CN114706410A - 一种飞行控制方法、无人飞行器以及可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种飞行控制方法、无人飞行器以及可读存储介质，飞行控制方法应用于无人飞行器，无人飞行器上搭载有拍摄设备，该方法包括：接收拍摄指令，根据拍摄指令控制拍摄设备拍摄影像；获取无人飞行器的拍摄模式，其中，拍摄模式包括影像优先模式；当拍摄模式为影像优先模式时，根据影像的质量控制无人飞行器飞行。通过上述方式，本发明实施例能够在无人飞行器的飞行速度过快时，保证影像的质量。
Description
技术领域
本发明实施例涉及无人飞行器技术领域，特别是涉及一种飞行控制方法、无人飞行器以及可读存储介质。
背景技术
随着无人飞行器技术的快速发展和成本的降低，个人飞行器、商用飞行器的市场需求愈发旺盛，无人飞行器可以搭载拍摄设备进行航拍以执行特定的功能，如，进行环境监测、资源勘探、管道巡查、架空线缆检测以及广告摄影等。
当无人飞行器飞行速度过快时拍摄的影像画面会受到影响，在某些情况下，当用户专注于操控终端设备时，不能够及时的调整飞行速度，导致拍摄的影像出现“倾斜”、“摇摆不定”或“部分曝光”等情况，若对影像的要求较高，则需要重新拍摄，影响用户体验。
发明内容
本发明实施方式主要解决的技术问题是提供一种飞行控制方法、无人飞行器以及可读存储介质，能够在无人飞行器的飞行速度过快时，保证影像的质量。
为实现上述目的，第一方面，本发明实施例采用的一个技术方案是：提供一种飞行控制方法，应用于无人飞行器，所述无人飞行器上搭载有拍摄设备，其特征在于，所述方法包括：
接收拍摄指令，根据所述拍摄指令控制所述拍摄设备拍摄影像；
获取所述无人飞行器的拍摄模式，其中，所述拍摄模式包括影像优先模式；
当所述拍摄模式为所述影像优先模式时，根据所述影像的质量控制所述无人飞行器飞行。
可选地，根据所述影像的质量控制所述无人飞行器飞行，具体包括：
根据所述影像的质量确定所述影像的质量分数；
如果所述影像的质量分数低于预设阈值，控制所述无人飞行器降速飞行。
在一实施例中，所述拍摄模式还包括均衡模式；
当所述拍摄模式为所述均衡模式时，根据所述无人飞行器的飞行速度和所述影像的质量确定所述影像的质量分数；
如果所述影像的质量分数低于所述预设阈值，控制所述无人飞行器降速飞行。
可选地，所述根据所述无人飞行器的飞行速度和所述影像的质量确定所述影像的质量分数，具体包括：
根据所述无人飞行器的当前飞行速度确定所述影像的飞行系数，所述当前飞行速度与所述飞行系数正相关；
根据所述影像的质量确定所述影像的初始质量分数；
将所述飞行系数与所述初始质量分数相乘，得到所述影像的质量分数。
在一实施例中，所述控制所述无人飞行器降速飞行，具体包括：
控制所述无人飞行器以预设加速度降速飞行预设时长；
所述预设时长后，重新确定所述拍摄设备拍摄的影像的质量分数；
如果所述影像的质量分数低于所述预设阈值，继续执行所述控制所述无人飞行器降速飞行的步骤，直至所述拍摄设备拍摄的影像的质量分数达到所述预设阈值。
在一实施例中，所述控制所述无人飞行器降速飞行，具体包括：
控制所述无人飞行器的飞行速度在预设时长内降低预设百分比；
所述预设时长后，重新确定所述拍摄设备拍摄的影像的质量分数；
如果所述影像的质量分数低于所述预设阈值，继续执行所述控制所述无人飞行器降速飞行的步骤，直至所述拍摄设备拍摄的影像的质量分数达到所述预设阈值。
可选地，所述拍摄模式还包括速度优先模式；
当所述拍摄模式为所述速度优先模式时，控制所述无人飞行器以设定的飞行速度飞行。
在一些实施例中，在获取所述无人飞行器的拍摄模式之前，所述方法还包括：
获取所述无人飞行器的飞行档位，其中，所述飞行档位包括舒适档、标准档和狂暴档；
若所述无人飞行器的飞行档位处于所述狂暴档，执行获取所述无人飞行器的拍摄模式的步骤。
第二方面，本发明实施例提供一种无人飞行器，包括：
飞行器本体；
拍摄设备，搭载在所述飞行器本体上；
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令用于使所述至少一个处理器执行如上所述的飞行控制方法。
第三方面，本发明实施例提供一种非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使处理器执行如上所述的飞行控制方法。
区别于相关技术的情况，本发明实施例的飞行控制方法包括获取无人飞行器的拍摄模式，当拍摄模式为影像优先模式时，根据影像的质量控制无人飞行器飞行；能够在无人飞行器的飞行速度过快时，根据影像的质量控制无人飞行器的飞行速度，从而保证影像的质量。
附图说明
一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1是本发明实施例涉及的实施环境的示意图；
图2是本发明实施例提供的飞行控制方法的流程图；
图3a是本发明实施例提供的控制无人飞行器降速飞行的流程图；
图3b是本发明另一实施例提供的控制无人飞行器降速飞行的流程图；
图4是本发明另一实施例提供的飞行控制方法的流程图；
图5是本发明实施例提供的无人飞行器的示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明实施例中的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
图1是本发明各个实施例涉及的一种实施环境的示意图，如图1所示，该实施环境包括遥控设备10、无人飞行器20以及搭载在无人飞行器20上的拍摄设备30。
其中，遥控设备10可以为遥控器、智能手机、平板电脑、图像显示设备等用户终端，遥控设备10中配置有通信接口，该通信接口用于与无人飞行器20进行通信。
无人飞行器20可以包括飞行控制器、电子调速器、动力系统以及供电系统等，以实现无人飞行器20的飞行。进一步地，无人飞行器20还可以包括多种传感器或定位装置，无人飞行器20可以根据其配置的多种传感器或定位装置，确定当前飞行参数。
同样地，无人飞行器20中配置有通信接口，该通信接口可以实现与遥控设备10进行通信。其中，遥控设备10与无人飞行器20之间可通过无线网络或其它无线技术实现连接，对于遥控设备10与无人飞行器20的连接方式，在此不予限定。
拍摄设备30可以直接在搭载在无人飞行器20上，也可以通过云台搭载在无人飞行器20上。当拍摄设备30通过云台搭载在无人飞行器20上时，云台20用于实现拍摄设备30的固定以及用于随意调节拍摄设备30的姿态(例如，改变拍摄设备30的拍摄方向)。另一方面，在拍摄设备30进行航拍的过程中，通过云台的转动还可以实时抵消拍摄设备30受到的扰动，防止拍摄设备30抖动，保证拍摄画面的稳定。
基于上述描述，下面结合附图对本发明实施例作进一步阐述。
请参阅图2，图2为本发明实施例提供的飞行控制方法的示意图，该方法应用于无人飞行器，无人飞行器上搭载有拍摄设备，方法具体包括：
步骤110：接收拍摄指令，根据拍摄指令控制拍摄设备拍摄影像。
具体实施时，用户可通过遥控设备输入拍摄指令，无人飞行器在接收到遥控设备发送的拍摄指令后，控制拍摄设备开始拍摄影像。
步骤120：获取无人飞行器的拍摄模式。
本实施例中，拍摄模式包括影像优先模式，在影像优先模式下，优先影像，影像质量较佳，但是飞行速度可能会受限。
步骤130：当拍摄模式为影像优先模式时，根据影像的质量确定影像的质量分数。
其中，影响影像的质量分数的主要因素为影像的果冻效应严重程度和/或影像的清晰度，影像的果冻效应严重程度越低，影像的清晰度越高，影像的质量分数越高。
对于电子断流快门来说，有卷帘快门和全局快门两种，卷帘快门的工作方式是让像素进行逐行感光，在曝光开始的时候，图像传感器逐行扫描逐行进行曝光，直至所有像素点都被曝光。如果所有的动作在极短的时间内完成，一般不会对拍摄造成影响，但如果被拍摄物体相对于相机高速运动或快速振动时，用卷帘快门方式拍摄，逐行扫描速度不够，拍摄结果就可能出现“倾斜”、“摇摆不定”或“部分曝光”等情况，这种卷帘快门方式拍摄出现的现象，就称之为果冻效应。
全局快门则是所有像素同时接受感光，虽然果冻效应会减轻很多，但是全局快门对快门速度也有着要求，过慢的快门速度下，相对更容易把物体拍得模糊。综合来说，全局快门虽然可以避免果冻效应，但是卷帘快门具有输出简单、成本效益高、电子噪声少等优点，因此卷帘快门相机仍是目前最广泛的快门技术，大部分无人飞行器上搭载的拍摄设备使用的是卷帘快门。
在一实施方式中，可通过LK光流估计法量化影像的果冻效应严重程度，具体地，先获取影像的连续多帧图像，将上述多帧图像进行相关处理得到灰度图像，通过LK光流估计法对获得的连续多帧灰度图像进行比较，计算图像区域内的像素点的光流约束方程，利用最小二乘法计算得到最优解获得光流信息，最后通过计算连续多帧灰度图像中图像像素点中存在的光流变化值来量化影像的果冻效应严重程度。
在一实施方式中，可通过影像的连续多帧图像确定影像的清晰度，具体地，先获取影像的连续多帧图像，采用清晰度算法(如Brenner梯度函数、Laplacian梯度函数等)计算每帧图像的清晰度，最后计算上述连续多帧图像的平均清晰度，以平均清晰度作为该影像的清晰度。
步骤140：如果影像的质量分数低于预设阈值，控制无人飞行器降速飞行。
通过控制无人飞行器降速飞行，可降低被拍摄物体相对于拍摄设备的运动速度，从而提高影像的质量。
可选地，步骤130还可以以以下步骤替代：
当拍摄模式为影像优先模式时，根据影像的质量确定影像的质量评级。
示例性地，可将影像的质量评级分为五个等级：差、较差、中、良、优。同样地，影响影像的质量评级的主要因素为影像的果冻效应严重程度和/或影像的清晰度，影像的果冻效应严重程度越低，影像的清晰度越高，影像的质量评级越高。
可通过对影像的果冻效应严重程度和/或对影像的清晰度进行评级，最终得到影像的质量评级，也可通过对影像的果冻效应严重程度和/或对影像的清晰度进行量化，最终得到影像的质量评级。
在本实施方式中，则步骤140包括：如果影像的质量评级低于设定评级，控制无人飞行器降速飞行。
例如，当影像的质量评级低于良时，控制无人飞行器降速飞行。
如图3a所示，在一实施例中，控制无人飞行器降速飞行具体包括：
步骤141a：控制无人飞行器以预设加速度降速飞行预设时长。
具体实施时，预设时长可以根据预设加速度来设定，通常情况下，预设加速度的绝对值越小，预设时长越长。例如，当预设加速度为-1m2/s时，设定预设时长为1秒，当预设加速度-0.5m2/s，设定预设时长为2s。
步骤142a：预设时长后，重新确定拍摄设备拍摄的影像的质量分数。
该步骤可参考步骤130，其在本领域技术人员容易理解的范围内，在此不再赘述。
步骤143a：判断影像的质量分数是否低于预设阈值。
如果影像的质量分数低于预设阈值，继续执行控制无人飞行器降速飞行的步骤(即执行步骤141a-143a)，直至拍摄设备拍摄的影像的质量分数达到预设阈值。
如果影像的质量分数不低于预设阈值，执行步骤144a。
步骤144a：控制无人飞行器以降速后的速度飞行。
如图3b所示，在另一实施例中，控制无人飞行器降速飞行具体包括：
步骤141b：控制无人飞行器的飞行速度在预设时长内降低预设百分比。
示例性地，预设百分比可以固定为5％、8％或者10％，或者其它数值，预设时长可以为1秒、2秒或者其它时长。在另一实施方式中，预设百分比也可以与无人飞行器的当前飞行速度正相关，例如，当无人飞行器的当前飞行速度处于第一速度梯队时，预设百分比为10％，当无人飞行器的当前飞行速度处于第二速度梯队时，预设百分比为8％。
可根据无人飞行器的当前飞行速度和预设百分比，确定无人飞行器的速度调整值，进一步地，根据该速度调整值和预设时长确定无人飞行器的加速度，根据该加速度控制无人飞行器的飞行速度在预设时长内降低预设百分比。
通过控制无人飞行器的飞行速度在预设时长内降低预设百分比，当无人飞行器的飞行速度过快时，可较大幅度降低无人飞行器的飞行速度。
步骤142b：预设时长后，重新确定拍摄设备拍摄的影像的质量分数。
该步骤可参考步骤130。
步骤143b：判断影像的质量分数是否低于预设阈值。
如果影像的质量分数低于预设阈值，继续执行控制无人飞行器降速飞行的步骤(即执行步骤141b-143b)，直至拍摄设备拍摄的影像的质量分数达到预设阈值。
如果影像的质量分数不低于预设阈值，执行步骤144b。
步骤144b：控制无人飞行器以降速后的速度飞行。
本实施例通过获取无人飞行器的拍摄模式，当拍摄模式为影像优先模式时，根据影像的质量确定影像的质量分数，如果影像的质量分数低于预设阈值，控制无人飞行器降速飞行，能够在无人飞行器的飞行速度过快时，根据影像的质量控制无人飞行器的飞行速度，从而保证影像的质量。
请参阅图4，图4为本发明另一实施例提供的飞行控制方法的示意图，该方法应用于无人飞行器，方法具体包括：
步骤210：接收拍摄指令，根据拍摄指令控制拍摄设备拍摄影像。
步骤220：获取无人飞行器的飞行档位。
示例性地，飞行档位包括舒适档、标准档和狂暴档，不同的飞行档位对应不同的飞行速度范围，狂暴档的飞行速度最快，标准档次之，舒适档的飞行速度最慢。在各飞行档位下，用户可以对无人飞行器的飞行速度作进一步调节，以及调节无人飞行器的云台俯仰速度、机身转向速度。
在无人飞行器的飞行过程中，用户可切换飞行档位，如从舒适档切换至标准档，或从标准档切换至狂暴档。具体实施中，用户可通过遥控设备10输入档位切换指令，无人飞行器在接收到遥控设备10发送的档位切换指令后，切换无人飞行器的飞行档位，控制无人飞行器以切换后的飞行档位对应的飞行速度飞行，并在无人飞行器的飞行档位切换后，重新获取无人飞行器当前的飞行档位。
若无人飞行器的飞行档位处于舒适档或者标准档，则控制无人飞行器以设定的飞行速度飞行。
步骤230：若无人飞行器的飞行档位处于狂暴档，获取无人飞行器的拍摄模式。
当无人飞行器的飞行档位处于狂暴档，需获取无人飞行器的拍摄模式，以便进一步判断是否需要限制无人飞行器的飞行速度；根据获取的无人飞行器的拍摄模式不同，后续执行的步骤不同。
步骤240：当拍摄模式为影像优先模式时，根据影像的质量确定影像的质量分数。
步骤241：如果影像的质量分数低于预设阈值，控制无人飞行器降速飞行。
步骤240和步骤241可分别参考步骤130和步骤140，在此不再赘述。
步骤250：当拍摄模式为均衡模式时，根据无人飞行器的飞行速度和影像的质量确定影像的质量分数。
在均衡模式下，用户对影像的质量要求较低，更倾向于追求飞行速度和影像质量之间的平衡，随着无人飞行器的飞行速度越大，对影像的质量要求也相应降低。
可选地，根据无人飞行器的飞行速度和影像的质量确定影像的质量分数，具体包括：1)根据无人飞行器的当前飞行速度确定影像的飞行系数，当前飞行速度与飞行系数正相关；2)根据影像的质量确定影像的初始质量分数；3)将飞行系数与初始质量分数相乘，得到影像的质量分数。
通过上述方式得到的影像的质量分数进一步结合了无人飞行器的飞行速度，无人飞行器的当前飞行速度越大，对影像的质量分数的贡献也越大。
在其它实施方式中，影像的质量分数还可以通过将影像的初始质量分数和无人飞行器的飞行分数相加得到。同样地，飞行分数与无人飞行器的当前飞行速度正相关，无人飞行器的当前飞行速度越大，飞行分数越高，对影像的质量分数的贡献也越大。
步骤251：如果影像的质量分数低于预设阈值，控制无人飞行器降速飞行。
步骤251可参考步骤140。
可选地，步骤250还可以以以下方式替代：
当拍摄模式为均衡模式时，根据无人飞行器的飞行速度和影像的质量确定影像的质量评级。
示例性地，可将影像的质量评级分为五个等级：差、较差、中、良、优。除影像的果冻效应严重程度和/或影像的清晰度影响外，影响影像的质量评级的主要因素还包括：无人飞行器的飞行速度，无人飞行器的当前飞行速度越快，影像的果冻效应严重程度越低，以及影像的清晰度越高，影像的质量评级越高。
在本实施方式中，则步骤251包括：如果影像的质量评级低于设定评级，控制无人飞行器降速飞行。
例如，当影像的质量评级低于中时，控制无人飞行器降速飞行。
步骤260：当拍摄模式为速度优先模式时，控制无人飞行器以设定的飞行速度飞行。
当拍摄模式为速度优先模式时，无人飞行器以设定的飞行速度飞行，抗风能力更强，但是影像可能会出现抖动、部分曝光等瑕疵。
可以理解的是，在拍摄过程中，用户可切换拍摄模式，如从影像优先模式切换至均衡模式，或从均衡模式切换至速度优先模式。具体实施中，用户可通过遥控设备10输入模式切换指令，无人飞行器在接收到遥控设备10发送的模式切换指令后，切换无人飞行器的拍摄模式，并控制无人飞行器在切换后拍摄模式后，重新获取无人飞行器当前的拍摄模式，在当前的拍摄模式，根据拍摄设备拍摄的影像的质量控制无人飞行器飞行。
本实施例通过获取无人飞行器的拍摄模式，当拍摄模式为影像优先模式时，根据影像的质量控制无人飞行器飞行，当拍摄模式为均衡模式时，根据无人飞行器的飞行速度和影像的质量控制无人飞行器飞行，当当拍摄模式为速度优先模式时，根据设定的飞行速度控制无人飞行器飞行，能够使用户根据自身的需求选择不同的拍摄模式。
本发明实施例还提供一种无人飞行器，请参阅图5，无人飞行器500包括飞行器本体510、拍摄设备520、至少一个处理器530(图5以一个处理器为例)以及存储器540，其中，拍摄设备520搭载在飞行器本体510上，拍摄设备520、处理器530和存储器540可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
存储器540作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的飞行控制方法对应的程序指令/模块。处理器530通过运行存储在存储器540中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行无人飞行器500的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的飞行控制方法。
存储器540可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据无人飞行器500的使用所创建的数据等。此外，存储器540可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器540可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至云台。所述网络的实施例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
无人飞行器500可执行本发明实施例所提供的飞行控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的飞行控制方法。
本发明实施例还提供一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使处理器执行如上所述的飞行控制方法，例如，执行以上描述的图2-图4中的方法步骤。
通过以上的实施例的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施例可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现所述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如所述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为只读存储记忆体(Read-Only Memory,ROM)或随机存储记忆体(RandomAccessMemory,RAM)等。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (10)
1.一种飞行控制方法，应用于无人飞行器，所述无人飞行器上搭载有拍摄设备，其特征在于，所述方法包括：
接收拍摄指令，根据所述拍摄指令控制所述拍摄设备拍摄影像；
获取所述无人飞行器的拍摄模式，其中，所述拍摄模式包括影像优先模式；
当所述拍摄模式为所述影像优先模式时，根据所述影像的质量控制所述无人飞行器飞行。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述影像的质量控制所述无人飞行器飞行，具体包括：
根据所述影像的质量确定所述影像的质量分数；
如果所述影像的质量分数低于预设阈值，控制所述无人飞行器降速飞行。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述拍摄模式还包括均衡模式；
当所述拍摄模式为所述均衡模式时，根据所述无人飞行器的飞行速度和所述影像的质量确定所述影像的质量分数；
如果所述影像的质量分数低于所述预设阈值，控制所述无人飞行器降速飞行。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人飞行器的飞行速度和所述影像的质量确定所述影像的质量分数，具体包括：
根据所述无人飞行器的当前飞行速度确定所述影像的飞行系数，所述当前飞行速度与所述飞行系数正相关；
根据所述影像的质量确定所述影像的初始质量分数；
将所述飞行系数与所述初始质量分数相乘，得到所述影像的质量分数。
5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人飞行器降速飞行，具体包括：
控制所述无人飞行器以预设加速度降速飞行预设时长；
所述预设时长后，重新确定所述拍摄设备拍摄的影像的质量分数；
如果所述影像的质量分数低于所述预设阈值，继续执行所述控制所述无人飞行器降速飞行的步骤，直至所述拍摄设备拍摄的影像的质量分数达到所述预设阈值。
6.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人飞行器降速飞行，具体包括：
控制所述无人飞行器的飞行速度在预设时长内降低预设百分比；
所述预设时长后，重新确定所述拍摄设备拍摄的影像的质量分数；
如果所述影像的质量分数低于所述预设阈值，继续执行所述控制所述无人飞行器降速飞行的步骤，直至所述拍摄设备拍摄的影像的质量分数达到所述预设阈值。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拍摄模式还包括速度优先模式；
当所述拍摄模式为所述速度优先模式时，控制所述无人飞行器以设定的飞行速度飞行。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述无人飞行器的拍摄模式之前，所述方法还包括：
获取所述无人飞行器的飞行档位，其中，所述飞行档位包括舒适档、标准档和狂暴档；
若所述无人飞行器的飞行档位处于所述狂暴档，执行获取所述无人飞行器的拍摄模式的步骤。
9.一种无人飞行器，其特征在于，包括：
飞行器本体；
拍摄设备，搭载在所述飞行器本体上；
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令用于使所述至少一个处理器执行如权利要求1-8中任一项所述的飞行控制方法。
10.一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使处理器执行如权利要求1-8中任一项所述的飞行控制方法。
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