CN114706936A - 地图数据处理方法及基于位置的服务提供方法 - Google Patents

Abstract

本公开实施例公开了一种地图数据处理方法及基于位置的服务提供方法，所述方法包括：在地图矢量化数据编辑窗口显示目标地图要素对应的地图矢量化数据，以及在地图模型化渲染窗口显示与所述地图矢量化数据对应的地图模型化渲染结果；响应于用户在所述地图矢量化数据编辑窗口中对地图矢量化数据的编辑操作，获取对所述地图矢量化数据的编辑数据；基于所述编辑数据更新所述地图模型化渲染窗口中展示的地图模型化渲染结果。该技术方案属于地理信息技术领域，能够辅助用户理解地图矢量化数据的语义信息，提升用户对地图矢量化数据的编辑准确率及效率，从而提高高精地图数据的制作效率，解决了如何辅助作业员理解地图矢量数据的技术问题。

Description

地图数据处理方法及基于位置的服务提供方法

技术领域

本公开涉及地理信息技术领域，具体涉及一种地图数据处理方法及基于位置的服务提供方法。

背景技术

随着基于位置的服务（LBS）的发展，越来越多的应用软件集成了与电子地图有关的服务能力，同时，电子地图也开始从标准地图向高精地图演进。基于高精地图可以支持智慧城市管理、车道级导航、辅助驾驶、高级辅助驾驶、自动驾驶等场景，高精地图当前主要用于自动驾驶车辆。

高精地图数据中将现实世界的道路数据表达为抽象的点、线、面等形式的矢量数据，进而在该点、线、面等形式的矢量数据的基础上进行模型化渲染，得到现实世界的效果。当前的高精地图数据在生产过程中仍然需要产线作业员的介入，以保证高精地图数据的品质。然而，在人工作业过程中，点、线、面形式的矢量数据较为抽象，缺少辅助作业员理解矢量数据的语义化信息，导致作业效率较低。

因此，在高精地图数据的生产流程中如何辅助作业员理解地图矢量数据是当前需要解决的技术问题之一。

发明内容

本公开实施例提供一种地图数据处理方法及基于位置的服务提供方法。

第一方面，本公开实施例中提供了一种地图数据处理方法，其中，包括：

在地图矢量化数据编辑窗口显示目标地图要素对应的地图矢量化数据，以及在地图模型化渲染窗口显示与所述地图矢量化数据对应的地图模型化渲染结果；

响应于用户在所述地图矢量化数据编辑窗口中对地图矢量化数据的编辑操作，获取对所述地图矢量化数据的编辑数据；

基于所述编辑数据更新所述地图模型化渲染窗口中展示的地图模型化渲染结果。

进一步地，在地图模型化渲染窗口显示与所述地图矢量化数据对应的地图模型化渲染结果，包括：

基于所述目标地图要素对应的现实照片的采集信息确定所述地图模型化渲染窗口的视角信息；

基于所述视角信息、所述地图矢量化数据以及所述目标地图要素的类型获得所述地图模型化渲染窗口的所述地图模型化渲染结果。

进一步地，所述视角信息包括相机位置、相机看点以及相机视角；基于所述目标地图要素对应的现实照片的采集信息确定所述地图模型化渲染窗口的视角信息，包括：

获取采集所述现实照片时的采集轨迹点；

基于所述采集轨迹点确定所述地图模型化渲染窗口的相机位置以及相机看点；

基于所述现实照片的采集视角确定所述地图模型化渲染窗口的相机视角。

进一步地，基于所述视角信息、所述地图矢量化数据以及所述目标地图要素的类型获得所述地图模型化渲染窗口的所述地图模型化渲染结果，包括：

获取所述目标地图要素的类型对应的模型化渲染规则；

基于所述模型化渲染规则，以所述视角信息对所述目标地图要素对应的所述地图矢量化数据进行模型化渲染，得到所述地图模型化渲染结果。

进一步地，所述方法还包括：

在照片显示窗口中展示现实世界中针对所述目标地图要素采集的现实照片。

进一步地，所述地图矢量化数据编辑窗口、地图模型化渲染窗口和所述照片显示窗口在同一屏幕上展示。

进一步地，所述方法还包括：

响应于用户在所述地图矢量化数据编辑窗口中切换至下一采集轨迹点的操作请求，将所述照片显示窗口中的现实照片切换成下一采集轨迹点对应的下一现实照片；

基于所述下一采集轨迹点以及所述下一现实照片确定所述地图模型化渲染窗口的视角更新信息；

基于所述视角更新信息更新所述地图模型化渲染结果。

第二方面，本公开实施例中提供了一种基于位置的服务提供方法，所述方法利用第一方面所述的方法为被服务对象提供基于位置的服务，所述基于位置的服务包括：导航、地图渲染、路线规划中的一种或多种。

第三方面，本公开实施例中提供了一种车辆自动驾驶方法，所述方法利用第一方面所述的方法控制车辆的自动驾驶过程。

第四方面，本公开实施例中提供了一种地图数据处理装置，包括：

第一显示模块，被配置为在地图矢量化数据编辑窗口显示目标地图要素对应的地图矢量化数据，以及在地图模型化渲染窗口显示与所述地图矢量化数据对应的地图模型化渲染结果；

第一响应模块，被配置为响应于用户在所述地图矢量化数据编辑窗口中对地图矢量化数据的编辑操作，获取对所述地图矢量化数据的编辑数据；

第一更新模块，被配置为基于所述编辑数据更新所述地图模型化渲染窗口中展示的地图模型化渲染结果。

所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

在一个可能的设计中，上述装置的结构中包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条支持上述装置执行上述对应方法的计算机指令，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的计算机指令。上述装置还可以包括通信接口，用于上述装置与其他设备或通信网络通信。

第五方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序以实现上述任一方面所述的方法。

第六方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储上述任一装置所用的计算机指令，该计算机指令被处理器执行时用于实现上述任一方面所述的方法。

第七方面，本公开实施例提供了一种计算机程序产品，其包含计算机指令，该计算机指令被处理器执行时用于实现上述任一方面所述的方法。

本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本公开实施例在高精地图数据的制作过程中，地图矢量化数据编辑窗口中显示正在制作的目标地图要素对应的地图矢量化数据，以及同步在地图模型化渲染窗口中显示基于所述地图矢量化数据得到的地图模型化渲染结果，并且用户对地图矢量化数据编辑窗口中显示的地图矢量化数据进行编辑后，基于用户的编辑操作获取编辑数据，并基于编辑数据更新地图模型化渲染窗口中的地图模型化渲染结果。通过这种方式可以在编辑地图矢量化数据的同时，同步展示对应的地图模型化渲染结果，以辅助用户理解地图矢量化数据的语义信息，提升用户对地图矢量化数据的编辑准确率及效率，从而提高高精地图数据的制作效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

结合附图，通过以下非限制性实施方式的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将变得更加明显。以下是对附图的说明。

图1示出根据本公开一实施方式的地图数据处理方法的流程图。

图2示出根据本公开一实施方式的地图矢量化数据编辑窗口以及地图模型化渲染窗口的展示示意图。

图3示出根据本公开一实施方式的地图数据处理方法的应用场景示意图。

图4示出根据本公开一实施方式的地图数据处理装置的结构框图。

图5是适于用来实现根据本公开一实施方式的地图数据处理方法、基于位置的服务提供方法和/或车辆自动驾驶方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下文中，将参考附图详细描述本公开的示例性实施方式，以使本领域技术人员可容易地实现它们。此外，为了清楚起见，在附图中省略了与描述示例性实施方式无关的部分。

在本公开中，应理解，诸如“包括”或“具有”等的术语旨在指示本说明书中所公开的特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合的存在，并且不排除一个或多个其他特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合存在或被添加的可能性。

另外还需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

下面通过具体实施例详细介绍本公开实施例的细节。

图1示出根据本公开一实施方式的地图数据处理方法的流程图。如图1所示，该地图数据处理方法包括以下步骤：

在步骤S101中，在地图矢量化数据编辑窗口显示目标地图要素对应的地图矢量化数据，以及在地图模型化渲染窗口显示与所述地图矢量化数据对应的地图模型化渲染结果；

在步骤S102中，响应于用户在所述地图矢量化数据编辑窗口中对地图矢量化数据的编辑操作，获取对所述地图矢量化数据的编辑数据；

在步骤S103中，基于所述编辑数据更新所述地图模型化渲染窗口中展示的地图模型化渲染结果。

本实施例中，该地图数据处理方法适于在用户制作电子地图的终端设备上执行。在一些实施例中，该电子地图可以是面向自动驾驶设备的高精地图数据，高精地图数据中的绝对位置精度可以在1米的阈值范围内，而相对位置精度能够达到 10-20cm，高精地图数据能够准确和全面地表征道路特征。

高精地图数据基于坐标点位置进行存储和表达道路特征的几何信息，主要包括点（Point）、线（LineString）、面（Polygon）三种形式。在一些实施例中，基于坐标位置进行连线后得到的高精地图数据可以称之为地图矢量化数据。

区别于地图矢量化数据，在高精地图数据的几何信息基础上，按照一定规则进行数据的预处理，并结合其他属性进行可视化渲染，从而模拟出现实世界的效果，这种方式可以称之为地图模型化渲染过程，所模拟并展示出的具有现实世界效果的图形化表达可以称之为地图模型化渲染结果。

如背景技术所述，高精地图数据的制作过程中需要将现实世界的道路数据表达为抽象的点、线、面等地图矢量化数据，并在展示高精地图时，基于地图矢量化数据进行模型化渲染，得到地图模型化渲染结果；而为了保证所制作的高精地图数据的品质，通常需要作业人员介入地图矢量化数据的制作过程，但是由于点、线、面形式的地图矢量化数据具有高度的抽象性，在没有帮助理解地图矢量化数据的语义化信息的辅助信息时，作业人员的作业效率会非常低下。

为此，本公开实施例中提出了在高精地图数据的制作过程中，在地图矢量化数据编辑窗口显示当前正在编辑制作的目标地图要素对应的地图矢量化数据，该地图矢量化数据可以是作业人员正在制作的数据，并且该地图矢量化数据编辑窗口为可编辑窗口，作业人员可以通过该地图矢量化数据编辑窗口对地图矢量化数据进行编辑。

此外，还可以基于地图矢量化数据编辑窗口中已经制作出的地图矢量化数据，在地图模型化渲染窗口中进行地图模型化渲染，并展示地图模型化渲染结果。在一些实施例中，该地图模型化渲染结果和地图矢量化数据可以同步显示。也即，地图矢量化数据编辑窗口中的地图矢量化数据被修改后，该地图模型化渲染窗口中的地图模型化渲染结果也会随之发生改变。

在一些实施例中，高精地图数据中的目标地图要素可以包括但不限于道路图层、桥梁、全封闭道路、进入限制、行驶方向、匝道、隧道、高速公路立交、服务区、曲率、航向、横向坡度、纵向坡度、道路分离、速度限制、收费站设施、车辆检查站、驾驶规则、上方障碍物、连通属性、设施分离、中间隔离带、区划信息、交通灯、车道图层、交换区、车道边界几何、车道边界颜色、车道边界材质、车道边界类型、车道边界宽度、车道类型、车道交换、交换车道状态、道路边界类型、毗连、定位图层、道路边界护栏、交通标牌面、杆状物、上方障碍物立面、施工/维修等。

作业人员在地图矢量化数据编辑窗口对地图矢量化数据进行编辑的过程中，终端设备实时检测该作业人员对于地图矢量化数据的编辑操作，并基于检测到的编辑操作获取作业人员对该地图矢量化数据的编辑数据，基于该编辑数据可以更新地图模型化渲染结果，并展示在地图模型化渲染窗口中。在一些实施例中，编辑操作可以包括但不限于新建某个目标地图要素的地图矢量化数据、修改已创建的地图矢量化数据中的部分数据、删除全部或者部分地图矢量化数据、在地图矢量化数据中添加部分数据等，例如创建某个路段的地图矢量化数据，并修改该地图矢量化数据上某些位置的坐标等。

终端设备在检测到上述编辑操作之后，基于检测到的编辑操作确定所编辑的内容，进而基于所编辑的内容重新进行地图模型化渲染，得到更新后的地图模型化渲染结果后，展示在地图模型化渲染窗口中。通过这种方式，作业人员在编辑过程中，可以实时地从地图模型化渲染窗口中看到对地图矢量化数据的编辑操作所引起的地图模型化渲染结果的改变，进而可以基于改变效果确定当前的编辑是否符合实际情况，例如编辑后的地图矢量化数据被模型化渲染后的结果与现实世界是否相一致等。

本公开实施例在高精地图数据的制作过程中，地图矢量化数据编辑窗口中显示正在制作的目标地图要素对应的地图矢量化数据，以及同步在地图模型化渲染窗口中显示基于地图矢量化数据得到的地图模型化渲染结果，并且用户对地图矢量化数据编辑窗口中显示的地图矢量化数据进行编辑后，基于用户的编辑操作获取编辑数据，并基于编辑数据更新地图模型化渲染窗口中的地图模型化渲染结果。通过这种方式可以在编辑地图矢量化数据的同时，同步展示对应的地图模型化渲染结果，以辅助用户理解地图矢量化数据的语义信息，提升用户对地图矢量化数据的编辑准确率及效率，从而提高高精地图数据的制作效率。

在本实施例的一个可选实现方式中，步骤S101中在地图模型化渲染窗口显示与所述地图矢量化数据对应的地图模型化渲染结果的步骤，进一步包括以下步骤：

基于所述目标地图要素对应的现实照片的采集信息确定所述地图模型化渲染窗口的视角信息；

基于所述视角信息、所述地图矢量化数据以及所述目标地图要素的类型获得所述地图模型化渲染窗口的所述地图模型化渲染结果。

该可选的实现方式中，在构建地图矢量化数据时，通常会针对现实道路上的目标地图要素采集一系列现实照片，该一系列现实照片可以由行驶在道路上的采集车行驶过程中采集，并且可以记录采集现实照片时的采集信息，该采集信息可以包括但不限于采集时间、采集轨迹点等。该采集轨迹点可以包括采集位置坐标。在构建地图矢量化数据时，可以从针对同一目标地图要素所采集的任意一张现实照片开始，逐张进行遍历。针对当前遍历的现实照片，用户可以在地图矢量化数据窗口中编辑对应于该张照片的地图矢量化数据，基于用户对地图矢量化数据的编辑，在地图模型化渲染窗口会自动渲染出对应于地图矢量化数据的渲染结果。

在地图模型化渲染窗口渲染地图矢量化数据时，可以基于采集信息先确定对应于当前现实照片的地图模型化渲染窗口的视角信息。该视角信息可以包括但不限于相机位置、相机看点以及相机视角。

确定了地图模型化渲染窗口的视角信息后，可以基于该视角信息渲染地图矢量化数据，从而可以获得目标地图要素的地图模型化渲染结果。高精地图数据中包括多种类型的地图要素，针对不同地图要素可以采用不同的渲染方式，因此可以预先建立与不同类型的地图要素对应的模型化渲染规则，在确定了视角信息后，基于该目标地图要素的类型所对应的模型化渲染规则对其进行模型化渲染。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述视角信息包括相机位置、相机看点以及相机视角；基于所述目标地图要素对应的现实照片的采集信息确定所述地图模型化渲染窗口的视角信息的步骤，进一步包括以下步骤：

获取采集所述现实照片时的采集轨迹点；

基于所述采集轨迹点确定所述地图模型化渲染窗口的相机位置以及相机看点；

基于所述现实照片的采集视角确定所述地图模型化渲染窗口的相机视角。

该可选的实现方式中，可以获取当前处理的现实照片的采集轨迹点，并将该采集轨迹点确定为当前地图模型化渲染窗口的相机位置，而将该采集轨迹点前方（也即采集车的行车前方，或者可以理解为采集轨迹点的轨迹方向上）一段距离的位置确定为相机看点；此外，地图模型化渲染窗口的相机视角可以设置为采集该现实照片时的采集视角，也即采集该现实照片的镜头视角。通过这种方式，可以使得地图模型化渲染窗口中的地图模型化渲染结果与现实世界中采集现实照片时保持一致的视角，从而能够更好地帮助用户进行对比和查看。

需要说明的是，基于采集轨迹点确定地图模型化渲染窗口的相机位置以及相机看点的步骤以及基于现实照片的采集视角确定地图模型化渲染窗口的相机视角的步骤顺序可以互换，可以根据实际需要确定两个步骤的执行顺序，在此不做限制。

在本实施例的一个可选实现方式中，基于所述视角信息、所述地图矢量化数据以及所述目标地图要素的类型获得所述地图模型化渲染窗口的所述地图模型化渲染结果的步骤，进一步包括以下步骤：

获取所述目标地图要素的类型对应的模型化渲染规则；

基于所述模型化渲染规则，以所述视角信息对所述目标地图要素对应的所述地图矢量化数据进行模型化渲染，得到所述地图模型化渲染结果。

该可选的实现方式中，针对目标地图要素，可以获取预先制定好的对应于该目标地图要素类型的模型化渲染规则，进而基于该模型化渲染规则在相应视角信息的约束下渲染得到该目标地图要素的渲染结果。

可以理解的是，高精地图数据中包括了多种不同类型的目标地图要素，不同目标地图要素可以对应不同的模型化渲染规则。

图2示出根据本公开一实施方式的地图矢量化数据编辑窗口以及地图模型化渲染窗口的展示示意图。如图2所示，窗口1示出针对道路两侧护轨采集的现实照片，而窗口2示出用户所构建的对应于窗口1中现实照片的地图矢量化数据编辑窗口中的地图矢量化数据，窗口3示出地图模型化渲染窗口中基于地图矢量化数据自动渲染得到的地图模型化渲染结果。窗口3内的黑色圆点表示相机看点。

在一些实施例中，针对图2所示的道路两侧护轨对应的模型化渲染规则可以包括：首先确定图层和地图要素类型为某一条「线」是「护轨」，然后通过「线」的编号确定道路在该「线」的右侧还是左侧，之后定义渲染后的护轨模型的组成与尺寸，最后将护模型渲染出来。类似的，其他地图要素同样可以通过对应的模型化渲染规则进行渲染，而且不同地图要素的模型化渲染规则也不完全一致，比如标线类型的地图要素需要考虑颜色，而标牌类型的地图要素需要加上贴图等。

在另一些实施例中，车道分隔线对应的模型化渲染规则包括：针对变色单实线类的车道分隔线，可以基于地图矢量化数据中对应于该车道分隔线的矢量线左右各扩一定距离比如10cm后，渲染出一条带宽度的比如20cm宽的白色实线；对于单虚线类的车道分隔线，可以在单实线类的分割线基础上，加上虚实比，比如每隔一段距离（如6m）渲染一段具有一定长度如 9m 长的白色实线。

在另一些实施例中，地面交通标识的模型化渲染规则包括：地面交通标识包括转向箭头、非机动车标识、限速标识等。地图矢量化数据中对上述地面交通标识的表达为地面标识的外接四边形。因此，对于这些地面交通标识，可以准备好各类地面交通标识的贴图，然后根据地面交通标识的类型将相应贴图填充到地图矢量化数据中的四边形内，并根据地面交通标识的朝向信息调整贴图的朝向即可。

在确定了视角信息以及获取了目标地图要素对应的模型化渲染规则之后，可以基于模型化渲染规则将目标地图要素的模型以该视角信息渲染在地图模型化渲染窗口中。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述方法进一步还包括以下步骤：

在照片显示窗口中展示现实世界中针对所述目标地图要素采集的现实照片。

该可选的实现方式中，高精地图数据制作完成后，展示在地图页面上的高精地图，实际上是基于制作的地图矢量化数据以及采集现实世界中目标地图要素对应的现实照片时采集车辆的行车轨迹而进行地图模型化渲染后的结果，该地图模型化渲染结果与现实世界中目标地图要素的现实照片基本上能够保持一致。因此，在高精地图数据的制作过程中，为了使得制作出来的地图矢量化数据所对应的地图模型化渲染结果与现实世界保持一致，在制作过程中还可以在照片显示窗口中显示该目标地图要素对应的现实照片。通过这种方式，作业人员可以通过观察现实照片和地图模型化渲染结果对地图矢量数据进行编辑，进而制作出能够渲染出与现实世界基本一致的地图模型化渲染结果的地图矢量化数据。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述地图矢量化数据编辑窗口、地图模型化渲染窗口和所述照片显示窗口在同一屏幕上展示。

该可选的实现方式中，可以在终端设备的同一显示屏幕上同时展示地图矢量化数据编辑窗口、地图模型化渲染窗口以及照片显示窗口，并且地图模型化渲染窗口中展示的地图模型化渲染结果可以基于地图矢量化数据编辑窗口中地图矢量化数据的改变而同步更新，作业人员可以在编辑地图矢量化数据的同时，能够同步观看到现实世界中采集的照片以及地图模型化渲染结果。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述方法进一步还包括以下步骤：

响应于用户在所述地图矢量化数据编辑窗口中切换至下一采集轨迹点的操作请求，将所述照片显示窗口中的现实照片切换成下一采集轨迹点对应的下一现实照片；

基于所述下一采集轨迹点以及所述下一现实照片确定所述地图模型化渲染窗口的视角更新信息；

基于所述视角更新信息更新所述地图模型化渲染结果。

该可选的实现方式中，用户在地图矢量化数据编辑窗口中针对目标地图元素修改地图矢量化数据，比如将某一条矢量细线由护轨改成白色单实线等。用户将该修改数据保存后，地图模型化渲染窗口基于该保存操作重新请求修改后的数据，并针对修改后的数据重新进行地图模型化渲染，也即将该条矢量细线渲染成一条跟现实世界相近的有宽度的、白色的车道分隔线。

更新后的地图模型化渲染结果会展示在该地图模型化渲染窗口中，用户通过比对地图模型化渲染窗口中的渲染结果和现实照片，确认无误后用户可以在地图矢量化数据编辑窗口中进行操作，以请求切换至下一个采集轨迹点对应的位置。基于该用户的上述操作请求，照片显示窗口中可以切换为下一采集轨迹点对应的下一现实照片，而地图模型化渲染窗口的视角信息则基于下一采集轨迹点以及对应的下一现实照片的采集信息等同步刷新，以与下一现实照片的采集视角保持一致。视角信息更新后，地图模型化渲染结果也可以相应地进行更新，同时用户还可以在地图矢量化数据编辑窗口中继续对地图矢量化数据进行编辑。需要说明的是，地图矢量化数据编辑窗口中的地图矢量化数据还是上一操作过程中用户编辑得到的原有地图矢量化数据；而地图模型化渲染窗口中的渲染结果也是根据原有的地图矢量化数据，在更新后的视角信息下渲染得到。

根据本公开一实施方式的基于位置的服务提供方法，该基于位置的服务提供方法利用上述地图数据处理方法为被服务对象提供基于位置的服务，基于位置的服务包括：导航、地图渲染、路线规划中的一种或多种。

本实施例中，该基于位置的服务提供方法可以在位置服务终端上执行，位置服务终端是手机、ipad、电脑、智能手表、车载设备等。本公开实施例，可以在高精地图的制作过程中，用户在编辑地图矢量化数据的过程中，可以同步展示对应于该地图矢量化数据对应的模型化渲染结果，用户能够通过比对该模型化渲染结果与现实照片对矢量化数据进行修改，进而可以得到较为准确的高精地图数据。该高精地图数据可以提供给位置服务终端后，位置服务终端基于停止位置在导航过程中指示或者控制被服务对象在该停止位置处停止，位置服务终端还可以该停止位姿渲染地图以及规划路径等。

被服务对象可以是手机、ipad、电脑、智能手表、自动驾驶车辆、机器人等。服务器可以将利用上述方法构建的地图数据加入到已有的高精地图数据中，位置服务终端在为被服务对象导航、规划路径或者渲染地图上的道路时，基于高精地图数据中的停止位置输出导航动作，具体细节可以参见上述对停止位置确定方法的描述，在此不再赘述。

根据本公开一实施方式的车辆自动驾驶方法，该车辆自动驾驶方法利用上述地图数据处理方法控制车辆的自动驾驶过程。

本实施例中，该车辆自动驾驶方法可以在自动驾驶车辆的车载设备上执行。车载设备可以从服务器接收高精地图数据，并基于该高精地图数据控制自动驾驶车辆在路上的自动驾驶过程，例如可以基于制作得到目标地图元素的高精数据控制自动驾驶车辆在道路上正确行驶。地图数据处理过程的具体细节可以参见上述对地图数据处理方法的描述，在此不再赘述。

图3示出根据本公开一实施方式的地图数据处理方法的应用场景示意图。如图3所示，用户通过终端设备对高精地图数据进行编辑修改，修改高精地图数据可以上传至数据服务器，数据服务器处可以维护该高精地图数据。并且高精地图数据有更新后，数据服务器可以将更新后的高精地图数据提供给导航服务器。

在自动驾驶车辆的自动驾驶过程中，导航服务器可以将该高精地图数据提供给自动驾驶车辆，自动驾驶车辆上的控制设备可以基于高精地图数据以及导航服务器发出的导航指令生成自动驾驶指令，该自动驾驶指令以控制自动驾驶车辆在行驶过程中执行相应的驾驶动作。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。

图4示出根据本公开一实施方式的地图数据处理装置的结构框图。该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图4所示，该地图数据处理装置包括：

第一显示模块401，被配置为在地图矢量化数据编辑窗口显示目标地图要素对应的地图矢量化数据，以及在地图模型化渲染窗口显示与所述地图矢量化数据对应的地图模型化渲染结果；

第一响应模块402，被配置为响应于用户在所述地图矢量化数据编辑窗口中对地图矢量化数据的编辑操作，获取对所述地图矢量化数据的编辑数据；

第一更新模块403，被配置为基于所述编辑数据更新所述地图模型化渲染窗口中展示的地图模型化渲染结果。

本实施例中，该地图数据处理装置适于在用户制作电子地图的终端设备上执行。在一些实施例中，该电子地图可以是面向自动驾驶设备的高精地图数据，高精地图数据中的绝对位置精度可以在1米的阈值范围内，而相对位置精度能够达到 10-20cm，高精地图数据能够准确和全面地表征道路特征。

高精地图数据基于坐标点位置进行存储和表达道路特征的几何信息，主要包括点（Point）、线（LineString）、面（Polygon）三种形式。在一些实施例中，基于坐标位置进行连线后得到的高精地图数据可以称之为地图矢量化数据。

区别于地图矢量化数据，在高精地图数据的几何信息基础上，按照一定规则进行数据的预处理，并结合其他属性进行可视化渲染，从而模拟出现实世界的效果，这种方式可以称之为地图模型化渲染过程，所模拟并展示出的具有现实世界效果的图形化表达可以称之为地图模型化渲染结果。

如背景技术所述，高精地图数据的制作过程中需要将现实世界的道路数据表达为抽象的点、线、面等地图矢量化数据，并在展示高精地图时，基于地图矢量化数据进行模型化渲染，得到地图模型化渲染结果；而为了保证所制作的高精地图数据的品质，通常需要作业人员介入地图矢量化数据的制作过程，但是由于点、线、面形式的地图矢量化数据具有高度的抽象性，在没有帮助理解地图矢量化数据的语义化信息的辅助信息时，作业人员的作业效率会非常低下。

为此，本公开实施例中提出了在高精地图数据的制作过程中，在地图矢量化数据编辑窗口显示当前正在编辑制作的目标地图要素对应的地图矢量化数据，该地图矢量化数据可以是作业人员正在制作的数据，并且该地图矢量化数据编辑窗口为可编辑窗口，作业人员可以通过该地图矢量化数据编辑窗口对地图矢量化数据进行编辑。

此外，还可以基于地图矢量化数据编辑窗口中已经制作出的地图矢量化数据，在地图模型化渲染窗口中进行地图模型化渲染，并展示地图模型化渲染结果。在一些实施例中，该地图模型化渲染结果和地图矢量化数据可以同步显示。也即，地图矢量化数据编辑窗口中的地图矢量化数据被修改后，该地图模型化渲染窗口中的地图模型化渲染结果也会随之发生改变。

在一些实施例中，高精地图数据中的目标地图要素可以包括但不限于道路图层、桥梁、全封闭道路、进入限制、行驶方向、匝道、隧道、高速公路立交、服务区、曲率、航向、横向坡度、纵向坡度、道路分离、速度限制、收费站设施、车辆检查站、驾驶规则、上方障碍物、连通属性、设施分离、中间隔离带、区划信息、交通灯、车道图层、交换区、车道边界几何、车道边界颜色、车道边界材质、车道边界类型、车道边界宽度、车道类型、车道交换、交换车道状态、道路边界类型、毗连、定位图层、道路边界护栏、交通标牌面、杆状物、上方障碍物立面、施工/维修等。

作业人员在地图矢量化数据编辑窗口对地图矢量化数据进行编辑的过程中，终端设备实时检测该作业人员对于地图矢量化数据的编辑操作，并基于检测到的编辑操作获取作业人员对该地图矢量化数据的编辑数据，基于该编辑数据可以更新地图模型化渲染结果，并展示在地图模型化渲染窗口中。在一些实施例中，编辑操作可以包括但不限于新建某个目标地图要素的地图矢量化数据、修改已创建的地图矢量化数据中的部分数据、删除全部或者部分地图矢量化数据、在地图矢量化数据中添加部分数据等，例如创建某个路段的地图矢量化数据，并修改该地图矢量化数据上某些位置的坐标等。

终端设备在检测到上述编辑操作之后，基于检测到的编辑操作确定所编辑的内容，进而基于所编辑的内容重新进行地图模型化渲染，得到更新后的地图模型化渲染结果后，展示在地图模型化渲染窗口中。通过这种方式，作业人员在编辑过程中，可以实时地从地图模型化渲染窗口中看到对地图矢量化数据的编辑操作所引起的地图模型化渲染结果的改变，进而可以基于改变效果确定当前的编辑是否符合实际情况，例如编辑后的地图矢量化数据被模型化渲染后的结果与现实世界是否相一致等。

本公开实施例在高精地图数据的制作过程中，地图矢量化数据编辑窗口中显示正在制作的目标地图要素对应的地图矢量化数据，以及同步在地图模型化渲染窗口中显示基于地图矢量化数据得到的地图模型化渲染结果，并且用户对地图矢量化数据编辑窗口中显示的地图矢量化数据进行编辑后，基于用户的编辑操作获取编辑数据，并基于编辑数据更新地图模型化渲染窗口中的地图模型化渲染结果。通过这种方式可以在编辑地图矢量化数据的同时，同步展示对应的地图模型化渲染结果，以辅助用户理解地图矢量化数据的语义信息，提升用户对地图矢量化数据的编辑准确率及效率，从而提高高精地图数据的制作效率。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述第一显示模块，包括：

第一确定子模块，被配置为基于所述目标地图要素对应的现实照片的采集信息确定所述地图模型化渲染窗口的视角信息；

第一获取子模块，被配置为基于所述视角信息、所述地图矢量化数据以及所述目标地图要素的类型获得所述地图模型化渲染窗口的所述地图模型化渲染结果。

该可选的实现方式中，在构建地图矢量化数据时，通常会针对现实道路上的目标地图要素采集一系列现实照片，该一系列现实照片可以由行驶在道路上的采集车行驶过程中采集，并且可以记录采集现实照片时的采集信息，该采集信息可以包括但不限于采集时间、采集轨迹点等。该采集轨迹点可以包括采集位置坐标。在构建地图矢量化数据时，可以从针对同一目标地图要素所采集的任意一张现实照片开始，逐张进行遍历。针对当前遍历的现实照片，用户可以在地图矢量化数据窗口中编辑对应于该张照片的地图矢量化数据，基于用户对地图矢量化数据的编辑，在地图模型化渲染窗口会自动渲染出对应于地图矢量化数据的渲染结果。

在地图模型化渲染窗口渲染地图矢量化数据时，可以基于采集信息先确定对应于当前现实照片的地图模型化渲染窗口的视角信息。该视角信息可以包括但不限于相机位置、相机看点以及相机视角。

确定了地图模型化渲染窗口的视角信息后，可以基于该视角信息渲染地图矢量化数据，从而可以获得目标地图要素的地图模型化渲染结果。高精地图数据中包括多种类型的地图要素，针对不同地图要素可以采用不同的渲染方式，因此可以预先建立与不同类型的地图要素对应的模型化渲染规则，在确定了视角信息后，基于该目标地图要素的类型所对应的模型化渲染规则对其进行模型化渲染。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述视角信息包括相机位置、相机看点以及相机视角；所述第一确定子模块，包括：

第二获取子模块，被配置为获取采集所述现实照片时的采集轨迹点；

第二确定子模块，被配置为基于所述采集轨迹点确定所述地图模型化渲染窗口的相机位置以及相机看点；

第三确定子模块，被配置为基于所述现实照片的采集视角确定所述地图模型化渲染窗口的相机视角。

该可选的实现方式中，可以获取当前处理的现实照片的采集轨迹点，并将该采集轨迹点确定为当前地图模型化渲染窗口的相机位置，而将该采集轨迹点前方（也即采集车的行车前方）一段距离的位置确定为相机看点；此外，地图模型化渲染窗口的相机视角可以设置为采集该现实照片时的采集视角，也即采集该现实照片的镜头视角。通过这种方式，可以使得地图模型化渲染窗口中的地图模型化渲染结果与现实世界中采集现实照片时保持一致的视角，从而能够更好地帮助用户进行对比和查看。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述第一获取子模块，包括：

第三获取子模块，被配置为获取所述目标地图要素的类型对应的模型化渲染规则；

第一渲染子模块，被配置为基于所述模型化渲染规则，以所述视角信息对所述目标地图要素对应的所述地图矢量化数据进行模型化渲染，得到所述地图模型化渲染结果。

该可选的实现方式中，针对目标地图要素，可以获取预先制定好的对应于该目标地图要素类型的模型化渲染规则，进而基于该模型化渲染规则在相应视角信息的约束下渲染得到该目标地图要素的渲染结果。

可以理解的是，高精地图数据中包括了多种不同类型的目标地图要素，不同目标地图要素可以对应不同的模型化渲染规则。

针对图2所示的道路两侧护轨对应的模型化渲染规则可以包括：首先确定图层和地图要素类型为某一条「线」是「护轨」，然后通过「线」的编号确定道路在该「线」的右侧还是左侧，之后定义渲染后的护轨模型的组成与尺寸，最后将护模型渲染出来。类似的，其他地图要素同样可以通过对应的模型化渲染规则进行渲染，而且不同地图要素的模型化渲染规则也不完全一致，比如标线类型的地图要素需要考虑颜色，而标牌类型的地图要素需要加上贴图等。

在确定了视角信息以及获取了目标地图要素对应的模型化渲染规则之后，可以基于模型化渲染规则将目标地图要素的模型以该视角信息渲染在地图模型化渲染窗口中。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述装置还包括：

第二显示模块，被配置为在照片显示窗口中展示现实世界中针对所述目标地图要素采集的现实照片。

该可选的实现方式中，高精地图数据制作完成后，展示在地图页面上的高精地图，实际上是基于制作的地图矢量化数据以及采集现实世界中目标地图要素对应的现实照片时采集车辆的行车轨迹而进行地图模型化渲染后的结果，该地图模型化渲染结果与现实世界中目标地图要素的现实照片基本上能够保持一致。因此，在高精地图数据的制作过程中，为了使得制作出来的地图矢量化数据所对应的地图模型化渲染结果与现实世界保持一致，在制作过程中还可以在照片显示窗口中显示该目标地图要素对应的现实照片。通过这种方式，作业人员可以通过观察现实照片和地图模型化渲染结果对地图矢量数据进行编辑，进而制作出能够渲染出与现实世界基本一致的地图模型化渲染结果的地图矢量化数据。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述地图矢量化数据编辑窗口、地图模型化渲染窗口和所述照片显示窗口在同一屏幕上展示。

该可选的实现方式中，可以在终端设备的同一显示屏幕上同时展示地图矢量化数据编辑窗口、地图模型化渲染窗口以及照片显示窗口，并且地图模型化渲染窗口中展示的地图模型化渲染结果可以基于地图矢量化数据编辑窗口中地图矢量化数据的改变而同步更新，作业人员可以在编辑地图矢量化数据的同时，能够同步观看到现实世界中采集的照片以及地图模型化渲染结果。

在本实施例的一个可选实现方式中，所述装置还包括：

第二响应模块，被配置为响应于用户在所述地图矢量化数据编辑窗口中切换至下一采集轨迹点的操作请求，将所述照片显示窗口中的现实照片切换成下一采集轨迹点对应的下一现实照片；

确定模块，被配置为基于所述下一采集轨迹点以及所述下一现实照片确定所述地图模型化渲染窗口的视角更新信息；

第二更新模块，被配置为基于所述视角更新信息更新所述地图模型化渲染结果。

该可选的实现方式中，用户在地图矢量化数据编辑窗口中针对目标地图元素修改地图矢量化数据，比如将某一条矢量细线由护轨改成白色单实线等。用户将该修改数据保存后，地图模型化渲染窗口基于该保存操作重新请求修改后的数据，并针对修改后的数据重新进行地图模型化渲染，也即将该条矢量细线渲染成一条跟现实世界相近的有宽度的、白色的车道分隔线。

更新后的地图模型化渲染结果会展示在该地图模型化渲染窗口中，用户通过比对地图模型化渲染窗口中的渲染结果和现实照片，确认无误后用户可以在地图矢量化数据编辑窗口中进行操作，以请求切换至下一个采集轨迹点对应的位置。基于该用户的上述操作请求，照片显示窗口中可以切换为下一采集轨迹点对应的下一现实照片，而地图模型化渲染窗口的视角信息则基于下一采集轨迹点以及对应的下一现实照片的采集信息等同步刷新，以与下一现实照片的采集视角保持一致。视角信息更新后，地图模型化渲染结果也可以相应地进行更新，同时用户还可以在地图矢量化数据编辑窗口中继续对地图矢量化数据进行编辑。需要说明的是，地图矢量化数据编辑窗口中的地图矢量化数据还是上一操作过程中用户编辑得到的原有地图矢量化数据；而地图模型化渲染窗口中的渲染结果也是根据原有的地图矢量化数据，在更新后的视角信息下渲染得到。

根据本公开一实施方式的基于位置的服务提供装置，该基于位置的服务提供装置利用上述地图数据处理装置得到的地图数据为被服务对象提供基于位置的服务，所述基于位置的服务包括：导航、地图渲染、路线规划中的一种或多种。

本实施例中，该基于位置的服务提供装置可以在位置服务终端上执行，位置服务终端是手机、ipad、电脑、智能手表、车载设备等。本公开实施例，可以在高精地图的制作过程中，用户在编辑地图矢量化数据的过程中，可以同步展示对应于该地图矢量化数据对应的模型化渲染结果，用户能够通过比对该模型化渲染结果与现实照片对矢量化数据进行修改，进而可以得到较为准确的高精地图数据。该高精地图数据可以提供给位置服务终端后，位置服务终端基于停止位置在导航过程中指示或者控制被服务对象在该停止位置处停止，位置服务终端还可以该停止位姿渲染地图以及规划路径等。

被服务对象可以是手机、ipad、电脑、智能手表、自动驾驶车辆、机器人等。服务器可以将利用上述装置构建的地图数据加入到已有的高精地图数据中，位置服务终端在为被服务对象导航、规划路径或者渲染地图上的道路时，基于高精地图数据中的停止位置输出导航动作，具体细节可以参见上述对停止位置确定装置的描述，在此不再赘述。

根据本公开一实施方式的车辆自动驾驶装置，该车辆自动驾驶装置利用上述地图数据处理装置得到的高精地图数据控制车辆的自动驾驶过程。

本实施例中，该车辆自动驾驶装置可以在自动驾驶车辆的车载设备上执行。车载设备可以从服务器接收高精地图数据，并基于该高精地图数据控制自动驾驶车辆在路上的自动驾驶过程，例如可以基于制作得到目标地图元素的高精数据控制自动驾驶车辆在道路上正确行驶。地图数据处理过程的具体细节可以参见上述对地图数据处理装置的描述，在此不再赘述。

图5是适于用来实现根据本公开一实施方式的地图数据处理方法、基于位置的服务提供方法和/或车辆自动驾驶方法的电子设备的结构示意图。

如图5所示，电子设备500包括处理单元501，其可实现为CPU、GPU、FPGA、NPU等处理单元。处理单元501可以根据存储在只读存储器（ROM）502中的程序或者从存储部分508加载到随机访问存储器（RAM）503中的程序而执行本公开上述任一方法的实施方式中的各种处理。在RAM503中，还存储有电子设备500操作所需的各种程序和数据。处理单元501、ROM502以及RAM503通过总线504彼此相连。输入/输出（I/O）接口505也连接至总线504。

以下部件连接至I/O接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管（CRT）、液晶显示器（LCD）等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至I/O接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。

特别地，根据本公开的实施方式，上文参考本公开实施方式中的任一方法可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施方式包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，计算机程序包含用于执行本公开实施方式中任一方法的程序代码。在这样的实施方式中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施方式的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，路程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施方式中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定。

作为另一方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施方式中装置中所包含的计算机可读存储介质；也可以是单独存在，未装配入设备中的计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本公开的方法。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (11)

1.一种地图数据处理方法，其中，包括：

在地图矢量化数据编辑窗口显示目标地图要素对应的地图矢量化数据，以及在地图模型化渲染窗口显示与所述地图矢量化数据对应的地图模型化渲染结果；

响应于用户在所述地图矢量化数据编辑窗口中对地图矢量化数据的编辑操作，获取对所述地图矢量化数据的编辑数据；

基于所述编辑数据更新所述地图模型化渲染窗口中展示的地图模型化渲染结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在地图模型化渲染窗口显示与所述地图矢量化数据对应的地图模型化渲染结果，包括：

基于所述目标地图要素对应的现实照片的采集信息确定所述地图模型化渲染窗口的视角信息；

基于所述视角信息、所述地图矢量化数据以及所述目标地图要素的类型获得所述地图模型化渲染窗口的所述地图模型化渲染结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述视角信息包括相机位置、相机看点以及相机视角；基于所述目标地图要素对应的现实照片的采集信息确定所述地图模型化渲染窗口的视角信息，包括：

获取采集所述现实照片时的采集轨迹点；

基于所述采集轨迹点确定所述地图模型化渲染窗口的相机位置以及相机看点；

基于所述现实照片的采集视角确定所述地图模型化渲染窗口的相机视角。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，基于所述视角信息、所述地图矢量化数据以及所述目标地图要素的类型获得所述地图模型化渲染窗口的所述地图模型化渲染结果，包括：

获取所述目标地图要素的类型对应的模型化渲染规则；

基于所述模型化渲染规则，以所述视角信息对所述目标地图要素对应的所述地图矢量化数据进行模型化渲染，得到所述地图模型化渲染结果。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：

在照片显示窗口中展示现实世界中针对所述目标地图要素采集的现实照片。

6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其中，所述地图矢量化数据编辑窗口、地图模型化渲染窗口和所述照片显示窗口在同一屏幕上展示。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于用户在所述地图矢量化数据编辑窗口中切换至下一采集轨迹点的操作请求，将所述照片显示窗口中的现实照片切换成下一采集轨迹点对应的下一现实照片；

基于所述下一采集轨迹点以及所述下一现实照片确定所述地图模型化渲染窗口的视角更新信息；

基于所述视角更新信息更新所述地图模型化渲染结果。

8.一种基于位置的服务提供方法，所述方法利用权利要求1-7任一项所述的方法为被服务对象提供基于位置的服务，所述基于位置的服务包括：导航、地图渲染、路线规划中的一种或多种。

9.一种车辆自动驾驶方法，所述方法利用权利要求1-7任一项所述的方法控制车辆的自动驾驶过程。

10.一种计算机程序产品，其包括计算机指令，其中，该计算机指令被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的方法。

11.一种电子设备，其中，包括存储器、处理器以及存储在存储器上的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序以实现权利要求1-7任一项所述的方法。

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