长（l）平行于箱子的宽（Y），货物的高（h）的平行于箱子的长（X），货物的宽（w）平行于箱子的高（Z）装箱的装箱方式构成侧放方案；所述侧放方案对应装箱方案三叉树的中子树；
（3）将货物的宽（w）平行于箱子的长（X），货物的高（h）平行于箱子的宽（Y），货物的长（l）平行于箱子的高（Z）装箱，或将货物的宽（w）平行于箱子的宽（Y），货物的高（h）的平行于箱子的长（X），货物的长（l）平行于箱子的高（Z）装箱的装箱方式构成竖放方案；所述竖放方案对应装箱方案三叉树的右子树；
步骤4：根据每一种装箱方案的两种装箱方式遍历所有的装箱方案，直至生成所述装箱方案三叉树的全部叶子节点；所述叶子节点对应的装箱方式执行完毕后，无法再执行任何装箱方式；
步骤5：计算每一个所述叶子节点到根节点之间的过程节点数，其中过程节点数最多的叶子节点分支构成的装箱方案即为最佳装箱方案。
CN201711398819.8A 2017-12-21 2017-12-21 解决三维装箱问题的三叉树规划计算方法 Active CN107977756B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711398819.8A CN107977756B (zh) 2017-12-21 2017-12-21 解决三维装箱问题的三叉树规划计算方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711398819.8A CN107977756B (zh) 2017-12-21 2017-12-21 解决三维装箱问题的三叉树规划计算方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107977756A CN107977756A (zh) 2018-05-01
CN107977756B true CN107977756B (zh) 2022-03-11

Family

ID=62007329

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711398819.8A Active CN107977756B (zh) 2017-12-21 2017-12-21 解决三维装箱问题的三叉树规划计算方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107977756B (zh)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109204966A (zh) * 2018-07-20 2019-01-15 上海智锘智能设备有限公司 一种包装箱系统及使用该系统的包装方法
CN109264110B (zh) * 2018-08-23 2020-11-06 武汉智能装备工业技术研究院有限公司 一种物流装箱方法
CN109615136B (zh) * 2018-12-13 2021-08-13 浙江理工大学 一种基于粒子填充原理的集装箱装载过程优化方法
CN109761066B (zh) * 2019-03-14 2020-07-03 宁波大学科学技术学院 一种基于组合启发式的三维集装箱装箱方法
CN113537675A (zh) * 2020-04-20 2021-10-22 顺丰科技有限公司 装载方案输出方法、装置、计算机设备和存储介质
CN113570176B (zh) * 2020-04-28 2024-03-26 顺丰科技有限公司 货物装箱方案输出方法、装置、计算机设备和存储介质
CN113071670B (zh) * 2021-04-08 2022-10-18 湖南科技学院 一种基于多叉树编码的旋翼无人机自动载物装置及方法
CN114048926B (zh) 2021-12-09 2022-04-15 广东工业大学 一种基于多叉树搜索的多箱型三维装箱优化方法及系统

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103455841A (zh) * 2013-07-17 2013-12-18 大连海事大学 基于改进蚁群算法和启发式算法的集装箱装载方法
CN103870893A (zh) * 2014-04-09 2014-06-18 沈阳工业大学 基于三维空间求解具有多重量约束装箱的优化方法
CN105279629A (zh) * 2015-09-30 2016-01-27 上海东源计算机自动化工程有限公司 一种优化的智能装箱系统
WO2017149616A1 (ja) * 2016-02-29 2017-09-08 株式会社日立製作所 箱詰めロボットおよび箱詰め計画方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103455841A (zh) * 2013-07-17 2013-12-18 大连海事大学 基于改进蚁群算法和启发式算法的集装箱装载方法
CN103870893A (zh) * 2014-04-09 2014-06-18 沈阳工业大学 基于三维空间求解具有多重量约束装箱的优化方法
CN105279629A (zh) * 2015-09-30 2016-01-27 上海东源计算机自动化工程有限公司 一种优化的智能装箱系统
WO2017149616A1 (ja) * 2016-02-29 2017-09-08 株式会社日立製作所 箱詰めロボットおよび箱詰め計画方法

Non-Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
三维集装箱装载优化系统的研究和设计;孔亮等;《铁道货运》;20081110(第11期);39-44 *
基于空间分解的集装箱布局启发式算法及布局空间利用率规律;何大勇等;《计算机辅助设计与图形学学报》;20000501;第12卷(第05期);48-51 *
多约束三维装箱问题的混合遗传算法;陈泽爽等;《现代计算机(专业版)》;20110125;16-21 *
求解三维装箱问题的多层启发式搜索算法;张德富等;《计算机学报》;20121215;第35卷(第12期);125-133 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN107977756A (zh) 2018-05-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107977756B (zh) 解决三维装箱问题的三叉树规划计算方法
CN107480922B (zh) 两端式同轨双车运行模式下货位分配调度模型建立方法
CN104408589B (zh) 基于混合粒子群算法的agv优化调度方法
Kang et al. A hybrid genetic algorithm with a new packing strategy for the three-dimensional bin packing problem
CN109597304B (zh) 基于人工蜂群算法的模具库智能分区存储方法
CN110097315B (zh) 容器确定方法、容器确定装置、介质和计算设备
Ren et al. A tree search method for the container loading problem with shipment priority
CN113222293B (zh) 一种智能立体仓库优化调度方法
CN104915817A (zh) 一种集装箱的装箱方法和装置
CN109948991A (zh) 一种智能装箱方法、设备及存储介质
CN105279629B (zh) 一种优化的智能装箱系统
JP7453722B2 (ja) 多分木探索に基づく多箱型３次元積載の最適化方法及びシステム
CN110046845B (zh) 一种场区车辆装载方法和装载系统
CN104504468B (zh) 基于三维移动模式序列与密母算法的三维装箱方法
CN103246941A (zh) 一种出口集装箱码头堆存空间调度方法
CN110378644A (zh) 一种港口危险品集装箱箱位分配模型及算法
CN105858043A (zh) 一种升降机与穿梭车结合的仓储系统优化调度方法
Jin et al. The three-dimensional bin packing problem and its practical algorithm
Qin et al. Warehouse optimization model based on genetic algorithm
Zhang et al. Multi-strategy hybrid heuristic algorithm for single container weakly heterogeneous loading problem
CN116681367A (zh) 一种uld智能打板方法、系统、设备及介质
CN114940386A (zh) 混合码垛规划方法、装置、计算设备及计算机存储介质
Liang et al. A hybrid meta-heuristic for the container loading problem
CN117236821B (zh) 一种基于层次强化学习的在线三维装箱方法
CN111762692B (zh) 适用于多种物料仓储的智能起重机调度方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant