CN114705131A - 一种用于3d测量的可定位多线扫描产生方法和系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于3D测量的可定位多线扫描产生方法和系统，系统包括光源以及沿光路依次设置的整形透镜组、图案发生元件和投影镜头，通过图案发生元件同时产生光条和散斑图案，由此保证投射到被测物上的光条和散斑图案的相对位置固定，不会彼此干涉，也不会出现光条与散斑图案重合的现象，同时，散斑图案还可用于确定光条的线序，使扫描系统能够准确识别光条的线序，不会造成空间位置信息求解错误，从而保证能够准确地获得被测物的深度信息。

Description

一种用于3D测量的可定位多线扫描产生方法和系统
技术领域
本发明涉及3D测量技术领域，特别是涉及一种用于3D测量的可定位多线扫描产生方法和系统。
背景技术
3D测量由于其可以获得物体的深度信息，正在被越来越广泛的应用到各个领域。3D测量按技术原理可分为线扫描方式和面扫描方式。面扫描方式速度快，效率高。但产生面结构光器件的复杂、成本高，且对比度低。单线扫描采用的主动光源是线激光，产生线激光的方法简单，且能够做到更高的对比度。但需通过移动激光线或者被测物，获得整个物体的信息，这样效率较低。线扫描方式又包括单线激光扫描和多线激光扫描，多线扫描一般采用多线激光扫描，采用多线扫描的方式与单线激光扫描相比，可以有效的提高效率。
但是，多线扫描用于扫描高度差很大的物体时，无法准确识别定位光束线序，造成空间位置信息求解错误的问题。光束线越密，求解错误概率越大，数据噪音越多，从而无法准确获取深度信息。为了克服这个缺陷，一般需要增加一幅辅助获得光束线序信息的散斑图案，投射到测量物面上，如专利CN111854642A中公开的。散斑图案一般由另一种激光系统产生，与多线扫描系统的位置关系不确定，有时会出现散斑图案与光束线重合的情况，导致过曝或者改变测量光束线的能量分布，影响测量精度；同时，每个区域内的散斑点都需和大量的点进行相似性匹配计算、计算量大；另外，与多线扫描系统配合的散斑激光系统一般需要定制，成本较高。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的缺陷，从而提供一种用于3D测量的可定位多线扫描产生方法和系统。
为实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种用于3D测量的可定位多线扫描系统，包括光源以及沿光路依次设置的整形透镜组、图案发生元件和投影镜头；其中，
所述整形透镜组用于将所述光源发射的光束均匀汇聚到图案发生元件上，
所述图案发生元件用于遮蔽部分光，以产生包括若干光条和若干散斑图案的目标图案；
所述投影镜头用于将所述图案发生元件的目标图案成像到所述被测物上；
所述散斑图案和所述光条间隔设置，通过所述光条两侧的散斑图案确定所述光条的线序；
还包括带动光条在被测物的目标工作区内移动以完成扫描的移动组件。
优选地，所述图案发生元件包括遮光区和透光区，所述透光区包括N（N＞2）条相互平行的光条区和由若干散斑孔组成的散斑区，所述光条区与所述散斑区交替间隔设置，所述散斑区的数量为N+1；
N（N＞2）条相互平行的所述光条区用于形成N（N＞2）条相互平行的光条，所述光条作为测量光束线；
所述散斑孔用于形成散斑点，所述散斑区用于形成散斑图案，分布在所述光条之间，所述散斑图案用于确定所述光条的线序。
优选地，若干所述光条区之间的所述散斑区互不相同，同一所述散斑区内的所述散斑孔呈周期性分布。
优选地，所述移动组件包括可转动的平板玻璃组件，所述平板玻璃组件位于所述图案发生元件和投影镜头之间，所述平板玻璃组件用于移动被测物上的光条以完成多线扫描；
所述平板玻璃组件包括平板玻璃和驱动件，所述平板玻璃在所述驱动件的带动下绕自身中心沿所述光束的线长方向的轴转动，使成像在所述被测物上的光条发生移动。
优选地，从所述平板玻璃射出的所述光条在所述图案发生元件处的虚拟偏移量
Figure 912301DEST_PATH_IMAGE001
与所述平板玻璃的转动角度
Figure 271607DEST_PATH_IMAGE002
相关，
Figure 972452DEST_PATH_IMAGE003
，其中，t为平板玻璃的厚度，n为平板玻璃的折射率；
所述平板玻璃的最大转动角度
Figure 507338DEST_PATH_IMAGE004
应使最大虚拟偏移量
Figure 479843DEST_PATH_IMAGE005
等于所述图案发生 元件上的所述光条区的间隔
Figure 467390DEST_PATH_IMAGE006
。
优选地，所述投影镜头还用于将所述图案发生元件产生的所述目标图案放大后投影到所述被测物上，以覆盖整个目标工作区；
由所述投影镜头的参数反推所述图案发生元件上的光条区的尺寸；
被测物处的光条宽度为w1，工作距为d，投影镜头的焦距为f，则所述光条区的宽度
Figure 160540DEST_PATH_IMAGE007
。
优选地，所述移动组件包括可转动的反射镜单元，所述反射镜单元沿光路位于所述投影镜头的后侧，所述反射镜单元用于转动以实现多线扫描。
为实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种用于3D测量的可定位多线光束扫描方法，采用上述的可定位多线扫描系统和至少一个图像采集单元，包括如下步骤：
S1.光源发射光束，经过所述整形透镜组均匀汇聚到图案发生元件上，部分光被所述图案发生元件遮蔽，另一部分光穿过所述图案发生元件，形成包括若干光条和若干散斑图案的目标图案，所述投影镜头将目标图案成像像到被测物上，成像在所述被测物上的目标图案中，所述散斑图案和所述光条间隔设置，利用图像采集单元获取图片；
S2.通过所述光条两侧的散斑图案确定所述光条的线序；
S3.根据三角测量原理获得所述光条所在位置的点云信息；
S4.转动移动组件，使光条扫描整个被测物，并获取对应位置的点云信息；
S5.对上述步骤获取的各个位置的点云信息进行整合成点云，获得整个目标工作区的深度信息。
优选地，系统还包括存储器，所述存储器用于储存所有散斑图案对应的散斑图元；所述S2包括：
对图片中需要定位的光条相邻两侧的散斑图案进行遍历，并与存储在所述存储器中的N+1个散斑图元进行匹配，根据相似度程度关系，标记该区域的散斑图案，若左右两侧的散斑图案分别与第i和第i+1个散斑图元相似度最高，则该条光条的线序为i；以此类推获得所有光条的线序。
优选地，S4还包括如下步骤，
将平板玻璃转动角度
Figure 18774DEST_PATH_IMAGE004
/s,s为整数，表示将两个光条的间距平分为s份，光条移 动至被测物的新位置，根据三角测量原理获得所述光条所在位置的点云信息；继续转动平 板玻璃重复上述步骤，直至第i条光条移动至第i+1光条的原先所在位置，即光条移动s次。
相比现有技术，本发明的有益效果在于：
上述技术方案中所提供的用于3D测量的可定位多线扫描系统及方法，通过图案发生元件同时产生光条和散斑图案，由此保证投射到被测物上的光条和散斑图案的相对位置固定，不会彼此干涉，也不会出现光条与散斑图案重合的现象，同时，散斑图案还可用于确定光条的线序，使扫描系统能够准确识别光条的线序，不会造成空间位置信息求解错误，从而保证能够准确地获得被测物的深度信息。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的第一种实施方式中提供的多线扫描系统的结构示意。
图2为图1所示的平板玻璃转动时的光条偏移示意图。
图3为本发明实施例的图案发生元件的示意图。
图4为本发明基于第一种实施方式的多线扫描系统的单目结构光系统的结构示意图。
图5为本发明第二种实施方式中提供的多光条扫描的结构示意图。
附图标记说明：
1、光源；2、整形透镜组；3、图案发生元件；31、光条区；32、散斑区；321、散斑孔；322、散斑图元；3221、第一散斑图元；3222、第二散斑图元；4、平板玻璃组件；41、平板玻璃；5、投影镜头；6、被测物；7、反射镜单元；8、多线扫描系统；9、图像采集单元。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例一
如附图1所示，本发明实施例提供了一种用于3D测量的可定位多线扫描系统，包括光源1以及沿光路依次设置的整形透镜组2、图案发生元件3、可转动的平板玻璃组件4和投影镜头5，光源1用于产生光束，而后光束的传播方向为Z轴，光束的线长方向为X，线宽方向为Y。光源可以为LED，VCSEL激光阵列，普通边发射激光器，光束可为普通光束或激光束。
整形透镜组2用于将所述光源1发射的光束均匀汇聚到图案发生元件3上，整形透镜组2可以由单个或者多个球面透镜或非球面透镜组成。为了使投影镜头5易于设计，经整形透镜组2汇聚后的光线角度应控制在20°以内。
所述图案发生元件3用于遮蔽部分光，以产生包括若干光条和若干散斑图案的目标图案。图案发生元件3包括遮光区和透光区，透光区与目标图案相同，经整形透镜组2后的光部分透过图案发生元件3，部分被遮挡，从而形成目标图案。所述透光区包括N（N＞2）条相互平行的光条区31和由若干散斑孔321组成的散斑区32，所述光条区31与所述散斑区32交替间隔设置，所述散斑区32的数量为N+1，如附图3所示，黑色部分为透光区，白色部分为遮光区，用于遮挡非必要的光。
N（N＞2）条相互平行的所述光条区31用于形成N（N＞2）条相互平行的光条，所述光条作为测量光束线；在实际测量应用中，通过与测量光束线有一定夹角的图像采集单元9（比如相机）获取被测物6的点云信息，具体计算方式可为三角测量原理，该计算方法为现有技术，在此不再赘述。
所述散斑孔321用于形成散斑点，所述散斑区32用于形成散斑图案，分布在所述光条之间，所述散斑图案为辅助光，用于确定测量光束线的线序。
在一些实施例中，散斑孔321的排布可以和传统散斑图案一样，即散斑图案的随机性应能够保证局部特征的唯一性，使场景中的任何一个空间点都打上了一个唯一的标记，但这种散斑设计复杂且获取散斑点所处位置的计算量大，本实施例中，由于散斑图案只是为了确定光条的线序，因此，只要保证若干所述光条区31之间的所述散斑区32互不相同即可，而同一所述散斑区32内的所述散斑图元322呈周期性分布。具体的，同一散斑区32内的散斑孔321分为多组，每组的散斑孔321构成的图案为散斑图元322，同一散斑区32内的散斑图元322相同，即同一散斑区32内，多个散斑孔321的组合排布形成散斑图元322，而多组相同的散斑图元322沿光条区31的长度方向排列，最后形成该散斑区32及对应的散斑图案，不同光条区31之间的散斑区32的散斑图元322不同，散斑图元322记录在存储器中，用于确定光条线序时与获取到的图片中的散斑图案进行比对。
如附图3所示出的具体示例，光条区31从左到右分别为第一光条区、第二光条区...第七光条区，和，散斑区32从左到右分别为第一散斑区、第二散斑区...第八散斑区，其中，每个散斑区32内具有六组相同的散斑图元322，且不同散斑区内散斑图元322中散斑孔321的分布明显不同，分别构成互不相同的第一散斑图元3221、第二散斑图元3222...第八散斑图元。由此，只需要8个散斑图元322即可完成散斑图案的排布，散斑图案的设计难度明显降低，同时，在后续散斑图案比对过程中，只需要在存储器中搜索比对N+1次，明显小于传统的沿极线方向遍历搜索的方法，从而实现快速定位光条线序，提高扫描和测量效率。
本实施例的移动组件包括平板玻璃组件4，所述平板玻璃组件4位于所述图案发生元件3和投影镜头5之间，所述平板玻璃组件4用于移动被测物6上的光条以完成多线扫描。
具体的，所述平板玻璃组件4包括平板玻璃41和驱动件，所述平板玻璃41在所述驱动件的带动下绕自身中心沿所述光束的线长方向X的轴转动，使成像像在所述被测物6上的光条发生移动。
如附图2所示，从所述平板玻璃射出的所述光条在所述图案发生元件处的虚拟偏 移量
Figure 162180DEST_PATH_IMAGE008
与所述平板玻璃的转动角度
Figure 371444DEST_PATH_IMAGE009
相关，y1为光条射入平板玻璃41的初始位置，y0为光条 射出平板玻璃41的位置，
Figure 133864DEST_PATH_IMAGE010
，其中，t为平板玻璃41的厚度，n为平板玻璃41的折 射率；
所述平板玻璃41的最大转动角度
Figure 112184DEST_PATH_IMAGE004
应使最大虚拟偏移量
Figure 163841DEST_PATH_IMAGE005
等于所述图案发 生元件3上的所述光条区31的间隔
Figure 860402DEST_PATH_IMAGE011
，即通过图案发生元件3的光条区31的间隔来反推平板 玻璃41的最大转动角度。值得注意的是，从所述平板玻璃41射出的所述光条在所述图案发 生元件3的虚拟偏移量
Figure 160933DEST_PATH_IMAGE008
，指的是，由于平板玻璃41转动，透过图案发生元件3的光条区31形 成的光条从平板玻璃41射出后会偏移一定位移，基于光路直线传播原理，对于投影镜头5而 言，该偏移位移等价于在平板玻璃未转动时，所述图案发生元件3偏移了
Figure 259339DEST_PATH_IMAGE008
，从而实现光条 的扫描，同时建立平板玻璃41的最大转动角度
Figure 478968DEST_PATH_IMAGE004
和光条区31的间隔
Figure 662824DEST_PATH_IMAGE011
的关系。
由于图案发生元件3的尺寸一般与被测物6的目标工作区的尺寸不匹配，因此，所 述投影镜头5还用于将所述图案发生元件3产生的所述目标图案放大后投影到所述被测物6 上，以覆盖整个目标工作区。在实际应用中，投影镜头5的参数已定，可由所述投影镜头5的 参数反推所述图案发生元件3上的光条区31和散斑区32的尺寸；以光条为例，被测物6处的 光条宽度为w1，工作距为d，投影镜头5的焦距为f，则所述光条区31的宽度
Figure 767047DEST_PATH_IMAGE012
。
基于上述实施例的多线扫描系统，将其应用在结构光系统中进行3D测量，结构光系统包括上述的多线扫描系统8和至少一个图像采集单元9，且多线扫描系统8与图像采集单元9呈角度设置，还包括存储器（未画出），存储器用于存储所有的散斑图案，如附图4所示，为多线扫描系统8应用在单目结构光系统的结构示意图，其中的图像采集单元9为一个，图像采集单元9可为相机。
具体方法包括如下步骤：
S1.光源1发射光束，经过所述整形透镜组2均匀汇聚到图案发生元件3上，部分光被所述图案发生元件3遮蔽，另一部分光穿过所述图案发生元件3，形成包括若干光条和若干散斑图案的目标图案，所述投影镜头5将目标图案成像到被测物6上，成像在所述被测物6上的目标图案中，所述散斑图案和所述光条间隔设置，利用图像采集单元9获取图片；
S2.通过所述光条两侧的散斑图案确定所述光条的线序；
具体为，将对图片中需要确定线序的光条相邻两侧的散斑图案进行遍历，并与存储在所述存储器中的所有散斑图案进行匹配，根据相似度程度关系，标记该区域的散斑图案，若左右两侧的散斑图案分别与第i和第i+1个散斑图案相似度最高，则该条光条的线序为i；以此类推获得所有光条的线序；
优选地，当同一所述散斑区32对应的散斑图案由所述散斑图元322组成时，存储器只需存储每个散斑区32内的散斑图元322即可；
S21.对图片中需要定位的光条相邻两侧的散斑图案进行遍历，并与存储在所述存储器中的N+1个散斑图元322进行匹配，根据相似度程度关系，标记该区域的散斑图案，若左右两侧的散斑图案分别与第i和第i+1个散斑图元322相似度最高，则该条光条的线序为i；以此类推获得所有光条的线序。
由此，散斑图元322的散斑周期性分布相较于整个区域都需要空间唯一性分布的散斑图案更为简单，更易于设计制作，且更容易匹配，有利于提高确定光条线序的速度，且采用该方法每次只需匹配N+1次，匹配次数明显小于在极线方向遍历搜索的方法。
散斑图案的相似度匹配方法为现有技术，在此不再赘述。
S3.根据三角测量原理获得所述光条所在位置的点云信息；
S4.转动平板玻璃组件4，使光条扫描整个被测物6，并获取对应位置的点云信息；
具体的，由上述实施例可知平板玻璃41的最大转动角度
Figure 719959DEST_PATH_IMAGE004
，为了扫描两个光条 之间的被测物6的所有点云信息，优选将平板玻璃41每次的转动角度定为
Figure 376068DEST_PATH_IMAGE004
/s,s为整数， 表示将两个光条的间距平分为s份；
S41.将平板玻璃41转动角度
Figure 50151DEST_PATH_IMAGE004
/s，光条移动至被测物6的新位置，根据三角测量 原理获得所述光条所在位置的点云信息；继续转动平板玻璃41重复上述步骤，直至第i条光 条移动至第i+1光条的原先所在位置，即光条移动s次。
由此，多线扫描系统产生的若干光条将被测物6的整个目标工作区均扫描，并获得了每个位置的点云信息。
S5.对上述步骤获取的各个位置的点云信息进行整合，获得整个目标工作区的深度信息。
实施例二
本发明的可定位多线扫描系统还可采用如附图5所示的系统，本实施例与实施例一的区别在于，去掉了平板玻璃组件，可定位多线扫描系统还包括可转动的反射镜单元7，所述反射镜单元7沿光路位于所述投影镜头5的后侧，所述反射镜单元7用于转动以使得多光条发生移动，实现多线扫描，其他结构与实施例一相同。本实施例的多线扫描系统应用在结构光系统中进行3D测量的具体方法与实施例一基本相同。
具体使用方法为：光源1经过整形透镜组2后照射到图案发生元件3上，经过投影镜 头5放大及可转动的反射镜单元7转向后，照射到被测物6上，照射的目标图案如图3所示，每 次转动角度
Figure 82698DEST_PATH_IMAGE013
，s为整数，表示将两个光条的间距平分为s份，线序确定方法和深度信息 的获得如实施例一所述。
反射镜单元7转动的最大角度
Figure 155696DEST_PATH_IMAGE014
可由下述公式得到：
Figure 841761DEST_PATH_IMAGE015
，其中，同实施例一，d是投影镜头5到被测物6的工作距， △d为图案发生元件3上的光条区31的间隔，f为投影镜头5的焦距。
上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种用于3D测量的可定位多线扫描系统，其特征在于，包括光源以及沿光路依次设置的整形透镜组、图案发生元件和投影镜头；其中，
所述整形透镜组用于将所述光源发射的光束均匀汇聚到图案发生元件上，
所述图案发生元件用于遮蔽部分光，以产生包括若干光条和若干散斑图案的目标图案；
所述投影镜头用于将所述图案发生元件的目标图案成像到所述被测物上；
所述散斑图案和所述光条间隔设置，通过所述光条两侧的散斑图案确定所述光条的线序；
还包括带动光条在被测物的目标工作区内移动以完成扫描的移动组件。
2.根据权利要求1所述的用于3D测量的可定位多线扫描系统，其特征在于，所述图案发生元件包括遮光区和透光区，所述透光区包括N（N＞2）条相互平行的光条区和由若干散斑孔组成的散斑区，所述光条区与所述散斑区交替间隔设置，所述散斑区的数量为N+1；
N（N＞2）条相互平行的所述光条区用于形成N（N＞2）条相互平行的光条，所述光条作为测量光束线；
所述散斑孔用于形成散斑点，所述散斑区用于形成散斑图案，分布在所述光条之间，所述散斑图案用于确定所述光条的线序。
3.根据权利要求2所述的用于3D测量的可定位多线扫描系统，其特征在于，若干所述光条区之间的所述散斑区互不相同，同一所述散斑区内的所述散斑孔呈周期性分布。
4.根据权利要求2所述的用于3D测量的可定位多线扫描系统，其特征在于，所述移动组件包括可转动的平板玻璃组件，所述平板玻璃组件位于所述图案发生元件和投影镜头之间，所述平板玻璃组件用于移动被测物上的光条以完成多线扫描；
所述平板玻璃组件包括平板玻璃和驱动件，所述平板玻璃在所述驱动件的带动下绕自身中心沿所述光束的线长方向的轴转动，使成像在所述被测物上的光条发生移动。
5.根据权利要求4所述的用于3D测量的可定位多线扫描系统，其特征在于，从所述平板 玻璃射出的所述光条在所述图案发生元件处的虚拟偏移量
Figure 322899DEST_PATH_IMAGE002
与所述平板玻璃的转动角度
Figure 899373DEST_PATH_IMAGE004
相关，
Figure 153637DEST_PATH_IMAGE006
，其中，t为平板玻璃的厚度，n为平板玻璃的折射率；
所述平板玻璃的最大转动角度
Figure DEST_PATH_IMAGE007
应使最大虚拟偏移量
Figure 841712DEST_PATH_IMAGE008
等于所述图案发生元件 上的所述光条区的间隔
Figure 726492DEST_PATH_IMAGE010
。
6.根据权利要求2所述的用于3D测量的可定位多线扫描系统，其特征在于，所述投影镜头还用于将所述图案发生元件产生的所述目标图案放大后投影到所述被测物上，以覆盖整个目标工作区；
由所述投影镜头的参数反推所述图案发生元件上的光条区的尺寸；
被测物处的光条宽度为w1，工作距为d，投影镜头的焦距为f，则所述光条区的宽度
Figure DEST_PATH_IMAGE012
。
7.根据权利要求1所述的用于3D测量的可定位多线扫描系统，其特征在于，
所述移动组件包括可转动的反射镜单元，所述反射镜单元沿光路位于所述投影镜头的后侧，所述反射镜单元用于转动以实现多线扫描。
8.一种用于3D测量的可定位多线光束扫描产生方法，其特征在于，采用如权利要求1至7任一项所述的可定位多线扫描系统和至少一个图像采集单元，包括如下步骤：
S1.光源发射光束，经过所述整形透镜组均匀汇聚到图案发生元件上，部分光被所述图案发生元件遮蔽，另一部分光穿过所述图案发生元件，形成包括若干光条和若干散斑图案的目标图案，所述投影镜头将目标图案成像到被测物上，成像在所述被测物上的目标图案中，所述散斑图案和所述光条间隔设置，利用图像采集单元获取图片；
S2.通过所述光条两侧的散斑图案确定所述光条的线序；
S3.根据三角测量原理获得所述光条所在位置的点云信息；
S4.转动移动组件，使光条扫描整个被测物的目标工作区，并获取对应位置的点云信息；
S5.对上述步骤获取的各个位置的点云信息进行整合，获得整个目标工作区的深度信息。
9.根据权利要求8所述的用于3D测量的可定位多线光束扫描产生方法，其特征在于，还包括存储器，所述存储器用于储存所有散斑图案对应的散斑图元；所述S2包括：
对图片中需要定位的光条相邻两侧的散斑图案进行遍历，并与存储在所述存储器中的N+1个散斑图元进行匹配，根据相似度程度关系，标记该区域的散斑图案，若左右两侧的散斑图案分别与第i和第i+1个散斑图元相似度最高，则该条光条的线序为i；以此类推获得所有光条的线序。
10.根据权利要求8所述的用于3D测量的可定位多线光束扫描产生方法，其特征在于，
S4还包括如下步骤，
将平板玻璃转动角度
Figure 524684DEST_PATH_IMAGE007
/s,s为整数，表示将两个光条的间距平分为s份，光条移动至 被测物的新位置，根据三角测量原理获得所述光条所在位置的点云信息；继续转动平板玻 璃重复上述步骤，直至第i条光条移动至第i+1光条的原先所在位置，即光条移动s次。
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