CN114698091A - 一种v2x设备的时间同步方法和相关装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种V2X设备的时间同步方法和相关装置，当从设备进入主设备的通信覆盖范围时，从设备接收主设备发送的时间同步的第一消息，并根据预设的时间同步响应时长响应于第一消息，向主设备发送第二消息，进而接收主设备基于第二消息返回的第三消息；进一步根据各消息之间的发送时间和接收时间的关系，确定第一等待时长与第二等待时长的差值，并根据该差值和预设时间间隔调整本地系统时间；其中，第一等待时长用于标识第一消息的发出时间与第二消息的接收时间之间的时长，第二等待时长用于标述第二消息的发出时间与第三消息的接收时间之间的时长。可见，基于与主设备的时间同步消息交互，对本地系统时间进行调整，实现了与主设备的时间同步。

Description

一种V2X设备的时间同步方法和相关装置

技术领域

本申请涉及通信技术领域，特别是涉及一种V2X设备的时间同步方法和相关装置。

背景技术

V2X(Vehicle to everything，车辆对万物)技术是基于无线通信、传感检测等技术进行车路信息获取，以实现车与车、车与道路基础设施、车与人、车与网络等的实时信息交互，进行车辆安全控制和道路协同管理，保证交通安全，提高通行效率。

在V2X系统中，设备间的无线通信等诸多业务的正常运行需要设备间时钟同步。相关技术中，通过卫星定位系统的授时实现时钟同步，然而，卫星定位系统的授时并非是每时每刻都在进行的，而不同设备的本地系统时钟是存在差异的，因此，不同的V2X设备的本地系统时钟之间存在系统时间误差，且在卫星定位信号较差的地段，卫星定位系统的授时可能会不成功，这会进一步增大不同的V2X设备的本地时钟之间的系统时间误差。

可见，系统时间误差的存在，将影响V2X设备间的通信，甚至导致V2X设备无法接收和发送通信消息。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请提供了一种V2X设备的时间同步方法和相关装置，消除了V2X设备的本地系统时钟的系统时间误差，实现了V2X设备的时间同步。

本申请实施例公开了如下技术方案：

一方面，本申请实施例提供了一种V2X设备的时间同步方法，所述方法包括：

当从设备进入主设备的通信覆盖范围时，所述从设备接收所述主设备每隔预设时间间隔发送的时间同步的第一消息；所述第一消息携带有包含所述第一消息的发出时间的时间戳信息以及所述主设备的标识；

所述从设备接收到所述第一消息后根据预设的时间同步消息响应时长向所述主设备发送时间同步的第二消息，并记录所述第二消息的发送时间；所述第二消息携带有所述从设备接收所述第一消息的接收时间的时间戳信息以及所述从设备的标识；

所述从设备接收所述主设备发送的第三消息，并记录所述第三消息的接收时间；所述第三消息是所述主设备接收到所述第二消息后根据所述预设的时间同步消息响应时长发送的；所述第三消息携带有所述主设备接收所述第二消息的接收时间的时间戳信息以及所述主设备的标识；

所述从设备计算第一等待时长与第二等待时长的差值；所述第一等待时长用于标识所述第一消息的发出时间与所述第二消息的接收时间之间的时长；所述第二等待时长用于标识所述第二消息的发出时间与所述第三消息的接收时间之间的时长；

所述从设备根据所述差值和所述预设时间间隔调整本地系统时间。

另一方面，本申请实施例提供了一种V2X设备的时间同步装置，所述装置包括接收单元、发送单元、计算单元和调整单元：

所述接收单元，用于当从设备进入主设备的通信覆盖范围时，所述从设备接收所述主设备每隔预设时间间隔发送的时间同步的第一消息；所述第一消息携带有包含所述第一消息的发出时间的时间戳信息以及所述主设备的标识；

所述发送单元，用于所述从设备接收到所述第一消息后根据预设的时间同步消息响应时长向所述主设备发送时间同步的第二消息，并记录所述第二消息的发送时间；所述第二消息携带有所述从设备接收所述第一消息的接收时间的时间戳信息以及所述从设备的标识；

所述接收单元，还用于所述从设备接收所述主设备发送的第三消息，并记录所述第三消息的接收时间；所述第三消息是所述主设备接收到所述第二消息后根据所述预设的时间同步消息响应时长发送的；所述第三消息携带有所述主设备接收所述第二消息的接收时间的时间戳信息以及所述主设备的标识；

所述计算单元，用于所述从设备计算第一等待时长与第二等待时长的差值；所述第一等待时长用于标识所述第一消息的发出时间与所述第二消息的接收时间之间的时长；所述第二等待时长用于标识所述第二消息的发出时间与所述第三消息的接收时间之间的时长；

所述调整单元，用于所述从设备根据所述差值和所述预设时间间隔调整本地系统时间。

又一方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器以及存储器：

所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行以上方面所述的V2X设备的时间同步方法。

又一方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序用于执行以上方面所述的V2X设备的时间同步方法。

又一方面，本申请实施例提供了一种包括指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得所述计算机执行以上方面所述的V2X设备的时间同步方法。

由上述技术方案可以看出，在V2X系统中，当从设备进入主设备的通信覆盖范围时，从设备接收主设备发送的时间同步的第一消息，由于第一消息携带有主设备的标识，因此在从设备接收到第一消息后根据预设的时间同步响应时长响应于主设备发送的第一消息，向主设备发送第二消息，进而接收主设备基于第二消息返回的第三消息；最后，根据第一消息、第二消息和第三消息的发送和接收时间之间的关系，确定第一等待时长与第二等待时长的差值，从设备根据该差值和预设时间间隔调整本地系统时间；其中，第一等待时长用于标识第一消息的发出时间与第二消息的接收时间之间的时长；第二等待时长用于标述第二消息的发出时间与第三消息的接收时间之间的时长。由于主设备和从设备均是根据预设的时间同步消息响应时长响应对方发送的时间同步消息的，因此从设备可以根据基于第一等待时长与第二等待时长确定的差值以及预设的时间间隔对本地时间系统进行调整，以便实现与主设备之间的时间同步。可见，本申请提供了一种基于主设备和从设备之间的时间同步消息的交互，从设备对本地系统时间进行调整，以实现与主设备之间的时间同步的方式，从而消除从设备与主设备之间的系统时间误差，避免了因系统时间误差造成的相关问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种V2X设备的时间同步方法的方法流程图；

图2为本申请实施例提供的一种V2X设备的时间同步系统的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种从设备与主设备时间同步的信令交互示意图；

图4为本申请实施例提供的一种V2X设备的时间同步装置的装置结构图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请提供了一种V2X设备的时间同步方法和相关装置，消除了V2X设备的本地系统时钟的系统时间误差，实现了V2X设备的时间同步。

具体通过如下实施例进行说明：

图1为本申请实施例提供的一种V2X设备的时间同步方法的方法流程图，所述方法包括S101-S105：

S101：当从设备进入主设备的通信覆盖范围时，所述从设备接收所述主设备每隔预设时间间隔发送的时间同步的第一消息。

其中，所述第一消息携带有包含所述第一消息的发出时间的时间戳信息以及所述主设备的标识。

在一种可能的实现方式中，当从设备进入主设备的通信覆盖范围时，从设备与主设备存在绑定关系，具体的，可以通过二者的标识进行绑定，基于此，从设备在接收到主设备发送的携带有主设备标识的第一消息后，能够根据主设备的标识以及绑定关系确认该主设备是从设备所绑定的、用于时间同步的参考设备。

需要说明的是，由于主设备与从设备通过时间同步方法的目的在于实现时间同步，因此可以为主设备和从设备配置有相同的时间同步功能参数，时间同步功能参数包括时间同步的间隔时间、时间同步的响应时长、时间同步的频次。

在一种可能的实现方式中，主设备和从设备的关系可以是根据实际应用场景在实际施工过程中配置部署完成的，比如在V2X路侧的应用场景下，将路侧设备部署为主设备，车端设备部署为从设备。

由于在一次时间同步之后的一段时间内，从设备的本地时钟的系统时间误差能够满足V2X设备通信的时间误差要求，因此，在V2X系统中，当从设备进入主设备的通信覆盖范围时，主设备可以每隔预设时间间隔发送时间同步的第一消息，该预设时间间隔即为上述的时间同步的间隔时间的功能参数。

在一种可能的实现方式中，S101包括：

当从设备进入主设备的通信覆盖范围时，所述从设备接收所述主设备在获得参考时间后每隔预设时间间隔发送的时间同步的第一消息。

具体的，当从设备进入主设备的通信覆盖范围时，主设备在获得参考时间之后，向从设备发送时间同步的第一消息。由于主设备作为从设备时间同步的参考设备，因此主设备获得的参考时间可以是高精度时间，具体可以通过如下方式获得：

所述主设备通过系统时间合成选择的方式获得所述参考时间；所述参考时间为第一时间或第二时间；所述第一时间是通过卫星系统授时确定的，所述第二时间是所述主设备的本地系统时钟授时确定的。

可见，可以通过卫星系统授时确定第一时间，通过本地系统时钟授时确定第二时间，进一步，主设备通过系统时间合成选择的方式获得参考时间，参考时间可以是第一时间或第二时间，具体可以根据实际应用场景确定。比如：当卫星系统授时不成功或者较长一段时间内未获得卫星系统的授时，可以根据本地系统时钟授时确定的第二时间作为参考时间，依然能够实现时间同步。基于此，能够避免依靠卫星系统这个单一的授时源在一些应用场景下导致的相关问题，比如隧道路况或者山区路况等这些GPS信号偏弱的应用场景，依靠单一的卫星系统授时，可能存在授时不成功的问题，从而导致V2X通信失败。

S102：所述从设备接收到所述第一消息后根据预设的时间同步消息响应时长向所述主设备发送时间同步的第二消息，并记录所述第二消息的发送时间。

其中，所述第二消息携带有所述从设备接收所述第一消息的接收时间的时间戳信息以及所述从设备的标识。

从设备响应于主设备的时间同步的第一消息，在接收到第一消息后，根据预设的时间同步消息响应时长向主设备返回时间同步的第二消息，并且记录发送第二消息的时间；第二消息中携带有从设备接收第一消息的接收时间的时间戳信息以及从设备的标识，在一种可能的实现方式中，主设备在接收到第二消息后，可以根据从设备的标识、从设备接收到第一消息的接收时间与第一消息的发送时间以及预设的时间同步消息响应时长判断从设备的系统时间是否存在误差。

S103：所述从设备接收所述主设备发送的第三消息，并记录所述第三消息的接收时间；

其中，所述第三消息是所述主设备接收到所述第二消息后根据所述预设的时间同步消息响应时长发送的；所述第三消息携带有所述主设备接收所述第二消息的接收时间的时间戳信息以及所述主设备的标识。

从设备接收主设备响应于第二消息发送的第三消息，且第三消息中携带有主设备接收第二消息的接收时间的时间戳信息以及主设备的标识，以便基于此计算等待时间的差值。

S104：所述从设备计算第一等待时长与第二等待时长的差值；

其中，所述第一等待时长用于标识所述第一消息的发出时间与所述第二消息的接收时间之间的时长；所述第二等待时长用于标识所述第二消息的发出时间与所述第三消息的接收时间之间的时长。

具体的，根据第一消息、第二消息和第三消息的发送时间和接收时间之间的关系，将第一消息的发出时间与第二消息的接收时间之间的时长确定为第一等待时长，将第二消息的发出时间与第三消息的接收时间之间的时长确定为第二等待时长，进一步，计算第一等待时长与第二等待时长的差值。

S105：所述从设备根据所述差值和所述预设时间间隔调整本地系统时间。

在一次时间同步之后，设备的本地时钟的系统时间误差在一段时间内存在累积，因此，当确定出第一等待时长与第二等待时长的差值后，从设备根据该差值与预设时间间隔调整本地系统时间。

在一种可能的实现方式中，S105包括：

所述从设备根据所述差值和所述预设时间间隔，按照预设的时间补偿规则调整本地系统时间。

具体的，可以根据所述差值和所述预设时间间隔，按照预设的时间补偿规则确定对本地系统时间进行调整的具体调整量。

在V2X设备的时间同步过程中，各时间参数的参数精度可以根据实际需要进行设备，在一种可能的实现方式中，各时间参数的参数精度为微秒。

由此可见，在V2X系统中，当从设备进入主设备的通信覆盖范围时，从设备接收主设备发送的时间同步的第一消息，由于第一消息携带有主设备的标识，因此在从设备接收到第一消息后根据预设的时间同步响应时长响应于主设备发送的第一消息，向主设备发送第二消息，进而接收主设备基于第二消息返回的第三消息；最后，根据第一消息、第二消息和第三消息的发送和接收时间之间的关系，确定第一等待时长与第二等待时长的差值，从设备根据该差值和预设时间间隔调整本地系统时间；其中，第一等待时长用于标识第一消息的发出时间与第二消息的接收时间之间的时长；第二等待时长用于标述第二消息的发出时间与第三消息的接收时间之间的时长。由于主设备和从设备均是根据预设的时间同步消息响应时长响应对方发送的时间同步消息的，因此从设备可以根据基于第一等待时长与第二等待时长确定的差值以及预设的时间间隔对本地时间系统进行调整，以便实现与主设备之间的时间同步。可见，本申请提供了一种基于主设备和从设备之间的时间同步消息的交互，从设备对本地系统时间进行调整，以实现与主设备之间的时间同步的方式，从而消除从设备与主设备之间的系统时间误差，避免了因系统时间误差造成的相关问题。

图2为本申请实施例提供的一种V2X设备的时间同步系统的结构示意图，包括卫星系统模块、本地系统时钟模块以及V2X时间同步模块，具体的：

卫星系统模块包括CPS天线、卫星信号接收链路以及卫星系统授时模块，该模块通过卫星系统授时的方式为系统时间合成选择模块提供第一时间，第一时间的时间精度可以为毫秒级；

本地系统时钟模块包括晶振电路、本地系统时钟产生电路以及本地系统时间误差补偿模块，该模块通过本地系统时钟授时的方式为系统时间合成选择模块提供第二时间，第二时间的时间精度可以为微秒级；

V2X时间同步模块包括系统时间合成选择模块、V2X时间同步处理模块、V2X信令管理模块、V2X信息发送模块、V2X信息接收模块以及V2X天线，用于实现V2X设备间的消息信令交互、设备间的时间误差的计算以及时间同步处理机制。

具体的，GPS天线通过接收卫星系统信号，将接收到的射频信号通过卫星信号接收链路传输到卫星信号处理模块，获取卫星系统授时的时间戳信息，基于此实现卫星时间校准，为系统时间合成选择模块提供第一时间；本地系统时钟产生电路通过晶振电路的振荡器，产生本地系统时间，传输到本地时间系统补偿模块进行时间反馈的偏差补偿，为系统时间合成选择模块提供第二时间；系统时间合成选择模块，根据卫星系统授时信息和本地系统时钟授时信息的同步机制，针对第一时间和第二时间实现统一的时间戳信息，进而为V2X信令管理模块和V2X时间同步处理模块提供唯一的时间信息服务。需要说明的是，各功能系统可以根据实际应用需求从时间合成选择模块，获取到毫秒、十毫秒、百毫秒、秒级别的时钟服务。

可见，本申请实施例提供了一种V2X时间合成选择机制，通过本地系统时钟授时和卫星系统授时，提供到系统时间合成选择模块，再到V2X时间同步模块，形成反馈闭环。基于此，使得在卫星系统授时不成功或者较长一段时间内未获得卫星系统的授时，可以根据本地系统时钟授时确定参考时间，依然能够实现V2X设备间的时间同步，避免了依靠卫星授时单一授时源的相关问题，比如隧道路况或者山区路况等这些GPS信号偏弱的应用场景。

图3为本申请实施例提供的一种从设备与主设备时间同步的信令交互示意图，具体的：

主设备作为时间同步设备，从设备作为时间接收设备，二者采用相同的时间同步系统结构，并配置有相同的时间同步的功能参数，包括时间同步的间隔时间、时间同步的响应时长、时间同步的频次，其中，各参数精度可以为微妙。

主设备按照时间同步的频次以及时间同步的间隔时间，定时向从设备发动时间同步的第一消息RN1，从设备接收到RN1后，按照时间同步的响应时长发送时间同步的第二消息RN2，主设备在接收到RN2后，按照时间同步的响应时长发送时间同步的第三消息RN3；其中，RN1、RN2以及RN3消息中携带有时间戳信息。

将主设备收到RN2消息时间与发送RN1消息时间的差值确定为△T1，将从设备发送RN2消息时间与接收RN3消息时间的差值确定为△T2；将RN1、RN2以及RN3消息的传输时间设置为T0，主设备的实际同步响应时间T1、从设备的时间同步响应时间T2，则:

时间计算公式为：△T1＝T2+2T0,△T2＝T1+2T0，进而将△T2与△T1的差值确定为Tn，以便根据Tn以及时间同步的间隔时间通过本地系统时间误差补偿模块对本地系统时间进行调整，完成时间同步操作。

图4为本申请实施例提供的一种V2X设备的时间同步装置的装置结构图，所述装置包括接收单元401、发送单元402、计算单元403和调整单元404：

所述接收单元401，用于当从设备进入主设备的通信覆盖范围时，所述从设备接收所述主设备每隔预设时间间隔发送的时间同步的第一消息；所述第一消息携带有包含所述第一消息的发出时间的时间戳信息以及所述主设备的标识；

所述发送单元402，用于所述从设备接收到所述第一消息后根据预设的时间同步消息响应时长向所述主设备发送时间同步的第二消息，并记录所述第二消息的发送时间；所述第二消息携带有所述从设备接收所述第一消息的接收时间的时间戳信息以及所述从设备的标识；

所述接收单元401，还用于所述从设备接收所述主设备发送的第三消息，并记录所述第三消息的接收时间；所述第三消息是所述主设备接收到所述第二消息后根据所述预设的时间同步消息响应时长发送的；所述第三消息携带有所述主设备接收所述第二消息的接收时间的时间戳信息以及所述主设备的标识；

所述计算单元403，用于所述从设备计算第一等待时长与第二等待时长的差值；所述第一等待时长用于标识所述第一消息的发出时间与所述第二消息的接收时间之间的时长；所述第二等待时长用于标识所述第二消息的发出时间与所述第三消息的接收时间之间的时长；

所述调整单元404，用于所述从设备根据所述差值和所述预设时间间隔调整本地系统时间。

在一种可能的实现方式中，所述接收单元还用于：

当从设备进入主设备的通信覆盖范围时，所述从设备接收所述主设备在获得参考时间后每隔预设时间间隔发送的时间同步的第一消息。

在一种可能的实现方式中，所述主设备的参考时间通过如下方式获得：

所述主设备通过系统时间合成选择的方式获得所述参考时间；所述参考时间为第一时间或第二时间；所述第一时间是通过卫星系统授时确定的，所述第二时间是所述主设备的本地系统时钟授时确定的。

在一种可能的实现方式中，所述调整单元还用于：

所述从设备根据所述差值和所述预设时间间隔，按照预设的时间补偿规则调整本地系统时间。

在一种可能的实现方式中，当从设备进入主设备的通信覆盖范围时，所述从设备与所述主设备存在绑定关系。

在一种可能的实现方式中，各时间参数的参数精度为微秒。

由此可见，在V2X系统中，当从设备进入主设备的通信覆盖范围时，从设备接收主设备发送的时间同步的第一消息，由于第一消息携带有主设备的标识，因此在从设备接收到第一消息后根据预设的时间同步响应时长响应于主设备发送的第一消息，向主设备发送第二消息，进而接收主设备基于第二消息返回的第三消息；最后，根据第一消息、第二消息和第三消息的发送和接收时间之间的关系，确定第一等待时长与第二等待时长的差值，从设备根据该差值和预设时间间隔调整本地系统时间；其中，第一等待时长用于标识第一消息的发出时间与第二消息的接收时间之间的时长；第二等待时长用于标述第二消息的发出时间与第三消息的接收时间之间的时长。由于主设备和从设备均是根据预设的时间同步消息响应时长响应对方发送的时间同步消息的，因此从设备可以根据基于第一等待时长与第二等待时长确定的差值以及预设的时间间隔对本地时间系统进行调整，以便实现与主设备之间的时间同步。可见，本申请提供了一种基于主设备和从设备之间的时间同步消息的交互，从设备对本地系统时间进行调整，以实现与主设备之间的时间同步的方式，从而消除从设备与主设备之间的系统时间误差，避免了因系统时间误差造成的相关问题。

又一方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器以及存储器：

所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行上述实施例提供的V2X设备的时间同步方法。

该计算机设备可以包括终端设备或服务器，前述的V2X设备的时间同步装置可以配置在该计算机设备中。

又一方面，本申请实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序用于执行上述实施例提供的V2X设备的时间同步方法。

另外，本申请实施例还提供了一种包括指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例提供的V2X设备的时间同步方法。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质可以是下述介质中的至少一种：只读存储器(英文：Read-only Memory，缩写：ROM)、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本申请实施例提供的一种V2X设备的时间同步方法和相关装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法。同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的方法，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。

综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。而且本申请在上述各方面提供的实现方式的基础上，还可以进行进一步组合以提供更多实现方式。

Claims (10)

1.一种V2X设备的时间同步方法，其特征在于，所述方法包括：

当从设备进入主设备的通信覆盖范围时，所述从设备接收所述主设备每隔预设时间间隔发送的时间同步的第一消息；所述第一消息携带有包含所述第一消息的发出时间的时间戳信息以及所述主设备的标识；

所述从设备接收到所述第一消息后根据预设的时间同步消息响应时长向所述主设备发送时间同步的第二消息，并记录所述第二消息的发送时间；所述第二消息携带有所述从设备接收所述第一消息的接收时间的时间戳信息以及所述从设备的标识；

所述从设备接收所述主设备发送的第三消息，并记录所述第三消息的接收时间；所述第三消息是所述主设备接收到所述第二消息后根据所述预设的时间同步消息响应时长发送的；所述第三消息携带有所述主设备接收所述第二消息的接收时间的时间戳信息以及所述主设备的标识；

所述从设备计算第一等待时长与第二等待时长的差值；所述第一等待时长用于标识所述第一消息的发出时间与所述第二消息的接收时间之间的时长；所述第二等待时长用于标识所述第二消息的发出时间与所述第三消息的接收时间之间的时长；

所述从设备根据所述差值和所述预设时间间隔调整本地系统时间。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当从设备进入主设备的通信覆盖范围时，从设备接收主设备每隔预设时间间隔发送的时间同步的第一消息，包括：

当从设备进入主设备的通信覆盖范围时，所述从设备接收所述主设备在获得参考时间后每隔预设时间间隔发送的时间同步的第一消息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述主设备的参考时间通过如下方式获得：

所述主设备通过系统时间合成选择的方式获得所述参考时间；所述参考时间为第一时间或第二时间；所述第一时间是通过卫星系统授时确定的，所述第二时间是所述主设备的本地系统时钟授时确定的。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从设备根据所述差值和所述预设时间间隔调整本地系统时间，包括：

所述从设备根据所述差值和所述预设时间间隔，按照预设的时间补偿规则调整本地系统时间。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的方法，其特征在于，当从设备进入主设备的通信覆盖范围时，所述从设备与所述主设备存在绑定关系。

6.根据权利要求1-4中任意一项所述的方法，其特征在于，各时间参数的参数精度为微秒。

7.一种V2X设备的时间同步装置，其特征在于，所述装置包括接收单元、发送单元、计算单元和调整单元：

所述接收单元，用于当从设备进入主设备的通信覆盖范围时，所述从设备接收所述主设备每隔预设时间间隔发送的时间同步的第一消息；所述第一消息携带有包含所述第一消息的发出时间的时间戳信息以及所述主设备的标识；

所述发送单元，用于所述从设备接收到所述第一消息后根据预设的时间同步消息响应时长向所述主设备发送时间同步的第二消息，并记录所述第二消息的发送时间；所述第二消息携带有所述从设备接收所述第一消息的接收时间的时间戳信息以及所述从设备的标识；

所述接收单元，还用于所述从设备接收所述主设备发送的第三消息，并记录所述第三消息的接收时间；所述第三消息是所述主设备接收到所述第二消息后根据所述预设的时间同步消息响应时长发送的；所述第三消息携带有所述主设备接收所述第二消息的接收时间的时间戳信息以及所述主设备的标识；

所述计算单元，用于所述从设备计算第一等待时长与第二等待时长的差值；所述第一等待时长用于标识所述第一消息的发出时间与所述第二消息的接收时间之间的时长；所述第二等待时长用于标识所述第二消息的发出时间与所述第三消息的接收时间之间的时长；

所述调整单元，用于所述从设备根据所述差值和所述预设时间间隔调整本地系统时间。

8.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器以及存储器：

所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行权利要求1-6中任意一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序用于执行权利要求1-6中任意一项所述的方法。

10.一种包括指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得所述计算机执行权利要求1-6中任意一项所述的方法。

Images