CN114714979A - 车辆控制方法、装置、介质、电子设备和自动驾驶车辆 - Google Patents

车辆控制方法、装置、介质、电子设备和自动驾驶车辆 Download PDF

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Abstract

本公开提供了一种车辆控制方法，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：响应于确定自动驾驶车辆处于目标位置，控制自动驾驶车辆切换至自动换电模式；基于自动换电模式，控制自动驾驶车辆进行高压下电；以及响应于接收到用于表征换电操作执行完成的信号，基于自动换电模式，控制自动驾驶车辆进行高压上电，其中，换电操作包括更换自动驾驶车辆的高压电池。本公开还提供了一种车辆控制装置、电子设备、存储介质和自动驾驶车辆。

Description

车辆控制方法、装置、介质、电子设备和自动驾驶车辆
技术领域
本公开涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。更具体地，本公开提供了一种车辆控制方法、装置、存储介质、电子设备和自动驾驶车辆。
背景技术
随着人工智能技术的发展，基于人工智能技术的自动驾驶技术得到了广泛地应用。自动驾驶车辆例如可以是以车载电源为动力并利用电动机进行驱动的电动车辆。
可以利用人工控制的方式对电动车辆执行换电操作，以更换电动车辆的高压电池。例如，对于人工驾驶的电动车辆，驾驶员可以执行将车辆泊入泊车位、高压下电(断开高压电池与自动驾驶车辆的至少部分设备之间的电连接)和整车低压下电(断开低压电池与自动驾驶车辆的至少部分设备之间的电连接)等操作。换电站的工作人员可以执行核对车辆信息、检测电池是否正常等操作。最终由工作人员利用换电站的相关设备对电动车辆执行换电操作。
利用人工控制的方式对电动车辆执行换电操作，需要较高的人力成本。此外，自动驾驶车辆可以不设置驾驶员。利用人工控制的方式，难以对自动驾驶车辆执行换电操作。
发明内容
本公开提供了一种车辆控制方法、装置、存储介质、电子设备和自动驾驶车辆。
根据本公开的一方面，提供了一种车辆控制方法，该方法包括：响应于确定自动驾驶车辆处于目标位置，控制自动驾驶车辆切换至自动换电模式；基于自动换电模式，控制自动驾驶车辆进行高压下电；以及响应于接收到用于表征换电操作执行完成的信号，基于自动换电模式，控制自动驾驶车辆进行高压上电，其中，换电操作包括更换自动驾驶车辆的高压电池。
根据本公开的另一方面，提供了一种车辆控制方法，该方法包括：响应于接收到用于请求执行换电操作的信号，对自动驾驶车辆执行换电操作，其中，换电操作包括更换自动驾驶车辆的高压电池；以及响应于检测到换电操作完成，发送用于表征换电操作执行完成的信号。
根据本公开的另一方面，提供了一种车辆控制装置，该装置包括：切换模块，用于响应于确定自动驾驶车辆处于目标位置，控制自动驾驶车辆切换至自动换电模式；高压下电模块，用于基于自动换电模式，控制自动驾驶车辆进行高压下电；以及高压上电模块，用于响应于接收到用于表征换电操作执行完成的信号，基于自动换电模式，控制自动驾驶车辆进行高压上电，其中，换电操作包括更换自动驾驶车辆的高压电池。
根据本公开的另一方面，提供了一种车辆控制装置，该装置包括：换电模块，用于响应于接收到用于请求执行换电操作的信号，对自动驾驶车辆执行换电操作，其中，换电操作包括更换自动驾驶车辆的高压电池；以及发送模块，用于响应于检测到换电操作完成，发送用于表征换电操作执行完成的信号。
根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行根据本公开提供的方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行根据本公开提供的方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开提供的方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括本公开提供的电子设备。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
图1是根据本公开的一个实施例的可以应用车辆控制方法和装置的示例性系统架构示意图；
图2是根据本公开的一个实施例的车辆控制方法的流程图；
图3是根据本公开的一个实施例的部署于自动驾驶车辆的控制单元的示意图；
图4是根据本公开的另一个实施例的车辆控制方法的流程图；
图5是根据本公开的一个实施例的车辆控制方法的流程图；
图6是根据本公开的一个实施例的部署于换电站的控制单元的示意图；
图7是根据本公开的另一个实施例的车辆控制方法的原理图
图8是根据本公开的一个实施例的车辆控制装置的框图；
图9是根据本公开的一个实施例的车辆控制装置的框图；以及
图10是根据本公开的一个实施例的可以应用车辆控制方法的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
如上文所述，电动车辆以车载电源为动力。车载电源例如可以包括高压电池。高压电池例如可以提供300V～400V的电压。
在高压电池的电能耗尽之后，可以通过充电或换电的方式对电动汽车进行补电。例如，可以建立充电桩与电动汽车之间的电连接，以通过充电的方式进行补电。又例如，可以更换电动汽车的高压电池，以通过换电的方式进行补电。
换电站可以对电动汽车执行换电操作，以更换电动车辆的高压电池。电动车辆的驾驶员可以与换电站的工作人员确认换电站中的车辆可停放位置、检测车辆是否满足换电条件并采集车辆数据，以便通过人工控制的方式利用换电站进行换电操作。
例如，电动车辆的驾驶员可以将电动车辆泊入换电站的一个泊车位。在确认车辆停放准确之后，驾驶员可以控制车辆进行整车高压下电和整车低压下电。接下来，为了满足安全要求，驾驶员可以离开电动车辆。可以理解，高压下电是指断开高压电池与自动驾驶车辆的至少部分设备之间的电连接。低压下电是指断开低压电池与自动驾驶车辆的至少部分设备之间的电连接。
换电站的工作人员可以核对并采集车辆信息，以检测该电动车辆是否满足换电条件。在确定车辆满足换电条件之后，工作人员启动相关设备，以进行换电操作。在换电操作完成之后，工作人员可以检测高压电池是否正常。驾驶员也可以启动车辆以检测车辆的高压电池或整车状态是否正常。在确定高压电池和整车状态均正常之后，驾驶员可以控制电动车辆驶离换电站。
如上文所述，为了进行换电操作，需要驾驶员和工作人员进行大量人工操作。例如，驾驶员可以执行将车辆泊入泊车位、高压下电和整车低压下电等操作。工作人员可以进行核对车辆信息、检测电池是否正常等操作。
此外，在车辆泊入泊车位之后，驾驶员可以打开车门离开车辆。在这种情况下，需要泊车位具有足够的空间供车门开启，以便驾驶员离开车辆，导致换电站占地面积较大，进而导致换电站建造成本升高。
图1是根据本公开一个实施例的可以应用车辆控制方法和装置的示例性系统架构示意图。
需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的系统架构的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。
如图1所示，根据该实施例的系统架构100可以包括传感器101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在传感器101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线和/或无线通信链路等等。
传感器101、102、103可以通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。
传感器101、102、103可以是集成在自动驾驶车辆106上的功能元件，例如红外传感器、超声波传感器、毫米波雷达、信息采集装置等等。传感器101、102、103可以用于采集自动驾驶车辆106周围的障碍物的状态数据以及周围道路数据。
服务器105也可以是集成在自动驾驶车辆106上，但是并不局限于此，也可以设置在能够与车载终端建立通信的远端，可以具体实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。
服务器105可以是提供各种服务的服务器。在服务器105上可以安装有例如地图类应用、数据处理类应用等。以服务器105在运行该数据处理类应用为例：通过网络104接收来自传感器101、102、103传输的障碍物的状态数据、道路数据。可以将障碍物的状态数据、道路数据中的一种或多种作为待处理数据。并对待处理数据进行处理，得到目标数据。
需要说明的是，本公开实施例所提供的车辆控制方法一般可以由服务器105执行。相应地，本公开实施例所提供的车辆控制装置也可以设置于服务器105中。但是并不局限于此。本公开实施例所提供的车辆控制方法一般也可以由传感器101、102、或103执行。相应地，本公开实施例所提供的车辆控制装置也可以设置于传感器101、102、或103中。
应该理解，图1中的传感器、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的传感器、网络和服务器。
应注意，以下方法中各个操作的序号仅作为该操作的表示以便描述，而不应被看作表示该各个操作的执行顺序。除非明确指出，否则该方法不需要完全按照所示顺序来执行。
图2是根据本公开的一个实施例的车辆控制方法的流程图。
如图2所示，该方法200可以包括操作S210至操作S230。
可以理解，方法200可以应用于自动驾驶车辆。
在操作S210，响应于确定自动驾驶车辆处于目标位置，控制自动驾驶车辆切换至自动换电模式。
例如，自动驾驶车辆可以基于自动行驶模式在道路上行驶，也可以基于自动泊车模式泊入或泊出泊车位。
例如，可以将用于换电的泊车位作为目标位置。在该泊车位处，可以利用相关换电设备可以对自动驾驶车辆执行换电操作。
例如，换电操作包括更换自动驾驶车辆的高压电池。
例如，可以利用各种传感器确定自动驾驶车辆是否处于目标位置。在一个示例中，可以利用部署于自动驾驶车辆上的距离传感器和/或摄像头，确定自动驾驶车辆是否处于目标位置。可以理解，可以利用各种方式确定自动驾驶车辆是否处于目标位置，本公开对此不做限制。
例如，可以基于自动泊车模式，控制自动驾驶车辆泊入目标位置。在确定自动驾驶车辆处于目标位置之后，可以控制自动驾驶车辆切换至自动换电模式。
在操作S220，基于自动换电模式，控制自动驾驶车辆进行高压下电。
例如，自动驾驶车辆的高压电池可以为例如电动机等设备提供电能。可以断开高压电池与这些设备之间的电连接，以进行高压下电。可以理解，可以按照预设的下电顺序，依次断开高压电池与多个相关设备之间的电连接。
例如，在完成高压下电之后，可以对该自动驾驶车辆执行换电操作，以更换自动驾驶车辆的高压电池。
在操作S230，响应于接收到用于表征换电操作执行完成的信号，基于自动换电模式，控制自动驾驶车辆进行高压上电。
例如，在完成换电操作之后，自动驾驶车辆可以接收到用于表征换电操作执行完成的信号。
例如，如上文所述，自动驾驶车辆的高压电池可以为例如电动机等设备提供电能。自动驾驶车辆在接收到用于表征换电操作执行完成的信号之后，基于自动换电模式，可以建立高压电池与这些设备之间的电连接。可以理解，可以按照预设的上电顺序，建立高压电池与相关设备之间的电连接。
通过本公开实施例，可以基于自动换电模式控制自动驾驶车辆，以进行自动换电。可以在无人操作的情况下，引导车辆高压下电或高压上电，节约人力成本，提高换电效率。
此外，通过本公开实施例，无需驾驶员将车辆泊入目标位置。泊车位附近可以不提供空间以便于车门开启，可以减少换电站的占地面积，进而降低成本。
在一些实施例中，方法200中的目标位置例如可以是换电站的泊车位。在该泊车位上，换电站可以利用相关换电设备可以对自动驾驶车辆执行换电操作，以更换自动驾驶车辆的高压电池。
在一些实施例中，基于自动换电模式，控制自动驾驶车辆进行高压下电包括：基于自动换电模式，控制使用自动驾驶车辆的低压电池进行供电。
例如，低压电池例如可以提供12V的电压。
例如，低压电池可以为例如通信模块或状态检测模块等模块提供电能。基于自动换电模式，控制使用低压电池持续地为通信模块或状态检测模块等模块提供电能，使得自动驾驶车辆可以保持与换电站之间的通信，或者可以在换电过程中持续检测自动驾驶车辆是否出现故障。
图3是根据本公开的另一个实施例的部署于自动驾驶车辆的控制单元的示意图。
如图3所示，自动驾驶车辆上可以部署有多个控制单元。多个控制单元例如可以包括：车载网关(Gateway，GW)301、车载智能终端(TBOX)302、蓝牙控制器303、整车控制器(Vehicle Control Unit，VCU)304、电池管理系统(Battery Management System，BMS)305、电机控制器(Motor Control Unit，MCU)306、热管理控制器(Electronic TemperatureControl，ECC)307和自动泊车控制器(Auto Valet Parking，AVP)308。例如，蓝牙控制器303可以是基于公共密钥密码体制(Public Key Cryptosystem，PKC)的控制器。
车载网关301可以接收或发送信号。例如，基于第4代移动通信技术(The 4thGeneration Mobile Communication Technology，4G)、第5代移动通信技术(The 5thGeneration Mobile Communication Technology，5G)或无线宽带技术(WirelessFidelity，WiFi)，车载网关301可以通过车载智能终端302从云服务器或换电站接收或发送信号。又例如，车载网关301可以通过蓝牙控制器303接收用于表征换电操作执行完成的信号，以便由相关模块控制自动驾驶车辆进行高压上电。
整车控制器304可以确定自动驾驶车辆是否满足预设换电条件。例如，预设换电条件例如可以包括相关电动机停止工作、自动泊车控制器308或自动行驶控制器不再下发指令给电机控制器、高压下电完成、已断开高压电池与低压电池之间的连接等。
电池管理系统305可以对组成高压电池的各个电池单元进行管理或维护，可以防止电池出现过充电或过放电问题，延长电池使用寿命。
电机控制器306可以根据自动泊车控制器308或自动行驶控制器下发的指令，控制电动机运行。
热管理控制器307可以控制电池热管理系统对高压电池进行加热或冷却，以维持高压电池在适宜的温度下运行。
自动泊车控制器308可以基于自动泊车模式控制自动驾驶车辆泊入换电站的泊车位。可以理解，自动驾驶车辆中还可以部署有其他控制单元，本公开对此不做限制。
在一些实施例中，基于自动换电模式，控制自动驾驶车辆进行高压下电还包括以下操作至少之一：控制自动驾驶车辆进行高压放电；控制自动驾驶车辆的电池热管理系统停止运行；记录自动驾驶车辆的高压电池的历史数据；控制与高压电池相关的故障检测单元停止运行；断开高压电池与自动驾驶车辆的低压电池之间的电连接。
例如，可以控制自动驾驶车辆的高压电容进行高压放电。高压电容可以存储部分电能，以便于自动驾驶车辆快速启动。
例如，可以由热管理控制器控制上文所述的电池热管理系统停止运行。
例如，可以记录当前装载在自动驾驶车辆上的高压电池Battery_1的历史数据。历史数据例如可以包括电池状态数据、电池故障数据等等。
例如，可以控制与高压电池相关的故障检测单元停止运行。在正常运行的情况(例如非换电过程中)下，如果检测到高压电池无法提供电能，与高压电池相关的故障检测单元可以报错。在换电过程中，高压电池无法提供电能是正常的，可以停止相关故障检测单元的运行。
例如，可以断开高压电池与低压电池之间的电连接。高压电池和低压电池之间可以设置有电压转换设备，以保证低压电池的安全运行。断开高压电池与低压电池之间的电连接，使得换电过程中，低压电池与高压电池之间的导线或接口不带电，以提高低压电池的使用寿命。
图4是根据本公开的另一个实施例的车辆控制方法的流程图。
如图4所示，该方法400可以响应于确定自动驾驶车辆处于目标位置，控制自动驾驶车辆切换至自动换电模式，下面将结合操作S411至操作S413进行详细说明。
在操作S411，响应于确定自动驾驶车辆与目标位置所处的换电站之间的距离小于或等于预设值，建立自动驾驶车辆与换电站之间的通信。
例如，可以基于上文所述的智能终端302或蓝牙控制器303，建立自动驾驶车辆与换电站之间的通信。
例如，可以根据自动驾驶车辆所处的地理坐标和换电站的地理坐标，确定二者之间的距离。通过无线通信模块(例如蓝牙控制器303)同换电站进行无线通信，不会增加硬件成本。
在操作S412，响应于确定自动驾驶车辆处于目标位置，发送用于请求启动换电流程的信号。
例如，可以利用各种传感器确定自动驾驶车辆是否处于目标位置。在一个示例中，可以利用部署于自动驾驶车辆上的距离传感器和/或摄像头，确定自动驾驶车辆是否处于目标位置。可以理解，可以利用各种方式确定自动驾驶车辆是否处于目标位置，本公开对此不做限制。
例如，可以基于自动泊车模式，控制自动驾驶车辆泊入目标位置。在确定自动驾驶车辆处于目标位置之后，通过上文所述的蓝牙控制器303发送请求启动换电流程的信号。
在操作S413，响应于接收到用于启动换电流程的信号，控制自动驾驶车辆切换至自动换电模式。
例如，换电站可以响应于请求启动换电流程的信号，发送用于启动换电流程的信号。响应于接收到用于启动换电流程的信号，可以控制自动驾驶车辆切换至自动换电模式。
如图4所示，方法400还可以基于自动换电模式，控制自动驾驶车辆进行高压下电，下面将结合操作S421至操作S423进行详细说明。
在操作S421，基于自动换电模式，控制自动驾驶车辆进行高压下电。
例如，自动驾驶车辆的高压电池可以为例如电动机等设备提供电能。可以断开高压电池与这些设备之间的电连接，以进行高压下电。可以理解，可以按照预设的下电顺序，断开高压电池与相关设备之间的电连接。
在操作S422，基于自动换电模式，控制使用自动驾驶车辆的低压电池进行供电。
例如，控制使用低压电池持续地为通信模块或状态检测模块等模块提供电能，使得自动驾驶车辆可以保持与换电站之间的通信，或者使得可以在换电过程中持续检测自动驾驶车辆是否出现故障。
在操作S423，响应于确定自动驾驶车辆满足预设换电条件，发送用于请求执行换电操作的信号。
例如，在完成高压下电操作之后，上文所述的整车控制器304可以确定自动驾驶车辆是否满足预设换电条件。若确定自动驾驶车辆满足上文所述的预设换电条件，可以发送请求执行换电操作的信号。
如图4所示，方法400还可以响应于接收到用于表征换电操作执行完成的信号，基于自动换电模式，控制自动驾驶车辆进行高压上电，下面将结合操作S431至操作S432进行详细说明。
在操作S431，响应于接收到用于表征换电操作执行完成的信号，基于自动换电模式，建立自动驾驶车辆的高压电池与低压电池之间的电连接。
例如，换电站可以响应于请求执行换电操作的信号，对自动驾驶车辆执行换电操作，以将当前装载在自动驾驶车辆上的高压电池Battery_1更换为高压电池Battery_2。在执行完成之后，换电站可以发出换电操作执行完成的信号。
例如，接下来，在接收到用于表征换电操作执行完成的信号之后，基于自动换电模式，可以建立高压电池Battery_2与低压电池之间的电连接，以进行低压上电。
在操作S432，响应于确定自动驾驶车辆满足预设上电条件，控制自动驾驶车辆进行高压上电。
例如，预设上电条件例如可以包括：电池信息正常、插接件连接状态正常、电池安装状态正常、电池管理系统正常、电池热管理系统正常等。
例如，在确定自动驾驶车辆满足预设上电条件之后，可以按照预设的上电顺序，建立高压电池Battery_2与相关设备之间的电连接。
图5是根据本公开的一个实施例的车辆控制方法的流程图。
如图5所示，方法500可以包括操作S510至操作S520。
可以理解，方法500可以应用于换电站。
在操作S510，响应于接收到用于请求执行换电操作的信号，对自动驾驶车辆执行换电操作。
例如，换电操作包括更换自动驾驶车辆的高压电池。
例如，换电站可以响应于请求执行换电操作的信号，对自动驾驶车辆执行换电操作，以将当前装载在自动驾驶车辆上的高压电池Battery_1更换为高压电池Battery_2。例如，高压电池Battery_1和高压电池Battery_2的型号可以相同。
在操作S520，响应于检测到换电操作完成，发送用于表征换电操作执行完成的信号。
例如，在换电操作执行完成之后，换电站可以发出换电操作执行完成的信号，以便自动驾驶车辆执行相关操作。
在一些实施例中，换电站中可以部署有至少一个机器人。该至少一个机器人可以执行换电操作。
通过本公开实施例，换电站可以被实现为无人换电站，节约人力成本。
图6是根据本公开的一个实施例的部署于换电站的控制单元的示意图。
如图6所示，换电站可以部署有多个控制单元。多个控制单元例如可以包括：网关601、智能终端602和蓝牙控制器603。网关601可以接收或发送信号。例如，基于第4代移动通信技术、第5代移动通信技术或无线宽带技术，网关601可以通过智能终端602从云服务器或自动驾驶车辆接收或发送信号。又例如，网关601可以通过蓝牙控制器603发送用于表征换电操作执行完成的信号，以便自动驾驶车辆进行高压上电。可以理解，换电站中还可以部署有其他控制单元，本公开对此不做限制。
图7是根据本公开的另一个实施例的车辆控制方法的原理图。
如图7所示，该方法包括应用于自动驾驶车辆的操作7101至操作7118，以及应用于换电站的操作S7201至操作S7204。
在操作S7101，基于自动泊车模式，控制自动驾驶车辆泊入目标位置。
例如，在确定需要更换高压电池之后，基于上文所述的智能终端302，可以将自动驾驶车辆的车辆信息和电池信息发送至云端。根据车辆信息和电池信息，云端可以为自动驾驶车辆匹配最近的换电站。换电站可以为自动驾驶车辆分配一个用于换电的泊车位。可以将该泊车位作为自动驾驶车辆的目标位置。基于自动行驶模式，可以控制自动驾驶车辆行驶至目标位置附近，以便控制自动驾驶车辆切换至自动泊车模式。
接下来，基于自动泊车模式，可以控制自动驾驶车辆泊入目标位置。
又例如，响应于确定自动驾驶车辆处于目标位置，执行操作S7102。
在操作S7102，发送用于请求启动换电流程的信号。
例如，可以利用各种传感器确定自动驾驶车辆是否处于目标位置。在一个示例中，可以利用部署于自动驾驶车辆上的距离传感器和/或摄像头，确定自动驾驶车辆是否处于目标位置。
接下来，换电站接收到用于请求启动换电流程的信号，执行操作S7201。
在操作S7201，发送用于启动换电流程的信号。
例如，响应于接收到用于请求启动换电流程的信号，换电站可以确定相关换电设备是否可以用于执行换电操作。在确定相关换电设备可以用于执行换电操作之后，可以发送用于启动换电流程的信号。
接下来，自动驾驶车辆接收到用于启动换电流程的信号，执行操作S7103。
在操作S7103，控制自动驾驶车辆切换至自动换电模式。
例如，响应于接收到用于启动换电流程的信号，可以控制自动驾驶车辆切换至自动换电模式。
在操作S7104，基于自动换电模式，控制自动驾驶车辆进行高压下电。
例如，自动驾驶车辆的高压电池可以为例如电动机等设备提供电能。可以断开高压电池与这些设备之间的电连接，以进行高压下电。可以理解，可以按照预设的下电顺序，断开高压电池与相关设备之间的电连接。
在操作S7105，控制自动驾驶车辆进行高压放电。
例如，可以控制自动驾驶车辆的高压电容进行高压放电。
在操作S7106，控制自动驾驶车辆的电池热管理系统停止运行。
例如，可以控制电池热管理系统停止运行，使得高压电池不被加热或冷却。
在操作S7107，控制与高压电池相关的故障检测单元停止运行。
例如，在正常运行的情况下，如果检测到高压电池无法提供电能，与高压电池相关的故障检测单元可以报错。在换电过程中，高压电池无法提供电能是正常的，可以停止相关故障检测单元的运行。
在操作S7108，记录自动驾驶车辆的高压电池的历史数据。
例如，可以记录当前装载在自动驾驶车辆上的高压电池Battery_1的历史数据。历史数据例如可以包括电池状态数据、电池故障数据等等。
在操作S7109，断开高压电池与自动驾驶车辆的低压电池之间的电连接。
例如，断开高压电池与自动驾驶车辆的低压电池之间的电连接，并可以控制使用低压电池对自动驾驶车辆进行供电。
在操作S7110，发送用于请求执行换电操作的信号。
例如，在完成高压下电等操作之后，可以发送请求执行换电操作的信号。
接下来，换电站接收到请求执行换电操作的信号，可以执行操作S7202。
在操作S7202，对自动驾驶车辆执行换电操作。
例如，响应于接收到请求执行换电操作的信号，换电站可以利用相关换电设备对自动驾驶车辆执行换电操作，以将当前装载在自动驾驶车辆上的高压电池Battery_1更换为高压电池Battery_2。
接下来，在检测到换电操作执行完成之后，可以执行操作S7203。
在操作S7203，发送用于表征换电操作执行完成的信号。
例如，可以在检测到相关换电设备停止运行之后，发送用于表征换电操作执行完成的信号。此外，还可以将高压电池Battery_2的电池信息发送给自动驾驶车辆。
接下来，自动驾驶车辆接收到用于表征换电操作执行完成的信号，执行操作S7111。
在操作S7111，建立自动驾驶车辆的高压电池与低压电池之间的电连接。
例如，可以建立高压电池Battery_2与12V的低压电池之间的电连接，以进行低压上电。
在操作S7112，确定自动驾驶车辆是否满足预设上电条件。
例如，预设上电条件例如可以包括：电池信息正常、插接件连接状态正常、电池安装状态正常、电池管理系统正常、电池热管理系统正常等。在一个示例中，可以将高压电池Battery_2与预设的电池信息进行匹配，若匹配成功，可以认为电池信息正常。可以理解，可以利用各种方式确定自动驾驶车辆是否满足预设上电条件，本公开对此不做限制。
例如，响应于确定自动驾驶车辆满足预设上电条件，执行操作S7113。
又例如，响应于确定自动驾驶车辆不满足预设上电条件，执行操作S7118，结束换电流程。在一个示例中，在结束换电流程之后，可以通知相关维修人员，以便对自动驾驶车辆进行维修。
在操作S7113，基于自动换电模式，控制自动驾驶车辆进行高压上电。
例如，可以按照预设的上电顺序，建立高压电池Battery_2与相关设备之间的电连接。
在操作S7114，记录换电信息。
例如，换电信息例如可以包括：高压电池Battery_2的电池信息、换电时间、换电站的标识信息等等。
在操作S7115，控制自动驾驶车辆切换至自动泊车模式。
例如，可以退出自动换电模式，并进入自动泊车模式。
在操作S7116，发送请求泊出的信号。
例如，在切换至自动泊车模式之后，可以向换电站发送请求泊出的信号。
接下来，换电站接收到请求泊出的信号，执行操作S7204。
在操作S7204，发送用于指示泊出的信号。
例如，响应于接收到请求泊出的信号，换电站可以发送用于指示泊出的信号。
接下来，自动驾驶车辆接收到用于指示泊出的信号，执行操作S7117。
在操作S7117，基于自动泊车模式，控制自动驾驶车辆泊出目标位置。
例如，响应于接收到用于指示泊出的信号，基于自动泊出模式，控制自动驾驶车辆泊出目标位置，以控制自动驾驶车辆驶离换电站，继续执行行驶任务或其他任务。
在一些实施例中，在上文所述的操作S7113和操作S7114之间，还可以包括：确定自动驾驶车辆是否满足预设泊出条件。例如，预设泊出条件可以包括：由高压电池提供电能的相关设备(例如电动机)正常工作。若确定自动驾驶车辆满足预设泊出条件，执行操作S7114。若确定自动驾驶车辆不满足预设泊出条件，执行操作S7118，结束换电流程。
通过本公开实施例，基于自动换电模式，可以将换电流程的用时从90秒降低至70秒，节约至少20秒的换电耗时。
图8是根据本公开的一个实施例的车辆控制装置的框图。
如图8所示，该装置800可以包括切换模块810、高压下电模块820和高压上电模块830。
切换模块810，用于响应于确定自动驾驶车辆处于目标位置，控制所述自动驾驶车辆切换至自动换电模式。
高压下电模块820，用于基于所述自动换电模式，控制所述自动驾驶车辆进行高压下电。
高压上电模块830，用于响应于接收到用于表征换电操作执行完成的信号，基于所述自动换电模式，控制所述自动驾驶车辆进行高压上电。例如，所述换电操作包括更换所述自动驾驶车辆的高压电池。
在一些实施例中，所述高压下电模块包括：供电单元，用于基于所述自动换电模式，控制使用所述自动驾驶车辆的低压电池进行供电。
在一些实施例中，所述高压下电模块还包括以下单元至少之一：高压放电单元，用于控制所述自动驾驶车辆进行高压放电；第一控制单元，用于控制所述自动驾驶车辆的电池热管理系统停止运行；记录单元，用于记录所述自动驾驶车辆的高压电池的历史数据；第二控制单元，用于控制与所述高压电池相关的故障检测单元停止运行；断开单元，用于断开所述高压电池与所述自动驾驶车辆的低压电池之间的电连接。
在一些实施例中，所述切换模块包括：第一建立单元，用于响应于确定所述自动驾驶车辆与目标位置所处的换电站之间的距离小于或等于预设值，建立所述自动驾驶车辆与所述换电站之间的通信；第一发送单元，用于响应于确定所述自动驾驶车辆处于所述目标位置，发送用于请求启动换电流程的信号；以及切换单元，用于响应于接收到用于启动所述换电流程的信号，控制所述自动驾驶车辆切换至所述自动换电模式。
在一些实施例中，所述高压下电模块包括：第二发送单元，用于响应于确定所述自动驾驶车辆满足预设换电条件，发送用于请求执行所述换电操作的信号。
在一些实施例中，所述高压上电模块包括：第二建立单元，用于响应于接收到用于表征所述换电操作执行完成的信号，基于所述自动换电模式，建立所述自动驾驶车辆的高压电池与所述低压电池之间的电连接；以及高压上电单元，用于响应于确定所述自动驾驶车辆满足预设上电条件，控制所述自动驾驶车辆进行高压上电。
图9是根据本公开的一个实施例的车辆控制装置的框图。
如图9所示，该装置900可以包括换电模块910和发送模块920。
换电模块910，用于响应于接收到用于请求执行换电操作的信号，对自动驾驶车辆执行换电操作。例如，所述换电操作包括更换所述自动驾驶车辆的高压电池。
发送模块920，用于响应于检测到换电操作完成，发送用于表征换电操作执行完成的信号。
本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
图10示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备1000的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
如图10所示，设备1000包括计算单元1001，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1002中的计算机程序或者从存储单元1008加载到随机访问存储器(RAM)1003中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 1003中，还可存储设备1000操作所需的各种程序和数据。计算单元1001、ROM 1002以及RAM 1003通过总线1004彼此相连。输入/输出(I/O)接口1005也连接至总线1004。
设备1000中的多个部件连接至I/O接口1005，包括：输入单元1006，例如键盘、鼠标等；输出单元1007，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1008，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1009，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1009允许设备1000通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元1001可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1001的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1001执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆控制方法。例如，在一些实施例中，车辆控制方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1008。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 1002和/或通信单元1009而被载入和/或安装到设备1000上。当计算机程序加载到RAM 1003并由计算单元1001执行时，可以执行上文描述的车辆控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1001可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆控制方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
在一些实施例中，本公开还提供了一种自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆包括本公开提供的电子设备。例如，该自动驾驶车辆例如可以包括电子设备1000。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (18)

1.一种车辆控制方法，包括：
响应于确定自动驾驶车辆处于目标位置，控制所述自动驾驶车辆切换至自动换电模式；
基于所述自动换电模式，控制所述自动驾驶车辆进行高压下电；以及
响应于接收到用于表征换电操作执行完成的信号，基于所述自动换电模式，控制所述自动驾驶车辆进行高压上电，其中，所述换电操作包括更换所述自动驾驶车辆的高压电池。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述自动换电模式，控制所述自动驾驶车辆进行高压下电包括：
基于所述自动换电模式，控制使用所述自动驾驶车辆的低压电池进行供电。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述自动换电模式，控制所述自动驾驶车辆进行高压下电还包括以下操作至少之一：
控制所述自动驾驶车辆进行高压放电；
控制所述自动驾驶车辆的电池热管理系统停止运行；
记录所述自动驾驶车辆的高压电池的历史数据；
控制与所述高压电池相关的故障检测单元停止运行；
断开所述高压电池与所述自动驾驶车辆的低压电池之间的电连接。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述响应于确定自动驾驶车辆处于目标位置，控制所述自动驾驶车辆切换至自动换电模式包括：
响应于确定所述自动驾驶车辆与目标位置所处的换电站之间的距离小于或等于预设值，建立所述自动驾驶车辆与所述换电站之间的通信；
响应于确定所述自动驾驶车辆处于所述目标位置，发送用于请求启动换电流程的信号；以及
响应于接收到用于启动所述换电流程的信号，控制所述自动驾驶车辆切换至所述自动换电模式。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述自动换电模式，控制所述自动驾驶车辆的进行高压下电包括：
响应于确定所述自动驾驶车辆满足预设换电条件，发送用于请求执行所述换电操作的信号。
6.根据权利要求2或4所述的方法，其中，所述响应于接收到用于表征换电操作执行完成的信号，基于所述自动换电模式，控制所述自动驾驶车辆进行高压上电包括：
响应于接收到用于表征所述换电操作执行完成的信号，基于所述自动换电模式，建立所述自动驾驶车辆的高压电池与所述低压电池之间的电连接；以及
响应于确定所述自动驾驶车辆满足预设上电条件，控制所述自动驾驶车辆进行高压上电。
7.一种车辆控制方法，包括：
响应于接收到用于请求执行换电操作的信号，对自动驾驶车辆执行换电操作，其中，所述换电操作包括更换所述自动驾驶车辆的高压电池；以及
响应于检测到换电操作完成，发送用于表征换电操作执行完成的信号。
8.一种车辆控制装置，包括：
切换模块，用于响应于确定自动驾驶车辆处于目标位置，控制所述自动驾驶车辆切换至自动换电模式；
高压下电模块，用于基于所述自动换电模式，控制所述自动驾驶车辆进行高压下电；以及
高压上电模块，用于响应于接收到用于表征换电操作执行完成的信号，基于所述自动换电模式，控制所述自动驾驶车辆进行高压上电，其中，所述换电操作包括更换所述自动驾驶车辆的高压电池。
9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述高压下电模块包括：
供电单元，用于基于所述自动换电模式，控制使用所述自动驾驶车辆的低压电池进行供电。
10.根据权利要求8所述的装置，其中，所述高压下电模块还包括以下单元至少之一：
高压放电单元，用于控制所述自动驾驶车辆进行高压放电；
第一控制单元，用于控制所述自动驾驶车辆的电池热管理系统停止运行；
记录单元，用于记录所述自动驾驶车辆的高压电池的历史数据；
第二控制单元，用于控制与所述高压电池相关的故障检测单元停止运行；
断开单元，用于断开所述高压电池与所述自动驾驶车辆的低压电池之间的电连接。
11.根据权利要求8所述的装置，其中，所述切换模块包括：
第一建立单元，用于响应于确定所述自动驾驶车辆与目标位置所处的换电站之间的距离小于或等于预设值，建立所述自动驾驶车辆与所述换电站之间的通信；
第一发送单元，用于响应于确定所述自动驾驶车辆处于所述目标位置，发送用于请求启动换电流程的信号；以及
切换单元，用于响应于接收到用于启动所述换电流程的信号，控制所述自动驾驶车辆切换至所述自动换电模式。
12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述高压下电模块包括：
第二发送单元，用于响应于确定所述自动驾驶车辆满足预设换电条件，发送用于请求执行所述换电操作的信号。
13.根据权利要求9或11所述的装置，其中，所述高压上电模块包括：
第二建立单元，用于响应于接收到用于表征所述换电操作执行完成的信号，基于所述自动换电模式，建立所述自动驾驶车辆的高压电池与所述低压电池之间的电连接；以及
高压上电单元，用于响应于确定所述自动驾驶车辆满足预设上电条件，控制所述自动驾驶车辆进行高压上电。
14.一种车辆控制装置，包括：
换电模块，用于响应于接收到用于请求执行换电操作的信号，对自动驾驶车辆执行换电操作，其中，所述换电操作包括更换所述自动驾驶车辆的高压电池；以及
发送模块，用于响应于检测到换电操作完成，发送用于表征换电操作执行完成的信号。
15.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至7中任一项所述的方法。
16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法。
17.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1至7中任一项所述的方法。
18.一种自动驾驶车辆，包括权利要求15所述的电子设备。
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