CN114718141A - 一种水下清淤装置及清淤方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种水下清淤装置及清淤方法，所述清淤装置包括架体，所述架体上设有多组沿第一方向排布的清淤机构，且所述清淤机构与所述架体之间柔性连接，所述清淤机构包括：清淤组件，用于抽取淤泥；探测组件，安装在所述清淤组件上，用于探测所述清淤组件与河床之间的距离数值；浮力调节组件，安装在所述清淤组件上，用于调节所述清淤组件所受浮力；控制装置，所述控制装置配置用于判断所述探测组件探测的距离数值大于预设区间时，启动所述浮力调节组件减小浮力；判断所述探测组件探测的距离数值小于预设区间时，启动所述浮力调节组件增大浮力。

Description

一种水下清淤装置及清淤方法

技术领域

本公开涉及河道治理领域，具体涉及一种水下清淤装置及清淤方法。

背景技术

随着社会的进步，环境问题越来越受到重视，环境问题中关于河道的环境治理问题就是一个非常重要的方向。河道的环境治理主要包括河道底部淤泥的清理。

现有的河道淤泥清理方式，多采用水下清淤机器人，但是，已有的水下清淤机器人尺寸有限，每次移动只能清理机器人结构尺寸范围内的淤泥，工作效率较低。受限于河道内的具体工作环境，贸然地扩大清淤机器人的结构尺寸，也很有可能无法适应河道内的复杂地形，故现有的水下清淤装置亟待改进。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种水下清淤装置。

第一方面，一种水下清淤装置，包括架体，所述架体上设有多组沿第一方向排布的第一支架，每组所述第一支架远离所述架体一端设有第二支架，所述第二支架自由端设有清淤机构，且所述第一支架与所述第二支架之间、所述第二支架与所述清淤机构之间均设有万向组件，所述清淤机构包括：

清淤组件，用于抽取淤泥；

探测组件，安装在所述清淤组件上，用于探测所述清淤组件与河床之间的距离数值；

浮力调节组件，安装在所述清淤组件上，用于调节所述清淤组件所受浮力；

控制装置，所述控制装置配置用于判断所述探测组件探测的距离数值大于第一预设阈值时，启动所述浮力调节组件减小浮力，使所述清淤组件下降；判断所述探测组件探测的距离数值小于第二预设阈值时，所述第二预设阈值小于第一预设阈值，启动所述浮力调节组件增大浮力，使所述清淤组件上升；判断距离数值小于第一预设阈值且大于第二预设阈值时，启动所述清淤组件抽取淤泥。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述控制装置包括：

采集模块，所述采集模块配置用于与所述探测组件电连接，用于接收距离数值；

判断模块，所述判断模块与所述采集模块的输出端电连接，用于接收距离数值；所述判断模块配置用于判断距离数值大于第一预设阈值时，输出第一指令；判断距离数值小于第二预设阈值时，输出第二指令；判断距离数值小于第一预设阈值且大于第二预设阈值时，输出第三指令；

执行模块，所述执行模块与所述判断模块输出端电连接，用于接收第一指令或第二指令或第三指令，所述执行模块接收第一指令后生成用于启动所述浮力调节组件减小浮力的第一触发指令；所述执行模块接收第二指令后生成用于启动所述浮力调节组件增大浮力的第二触发指令；所述执行模块接受第三指令后生成用于启动所述清淤组件抽取淤泥。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述浮力调节组件包括气囊和气泵，所述气囊上设有进气口和出气口，所述气泵与所述进气口相连接，且所述进气口处设有与所述执行模块输出端电连接的进气阀，所述出气口处设有与所述执行模块输出端电连接的出气阀。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述清淤组件包括吸淤泵和清淤器，所述吸淤泵通过管道与所述清淤器连接，用于驱动所述清淤器工作，所述清淤器与所述气囊固定连接。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述万向组件为万向节。

根据本申请实施例提供的技术方案，相邻两组第二支架之间设有限位组件，用于对相邻两组所述清淤器之间距离进行限位。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述限位组件包括限位杆，所述限位杆沿第一方向的两端与相邻两组所述第二支架之间均设有弹性件。

根据本申请实施例提供的技术方案，所述探测组件为声呐探测器。

第二方面，一种基于水下清淤装置的清淤方法，包括以下步骤：

S100.预设第一预设阈值和第二预设阈值，所述第一预设阈值大于第二预设阈值；

S200.获取探测组件探测所述清淤组件与河床之间的距离数值；

S300.判断距离数值与第一预设阈值、第二预设阈值的大小关系；

S400.当判断距离数值大于第一预设阈值时，通过浮力调节组件减小所述清淤组件所受浮力，重复S200-S300；

S500.当判断距离数值小于第二预设阈值时，通过浮力调节组件增大所述清淤组件所受浮力，重复步骤S200-S300；

S600.判断距离数值小于第一预设阈值且大于第二预设阈值时，启动所述清淤组件抽取淤泥。

本发明的有益效果：本申请公开一种水下清淤装置及清淤方法，所述清淤装置以架体为基础，所述架体上设有多组沿第一方向排布的第一支架，每组所述第一支架远离所述架体一端设有第二支架，所述第二支架自由端设有清淤机构，且所述第一支架与所述第二支架之间、所述第二支架与所述清淤机构之间均设有万向组件。所述清淤机构包括清淤组件、浮力调节组件和控制装置。所述清淤组件用于抽取淤泥。所述浮力调节组件安装在清淤组件上，用于调节所述清淤组件所受浮力。所述控制装置配置用于判断所述探测组件探测的距离数值大于第一预设阈值时，启动所述浮力调节组件减小浮力，使所述清淤组件下降；判断所述探测组件探测的距离数值小于第二预设阈值时，所述第二预设阈值小于所述第一预设阈值，启动所述浮力调节组件增大浮力，使所述清淤组件上升；判断距离数值小于第一预设阈值且大于第二预设阈值时，启动所述清淤组件抽取淤泥。

每组所述清淤机构通过探测组件探测所述清淤组件与所述河床距离，通过控制装置判断当距离数值大于第一预设阈值时，说明此时清淤组件与河床之间距离过大，无法最大化清理淤泥，控制装置启动所述浮力调节组件减小浮力，所述清淤组件所受浮力减小，所述清淤组件下降，直至所述距离数值小于第一预设阈值；当距离数值小于第二预设阈值时，说明此时清淤组件与河床之间距离过小，容易与河床撞击，控制装置启动所述浮力调节组件增大浮力，所述清淤组件所受浮力增大，所述清淤组件上升，直至所述距离数值大于第二预设阈值；当距离数值小于第一预设阈值且大于第二预设阈值时，说明此时清淤组件与河床之间距离处于最优距离，控制装置启动清淤组件进行清淤。配合所述第一支架与所述第二支架之间、所述第二支架与所述清淤机构之间均设有万向组件，使所述清淤组件具有一定的自由度，可实现每组所述清淤组件与所述河床之间始终保持适当距离。

可实现每组清淤机构可根据其所在位置地形独立工作，所述清淤机构始终保持在最优位置对淤泥进行清理，进一步的通过设置第一预设阈值和第二预设阈值，一方面可防止清淤组件与河床距离太小，导致调节浮力不及时，造成撞击，另一方面可防止清淤组件与河床距离过大，导致有效除淤面积过少。本申请自动化程度高，有利于大范围水下清淤工作，提高清淤效率。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请的一种水下清淤装置的一种实施例示意图；

图2是本申请的一种水下清淤装置的实际使用示意图；

图3是本申请的一种水下清淤装置的浮力调节组件示意图；

图4是本申请的一种水下清淤装置的执行模块示意图；

图5是本申请的一种水下清淤装置的A的局部示意图；

图6是本申请的一种水下清淤装置的清淤方法流程图；

1、架体；1-1、第一支架；1-2、第二支架；10、河床；2、浮力调节组件；20、气囊；21、进气阀；22、出气阀；3、清淤组件；4、控制装置；40、采集模块；41、判断模块；42、执行模块；5、声呐探测器；60、限位杆；61、弹性件。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

实施例1

现有技术中已有的水下出淤泥装置，往往采用抽水泵连接清淤器的方式，清淤器跟随船只，通过工作人员手动进行下放进行除淤工作，但在大范围除淤时，此种方式效率极低。

为解决效率低的问题，现有技术中衍生出一种超大型除淤设备，通过增大清淤器的体积，实现大范围除淤，但在实际使用中，由于河道地形复杂，深度不一，过大的体积具有不灵活的特点，无法胜任复杂地形的除淤工作。

由以上现有技术综合分析可知，现有技术中对于水下除淤的方式，入手角度往往通过采用改变除淤器的体积，相对较小的除淤器适合在复杂河道地形工作，但效率极低，相对较大的除淤器适合在相对平坦的河道工作，但在实际情况中，河道大多地形复杂，淤泥范围大，目前除淤工作人工成本高，自动化率低的现象一直无法改善。

本实施例中创造性的提出了一种水下清淤装置，如图1-2所示，包括架体1，所述架体1上设有多组沿第一方向排布的第一支架1-1，每组所述第一支架1-1远离所述架体1一端设有第二支架1-2，所述第二支架1-2自由端设有清淤机构，且所述第一支架1-1与所述第二支架1-2之间、所述第二支架1-2与所述清淤机构之间均设有万向组件，所述清淤机构包括：清淤组件3，用于抽取淤泥；探测组件，安装在所述清淤组件3上，所述探测组件包括声呐探测器5，用于探测所述清淤组件3与河床10之间的距离数值；浮力调节组件2，安装在所述清淤组件3上，用于调节所述清淤组件3所受浮力；控制装置4，所述控制装置4配置用于判断所述声呐探测器5探测的距离数值大于第一预设阈值时，启动所述浮力调节组件2减小浮力，使所述清淤组件3下降；判断所述声呐探测器5探测的距离数值小于第二预设阈值时，所述第二预设阈值小于所述第一预设阈值，启动所述浮力调节组件2增大浮力，使所述清淤组件3上升；判断距离数值小于第一预设阈值且大于第二预设阈值时，启动所述清淤组件3抽取淤泥。

其中，所述第一方向为图1中箭头所指方向。具体地，所述架体1与所述第一支架1-1之间通过焊接而成，多组所述清淤机构与多组所述第二支架1-2一一对应，且所述万向组件为万向节，有利于实现每组清淤机构独自工作。具体地，所述架体1可通过螺栓固定在清淤船上，可随清淤船移动。

工作原理：如图2所示，每组所述清淤机构通过探测组件探测所述清淤组件3与所述河床10距离，通过控制装置4判断当距离数值大于第一预设阈值时，说明此时清淤组件3与河床10之间距离过大，无法最大化清理淤泥，控制装置4启动所述浮力调节组件2减小浮力，所述清淤组件3所受浮力减小，所述清淤组件3下降，直至所述距离数值小于第一预设阈值；当距离数值小于第二预设阈值时，说明此时清淤组件3与河床10之间距离过小，容易与河床10撞击，控制装置4启动所述浮力调节组件2增大浮力，所述清淤组件3所受浮力增大，所述清淤组件3上升，直至所述距离数值大于第二预设阈值；当距离数值小于第一预设阈值且大于第二预设阈值时，说明此时清淤组件3与河床10之间距离处于最优距离，控制装置4启动清淤组件3进行清淤。配合所述第一支架与所述第二支架之间、所述第二支架与所述清淤机构之间均设有万向组件，使所述清淤组件3具有一定的自由度，可实现每组所述清淤组件3与所述河床10之间始终保持适当距离。

可实现每组清淤机构可根据其所在位置地形独立工作，所述清淤机构始终保持在最优位置对淤泥进行清理，进一步的通过设置第一预设阈值和第二预设阈值，一方面可防止清淤组件3与河床10距离太小，导致调节浮力不及时，造成撞击，另一方面可防止清淤组件3与河床10距离过大，导致有效除淤面积过少。本申请自动化程度高，有利于大范围水下清淤工作，提高清淤效率。

进一步地，如图3所示，所述控制装置4包括：采集模块40，所述采集模块40配置用于与所述声呐探测器5电连接，用于接收距离数值；判断模块41，所述判断模块41与所述采集模块40的输出端电连接，用于接收距离数值；所述判断模块41配置用于判断距离数值大于第一预设阈值时，输出第一指令；判断距离数值小于第二预设阈值时，输出第二指令；判断距离数值小于第一预设阈值且大于第二预设阈值时，输出第三指令；执行模块42，所述执行模块42与所述判断模块41输出端电连接，用于接收第一指令或第二指令或第三指令，所述执行模块42接收第一指令后生成用于启动所述浮力调节组件2减小浮力的第一触发指令；所述执行模块42接收第二指令后生成用于启动所述浮力调节组件2增大浮力的第二触发指令；所述执行模块42接受第三指令后生成用于启动所述清淤组件3抽取淤泥。

其中，所述声呐探测器5，一方面可保证所述清淤组价与所述河床10之间始终保持适当距离，提高清淤效率。另一方面，可用于检测河床10上的障碍物信息，以保证清淤组件3能提前避开障碍物，防止碰撞造成损坏。具体地，所述控制装置4还包括输入模块，所述输入模块与所述判断模块电连接，用于输入第一预设阈值和第二预设阈值。

进一步地，如图4所示，所述浮力调节组件2包括气囊20和气泵，所述气囊20上设有进气口和出气口，所述气泵与所述进气口相连接，且所述进气口处设有与所述执行模块42输出端电连接的进气阀21，所述出气口处设有与所述执行模块42输出端电连接的出气阀22。

工作原理：采集模块40获取所述声呐探测器5采集的距离数值，所述判断模块41接收距离数值并与预设区间进行大小比较，当判断距离数值大于预设区间时，所述执行模块42向进气阀21和出气阀22发送第一触发指令，此时进气阀21关闭，出气阀22打开，气囊20内的气体从出气阀22排入水中，使气囊20体积减小，从而减小浮力，使清淤组件3下降直至所述距离数值位于所述预设区间内。当判断距离数值小于预设区间时，进气阀21打开，出气阀22关闭，通过气泵向所述气囊20充入空气，使气囊20体积增大，从而增大浮力，使清淤组件3上升，直至所述距离数值位于所述预设区间内。

可实现每组清淤组件3都处于最优工作状态，提高工作效率。同时，声呐探测器5根据障碍物的实际尺寸，实时调节吸淤器的浮力大小，做到自主智能避障，实现了在水下大范围清淤的同时，还能在局部灵活避障的功能，实现了适应复杂水下地形的大范围清淤。

进一步地，如图5所示，所述第一支架1-1与第二支架1-2之间、所述第二支架1-2与所述清淤组件3之间均设有万向组件。所述万向组件为万向节。

其中，相邻两组第二支架1-2之间设有限位组件，用于对相邻两组所述清淤组件之间距离进行限位。具体地，所述限位组件包括限位杆60，所述限位杆60沿第一方向的两端与相邻两组所述第二支架1-2之间均设有弹性件61。所述弹性件61为弹簧。

工作原理：所述限位组件用于将两组相邻清淤组件3之间距离控制在最大距离与最小距离之间。最大距离即当两组弹簧均处于最大拉伸状态时，两组所述弹簧长度与所述限位杆60长度之和；最小距离即当两组弹簧处于最大压缩状态时，两组所述弹簧长度与所述限位杆60长度之和。

可实现第二支架1-2在相互运动的同时保持正常距离，防止相邻两组清淤组件3之间的碰撞。可实现增加所述清淤组件3在上升或者下降时的灵活性，防止发生卡塞。

进一步地，所述清淤组件3包括清淤器和吸淤泵，所述吸淤泵通过管道与所述清淤器连接，用于驱动所述清淤器工作。

实施例2

如图6所示，一种基于水下清淤装置的清淤方法，包括以下步骤：

S100.预设第一预设阈值和第二预设阈值，所述第一预设阈值大于第二预设阈值；其中，所述第一预设阈值为所述清淤组件3与所述河床10之间最大距离，所述第二预设阈值为所述清淤组件3与所述河床10之间最小距离，所述最小距离防止所述清淤组件3在移动过程中，与河床造成的碰撞，导致清淤组件3损坏。优选地，所述第一预设阈值与所述第二预设阈值之间设有一定的数值差，可使清淤组件3最优清淤距离为范围值，范围值不宜过小，防止清淤组件频繁在范围之内外切换，导致清淤组件频繁开启关闭，影响清淤效率。

S200.获取探测组件探测所述清淤组件3与河床之间的距离数值；

S300.判断距离数值与第一预设阈值、第二预设阈值的大小关系；

S400.当判断距离数值大于第一预设阈值时，通过浮力调节组件2减小所述清淤组件3所受浮力，重复S200-S300；

S500.当判断距离数值小于第二预设阈值时，通过浮力调节组件2增大所述清淤组件3所受浮力，重复步骤S200-S300；

S600.判断距离数值小于第一预设阈值且大于第二预设阈值时，启动所述清淤组件3抽取淤泥。

其中，判断过程通过控制装置4实现，所述控制装置包括：采集模块40，所述采集模块40配置用于与所述声呐探测器5电连接，用于接收距离数值；判断模块41，所述判断模块41与所述采集模块40的输出端电连接，用于接收距离数值；所述判断模块41配置用于判断距离数值大于第一预设阈值时，输出第一指令；判断距离数值小于第二预设阈值时，输出第二指令；判断距离数值小于第一预设阈值且大于第二预设阈值时，输出第三指令；执行模块42，所述执行模块42与所述判断模块41输出端电连接，用于接收第一指令或第二指令或第三指令，所述执行模块42接收第一指令后生成用于启动所述浮力调节组件2减小浮力的第一触发指令；所述执行模块42接收第二指令后生成用于启动所述浮力调节组件2增大浮力的第二触发指令；所述执行模块42接受第三指令后生成用于启动所述清淤组件3抽取淤泥。

实施例3

在实施例2的基础上，本实施例中设置预调节装置，用于所述清淤装置在移动过程中清淤组件3的位置进行预先调节。所述水下清淤装置具有两种状态，分别为清淤状态和移动状态，当处于清淤状态时，所述控制装置处于启动状态，预调节装置处于关闭状态；当处于移动状态时，所述预调节装置和控制装置均处于启动状态。

进一步地，所述探测组件3还包括安装在每组清淤组件3上的压力值传感器，用于探测所述清淤组件3所受压力值，所述预调节装置与所述控制装置的外部连接方式相同，所述预调节装置配置用于判断上一组所述清淤组件3所受压力值大于本组所述清淤组件3的压力值时，启动所述浮力调节组件2减小浮力，使本组所述清淤组件3下降；判断上一组所述清淤组件3所受压力值小于本组所述清淤组件3的压力值时，启动所述浮力调节组件2增大浮力，使本组所述清淤组件3上升。

其中，上一组和本组需要依据水下清淤装置的行进方向决定，位于行进方向更靠前的为上一组。压力传感器用于判断所述清淤组件3下潜的深度，其原理为：所受压力越大，即表明其下潜越深，反之则反。

具体地，所述预调节装置包括：

预采集模块，所述预采集模块配置用于与所述每组所述压力传感器电连接，用于接收压力值；

预判断模块，所述预判断模块与所述预采集模块的输出端电连接，用于接收压力值；所述预判断模块配置用于判断上一组所述清淤组件3的压力值大于本组清淤组件3的压力值时候，输出第四指令；所述预判断模块配置用于判断上一组所述清淤组件3的压力值小于本组清淤组件3的压力值时候，输出第五指令；

预执行模块，所述预执行模块与所述预判断模块输出端电连接，用于接收第四指令或者第五指令，所述预执行模块接收第四指令后生成用于启动所述浮力调节组件2减小浮力的第四触发指令；所述预执行模块接收第五指令后生成用于启动所述浮力调节组件2增大浮力的第五触发指令。

工作原理：当需要对新的区域进行清淤工作时，首先对预调节装置进行上电，当预调节装置判断上一组所述清淤组件3所受压力值大于本组所述清淤组件3的压力值时，即上一组清淤组件3的位置低于本组清淤组件的位置，在移动过程中需要向下移动，此时启动所述浮力调节组件2减小浮力，使本组所述清淤组件3提前开始下降；当预调节装置判断上一组所述清淤组件3所受压力值小于本组所述清淤组件3的压力值时，即上一组清淤组件3的位置高于本组清淤组件的位置，在移动过程中需要向上移动，此时启动所述浮力调节组件2减小浮力，使本组所述清淤组件3提前开始上升。可实现提前为下一工作点位的高度调节做铺垫，使高度调节过程更顺滑，防止移动过程中由于速度过快，浮力调节不及时，导致清淤组件3与河床10之间发生碰撞。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (9)

1.一种水下清淤装置，其特征在于，包括架体（1），所述架体（1）上设有多组沿第一方向排布的第一支架（1-1），每组所述第一支架（1-1）远离所述架体（1）一端设有第二支架（1-2），所述第二支架（1-2）自由端设有清淤机构，且所述第一支架（1-1）与所述第二支架（1-2）之间、所述第二支架（1-2）与所述清淤机构之间均设有万向组件，所述清淤机构包括：

清淤组件（3），用于抽取淤泥；

探测组件，安装在所述清淤组件（3）上，用于探测所述清淤组件（3）与河床（10）之间的距离数值；

浮力调节组件（2），安装在所述清淤组件（3）上，用于调节所述清淤组件（3）所受浮力；

控制装置（4），所述控制装置（4）配置用于判断所述探测组件探测的距离数值大于第一预设阈值时，启动所述浮力调节组件（2）减小浮力，使所述清淤组件（3）下降；判断所述探测组件探测的距离数值小于第二预设阈值时，所述第二预设阈值小于所述第一预设阈值，启动所述浮力调节组件（2）增大浮力，使所述清淤组件（3）上升；判断距离数值小于第一预设阈值且大于第二预设阈值时，启动所述清淤组件（3）抽取淤泥。

2.根据权利要求1所述的一种水下清淤装置，其特征在于：所述控制装置（4）包括：

采集模块（40），所述采集模块（40）配置用于与所述探测组件电连接，用于接收距离数值；

判断模块（41），所述判断模块（41）与所述采集模块（40）的输出端电连接，用于接收距离数值；所述判断模块（41）配置用于判断距离数值大于第一预设阈值时，输出第一指令；判断距离数值小于第二预设阈值时，输出第二指令；判断距离数值小于第一预设阈值且大于第二预设阈值时，输出第三指令；

执行模块（42），所述执行模块（42）与所述判断模块（41）输出端电连接，用于接收第一指令或第二指令或第三指令，所述执行模块（42）接收第一指令后生成用于启动所述浮力调节组件（2）减小浮力的第一触发指令；所述执行模块（42）接收第二指令后生成用于启动所述浮力调节组件（2）增大浮力的第二触发指令；所述执行模块（42）接受第三指令后生成用于启动所述清淤组件（3）抽取淤泥。

3.根据权利要求2所述的一种水下清淤装置，其特征在于：所述浮力调节组件（2）包括气囊（20）和气泵，所述气囊（20）上设有进气口和出气口，所述气泵与所述进气口相连接，且所述进气口处设有与所述执行模块（42）输出端电连接的进气阀（21），所述出气口处设有与所述执行模块（42）输出端电连接的出气阀（22）。

4.根据权利要求3所述的一种水下清淤装置，其特征在于：所述清淤组件（3）包括吸淤泵和清淤器，所述吸淤泵通过管道与所述清淤器连接，用于驱动所述清淤器工作，所述清淤器与所述气囊（20）固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种水下清淤装置，其特征在于：所述万向组件为万向节。

6.根据权利要求5所述的一种水下清淤装置，其特征在于：相邻两组第二支架（1-2）之间设有限位组件，用于对相邻两组所述清淤组件之间距离进行限位。

7.根据权利要求6所述的一种水下清淤装置，其特征在于：所述限位组件包括限位杆（60），所述限位杆（60）沿第一方向的两端与相邻两组所述第二支架（1-2）之间均设有弹性件（61）。

8.根据权利要求1所述的一种水下清淤装置，其特征在于：所述探测组件为声呐探测器（5）。

9.一种基于权利要求1至8任意一项所述的水下清淤装置的清淤方法，其特征在于，包括以下步骤：

S100.预设第一预设阈值和第二预设阈值，所述第一预设阈值大于第二预设阈值；

S200.获取探测组件探测所述清淤组件（3）与河床之间的距离数值；

S300.判断距离数值与第一预设阈值、第二预设阈值的大小关系；

S400.当判断距离数值大于第一预设阈值时，通过浮力调节组件（2）减小所述清淤组件（3）所受浮力，重复S200-S300；

S500.当判断距离数值小于第二预设阈值时，通过浮力调节组件（2）增大所述清淤组件（3）所受浮力，重复步骤S200-S300；

S600.判断距离数值小于第一预设阈值且大于第二预设阈值时，启动所述清淤组件（3）抽取淤泥。

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