CN114715097A - 商用车ebs的前后轴制动力的分配方法和装置 - Google Patents

商用车ebs的前后轴制动力的分配方法和装置 Download PDF

Info

Publication number
CN114715097A
CN114715097A CN202210487288.4A CN202210487288A CN114715097A CN 114715097 A CN114715097 A CN 114715097A CN 202210487288 A CN202210487288 A CN 202210487288A CN 114715097 A CN114715097 A CN 114715097A
Authority
CN
China
Prior art keywords
target vehicle
wheel speed
vehicle
mass
braking
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202210487288.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114715097B (zh
Inventor
张磊
戴伟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Qingzhi Automobile Technology Suzhou Co ltd
Original Assignee
Qingzhi Automobile Technology Suzhou Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Qingzhi Automobile Technology Suzhou Co ltd filed Critical Qingzhi Automobile Technology Suzhou Co ltd
Priority to CN202210487288.4A priority Critical patent/CN114715097B/zh
Publication of CN114715097A publication Critical patent/CN114715097A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114715097B publication Critical patent/CN114715097B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/26—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force characterised by producing differential braking between front and rear wheels
    • B60T8/30—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force characterised by producing differential braking between front and rear wheels responsive to load
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)

Abstract

本申请公开了一种商用车EBS的前后轴制动力的分配方法和装置。其中，该方法包括：获取目标车辆的车辆制动情况；在所述目标车辆发生制动不平衡的情况下，根据所述目标车辆的当前车辆质量对所述目标车辆的前后轴制动力分配系数进行调整。本申请解决了相关技术中车辆在制动过程中难以保持平衡的技术问题。

Description

商用车EBS的前后轴制动力的分配方法和装置
技术领域
本申请涉及车辆领域，具体而言，涉及一种商用车EBS的前后轴制动力的分配方法和装置。
背景技术
商用车(Commercial Vehicle)，是在设计和技术特征上是用于运送人员和货物的汽车。商用车包含了所有的载货汽车和9座以上的客车，分为客车、货车、半挂牵引车、客车非完整车辆和货车非完整车辆，共五类。在整个行业媒体中，商用车的概念主要是从其自身用途不同来定义的，习惯把商用车划分为客车和货车两大类。
在商用车常规制动系统中，各轴的制动强度相同，而制动力却会因商用车前后桥的桥载不同，存在细微的差别，导致车辆在制动过程中难以保持良好的平衡。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请实施例提供了一种商用车EBS的前后轴制动力的分配方法和装置，以至少解决相关技术中车辆在制动过程中难以保持平衡的技术问题。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种商用车EBS的前后轴制动力的分配方法，包括：获取目标车辆的车辆制动情况；在所述目标车辆发生制动不平衡的情况下，根据所述目标车辆的当前车辆质量对所述目标车辆的前后轴制动力分配系数进行调整。
可选地，获取目标车辆的车辆制动情况，包括：在所述目标车辆的制动功能被触发的情况下，获取所述目标车辆的前左轮轮速、前右轮轮速、后左轮轮速以及后右轮轮速；根据所述目标车辆的前左轮轮速、前右轮轮速、后左轮轮速以及后右轮轮速确定所述目标车辆的车辆制动情况。
可选地，根据所述目标车辆的前左轮轮速、前右轮轮速、后左轮轮速以及后右轮轮速确定所述目标车辆的车辆制动情况，包括：获取所述目标车辆的前左轮轮速减去后左轮轮速的轮速差值、所述目标车辆的前右轮轮速减去后右轮轮速的轮速差值；在所述目标车辆的前左轮轮速减去后左轮轮速的轮速差值大于第一阈值、且所述目标车辆的前右轮轮速减去后右轮轮速的轮速差值大于所述第一阈值的情况下，将计数器的值加1，其中，所述计数器的值用于表示所述目标车辆的车辆制动情况；在所述目标车辆的前左轮轮速减去后左轮轮速的轮速差值小于第二阈值、且所述目标车辆的前右轮轮速减去后右轮轮速的轮速差值小于所述第二阈值的情况下，将计数器的值减1；在所述目标车辆的前左轮轮速减去后左轮轮速的轮速差值位于正常区间内、且所述目标车辆的前右轮轮速减去后右轮轮速的轮速差值位于所述正常区间内的情况下，保持计数器的值不变，其中，所述正常区间以所述第一阈值为上限、以所述第二阈值为下限。
可选地，在根据所述目标车辆的当前车辆质量对所述目标车辆的前后轴制动力分配系数进行调整之前，所述方法还包括：在所述目标车辆的制动功能未被触发的情况下，获取所述目标车辆的加速功能的触发状态；在所述目标车辆的加速功能被触发的情况下，根据所述目标车辆的发动机扭矩和所述目标车辆的加速度确定所述目标车辆的当前车辆质量；在所述目标车辆的加速功能未被触发的情况下，确定所述目标车辆的当前车辆质量与前一次确定的车辆质量相同。
可选地，根据所述目标车辆的发动机扭矩和所述目标车辆的加速度确定所述目标车辆的当前车辆质量，包括按照如下公式确定所述目标车辆的当前车辆质量M：M＝Ttq*ig*i0*cofficient/(r*(g*f+delta*a))；其中，Ttq为发动机驱动力矩，ig为变速器的传动比，i0为主减速器的传动比，r为车轮半径，cofficient代表传动效率，g代表重力加速度，f为车辆滚动阻力系数，a代表车辆减速度，delta代表汽车旋转质量系数。
可选地，根据所述目标车辆的当前车辆质量对所述目标车辆的前后轴制动力分配系数进行调整，包括：在计数器的值等于0的情况下，保持前一次分配的所述目标车辆的前后轴制动力分配系数不变；在计数器的值不等于0的情况下，根据所述目标车辆的当前车辆质量对所述前后轴制动力分配系数进行调整。
可选地，根据所述目标车辆的当前车辆质量对所述前后轴制动力分配系数进行调整，包括：按照如下公式确定所述前后轴制动力分配系数：y＝kx+b，x为所述目标车辆的当前车辆质量，y为所述目标车辆的前后轴制动力分配系数，k和b为需要标定的参数。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种商用车EBS的前后轴制动力的分配装置，包括：获取单元，用于获取目标车辆的车辆制动情况；分配单元，用于在所述目标车辆发生制动不平衡的情况下，根据所述目标车辆的当前车辆质量对所述目标车辆的前后轴制动力分配系数进行调整。
可选地，获取单元还用于：在所述目标车辆的制动功能被触发的情况下，获取所述目标车辆的前左轮轮速、前右轮轮速、后左轮轮速以及后右轮轮速；根据所述目标车辆的前左轮轮速、前右轮轮速、后左轮轮速以及后右轮轮速确定所述目标车辆的车辆制动情况。
可选地，获取单元还用于：获取所述目标车辆的前左轮轮速减去后左轮轮速的轮速差值、所述目标车辆的前右轮轮速减去后右轮轮速的轮速差值；在所述目标车辆的前左轮轮速减去后左轮轮速的轮速差值大于第一阈值、且所述目标车辆的前右轮轮速减去后右轮轮速的轮速差值大于所述第一阈值的情况下，将计数器的值加1，其中，所述计数器的值用于表示所述目标车辆的车辆制动情况；在所述目标车辆的前左轮轮速减去后左轮轮速的轮速差值小于第二阈值、且所述目标车辆的前右轮轮速减去后右轮轮速的轮速差值小于所述第二阈值的情况下，将计数器的值减1；在所述目标车辆的前左轮轮速减去后左轮轮速的轮速差值位于正常区间内、且所述目标车辆的前右轮轮速减去后右轮轮速的轮速差值位于所述正常区间内的情况下，保持计数器的值不变，其中，所述正常区间以所述第一阈值为上限、以所述第二阈值为下限。
可选地，获取单元还用于：在根据所述目标车辆的当前车辆质量对所述目标车辆的前后轴制动力分配系数进行调整之前，在所述目标车辆的制动功能未被触发的情况下，获取所述目标车辆的加速功能的触发状态；在所述目标车辆的加速功能被触发的情况下，根据所述目标车辆的发动机扭矩和所述目标车辆的加速度确定所述目标车辆的当前车辆质量；在所述目标车辆的加速功能未被触发的情况下，确定所述目标车辆的当前车辆质量与前一次确定的车辆质量相同。
可选地，获取单元还用于在根据所述目标车辆的发动机扭矩和所述目标车辆的加速度确定所述目标车辆的当前车辆质量时，按照如下公式确定所述目标车辆的当前车辆质量M：M＝Ttq*ig*i0*cofficient/(r*(g*f+delta*a))；其中，Ttq为发动机驱动力矩，ig为变速器的传动比，i0为主减速器的传动比，r为车轮半径，cofficient代表传动效率，g代表重力加速度，f为车辆滚动阻力系数，a代表车辆减速度，delta代表汽车旋转质量系数。
可选地，分配单元还用于：在计数器的值等于0的情况下，保持前一次分配的所述目标车辆的前后轴制动力分配系数不变；在计数器的值不等于0的情况下，根据所述目标车辆的当前车辆质量对所述前后轴制动力分配系数进行调整。
可选地，分配单元还用于：按照如下公式确定所述前后轴制动力分配系数：其中，y＝kx+b，x为所述目标车辆的当前车辆质量，y为所述目标车辆的前后轴制动力分配系数，k和b为需要标定的参数。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器通过计算机程序执行上述的方法。
根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述方法中任一实施例的步骤。
应用本发明的技术方案，获取目标车辆的车辆制动情况；在所述目标车辆发生制动不平衡的情况下，根据所述目标车辆的当前车辆质量对所述目标车辆的前后轴制动力分配系数进行调整，可以解决相关技术中车辆在制动过程中难以保持平衡的技术问题，进而达到车辆在制动过程中保持平衡的技术效果。
除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。
附图说明
构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例的一种可选的商用车EBS的前后轴制动力的分配方法的流程图；
图2是根据本申请实施例的一种可选的商用车EBS的前后轴制动力的分配方案的示意图；以及，
图3是根据本申请实施例的一种可选的商用车EBS的前后轴制动力的分配装置的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在商用车常规制动系统中，各轴的制动强度相同，而制动力却会因商用车前后桥的桥载不同，存在细微的差别，导致车辆在制动过程中难以保持良好的平衡。而商用车EBS系统可以通过各类传感器，实时分析车辆的制动数据，然后根据车辆的载荷和车轮转速数据，智能调整商用车前后桥的制动系统，合理分配车辆制动力，从而使车辆在制动过程中，前后桥不存在滑移，达成最好的制动效果。
本发明的目的是提供一种基于商用车EBS(全拼为Electronically ControlledBrake System，即电子控制制动系统)的前后轴制动力分配方法，解决制动平顺性、前后轴制动一致性的问题。根据本申请实施例的一方面，提供了一种商用车EBS的前后轴制动力的分配方法的方法实施例。本申请实施例的商用车EBS的前后轴制动力的分配方法可以由车载终端或车上的控制器来执行。其中，车载终端执行本申请实施例的商用车EBS的前后轴制动力的分配方法也可以是由安装在其上的客户端来执行。图1是根据本申请实施例的一种可选的商用车EBS的前后轴制动力的分配方法的流程图，如图1所示，该方法可以包括以下步骤：
步骤S102，获取目标车辆的车辆制动情况。
可选地，获取目标车辆的车辆制动情况，包括：在所述目标车辆的制动功能被触发的情况下，获取所述目标车辆的前左轮轮速、前右轮轮速、后左轮轮速以及后右轮轮速；根据所述目标车辆的前左轮轮速、前右轮轮速、后左轮轮速以及后右轮轮速确定所述目标车辆的车辆制动情况。
可选地，根据所述目标车辆的前左轮轮速、前右轮轮速、后左轮轮速以及后右轮轮速确定所述目标车辆的车辆制动情况，包括：获取所述目标车辆的前左轮轮速减去后左轮轮速的轮速差值、所述目标车辆的前右轮轮速减去后右轮轮速的轮速差值；在所述目标车辆的前左轮轮速减去后左轮轮速的轮速差值大于第一阈值(如1)、且所述目标车辆的前右轮轮速减去后右轮轮速的轮速差值大于所述第一阈值的情况下，将计数器的值加1，其中，所述计数器的值用于表示所述目标车辆的车辆制动情况；在所述目标车辆的前左轮轮速减去后左轮轮速的轮速差值小于第二阈值(如-1)、且所述目标车辆的前右轮轮速减去后右轮轮速的轮速差值小于所述第二阈值的情况下，将计数器的值减1；在所述目标车辆的前左轮轮速减去后左轮轮速的轮速差值位于正常区间内、且所述目标车辆的前右轮轮速减去后右轮轮速的轮速差值位于所述正常区间内的情况下，保持计数器的值不变，其中，所述正常区间以所述第一阈值为上限、以所述第二阈值为下限。
步骤S104，在所述目标车辆发生制动不平衡的情况下，根据所述目标车辆的当前车辆质量对所述目标车辆的前后轴制动力分配系数进行调整。
可选地，在根据所述目标车辆的当前车辆质量对所述目标车辆的前后轴制动力分配系数进行调整之前，所述方法还包括：在所述目标车辆的制动功能未被触发的情况下，获取所述目标车辆的加速功能的触发状态；在所述目标车辆的加速功能被触发的情况下，根据所述目标车辆的发动机扭矩和所述目标车辆的加速度确定所述目标车辆的当前车辆质量；在所述目标车辆的加速功能未被触发的情况下，确定所述目标车辆的当前车辆质量与前一次确定的车辆质量相同。
可选地，根据所述目标车辆的发动机扭矩和所述目标车辆的加速度确定所述目标车辆的当前车辆质量，包括按照如下公式确定所述目标车辆的当前车辆质量M：M＝Ttq*ig*i0*cofficient/(r*(g*f+delta*a))；其中，Ttq为发动机驱动力矩，ig为变速器的传动比，i0为主减速器的传动比，r为车轮半径，cofficient代表传动效率，g代表重力加速度，f为车辆滚动阻力系数，a代表车辆减速度，delta代表汽车旋转质量系数。
可选地，根据所述目标车辆的当前车辆质量对所述目标车辆的前后轴制动力分配系数进行调整，包括：在计数器的值等于0的情况下，保持前一次分配的所述目标车辆的前后轴制动力分配系数不变；在计数器的值不等于0的情况下，根据所述目标车辆的当前车辆质量对所述前后轴制动力分配系数进行调整。
可选地，根据所述目标车辆的当前车辆质量对所述前后轴制动力分配系数进行调整，包括：按照如下公式确定所述前后轴制动力分配系数：y＝kx+b，x为所述目标车辆的当前车辆质量，y为所述目标车辆的前后轴制动力分配系数，k和b为需要标定的参数。
通过上述步骤，获取目标车辆的车辆制动情况；在所述目标车辆发生制动不平衡的情况下，根据所述目标车辆的当前车辆质量对所述目标车辆的前后轴制动力分配系数进行调整，可以解决相关技术中车辆在制动过程中难以保持平衡的技术问题，进而达到车辆在制动过程中保持平衡的技术效果。
下文结合图2所示，详述本申请的技术方案：
步骤1，设定车辆质量与前后轴制动力分配系数的对应关系，其初始对应关系通过标定出来。
分配系数＝f(质量)，就是分配系数是根据质量进行查表得到得，比如质量是100，对应分配系数是1，质量是120，分配系数是1.5。该对应关系可以采用以下公式来描述：
y＝kx+b，x为所述目标车辆的当前车辆质量，y为所述目标车辆的前后轴制动力分配系数，k和b为需要标定的参数，也就是说不同型号的车辆，标定出来的数值可能不同。
步骤2，判断驾驶员是否踩制动踏板，如果踩制动踏板，进入步骤3，否则进入步骤6。
步骤3，判断是否车辆左前轮轮速减去左后轮轮速大于1且右前轮轮速减去右后轮轮速大于1，如果是，计数器加1，否则，进入步骤4。
步骤4，判断是否车辆左前轮轮速减去左后轮轮速小于-1且右前轮轮速减去右后轮轮速小于-1，如果是，计数器减1，否则，进入步骤5。
步骤5，计数保持不变。
步骤6，判断驾驶员是否踩油门踏板，如果是，进入步骤7，否则进入步骤9。
步骤7，判断车辆是否刚起步，如果是，进入步骤8，否则进入步骤9。
步骤8，根据车辆发动机扭矩与车辆减速度计算车辆质量。
质量M＝Ttq*ig*i0*cofficient/(r*(g*f+delta*a))，Ttq为发动机驱动力矩，ig为变速器得传动比，i0为主减速器得传动比，r为车轮半径，cofficient代表传动效率，g代表重力加速度，f为车辆滚动阻力系数，a代表车辆减速度，delta代表汽车旋转质量系数。
步骤9，保持上个周期计算出的车辆质量。
步骤10，判断计数器是否为0，如果不为0，进入步骤11，否则，进入步骤14。
步骤11，判断计数器是否大于0，如果大于0，进入步骤12，否则进入步骤13。
步骤12，当前质量所对应的前后轴制动力分配系数加1定值。
步骤13，当前质量所对应的前后轴制动力分配系数减1定值。
步骤14，保持上1个周期的前后轴制动力分配系数不变。
目前很多公司都是在制动过程中实时调节制动力，但是这样会造成制动的平顺性问题，还有的公司是固定比例的分配方式，这样就会造成在载货不同时的前后轴制动的一致性问题。本发明要解决的问题是提供一种基于商用车EBS的前后轴制动力分配方法，解决由于每次载重都不一样而造成的制动不一致以及在制动过程中制动的平顺性问题。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种用于实施上述商用车EBS的前后轴制动力的分配方法的商用车EBS的前后轴制动力的分配装置。图3是根据本申请实施例的一种可选的商用车EBS的前后轴制动力的分配装置的示意图，如图3所示，该装置可以包括：
获取单元31，用于获取目标车辆的车辆制动情况；分配单元33，用于在所述目标车辆发生制动不平衡的情况下，根据所述目标车辆的当前车辆质量对所述目标车辆的前后轴制动力分配系数进行调整。
通过上述方案，获取目标车辆的车辆制动情况；在所述目标车辆发生制动不平衡的情况下，根据所述目标车辆的当前车辆质量对所述目标车辆的前后轴制动力分配系数进行调整，可以解决相关技术中车辆在制动过程中难以保持平衡的技术问题，进而达到车辆在制动过程中保持平衡的技术效果。
可选地，获取单元还用于：在所述目标车辆的制动功能被触发的情况下，获取所述目标车辆的前左轮轮速、前右轮轮速、后左轮轮速以及后右轮轮速；根据所述目标车辆的前左轮轮速、前右轮轮速、后左轮轮速以及后右轮轮速确定所述目标车辆的车辆制动情况。
可选地，获取单元还用于：获取所述目标车辆的前左轮轮速减去后左轮轮速的轮速差值、所述目标车辆的前右轮轮速减去后右轮轮速的轮速差值；在所述目标车辆的前左轮轮速减去后左轮轮速的轮速差值大于第一阈值、且所述目标车辆的前右轮轮速减去后右轮轮速的轮速差值大于所述第一阈值的情况下，将计数器的值加1，其中，所述计数器的值用于表示所述目标车辆的车辆制动情况；在所述目标车辆的前左轮轮速减去后左轮轮速的轮速差值小于第二阈值、且所述目标车辆的前右轮轮速减去后右轮轮速的轮速差值小于所述第二阈值的情况下，将计数器的值减1；在所述目标车辆的前左轮轮速减去后左轮轮速的轮速差值位于正常区间内、且所述目标车辆的前右轮轮速减去后右轮轮速的轮速差值位于所述正常区间内的情况下，保持计数器的值不变，其中，所述正常区间以所述第一阈值为上限、以所述第二阈值为下限。
可选地，获取单元还用于：在根据所述目标车辆的当前车辆质量对所述目标车辆的前后轴制动力分配系数进行调整之前，在所述目标车辆的制动功能未被触发的情况下，获取所述目标车辆的加速功能的触发状态；在所述目标车辆的加速功能被触发的情况下，根据所述目标车辆的发动机扭矩和所述目标车辆的加速度确定所述目标车辆的当前车辆质量；在所述目标车辆的加速功能未被触发的情况下，确定所述目标车辆的当前车辆质量与前一次确定的车辆质量相同。
可选地，获取单元还用于在根据所述目标车辆的发动机扭矩和所述目标车辆的加速度确定所述目标车辆的当前车辆质量时，按照如下公式确定所述目标车辆的当前车辆质量M：M＝Ttq*ig*i0*cofficient/(r*(g*f+delta*a))；其中，Ttq为发动机驱动力矩，ig为变速器的传动比，i0为主减速器的传动比，r为车轮半径，cofficient代表传动效率，g代表重力加速度，f为车辆滚动阻力系数，a代表车辆减速度，delta代表汽车旋转质量系数。
可选地，分配单元还用于：在计数器的值等于0的情况下，保持前一次分配的所述目标车辆的前后轴制动力分配系数不变；在计数器的值不等于0的情况下，根据所述目标车辆的当前车辆质量对所述前后轴制动力分配系数进行调整。
可选地，分配单元还用于：按照如下公式确定所述前后轴制动力分配系数：其中，y＝kx+b，x为所述目标车辆的当前车辆质量，y为所述目标车辆的前后轴制动力分配系数，k和b为需要标定的参数。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种商用车EBS的前后轴制动力的分配方法，其特征在于，包括：
获取目标车辆的车辆制动情况；
在所述目标车辆发生制动不平衡的情况下，根据所述目标车辆的当前车辆质量对所述目标车辆的前后轴制动力分配系数进行调整。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取目标车辆的车辆制动情况，包括：
在所述目标车辆的制动功能被触发的情况下，获取所述目标车辆的前左轮轮速、前右轮轮速、后左轮轮速以及后右轮轮速；
根据所述目标车辆的前左轮轮速、前右轮轮速、后左轮轮速以及后右轮轮速确定所述目标车辆的车辆制动情况。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述目标车辆的前左轮轮速、前右轮轮速、后左轮轮速以及后右轮轮速确定所述目标车辆的车辆制动情况，包括：
获取所述目标车辆的前左轮轮速减去后左轮轮速的轮速差值、所述目标车辆的前右轮轮速减去后右轮轮速的轮速差值；
在所述目标车辆的前左轮轮速减去后左轮轮速的轮速差值大于第一阈值、且所述目标车辆的前右轮轮速减去后右轮轮速的轮速差值大于所述第一阈值的情况下，将计数器的值加1，其中，所述计数器的值用于表示所述目标车辆的车辆制动情况；
在所述目标车辆的前左轮轮速减去后左轮轮速的轮速差值小于第二阈值、且所述目标车辆的前右轮轮速减去后右轮轮速的轮速差值小于所述第二阈值的情况下，将计数器的值减1；
在所述目标车辆的前左轮轮速减去后左轮轮速的轮速差值位于正常区间内、且所述目标车辆的前右轮轮速减去后右轮轮速的轮速差值位于所述正常区间内的情况下，保持计数器的值不变，其中，所述正常区间以所述第一阈值为上限、以所述第二阈值为下限。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述目标车辆的当前车辆质量对所述目标车辆的前后轴制动力分配系数进行调整之前，所述方法还包括：
在所述目标车辆的制动功能未被触发的情况下，获取所述目标车辆的加速功能的触发状态；
在所述目标车辆的加速功能被触发的情况下，根据所述目标车辆的发动机扭矩和所述目标车辆的加速度确定所述目标车辆的当前车辆质量；
在所述目标车辆的加速功能未被触发的情况下，确定所述目标车辆的当前车辆质量与前一次确定的车辆质量相同。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述目标车辆的发动机扭矩和所述目标车辆的加速度确定所述目标车辆的当前车辆质量，包括按照如下公式确定所述目标车辆的当前车辆质量M：
M＝Ttq*ig*i0*cofficient/(r*(g*f+delta*a))；
其中，Ttq为发动机驱动力矩，ig为变速器的传动比，i0为主减速器的传动比，r为车轮半径，cofficient代表传动效率，g代表重力加速度，f为车辆滚动阻力系数，a代表车辆减速度，delta代表汽车旋转质量系数。
6.根据权利要求1至5中任意一项所述的方法，其特征在于，根据所述目标车辆的当前车辆质量对所述目标车辆的前后轴制动力分配系数进行调整，包括：
在计数器的值等于0的情况下，保持前一次分配的所述目标车辆的前后轴制动力分配系数不变；
在计数器的值不等于0的情况下，根据所述目标车辆的当前车辆质量对所述前后轴制动力分配系数进行调整。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述目标车辆的当前车辆质量对所述前后轴制动力分配系数进行调整，包括：
按照如下公式确定所述前后轴制动力分配系数：
y＝kx+b，其中，x为所述目标车辆的当前车辆质量，y为所述目标车辆的前后轴制动力分配系数，k和b为需要标定的参数。
8.一种商用车EBS的前后轴制动力的分配装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取目标车辆的车辆制动情况；
分配单元，用于在所述目标车辆发生制动不平衡的情况下，根据所述目标车辆的当前车辆质量对所述目标车辆的前后轴制动力分配系数进行调整。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行上述权利要求1至7任一项中所述的方法。
10.一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器通过所述计算机程序执行上述权利要求1至7任一项中所述的方法。
CN202210487288.4A 2022-05-06 2022-05-06 商用车ebs的前后轴制动力的分配方法和装置 Active CN114715097B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210487288.4A CN114715097B (zh) 2022-05-06 2022-05-06 商用车ebs的前后轴制动力的分配方法和装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210487288.4A CN114715097B (zh) 2022-05-06 2022-05-06 商用车ebs的前后轴制动力的分配方法和装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114715097A true CN114715097A (zh) 2022-07-08
CN114715097B CN114715097B (zh) 2023-05-09

Family

ID=82230449

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210487288.4A Active CN114715097B (zh) 2022-05-06 2022-05-06 商用车ebs的前后轴制动力的分配方法和装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114715097B (zh)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5855419A (en) * 1995-06-20 1999-01-05 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Process for controlling a distribution of braking force in a vehicle
US6273522B1 (en) * 1997-02-18 2001-08-14 Meritor Heavy Vehicle Systems, Llc Trailer brake control
CN1478685A (zh) * 2002-08-28 2004-03-03 朱筱杰 制动系统的控制方法及装置
US20090195058A1 (en) * 2008-02-06 2009-08-06 Jonathan Leslie Christopher Jackson brake system and method
CN102387947A (zh) * 2009-04-10 2012-03-21 丰田自动车株式会社 车辆的重量关联物理量推断装置以及控制装置
CN104010896A (zh) * 2011-11-10 2014-08-27 克诺尔商用车制动系统有限公司 用于根据差动打滑来电子调节制动力分配的方法和装置
CN208897045U (zh) * 2018-08-31 2019-05-24 瑞立集团瑞安汽车零部件有限公司 一种商用车电控制动系统
CN111936359A (zh) * 2018-03-30 2020-11-13 株式会社爱德克斯 车辆的制动控制装置

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5855419A (en) * 1995-06-20 1999-01-05 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Process for controlling a distribution of braking force in a vehicle
US6273522B1 (en) * 1997-02-18 2001-08-14 Meritor Heavy Vehicle Systems, Llc Trailer brake control
CN1478685A (zh) * 2002-08-28 2004-03-03 朱筱杰 制动系统的控制方法及装置
US20090195058A1 (en) * 2008-02-06 2009-08-06 Jonathan Leslie Christopher Jackson brake system and method
CN102387947A (zh) * 2009-04-10 2012-03-21 丰田自动车株式会社 车辆的重量关联物理量推断装置以及控制装置
CN104010896A (zh) * 2011-11-10 2014-08-27 克诺尔商用车制动系统有限公司 用于根据差动打滑来电子调节制动力分配的方法和装置
CN111936359A (zh) * 2018-03-30 2020-11-13 株式会社爱德克斯 车辆的制动控制装置
CN208897045U (zh) * 2018-08-31 2019-05-24 瑞立集团瑞安汽车零部件有限公司 一种商用车电控制动系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN114715097B (zh) 2023-05-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3633120B2 (ja) 車体速および路面摩擦係数推定装置
CN107719186B (zh) 车辆过坎补偿控制方法、装置、系统和电机控制器
US6980900B2 (en) Method for determining an estimate of the mass of a motor vehicle
EP1047585A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur stabilisierung eines fahrzeuges im sinne einer umkippvermeidung
CN112440971B (zh) 扭矩控制方法、设备及车辆
CN111196269B (zh) 车辆运行控制方法及装置、计算机可读存储介质
DE102019130071A1 (de) System und Verfahren zum Korrigieren des Reibungskoeffizienten eines Bremsbelags für ein Fahrzeug
DE10344911A1 (de) Steuerung für ein Antiblockierbremssystem zur Einstellung von Schlupfschwellen an Abhängen
DE102007062203A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln eines Reibwerts
CN113479208B (zh) 汽车起步控制方法、装置、设备及存储介质
CN117021975A (zh) 车辆的分布式扭矩分配方法、装置、车辆及存储介质
CN114715097B (zh) 商用车ebs的前后轴制动力的分配方法和装置
CN115123195A (zh) 前驱车辆扭矩控制方法、装置和车辆
DE102016106982A1 (de) Verfahren und Systeme zum Berechnen von Fahrzeugreferenzwerten
Coelingh et al. Open-interface definitions for automotive systems application to a brake by wire system
CN107487326B (zh) 车辆驱动的控制方法和装置
CN108733934A (zh) 一种模拟汽车底盘改装方法及系统
CN114954034A (zh) 车辆的扭矩分配方法、装置及车辆
CN114684157A (zh) 一种车速估计方法、装置和电动汽车
Garrott et al. The rollover propensity of fifteen-passenger vans
CN113386716B (zh) 一种车辆制动踏板的控制方法、装置及汽车
WO2024065592A1 (zh) 一种车辆控制方法及装置
Donoughe et al. Development of hardware-in-the-loop testbed for evaluating truck safety systems
CN117698746A (zh) 车辆坡度计算方法及装置、电子设备、存储介质
Metz Using HVE to Study Vehicle Dynamics: An Example

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant