CN114715092A - 车辆制动控制系统、方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

车辆制动控制系统、方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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CN114715092A CN202210346276.XA CN202210346276A CN114715092A CN 114715092 A CN114715092 A CN 114715092A CN 202210346276 A CN202210346276 A CN 202210346276A CN 114715092 A CN114715092 A CN 114715092A
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Abstract

本申请公开了一种车辆制动控制系统、方法、装置、电子设备及存储介质，提高了驾驶体验和驾驶安全性。所述车辆制动控制系统，包括制动踏板、制动踏板传感器、制动控制器和执行器，所述制动踏板传感器安装于所述制动踏板上，其中：所述制动踏板传感器，用于采集踏板行程信息，所述踏板行程信息表征制动踏板被踩踏所生成的踏板位移信息；所述制动控制器，用于若所述踏板行程大于预设阈值时，根据预设的踏板行程与制动力之间的对应关系，确定所述踏板行程对应的制动力，并向所述执行器发送第一控制信号和所述制动力；所述执行器，用于根据所述第一控制信号按照所述制动力对所述车辆执行制动操作。

Description

车辆制动控制系统、方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及车辆制动控制系统、方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System，ADAS)利用安装在车上的各式各样传感器(如雷达、摄像头以及卫星导航等)，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加车辆驾驶的舒适性和安全性。
目前，辅助驾驶可分为L0～L5级共六个级别，从L0级(完全由驾驶员控制)至L5级(完全自动驾驶)，级别越高，车辆的自动化程度越高，动态行驶过程中对驾驶员的参与度需求越低。在L1级和L2级的辅助驾驶功能(如盲区监测、主动巡航和车道偏移预警等功能)中，车辆驾驶主体依然是驾驶员，在使用此级别功能时，大部分驾驶场景下依然需要驾驶员频繁踩踏油门或制动踏板对车辆进行控制。在L2.5级以上的自动领航辅助驾驶功能中，可以在适用路况下按照用户设定的导航路线实现从起点至终点的智能导航辅助驾驶，在此类辅助驾驶功能使用过程中，驾驶员可以长时间不对油门或者制动踏板进行操控，然而，由于传感器硬件技术的限制，高级驾驶辅助系统并不是总能准确地检测与识别出目标物体(如大型静止障碍物)及时作出制动判断，系统无法进行自动制动控制，这种情况下如完全依赖辅助驾驶功能可能会造成生命财产损失和伤害。因此，为保障生命与财产安全，在行驶过程中驾驶员仍需把脚放在制动踏板上方，做好随时接入制动控制的准备。
相关技术中，在车辆制动控制系统中，制动踏板灵敏度较高，在使用辅助驾驶功能过程中，如果驾驶员踩踏制动踏板将会退出辅助驾驶功能或者接管车辆，因而，在实际的辅助驾驶场景中，驾驶员的脚一直处于悬空或轻放在制动踏板上方的状态，则远途驾驶将会导致驾驶员腿部肌肉酸痛、脚麻等现象，不仅影响驾驶体验，也可能会出现由于腿酸、脚麻致使无法及时进行制动控制操作的情况，从而影响驾驶的安全性。
发明内容
为了解决背景技术中的问题，本申请实施例提供了一种车辆制动控制系统、方法、装置、电子设备及存储介质。
第一方面，本申请实施例提供了一种车辆制动控制系统，所述车辆为激活了辅助驾驶功能的车辆，包括制动踏板、制动踏板传感器、制动控制器和执行器，所述制动踏板传感器安装于所述制动踏板上，其中：
所述制动踏板传感器，用于采集踏板行程信息，所述踏板行程信息表征制动踏板被踩踏所生成的踏板位移信息；
所述制动控制器，用于若所述踏板行程大于预设阈值时，根据预设的踏板行程与制动力之间的对应关系，确定所述踏板行程对应的制动力，并向所述执行器发送第一控制信号和所述制动力；
所述执行器，用于根据所述第一控制信号按照所述制动力对所述车辆执行制动操作。
在一种可能的实施方式中，所述制动控制器，还用于响应于当所述车辆激活所述辅助驾驶功能时发送的制动控制启动指令。
在一种可能的实施方式中，所述制动控制器，还用于若所述踏板行程小于或者等于所述预设阈值时，向所述执行器发送第二控制信号，以控制所述执行器不对所述车辆进行制动操作。
在一种可能的实施方式中，所述辅助驾驶功能为无需长时间对车辆的油门踏板或制动踏板进行操作控制的辅助驾驶功能。
第二方面，本申请实施例提供了一种车辆制动控制方法，所述车辆为激活了辅助驾驶功能的车辆，包括：
采集踏板行程信息，所述踏板行程信息表征制动踏板被踩踏所生成的踏板位移信息；
若所述踏板行程大于预设阈值时，根据预设的踏板行程与制动力之间的对应关系，确定所述踏板行程对应的制动力；
根据所述制动力对所述车辆进行制动操作。
在一种可能的实施方式中，所述方法，还包括：
响应于当所述车辆激活所述辅助驾驶功能时发送的制动控制启动指令。
在一种可能的实施方式中，所述方法，还包括：
若所述踏板行程小于或者等于所述预设阈值时，则控制所述执行器不对所述车辆进行制动操作。
在一种可能的实施方式中，所述辅助驾驶功能为无需长时间对车辆的油门踏板或制动踏板进行操作控制的辅助驾驶功能。
第三方面，本申请实施例提供了一种车辆制动控制装置，所述车辆为激活了辅助驾驶功能的车辆，包括：
采集单元，用于采集踏板行程信息，所述踏板行程信息表征制动踏板被踩踏所生成的踏板位移信息；
确定单元，用于若所述踏板行程大于预设阈值时，根据预设的踏板行程与制动力之间的对应关系，确定所述踏板行程对应的制动力；
控制单元，用于根据所述制动力对所述车辆进行制动操作。
在一种可能的实施方式中，所述装置，还包括：
响应单元，用于响应于当所述车辆激活所述辅助驾驶功能时发送的制动控制启动指令。
在一种可能的实施方式中，所述控制单元，还用于若所述踏板行程小于或者等于所述预设阈值时，则控制所述执行器不对所述车辆进行制动操作。
在一种可能的实施方式中，所述辅助驾驶功能为无需长时间对车辆的油门踏板或制动踏板进行操作控制的辅助驾驶功能。
第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现本申请所述的车辆制动控制方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请所述的车辆制动控制方法中的步骤。
本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
本申请实施例的有益效果如下：
本申请实施例提供的车辆制动控制系统，所述车辆为激活了辅助驾驶功能的车辆，该车辆制动控制系统包括制动踏板、制动踏板传感器、制动控制器和执行器，其中，制动踏板传感器安装于制动踏板上，制动踏板传感器用于采集踏板行程信息，即采集制动踏板被踩踏所生成的踏板位移信息，制动控制器用于若踏板行程大于预设阈值时，根据预设的踏板行程与制动力之间的对应关系，确定制动踏板传感器采集的踏板行程对应的制动力，并向执行器发送第一控制信号和确定出的制动力，执行器用于根据制动控制器发送的第一控制信号按照该制动力对车辆执行制动操作，本申请实施例中，预先设置踏板行程与制动力之间的对应关系，根据该对应关系确定驾驶员踩踏制动踏板形成的踏板行程对应的制动力，根据确定出的制动力自动控制车辆进行制动操作，这样，当驾驶员踩踏制动踏板时，不会直接退出辅助驾驶功能，或直接由驾驶员接管车辆，驾驶员无需一直将脚悬空或轻放在制动踏板上方，只需在需要对车辆进行制动控制操作时踩踏制动踏板生成相应的踏板行程即可触发车辆制动控制系统自动对车辆进行制动操作控制，从而，提高了驾驶体验以及驾驶的安全性。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本申请实施例提供的车辆制动控制系统的架构图；
图2为本申请实施例提供的踏板行程与制动力之间的线性关系图；
图3为本申请实施例提供的车辆制动控制方法的实施流程示意图；
图4为本申请实施例提供的车辆制动控制装置的结构示意图；
图5为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了解决背景技术中的问题，本申请实施例提供了一种车辆制动控制系统、方法、装置、电子设备及存储介质。
以下结合说明书附图对本申请的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本申请，并不用于限定本申请，并且在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
如图1所示，其为本申请实施例提供的车辆制动控制系统的架构图，车辆激活了高级驾驶辅助系统的辅助驾驶功能，该车辆制动控制系统可以包括制动踏板100、制动踏板传感器101、制动控制器102和执行器103，所述制动踏板传感器安装于所述制动踏板上，其中：
制动踏板传感器101，用于采集踏板行程信息，踏板行程信息表征制动踏板100被踩踏所生成的踏板位移信息。
具体实施时，初始时，需要激活车辆对应的设定级别的辅助驾驶功能，在激活所述设定级别的辅助驾驶功能时，车辆的高级驾驶辅助系统可向制动控制器102发送制动控制启动指令。
制动控制器102，用于响应于当车辆激活(设定级别的)辅助驾驶功能时发送的制动控制启动指令，开启制动控制功能。
其中，设定级别的辅助驾驶功能为无需长时间对车辆的油门踏板或制动踏板进行操作控制的辅助驾驶功能，如L2.5级以上级别的辅助驾驶功能，如自动领航辅助驾驶功能。
当车辆激活设定级别的辅助驾驶功能后，车辆即进入该设定级别的辅助驾驶功能。当路况发生变化时，需要制动控制系统对车辆进行制动控制时，驾驶员可以踩踏制动踏板101，产生踏板位移，即踏板行程，制动踏板传感器101采集踏板行程信息，并将踏板行程信息发送至制动控制器102。
制动控制器102，用于若踏板行程大于预设阈值时，根据预设的踏板行程与制动力之间的对应关系，确定踏板行程对应的制动力，并向执行器103发送第一控制信号和制动力信息，以控制执行器103对车辆进行制动操作。
制动控制器102，还用于若踏板行程小于或者等于预设阈值时，向执行器103发送第二控制信号，以控制执行器103不对车辆进行制动操作。
具体实施时，制动控制器102可以根据不同的辅助驾驶场景预先设置踏板行程与制动力之间的对应关系并存储，例如，针对自动领航辅助驾驶功能开启的辅助驾驶场景，可设置踏板行程与制动力之间的对应关系如以下公式：
Figure BDA0003576614250000061
相应的踏板行程与制动力之间的对应关系图如图2所示，上述公式中，x表示踏板行程，y表示制动力，a，b为常数，其取值可根据车辆自身制动性能根据实验值进行设置和调整，当踏板行程x大于等于0且小于或者等于预设阈值A时，制动力y取值为0，当踏板行程x大于预设阈值A且小于等于B时，制动力y＝ax+b，其中，B可以为车辆的制动踏板被踩到最底部时的最大踏板行程(即最大踏板位移)，预设阈值A的值可根据实际驾驶场景与车辆自身制动性能或经验值等自行进行设定，需使得当踏板行程大于或者等于该预设阈值时，车辆可以进行制动操作以进行刹车即可，本申请实施例对此不作限定。其中，当踏板行程x大于预设阈值A且小于等于B时，踏板行程与制动力之间的对应关系为线性关系：y＝ax+b。
在实施过程中，第一控制信号和第二控制信号可以自行进行设定，例如，第一控制信号可以为“01”，表示需要对车辆进行制动操作，第二控制信号可以为“00”，表示无需对车辆进行制动操作，本申请实施例对此不作限定。
在踏板行程大于预设阈值时，制动控制器102在向执行器103发送第一控制信号的同时，发送根据预设的踏板行程与制动力之间的对应关系确定出的踏板行程对应的制动力，以使执行器103按照该制动力对车辆执行制动操作。
制动控制器102也可以仅仅在踏板行程大于预设阈值时，向执行器103发送控制信号，以控制执行器103对车辆进行制动操作，在踏板行程小于或者等于预设阈值时，不向执行器103发送控制信号，不对车辆进行制动操作，本申请实施例对此不作限定。
所述执行器103，用于根据所述第一控制信号按照所述制动力对所述车辆执行制动操作。
具体实施时，当执行器103接收到制动控制器102发送的第一控制信号和制动力信息时，按照制动控制器102发送的该制动力对车辆执行制动操作。
本申请实施例提供的车辆制动控制系统，无需修改制动踏板原有的硬件设计，也无需增加其他硬件设备，技术成本低；踏板行程与制动力之间的线性关系可根据不同的辅助驾驶场景进行标定，可实现不同辅助驾驶场景下不同制动控制方案，应用场景广泛；并且，使用该制动控制方案的同时不影响其它正常制动操作，可保证驾驶安全性；当驾驶员踩踏制动踏板时，不会直接退出辅助驾驶功能，或直接由驾驶员接管车辆，驾驶员无需一直将脚悬空或轻放在制动踏板上方，只需在需要对车辆进行制动控制操作时踩踏制动踏板生成相应的踏板行程即可触发车辆制动控制系统自动对车辆进行制动控制，从而，可减缓驾驶员腿部肌肉疲劳，提高了驾驶体验以及驾驶的安全性。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种车辆制动控制方法，由于上述车辆制动控制方法解决问题的原理与车辆制动控制系统相似，因此上述方法的实施可以参见系统的实施，重复之处不再赘述。
如图3所示，其为本申请实施例提供的车辆制动控制方法的实施流程示意图，所述车辆为激活了高级驾驶辅助系的辅助驾驶功能的车辆，具体可以包括以下步骤：
S21、采集踏板行程信息，所述踏板行程信息表征制动踏板被踩踏所生成的踏板位移信息。
S22、若所述踏板行程大于预设阈值时，根据预设的踏板行程与制动力之间的对应关系，确定所述踏板行程对应的制动力。
S23、根据所述制动力对所述车辆进行制动操作。
在一种可能的实施方式中，所述方法，还包括：
响应于当所述车辆激活所述辅助驾驶功能时发送的制动控制启动指令。
在一种可能的实施方式中，所述方法，还包括：
若所述踏板行程小于或者等于所述预设阈值时，则控制所述执行器不对所述车辆进行制动操作。
在一种可能的实施方式中，所述辅助驾驶功能为无需长时间对车辆的油门踏板或制动踏板进行操作控制的辅助驾驶功能。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种车辆制动控制装置，由于上述车辆制动控制装置解决问题的原理与车辆制动控制系统相似，因此上述装置的实施可以参见系统的实施，重复之处不再赘述。
如图4所示，其为本申请实施例提供的车辆制动控制装置的结构示意图，所述车辆为激活了高级驾驶辅助系的辅助驾驶功能的车辆，可以包括：
采集单元31，用于采集踏板行程信息，所述踏板行程信息表征制动踏板被踩踏所生成的踏板位移信息；
确定单元32，用于若所述踏板行程大于预设阈值时，根据预设的踏板行程与制动力之间的对应关系，确定所述踏板行程对应的制动力；
控制单元33，用于根据所述制动力对所述车辆进行制动操作。
在一种可能的实施方式中，所述装置，还包括：
响应单元，用于响应于当所述车辆激活所述辅助驾驶功能时发送的制动控制启动指令。
在一种可能的实施方式中，所述控制单元33，还用于若所述踏板行程小于或者等于所述预设阈值时，则控制所述执行器不对所述车辆进行制动操作。
在一种可能的实施方式中，所述辅助驾驶功能为无需长时间对车辆的油门踏板或制动踏板进行操作控制的辅助驾驶功能。
基于同一技术构思，本申请实施例还提供了一种电子设备400，参照图5所示，电子设备400用于实施上述方法实施例记载的车辆制动控制方法，该实施例的电子设备400可以包括：存储器401、处理器402以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，例如车辆制动控制程序。所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各个车辆制动控制方法实施例中的步骤，例如图3所示的步骤S21。或者，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如31。
本申请实施例中不限定上述存储器401、处理器402之间的具体连接介质。本申请实施例在图5中以存储器401、处理器402之间通过总线403连接，总线403在图5中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。所述总线403可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器401可以是易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；存储器401也可以是非易失性存储器(non-volatilememory)，例如只读存储器，快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)、或者存储器401是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器401可以是上述存储器的组合。
处理器402，用于实现如图3所示的一种车辆制动控制方法，包括：
所述处理器402，用于调用所述存储器401中存储的计算机程序执行如图3中所示的步骤S21、采集踏板行程信息，所述踏板行程信息表征制动踏板被踩踏所生成的踏板位移信息，步骤S22、若所述踏板行程大于预设阈值时，根据预设的踏板行程与制动力之间的对应关系，确定所述踏板行程对应的制动力，以及步骤S23、根据所述制动力对所述车辆进行制动操作。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储为执行上述处理器所需执行的计算机可执行指令，其包含用于执行上述处理器所需执行的程序。
在一些可能的实施方式中，本申请提供的车辆制动控制方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在电子设备上运行时，所述程序代码用于使所述电子设备执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的车辆制动控制方法中的步骤，例如，所述电子设备可以执行如图3中所示的步骤S21、采集踏板行程信息，所述踏板行程信息表征制动踏板被踩踏所生成的踏板位移信息，步骤S22、若所述踏板行程大于预设阈值时，根据预设的踏板行程与制动力之间的对应关系，确定所述踏板行程对应的制动力，以及步骤S23、根据所述制动力对所述车辆进行制动操作。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为系统、方法、装置、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的系统、方法、设备(装置)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (14)

1.一种车辆制动控制系统，其特征在于，所述车辆为激活了辅助驾驶功能的车辆，包括制动踏板、制动踏板传感器、制动控制器和执行器，所述制动踏板传感器安装于所述制动踏板上，其中：
所述制动踏板传感器，用于采集踏板行程信息，所述踏板行程信息表征制动踏板被踩踏所生成的踏板位移信息；
所述制动控制器，用于若所述踏板行程大于预设阈值时，根据预设的踏板行程与制动力之间的对应关系，确定所述踏板行程对应的制动力，并向所述执行器发送第一控制信号和所述制动力；
所述执行器，用于根据所述第一控制信号按照所述制动力对所述车辆执行制动操作。
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，
所述制动控制器，还用于响应于当所述车辆激活所述辅助驾驶功能时发送的制动控制启动指令。
3.如权利要求1或2所述的系统，其特征在于，
所述制动控制器，还用于若所述踏板行程小于或者等于所述预设阈值时，向所述执行器发送第二控制信号，以控制所述执行器不对所述车辆进行制动操作。
4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述辅助驾驶功能为无需长时间对车辆的油门踏板或制动踏板进行操作控制的辅助驾驶功能。
5.一种车辆制动控制方法，其特征在于，所述车辆为激活了辅助驾驶功能的车辆，包括：
采集踏板行程信息，所述踏板行程信息表征制动踏板被踩踏所生成的踏板位移信息；
若所述踏板行程大于预设阈值时，根据预设的踏板行程与制动力之间的对应关系，确定所述踏板行程对应的制动力；
根据所述制动力对所述车辆进行制动操作。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
响应于当所述车辆激活所述辅助驾驶功能时发送的制动控制启动指令。
7.如权利要求5或6所述的方法，其特征在于，还包括：
若所述踏板行程小于或者等于所述预设阈值时，则控制所述执行器不对所述车辆进行制动操作。
8.如权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述辅助驾驶功能为无需长时间对车辆的油门踏板或制动踏板进行操作控制的辅助驾驶功能。
9.一种车辆制动控制装置，其特征在于，所述车辆为激活了辅助驾驶功能的车辆，包括：
采集单元，用于采集踏板行程信息，所述踏板行程信息表征制动踏板被踩踏所生成的踏板位移信息；
确定单元，用于若所述踏板行程大于预设阈值时，根据预设的踏板行程与制动力之间的对应关系，确定所述踏板行程对应的制动力；
控制单元，用于根据所述制动力对所述车辆进行制动操作。
10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，还包括：
响应单元，用于响应于当所述车辆激活所述辅助驾驶功能时发送的制动控制启动指令。
11.如权利要求9或10所述的装置，其特征在于，
所述控制单元，还用于若所述踏板行程小于或者等于所述预设阈值时，则控制所述执行器不对所述车辆进行制动操作。
12.如权利要求9或10所述的装置，其特征在于，所述辅助驾驶功能为无需长时间对车辆的油门踏板或制动踏板进行操作控制的辅助驾驶功能。
13.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求5～8任一项所述的车辆制动控制方法。
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求5～8任一项所述的车辆制动控制方法中的步骤。
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