CN114711838A - 一种乳腺旋切活检设备及方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于医疗设备技术领域，公开了一种乳腺旋切活检设备，包括控制单元、电机驱动单元和穿刺器，穿刺器包括穿刺部分和切割部分，控制单元与电机驱动单元连接，电机驱动单元与穿刺器连接，还包括人机交互界面，人机交互界面与控制单元电连接，用于设置穿刺器的组织取样角度，电机驱动单元根据控制单元指令分别调节穿刺部分的组织取样角度和切割部分的转动与前后运动。本设备可在超声下对乳腺病灶组织进行活检取样，由医生操作穿刺器，手动调整取样角度，对不同角度的乳腺病灶组织进行取样，也可以在钼靶影像下，由设备自动控制旋转穿刺器穿刺部分组织取样槽的角度，医生在远程通过脚踏开关控制组织取样操作。方便安全，应用性广。

Description

一种乳腺旋切活检设备及方法

技术领域

本发明属于医疗设备技术领域，尤其涉及一种乳腺旋切活检设备及方法。

背景技术

目前乳腺检查主要有五种方式：B超、乳房X线摄片、磁共振、手术活检和穿刺活检。当临床包括影像学检查不能明确诊断时，可考虑手术活检和穿刺活检。手术活检优点是方法成熟，组织充分，结果准确，缺点是手术切口大，3-5cm，愈后疤痕明显，影响美观，如果病理结果为不需要手术的良性疾病，对患者来说一个巨大损失，包括心理影响。

真空辅助活检手术可以对体积较小肿瘤进行微创切除活检，是一种微创手术，皮肤切口仅3~5mm，整个穿刺过程在超声影像下进行，不仅能收集多个连续样本，而且定位准确，操作便利，兼顾了诊断和治疗的作用，术后并发症少，已成为乳腺外科常用的操作技术。

目前市面上主流乳腺活检旋切设备，适用于超声下使用，其工作原理如下：乳腺旋切活检设备一般由主机、手柄和活检针组成，活检针装在手柄上，在超声引导下，将活检针插入乳房异常组织处，主机产生负压，将异常乳腺组织吸入取样槽内，活检针内刀头旋转前进将取样槽内的组织切下，负压将切下的组织吸出体外，医生通过手动调整活检针上取样槽的角度，切割不同角度和不同部位的病灶组织。但是设备只适用于超声引导下使用，无法兼容超声与钼靶影像下使用，从而无法精确的定位与切割病灶组织。在钼靶下存在辐射，医生不宜暴露在射线中直接手动操作设备与活检针进行手术。取样过程中，遇到钙化的组织，现有设备容易切不动或者刀头被硬组织卡住，多次切割取样后也存在刀头变钝情况，造成组织切割效果变差，取样不完整。

发明内容

本发明目的在于提供一种乳腺旋切活检设备及方法,以解决现有的乳腺活检旋切设备无法在钼靶影像下使用的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明的一种乳腺旋切活检设备及方法的具体技术方案如下：

一种乳腺旋切活检设备，包括控制单元、电机驱动单元和穿刺器，所述穿刺器包括穿刺部分和切割部分，所述控制单元与电机驱动单元连接，所述电机驱动单元与穿刺器连接，还包括人机交互界面，所述人机交互界面与控制单元电连接，用于设置穿刺器的组织取样角度，所述电机驱动单元根据控制单元指令分别调节穿刺部分的组织取样角度和切割部分的转动与前后运动。

进一步的，所述穿刺部分包括穿刺部分旋转齿轮，所述切割部分包括切削管旋转齿轮和切削管前后运动齿轮，所述电机驱动单元包括第一电机、第一齿轮、第二电机、第二齿轮、第三电机、第三齿轮；所述第一电机连接第一齿轮，所述第二电机连接第二齿轮，所述第三电机连接第三齿轮，第一齿轮1与穿刺部分旋转齿轮齿合，第二齿轮与切削管旋转齿轮齿合，第三齿轮与切削管前后运动齿轮齿合。

进一步的，所述穿刺部分包括活检针穿刺头、穿刺管、穿刺部分旋转齿轮和红外吸光黑块，所述活检针穿刺头连接穿刺管，所述穿刺管上端具有组织取样槽，所述穿刺管下端固定套接穿刺部分旋转齿轮，所述穿刺管上具有红外吸光黑块，红外传感器通过红外吸光黑块检测穿刺管的旋转角度并传输给控制单元。

进一步的，所述切割部分包括切削管刀头、切削管、切削管旋转齿轮、切削管前后运动齿轮；所述切削管刀头固定连接在切削管上端，所述切削管外固定套接切削管旋转齿轮，所述切削管旋转齿轮下端切削管外固定套接切削管前后运动齿轮。

进一步的，所述切削管刀头与组织取样槽边沿形成剪刀式夹角θ，θ值为30-45度。

进一步的，包括启动开关，抽真空装置、污液收集装置，所述抽真空装置、污液收集装置、与控制单元电连接，所述启动开关用于控制活检设备的启停；所述抽真空装置用于吸取需要切割的病变组织，所述污液收集装置用于收集真空发生器抽吸得到的血水等污液。

进一步的，所述穿刺器包括组织收集部分，所述组织收集部分包括组织收集仓和真空管路，组织收集仓上端与切削管下端连接，组织收集仓下端与真空管路连接，真空管路与污液收集装置连接，污液收集装置与抽真空装置连接。

进一步的，电机驱动单元包括第一电机驱动、第二电机驱动、第三电机驱动；每个电机驱动包括D/A转换、直流功率放大、电机正反转控制H桥、电机电压信号处理、电机电流信号处理、电机编码信号处理；D/A转换用于将数字信号转换为直流模拟电压信号；直流功率放大用于将低压直流信号转换为具有电流输出能力的高直流电压，具备直流电机驱动能力；电机正反转控制H桥用于控制直流电机的正转或反转切换；电机电压信号处理用于处理直流电机的实时电压信号，电压分压，阻抗匹配、滤波；电机电流信号处理用于处理直流电机的实时电流信号，比例放大，阻抗匹配、滤波；电机编码信号处理用于将电机编码器输出的信号进行滤波，电平转换。

本发明还公开了一种乳腺旋切活检的方法，包括穿刺器初始化步骤和包括旋切采样步骤：

步骤1：穿刺部分角度初始化：控制单元通过电机驱动单元控制穿刺部分初始角度为0度；

步骤2：切割部分位置初始化：控制单元通过电机驱动单元控制切割部分处于穿刺部分顶端；步骤3：包括旋切采样步骤：穿刺器初始化完成后，穿刺部分插入人体，对穿刺器进行抽真空，控制单元控制电机驱动单元驱动切割部分向后运动，将病灶组织吸入穿刺部分，控制单元控制电机驱动单元驱动切割部分旋转并前进，将病灶组织切除并被真空气流吸入进行收集；随后控制单元控制电机驱动单元驱动切割部分后退，准备下一次采样。

进一步地，包括钼靶采样步骤：在人机交互界面上预先设置好要所需要多次切割的角度，穿刺器初始化完成后，启动一次旋切采样操作，第一次旋切采样结束后，控制单元驱动电机驱动单元带动穿刺部分转动，进行第二次旋切采样，同理第二次旋切采样操作结束后，控制单元驱动电机驱动单元带动穿刺部分转动，即可进行第三次采样，以此循环可自动360度旋转切割任意角度的病灶组织。

本发明的一种乳腺旋切活检设备及方法具有以下优点：本发明的乳腺旋切活检设备可在超声下对乳腺病灶组织进行活检取样，由医生操作穿刺器，手动调整穿刺器取样角度，对不同角度的乳腺病灶组织进行取样，也可以在钼靶影像下，由设备自动控制旋转穿刺器穿刺部分组织取样槽的角度，医生在远程通过脚踏开关控制组织取样操作。方便安全，应用性广。

附图说明

图1为本发明的乳腺旋切活检设备整体结构示意图；

图2为本发明的切削管刀头结构示意图；

图3为本发明的切削管刀头与组织取样槽截面结构示意图；

图4为本发明的切削管刀头与组织取样槽截面角度和切削管刀头斜面角度示意图；

图5为本发明的电机驱动模块示意图；

图中标记说明：1、第一齿轮；2、第二齿轮；3、第三齿轮；11、活检针穿刺头；12、穿刺管；13、穿刺部分旋转齿轮；14、红外吸光黑块；121、组织取样槽；21、切削管刀头；22、切削管；23、切削管旋转齿轮；24、切削管前后运动齿轮；31、组织收集仓；32、真空管路；4、乳腺组织。

具体实施方式

为了更好地了解本发明的目的、结构及功能，下面结合附图，对本发明一种乳腺旋切活检设备及方法做进一步详细的描述。

如图1所示，本发明的一种乳腺旋切活检设备，包括人机交互界面、控制单元、启动开关、抽真空装置、污液收集装置、电机驱动单元和穿刺器。人机交互界面、抽真空装置、污液收集装置、电机驱动单元与控制单元电连接，电机驱动单元与穿刺器连接。

人机交互界面包括显示器和按键，按键可为显示器上的触摸按键，显示器通过串口通信RX和TX线与控制单元电连接。人机交互界面用于设置穿刺器的组织取样角度。

启动开关与控制单元电连接，用于控制活检设备的启停，启动开关为脚踏开关，方便医生操作，控制单元通过检测启动开关的信号判断是否启动设备开始运行。

控制单元为MCU，内嵌控制算法，控制整个设备的运行，可以采用的芯片信号为STM32F103。

抽真空装置用于吸取需要切割的病变组织，包括气压检测传感器、固态继电器和真空泵。气压检测传感器与控制单元和真空管路电连接，固态继电器与控制单元和真空泵电连接。气压检测传感器检测真空管路中的气压大小并将换算后的电压值以模拟信号传递给控制单元，控制单元根据气压检测传感器测得的气压值控制固态继电器打开过关闭，从而控制真空泵的启停。以此保证真空气压保持在一定预期范围内。

污液收集装置包括污液收集容器和液位传感器，液位传感器与控制单元和污液收集容器连接，污液收集容器用于收集真空发生器抽吸得到的血水等污液，污液收集容器为桶状的塑料收集容器。液位传感器为多个非接触式电容型液位传感器，用于检测污液收集容器内部液位高度。液位不同高度对应每个非接触式电容型液位传感器不同高低电平的输出。控制单元通过检测每个非接触式电容型液位传感器的不同电平组合，判断当前液位高度。

穿刺器包括穿刺部分、切割部分、组织收集部分，切割部分套接在穿刺部分内壁，组织收集部分通过管路与切割部分连接，穿刺部分用于将穿刺器穿入人体组织，切割部分用于切割人体病变组织，组织收集部分用于收集切割下来的人体病变组织。

穿刺部分包括活检针穿刺头11、穿刺管12、穿刺部分旋转齿轮13和红外吸光黑块14，活检针穿刺头11连接穿刺管12，穿刺管12上端具有组织取样槽121，穿刺管12下端固定套接穿刺部分旋转齿轮13，穿刺管12上具有红外吸光黑块14，红外传感器通过红外吸光黑块14检测穿刺管12的旋转角度并传输给控制单元。

切割部分包括切削管刀头21、切削管22、切削管旋转齿轮23、切削管前后运动齿轮24。如图2所示，切削管刀头21为斜面状中空圆柱形刀头。切削管刀头21固定连接在切削管22上端，切削管22外固定套接切削管旋转齿轮23，切削管旋转齿轮23下端切削管22外固定套接切削管前后运动齿轮24。

如图3所示，超声下使用时，穿刺管12固定不动，切削管刀头21顺时针和逆时针来回旋转，切削管刀头21与组织取样槽121长边沿形成夹角θ，用于切碎组织取样槽121内的乳腺组织4。

钼靶下使用时，需要控制组织取样槽121旋转至合适角度，控制单元可间接控制穿刺管12顺时针或逆时针转动，组织取样槽121即可随其一起转动，用于不同角度下的组织取样。如图4所示，切削管刀头21与组织取样槽121边沿形成剪刀式夹角θ，θ优选值为30-45度。通过剪切式的切割取样方式，可以最大力度切割钙化组织，且最大程度减小切削管刀头的磨损程度。切削管刀头21斜面角度α优选值为30-45度。

组织收集部分包括组织收集仓31和真空管路32，组织收集仓31上端与切削管22下端连接，组织收集仓31下端与真空管路32连接，真空管路32与污液收集装置连接，污液收集装置与抽真空装置连接。

电机驱动单元包括第一电机驱动、第一电机、第一齿轮1、第二电机驱动、第二电机、第二齿轮2、第三电机驱动、第三电机、第三齿轮3。第一齿轮1连接第一电机，第一电机连接第一电机驱动，第一电机驱动连接控制单元；第二齿轮2连接第二电机，第二电机与传动机构连接第二电机驱动，第二电机驱动连接控制单元；第三齿轮3连接第三电机，第三电机连接第三电机驱动，第三电机驱动连接控制单元。第一齿轮1与穿刺部分旋转齿轮13齿合，第二齿轮2与切削管旋转齿轮23齿合，第三齿轮3与切削管前后运动齿轮24齿合。控制单元根据程序指令驱动相应电机运动，从而控制穿刺器的穿刺部分转动、切割部分转动和前后运动。

第一电机驱动、第二电机驱动、第三电机驱动都包括D/A转换、直流功率放大、电机正反转控制H桥、电机电压信号处理、电机电流信号处理、电机编码信号处理，以其中一个为例进行说明，如图5所示，D/A转换用于将数字信号转换为直流模拟电压信号；直流功率放大用于将低压直流信号转换为具有电流输出能力的高直流电压，具备直流电机驱动能力；电机正反转控制H桥用于控制直流电机的正转或反转切换，比如H桥；电机电压信号处理用于处理直流电机的实时电压信号，电压分压，阻抗匹配、滤波；电机电流信号处理用于处理直流电机的实时电流信号，比例放大，阻抗匹配、滤波；电机编码信号处理用于将电机编码器输出的信号进行滤波，电平转换。具体的：

1.控制单元发出数字DD信号，通过D/A转换，将数字信号转换成可调的0-4V直流模拟电压信号，再经过6倍直流功率放大，生成可以驱动直流电机的0-24V可调电压，此可调电压经过电机正反控制H桥驱动带编码直流电机工作，控制单元输出DR信号控制电机正反转控制H桥，可控制电机的正转或反转。直流功率放大模块输出的可调功率电压经过电压信号处理模块后输出Mfv给控制单元，闭环反馈当前驱动电机所用实时电压值；电机正反转控制H桥生成电机的电流信号，经过电机电流反馈模块处理给控制单元当前电机的实时电流值Mfi，实时监测电机工作电流。

2.带编码器的直流电机输出编码信号A、B两个正交信号组成，通过电机编码信号处理模块进行滤波、电平变换后，输出A、B信号给控制单元，A信号超前B信号90度表示电机正转，B信号超前A信号90度表示电机反转。穿刺器初始化完，组织取样槽121处于0度时，控制单元检测计算A或B信号脉冲数，将其清零，此后电机如果正转增加计数值，反转减小计数值，通过此累计数可计算出电机旋转角度。

以第一电机驱动驱动穿刺器的穿刺部分转动为例，假如在某个时刻得到第一电机驱动中的A、B信号的脉冲累计计数值为X，已知第一电机转动1圈输出脉冲数为Y，穿刺部分转1圈第一电机转Z圈，此时刻第一电机旋转角度为A=X/Y*360度，穿刺部分旋转的角度B=X/Y/Z*360度。

以第三电机驱动驱动穿刺器的切割部分转动前进后退为例，假如在某个时刻得到第三电机驱动中的A、B信号的脉冲累计计数值为X1，已知第三电机转动1圈输出脉冲数为Y1，切削针管前进1cm时第三电机转Z1圈，此时刻切削针管前进的位移为B=X1/Y1/Z1CM。

3.执行旋切采样过程中，控制单元实时监测第二电机和第三电机的电流与电压信号，如检测到电机电流信号反馈大于设定阀值I>0.8*24/R，R为电机绕组电阻，如切割到硬物被堵住，则触发电机堵转保护，控制单元输出DD值变为0，电机的驱动电压MD为0，电机停止工作。

设备具体工作流程：

1.旋切采样操作前先对穿刺器进行初始化，包含两点：（1）初始化穿刺管12的角度，使组织取样槽121朝向初始0度角度，（2）初始化切削管刀头21位置，使其运动至组织取样槽121最顶端。

（1）穿刺管12角度初始化：红外传感器发射红外光后，照在穿刺管12上的红外吸光黑块14上时，红外光被吸收，红外传感器接收不到发射回来的红外光，红外传感器输出高电平。当穿刺管12旋转一定角度后，红外光照到非黑块区域时，红外光被反射回红外传感器，红外传感器输出低电平。控制单元通过检测红外传感器输出电平的高低判断红外吸光黑块14所处的位置。当组织取样槽121旋转时正朝上方向时，红外传感器刚好照在红外吸光黑块14上，以此作为穿刺管12的初始角度0度。

（2）切削管刀头21位置初始化：控制单元驱动第三电机驱动，控制切削管22向前运动，直到切削管刀头21顶住组织取样槽121的顶端，切削管刀头21无法继续前进，第三电机电流增大，超过第三电机驱动电流设定阀值时，控制单元控制第三电机停止运动。此时控制单元认为切削管刀头21位置被初始化。

2.旋切采样操作时，穿刺器初始化完成后，活检针穿刺头11插入人体，将其顶端上的组织取样槽121（槽体长度为S）贴附在病灶组织上，按下启动开关，控制单元控制真空泵产生真空气压，同时驱动第三电机转动控制切削管22向后运动S距离，打开组织取样槽121，真空抽吸气流将病灶组织吸入组织取样槽121内，控制单元驱动第二电机正反转动，切削管旋转齿轮23来回旋转，使切削管22顺时针或逆时针来回旋转，控制单元驱动第三电机转动，驱动切削管前后运动齿轮24，控制切削管22前进，两者共同作用使切削管刀头21旋转并前进至组织取样槽121顶端，组织取样槽121内的组织被割下，被切割后的组织被吸入组织收集仓31内。随后第三电机驱动工作，控制切削管22后退，切削管刀头21后退至最底端，组织取样槽121恢复打开状态，准备下一次组织抽吸与切割。执行旋切采样过程中，控制单元实时监测第二电机和第三电机的电流与电压信号，如检测到电机电流信号反馈大于设定阀值，如切割到硬物被堵住，则触发电机堵转保护，控制单元控制电机停止工作。在超声下，医生可以手动操作穿刺器，旋转穿刺部分调整组织取样槽121的角度，对不同角度的乳腺病灶组织进行取样。

3.设备如需在钼靶下使用，需要在人机交互界面上预先设置好要所需要多次切割的角度，例如第一次采样角度为0度，第二次采样角度为60度，第三次采样角度为120度。同样，穿刺器初始化完成后，按一下启动开关控制启动一次旋切采样操作，第一次旋切采样结束后，控制单元驱动第一电机转动，带动穿刺部分旋转齿轮13转动，控制穿刺管12旋转60度，即可再次按压启动开关进行第二次旋切采样，同理第二次旋切采样操作结束后，控制单元驱动第一电机转动带动穿刺部分旋转齿轮13转动，控制穿刺管12再旋转60度，即可进行第三次采样。以上，通过预先人机交互界面上预先设置多个任意角度，通过启动开关的每次按压，分次对不同角度的病灶组织进行旋切采样，360度旋转可切割任意角度的病灶组织。

可以理解，本发明是通过一些实施例进行描述的，本领域技术人员知悉的，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以对这些特征和实施例进行各种改变或等效替换。另外，在本发明的教导下，可以对这些特征和实施例进行修改以适应具体的情况及材料而不会脱离本发明的精神和范围。因此，本发明不受此处所公开的具体实施例的限制，所有落入本申请的权利要求范围内的实施例都属于本发明所保护的范围内。

Claims (10)

1.一种乳腺旋切活检设备，包括控制单元、电机驱动单元和穿刺器，所述穿刺器包括穿刺部分和切割部分，所述控制单元与电机驱动单元连接，所述电机驱动单元与穿刺器连接，其特征在于，还包括人机交互界面，所述人机交互界面与控制单元电连接，用于设置穿刺器的组织取样角度，所述电机驱动单元根据控制单元指令分别调节穿刺部分的组织取样角度和切割部分的转动与前后运动。

2.根据权利要求1所述的乳腺旋切活检设备，其特征在于，所述穿刺部分包括穿刺部分旋转齿轮（13），所述切割部分包括切削管旋转齿轮（23）和切削管前后运动齿轮（24），所述电机驱动单元包括第一电机、第一齿轮（1）、第二电机、第二齿轮（2）、第三电机、第三齿轮（3）；所述第一电机连接第一齿轮（1），所述第二电机连接第二齿轮（2），所述第三电机连接第三齿轮（3），第一齿轮（1）与穿刺部分旋转齿轮（13）齿合，第二齿轮（2）与切削管旋转齿轮（23）齿合，第三齿轮（3）与切削管前后运动齿轮（24）齿合。

3.根据权利要求1所述的乳腺旋切活检设备，其特征在于，所述穿刺部分包括活检针穿刺头（11）、穿刺管（12）、穿刺部分旋转齿轮（13）和红外吸光黑块（14），所述活检针穿刺头（11）连接穿刺管（12），所述穿刺管（12）上端具有组织取样槽（121），所述穿刺管（12）下端固定套接穿刺部分旋转齿轮（13），所述穿刺管（12）上具有红外吸光黑块（14），红外传感器通过红外吸光黑块（14）检测穿刺管（12）的旋转角度并传输给控制单元。

4.根据权利要求3所述的乳腺旋切活检设备，其特征在于，所述切割部分包括切削管刀头（21）、切削管（22）、切削管旋转齿轮（23）、切削管前后运动齿轮（24）；所述切削管刀头（21）固定连接在切削管（22）上端，所述切削管（22）外固定套接切削管旋转齿轮（23），所述切削管旋转齿轮（23）下端切削管（22）外固定套接切削管前后运动齿轮（24）。

5.根据权利要求4所述的乳腺旋切活检设备，其特征在于，所述切削管刀头（21）与组织取样槽（121）边沿形成剪刀式夹角θ，θ值为30-45度。

6.根据权利要求1所述的乳腺旋切活检设备，其特征在于，包括启动开关，抽真空装置、污液收集装置，所述抽真空装置、污液收集装置、与控制单元电连接，所述启动开关用于控制活检设备的启停；所述抽真空装置用于吸取需要切割的病变组织，所述污液收集装置用于收集真空发生器抽吸得到的血水等污液。

7.根据权利要求6所述的乳腺旋切活检设备，其特征在于，所述穿刺器包括组织收集部分，所述组织收集部分包括组织收集仓（31）和真空管路（32），组织收集仓（31）上端与切削管（22）下端连接，组织收集仓（31）下端与真空管路（32）连接，真空管路（32）与污液收集装置连接，污液收集装置与抽真空装置连接。

8.根据权利要求1所述的乳腺旋切活检设备，其特征在于，所述电机驱动单元包括第一电机驱动、第二电机驱动、第三电机驱动；每个电机驱动包括D/A转换、直流功率放大、电机正反转控制H桥、电机电压信号处理、电机电流信号处理、电机编码信号处理；D/A转换用于将数字信号转换为直流模拟电压信号；直流功率放大用于将低压直流信号转换为具有电流输出能力的高直流电压，具备直流电机驱动能力；电机正反转控制H桥用于控制直流电机的正转或反转切换；电机电压信号处理用于处理直流电机的实时电压信号，电压分压，阻抗匹配、滤波；电机电流信号处理用于处理直流电机的实时电流信号，比例放大，阻抗匹配、滤波；电机编码信号处理用于将电机编码器输出的信号进行滤波，电平转换。

9.一种利用如权利要求1-8任一项所述的乳腺旋切活检设备进行乳腺旋切活检的方法，其特征在于，包括穿刺器初始化步骤和旋切采样步骤：

步骤1：穿刺部分角度初始化：控制单元通过电机驱动单元控制穿刺部分初始角度为0度；

步骤2：切割部分位置初始化：控制单元通过电机驱动单元控制切割部分处于穿刺部分顶端；

步骤3：旋切采样步骤：穿刺器初始化完成后，穿刺部分插入人体，对穿刺器进行抽真空，控制单元控制电机驱动单元驱动切割部分向后运动，将病灶组织吸入穿刺部分，控制单元控制电机驱动单元驱动切割部分旋转并前进，将病灶组织切除并被真空气流吸入进行收集；随后控制单元控制电机驱动单元驱动切割部分后退，准备下一次采样。

10.根据权利要求8所述的乳腺旋切活检的方法，其特征在于，包括钼靶采样步骤：在人机交互界面上预先设置好要所需要多次切割的角度，穿刺器初始化完成后，启动一次旋切采样操作，第一次旋切采样结束后，控制单元驱动电机驱动单元带动穿刺部分转动，进行第二次旋切采样，同理第二次旋切采样操作结束后，控制单元驱动电机驱动单元带动穿刺部分转动，即可进行第三次采样，以此循环可自动360度旋转切割任意角度的病灶组织。

Images