CN114696707A - 电机控制方法、电机控制装置、电机驱动器及家用电器 - Google Patents

电机控制方法、电机控制装置、电机驱动器及家用电器 Download PDF

Info

Publication number
CN114696707A
CN114696707A CN202011604788.9A CN202011604788A CN114696707A CN 114696707 A CN114696707 A CN 114696707A CN 202011604788 A CN202011604788 A CN 202011604788A CN 114696707 A CN114696707 A CN 114696707A
Authority
CN
China
Prior art keywords
motor
current
axis
determining
operating frequency
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202011604788.9A
Other languages
English (en)
Inventor
詹瀚林
霍军亚
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Midea Group Co Ltd
Guangdong Midea White Goods Technology Innovation Center Co Ltd
Original Assignee
Midea Group Co Ltd
Guangdong Midea White Goods Technology Innovation Center Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Midea Group Co Ltd, Guangdong Midea White Goods Technology Innovation Center Co Ltd filed Critical Midea Group Co Ltd
Priority to CN202011604788.9A priority Critical patent/CN114696707A/zh
Publication of CN114696707A publication Critical patent/CN114696707A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/22—Current control, e.g. using a current control loop
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/14—Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
    • H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
    • H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters
    • H02P27/08—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters with pulse width modulation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Ac Motors In General (AREA)

Abstract

本申请实施例公开了一种电机控制方法、电机控制装置、电机驱动器及家用电器，其中，方法包括：基于设定的电流波形函数、电机的运行频率和输入电压的相位，确定出第一电流；其中，所述设定的电流波形函数表征三次谐波函数；基于所述第一电流、所述电机的给定转速和所述电机的估计转速，确定出所述电机的q轴给定电流；估计转速基于逆变电路的输出电压幅值和所述逆变电路的最大输出电压，确定出所述电机的d轴给定电流；基于所述电机的估计角度、所述q轴给定电流、所述d轴给定电流、q轴实际电流和d轴实际电流，控制所述电机运行。

Description

电机控制方法、电机控制装置、电机驱动器及家用电器
技术领域
本申请涉及变频驱动领域，尤其涉及一种电机控制方法、电机控制装置、电机驱动器及家用电器。
背景技术
相关技术中，通常利用无电解电容的驱动系统驱动空调的电机运行，由于母线电压波动较大，电机的交轴(Q轴)电流也随直流母线电压波动，导致电机相电流幅值变大，进而导致相同电流幅值条件下的有效电流值变小，最终导致电机输出转矩变小。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例期望提供一种电机控制方法、电机控制装置、电机驱动器及家用电器，以解决相关技术中，因电机的Q轴电流随直流母线电压波动，导致相同电流幅值条件下电机的输出转矩变小的技术问题。
为达到上述目的，本申请的技术方案是这样实现的：
本申请实施例提供一种电机控制方法，包括：
基于设定的电流波形函数、电机的运行频率和输入电压的相位，确定出第一电流；其中，所述设定的电流波形函数表征三次谐波函数；
基于所述第一电流、所述电机的给定转速和所述电机的估计转速，确定出所述电机的q轴给定电流；
基于逆变电路的输出电压幅值和所述逆变电路的最大输出电压，确定出所述电机的d轴给定电流；
基于所述电机的估计角度、所述q轴给定电流、所述d轴给定电流、q轴实际电流和d轴实际电流，控制所述电机运行。
上述方案中，所述基于设定的电流波形函数、电机的运行频率和输入电压的相位，确定出第一电流，包括：
基于所述电机的运行频率，确定出三次谐波幅值；
基于设定的电流波形函数、输入电压的相位和确定出的三次谐波幅值，确定出第一电流。
上述方案中，所述设定的电流波形函数的表达式为：F(θg)＝|sin(θg)+Msin(3θg)|；其中，
所述θg表征输入电压的相位；所述M表征三次谐波幅值。
上述方案中，所述M表征关于所述电机的运行频率的多项式函数的值。
上述方案中，所述基于所述电机的运行频率，确定出三次谐波幅值，包括：
基于设定的运行频率和设定幅值之间的正相关关系，确定出所述电机的运行频率对应的三次谐波幅值。
上述方案中，所述M大于或等于0，且小于或等于0.5。
本申请实施例还提供一种电机控制装置，包括：
第一确定单元，用于基于设定的电流波形函数、电机的运行频率和输入电压的相位，确定出第一电流；其中，所述设定的电流波形函数表征三次谐波函数；
第二确定单元，用于基于所述第一电流、所述电机的给定转速和所述电机的估计转速，确定出所述电机的q轴给定电流；
第三确定单元，用于基于逆变电路的输出电压幅值和所述逆变电路的最大输出电压，确定出所述电机的d轴给定电流；
控制单元，用于基于所述电机的估计角度、所述q轴给定电流、所述d轴给定电流、q轴实际电流和d轴实际电流，控制所述电机运行。
本申请实施例还提供一种电机驱动器，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，
其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行上述任一种电机控制方法的步骤。
本申请实施例还提供一种家用电器，包括：电机驱动器、电机、处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，
其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行上述任一种电机控制方法的步骤。
本申请实施例还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一种电机控制方法的步骤。
本申请实施例，基于设定的电流波形函数、电机的运行频率和输入电压的相位，确定出第一电流；其中，所述设定的电流波形函数表征三次谐波函数；基于所述第一电流、所述电机的给定转速和所述电机的估计转速，确定出所述电机的q轴给定电流；基于逆变电路的输出电压幅值和所述逆变电路的最大输出电压，确定出所述电机的d轴给定电流；基于所述估计转速、所述q轴给定电流、所述d轴给定电流、q轴实际电流和d轴实际电流，控制所述电机运行。
相对于相关技术，本申请实施例提供的方案中，基于设定的电流波形函数、电机的运行频率和输入电压的相位，确定出第一电流，而设定的电流波形函数表征三次谐波函数，由此，可以基于电机的运行频率和设定的电流波形函数，动态调整第一电流的波形，以减小基于第一电流确定出的电机的q轴电流的幅值；当电机的Q轴电流随电机的直流母线电压波动时，可以使电机在相同电流幅值的情况下，输出更大的转矩，进而提高电机的输出功率。
附图说明
图1为相关技术提供的一种无电解电容的电机驱动装置的拓扑结构图；
图2为本申请实施例提供的一种电机控制方法的实现流程示意图；
图3为本申请实施例提供的一种电机驱动器对电机进行控制的示意图；
图4为本申请实施例提供的一种电机控制方法中确定第一电流的实现流程示意图；
图5为本申请实施例提供的一种电机控制装置的结构示意图；
图6为本申请实施例提供的家用电器的硬件组成结构示意图。
具体实施方式
相关技术中，通常利用无电解电容的电机驱动装置驱动电机运行。参照图1，无电解电容的电机驱动装置包括：电机驱动器包括滤波模块、整流模块、直流母线蓄能模块、逆变模块和控制模块。其中，滤波模块由电感Lg组成，整流模块由二极管D1～D4组成，直流母线蓄能模块由薄膜电容C1组成，逆变模块由功率开关管(IGBT，Insulated Gate BipolarTransistor)S1～S6组成。
控制模块用于基于电机的给定转速
Figure BDA0002871648220000041
输入电压uin、电机的直流母线电压udc、电机的三相对称正弦交流电流iabc等参数，向逆变模块输出脉宽调制(PWM，Pulse WidthModulation)信号，以驱动电机运行，从而实现对电机进行弱磁控制。电机为永磁同步电机(PMSM，permanent-magnet synchronous motor)。
由于无电解电容的电机驱动装置中电机的母线电压波动较大，电机的交轴(Q轴)电流也随直流母线电压波动，导致电机相电流幅值变大，进而导致相同电流幅值条件下的有效电流值变小，最终导致电机输出转矩变小。
为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种电机控制方法：基于设定的电流波形函数、电机的运行频率和输入电压的相位，确定出第一电流；其中，所述设定的电流波形函数表征三次谐波函数；基于所述第一电流、所述电机的给定转速和所述电机的估计转速，确定出所述电机的q轴给定电流；基于逆变电路的输出电压幅值和所述逆变电路的最大输出电压，确定出所述电机的d轴给定电流；基于所述估计转速、所述q轴给定电流、所述d轴给定电流、q轴实际电流和d轴实际电流，控制所述电机运行。
相对于相关技术，本申请实施例提供的方案中，基于设定的电流波形函数、电机的运行频率和输入电压的相位，确定出第一电流，而设定的电流波形函数表征三次谐波函数，由此，可以基于电机的运行频率和设定的电流波形函数，动态调整第一电流的波形，以减小基于第一电流确定出的电机的q轴电流的幅值；当电机的Q轴电流随电机的直流母线电压波动时，可以使电机在相同电流幅值的情况下，输出更大的转矩，进而提高电机的输出功率。
以下结合说明书附图及具体实施例对本申请的技术方案做进一步的详细阐述。
图2示出了本申请实施例提供的一种电机控制方法的实现流程示意图。在本申请实施例中，电机控制方法的执行主体为电机驱动器，或包括电机驱动器和电机的家用电器，家用电器包括空调。其中，电机驱动器包括如图1所示的各模块。
本申请实施例是对电机控制方法进行了改进，下面结合图2和图3详细说明电机控制方法的实现过程。
参照图2，本申请实施例提供的电机控制方法包括：
S201：基于设定的电流波形函数、电机的运行频率和输入电压的相位，确定出第一电流；其中，所述设定的电流波形函数表征三次谐波函数。
这里，如图3所示，利用锁相环，基于输入电压uin确定出输入电压的相位θg；基于设定的电流波形函数、电机的运行频率和输入电压的相位，确定出第一电流Wf。
S202：基于所述第一电流、所述电机的给定转速和所述电机的估计转速，确定出所述电机的q轴给定电流。
这里，如图3所示，在获取到电机的三相对称正弦交流电流iabc的情况下，对电机的三相对称正弦交流电流iabc进行Clark变换，得到电机的α轴电流iα和电机的β轴电流iβ；对α轴电流iα和β轴电流iβ进行Park变换，得到电机的d轴实际电流id和电机的q轴实际电流iq；基于电机的相关参数，估计出电机的转子的估计角度
Figure BDA0002871648220000051
和估计转速
Figure BDA0002871648220000052
其中，电机的相关参数包括：电机的α轴电流iα、电机的β轴电流iβ、电机的α轴电压uα、电机的β轴电压uβ、电机的永磁磁链ψf、电机的d轴实际电流id、电机的q轴实际电流iq和电机的电阻等。
在获取到电机的给定转速
Figure BDA0002871648220000053
和估计转速
Figure BDA0002871648220000054
的情况下，对电机的给定转速
Figure BDA0002871648220000055
和估计转速
Figure BDA0002871648220000061
进行比例积分(PI)控制，得到第一比例积分运算结果Tp。
其中，
Figure BDA0002871648220000062
KP为比例控制系数，Kp＝Jωasr/p；Ki为积分控制系数，
Figure BDA0002871648220000063
这里，J为电机转动惯量；p为电机极对数；ωasr为电流环的带宽；
Figure BDA0002871648220000064
为电机的阻尼系数。在实际应用中，电流环的带宽设置为20赫兹(Hz)。
在获取到第一电流Wf和第一比例积分运算结果Tp的情况下，对第一比例积分运算结果Te和第一电流Wf进行乘法运算，得到电机的给定转矩Te。其中，Te＝Tp×Wf。
基于q轴给定电流的设定计算公式和确定出的电机的给定转矩Te，确定出电机的q轴给定电流；其中，q轴给定电流的设定计算公式为：
Figure BDA0002871648220000065
iq_ref表征q轴给定电流；Te表征电机的给定转矩；p表征电机极对数；kT表征电机的反电动势；id表征电机的d轴实际电流；Ld表征电机的d轴电感；Lq表征电机的q轴电感。
S203：基于逆变电路的输出电压幅值和所述逆变电路的最大输出电压，确定出所述电机的d轴给定电流。
这里，对逆变电路的输出电压幅值和逆变电路的最大输出电压进行积分运算，得到电机的d轴给定电流。
在实际应用中，基于d轴给定电流的设定计算公式，以及基于逆变电路的输出电压幅值和逆变电路的最大输出电压，确定出电机的d轴给定电流id_ref。其中，d轴给定电流的设定计算公式为：
Figure BDA0002871648220000066
其中，Kid表征设定的积分控制系数；
Figure BDA0002871648220000067
表征对
Figure BDA0002871648220000068
进行积分；
Figure BDA0002871648220000069
表征逆变电路的输出电压幅值，udref表征最近一次确定出的d轴给定电压，uqref表征最近一次确定出的q轴给定电压；Umax表征逆变电路的最大输出电压，
Figure BDA0002871648220000071
udc表征电机的直流母线电压。
需要说明的是，在第k次确定id_ref时，udref为第k-1次确定出的d轴给定电压，uqref为第k-1次确定出的q轴给定电压。
S204：基于所述电机的估计角度、所述q轴给定电流、所述d轴给定电流、q轴实际电流和d轴实际电流，控制所述电机运行。
这里，基于q轴给定电流和q轴实际电流，确定出电机的q轴给定电压uq；基于d轴给定电流和d轴实际电流，确定出电机的d轴给定电压ud。
在确定出电机的q轴给定电压uq和d轴给定电压ud的情况下，基于电机的估计角度
Figure BDA0002871648220000072
对确定出的q轴给定电压和确定出的d轴给定电压，进行Park逆变换，得到α轴电压uα和β轴电压uβ。
在得到α轴电压uα和β轴电压uβ的情况下，对α轴电压uα和β轴电压uβ进行Clark逆变换，得到三相电压指令；基于三相电压指令和电机的直流母线电压进行空间矢量调制(SVM，Space Vector Modulation)，从而确定出占空比控制信号，并基于占空比控制信号向逆变模块输出PWM信号，以通过PWM信号驱动电机运行。
其中，可以通过公式
Figure BDA0002871648220000073
确定出电机的d轴给定电压ud；通过公式
Figure BDA0002871648220000074
确定出电机的q轴给定电压uq。ψf表征电机的永磁磁链。
本实施例提供的方案中，基于设定的电流波形函数、电机的运行频率和输入电压的相位，确定出第一电流；基于确定出的第一电流、电机的给定转速和电机的估计转速，确定出电机的q轴给定电流。由于设定的电流波形函数为三次谐波函数，因此，可以基于电机的运行频率和设定的电流波形函数，动态调整第一电流的波形，以减小基于第一电流确定出的电机的q轴电流的幅值，当电机的Q轴电流随电机的直流母线电压波动时，可以使电机在相同电流幅值的情况下，输出更大的转矩，进而提高电机的输出功率。
参照图4，在一些实施例中，所述基于设定的电流波形函数、电机的运行频率和输入电压的相位，确定出第一电流，包括：
S401：基于所述电机的运行频率，确定出三次谐波幅值。
这里，可以基于设定的运行频率和设定幅值之间的对应关系，确定出电机的运行频率对应的三次谐波幅值M。
需要说明的是，电机的运行频率通常指的是电机的机械频率。M大于或等于0，且小于或等于1。
在一些实施例中，所述基于所述电机的运行频率，确定出三次谐波幅值，包括：基于设定的运行频率和设定幅值之间的正相关关系，确定出所述电机的运行频率对应的三次谐波幅值。
在实际应用中，设定的运行频率和设定幅值之间的正相关关系，表征电机的运行频率越高，电机的运行频率对应的三次谐波幅值越大。电机的运行频率对应的三次谐波幅值越大，可以更大程度地减小电机的q轴电流的幅值，以输出更大转矩，提高电机的输出功率。
S402：基于设定的电流波形函数、输入电压的相位和确定出的三次谐波幅值，确定出第一电流。
这里，基于设定的电流波形函数、输入电压的相位和确定出的三次谐波幅值，产生第一电流，第一电流的波形与设定的电流波形函数对应的波形相符。
其中，设定的电流波形函数是以输入电压的相位为自变量的函数，设定的电流波形函数至少包括三次谐波。
在一些实施例中，所述设定的电流波形函数的表达式为：F(θg)＝|sin(θg)+Msin(3θg)|；其中，
所述θg表征输入电压的相位；所述M表征三次谐波幅值。
这里，设定的电流波形函数包括基波和三次谐波，基波是以输入电压的相位为自变量的正弦函数。
在一些实施例中，所述M表征关于所述电机的运行频率的多项式函数的值。
在实际应用中，
Figure BDA0002871648220000091
其中，b0、b1...bn为设定常数，
Figure BDA0002871648220000092
表征fr的n次方，fr表征电机的运行频率。fr越高，表征M的值越大。
在一些实施例中，所述M大于或等于0，且小于或等于0.5。
本实施例提供的方案中，基于电机的运行频率，确定出三次谐波幅值，可以提高确定出的三次谐波幅值的准确度；基于设定的电流波形函数、输入电压的相位和确定出的三次谐波幅值，确定出第一电流，可以通过三次谐波调整第一电流的波形的形状，从而减小基于第一电流确定出的q轴给定电流的幅值，当电机的Q轴电流随电机的直流母线电压波动时，可以使电机在相同电流幅值的情况下，输出更大的转矩，进而提高电机的输出功率。
当电机的运行频率越高时，三次谐波幅值越大，可以更大程度地减小电机的q轴电流的幅值，以输出更大转矩，提高电机的输出功率。
为实现本申请实施例的方法，本申请实施例还提供了一种电机控制装置，设置在电机驱动器上，或者设置在包括电机驱动器和电机的家用电器上，如图5所示，该电机控制装置包括：
第一确定单元51，用于基于设定的电流波形函数、电机的运行频率和输入电压的相位，确定出第一电流；其中，所述设定的电流波形函数表征三次谐波函数；
第二确定单元52，用于基于所述第一电流、所述电机的给定转速和所述电机的估计转速，确定出所述电机的q轴给定电流；
第三确定单元53，用于基于逆变电路的输出电压幅值和所述逆变电路的最大输出电压，确定出所述电机的d轴给定电流；
控制单元54，用于基于所述电机的估计角度、所述q轴给定电流、所述d轴给定电流、q轴实际电流和d轴实际电流，控制所述电机运行。
在一些实施例中，第一确定单元51用于：
基于所述电机的运行频率，确定出三次谐波幅值；
基于设定的电流波形函数、输入电压的相位和确定出的三次谐波幅值，确定出第一电流。
在一些实施例中，所述设定的电流波形函数的表达式为：F(θg)＝|sin(θg)+Msin(3θg)|；其中，
所述θg表征输入电压的相位；所述M表征三次谐波幅值。
在一些实施例中，所述M表征关于所述电机的运行频率的多项式函数的值。
在一些实施例中，第一确定单元51用于：
基于设定的运行频率和设定幅值之间的正相关关系，确定出所述电机的运行频率对应的三次谐波幅值。
在一些实施例中，所述M大于或等于0，且小于或等于0.5。
实际应用时，电机控制装置包括的各单元可由电机控制装置中的处理器来实现。当然，处理器需要运行存储器中存储的程序来实现上述各程序模块的功能。
需要说明的是：上述实施例提供的电机控制装置在对电机进行控制时，仅以上述各程序模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述处理分配由不同的程序模块完成，即将电机控制装置的内部结构划分成不同的程序模块，以完成以上描述的全部或者部分处理。另外，上述实施例提供的电机控制装置与电机控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
基于上述程序模块的硬件实现，且为了实现本申请实施例的方法，本申请实施例还提供了一种家电设备。图6为本申请实施例提供的家电设备的硬件组成结构示意图，如图6所示，家电设备包括：
通信接口1，能够与其它设备比如遥控器等进行信息交互；
处理器2，与通信接口1连接，以实现与其它设备进行信息交互，用于运行计算机程序时，执行上述一个或多个技术方案提供的电机控制方法。而所述计算机程序存储在存储器3上；
电机驱动器4，用于驱动电机5。
当然，实际应用时，家用电器中的各个组件通过总线系统6耦合在一起。可理解，总线系统6用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统6除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图6中将各种总线都标为总线系统6。
本申请实施例中的存储器3用于存储各种类型的数据以支持家用电器的操作。这些数据的示例包括：用于在家用电器上操作的任何计算机程序。
可以理解，存储器3可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，Read Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、磁性随机存取存储器(FRAM，ferromagnetic random access memory)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(CD-ROM，Compact Disc Read-Only Memory)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(SRAM，Static Random Access Memory)、同步静态随机存取存储器(SSRAM，Synchronous Static Random Access Memory)、动态随机存取存储器(DRAM，Dynamic Random Access Memory)、同步动态随机存取存储器(SDRAM，SynchronousDynamic Random Access Memory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DDRSDRAM，Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory)、增强型同步动态随机存取存储器(ESDRAM，Enhanced Synchronous Dynamic Random Access Memory)、同步连接动态随机存取存储器(SLDRAM，Sync Link Dynamic Random Access Memory)、直接内存总线随机存取存储器(DRRAM，Direct Rambus Random Access Memory)。本申请实施例描述的存储器3旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
上述本申请实施例揭示的方法可以应用于处理器2中，或者由处理器2实现。处理器2可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器2中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器2可以是通用处理器、DSP，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。处理器2可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤，可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储介质中，该存储介质位于存储器3，处理器2读取存储器3中的程序，结合其硬件完成前述方法的步骤。
处理器2执行所述程序时实现本申请实施例的各个方法中多核处理器对应的流程，为了简洁，在此不再赘述。
在示例性实施例中，本申请实施例还提供了一种存储介质，即计算机存储介质，具体为计算机可读存储介质，例如包括存储计算机程序的存储器3，上述计算机程序可由处理器2执行，以完成前述实施例中的所述步骤。计算机可读存储介质可以是FRAM、ROM、PROM、EPROM、EEPROM、Flash Memory、磁表面存储器、光盘、或CD-ROM等存储器。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理模块中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
需要说明的是，本申请实施例所记载的技术方案之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种电机控制方法，其特征在于，包括：
基于设定的电流波形函数、电机的运行频率和输入电压的相位，确定出第一电流；其中，所述设定的电流波形函数表征三次谐波函数；
基于所述第一电流、所述电机的给定转速和所述电机的估计转速，确定出所述电机的q轴给定电流；
基于逆变电路的输出电压幅值和所述逆变电路的最大输出电压，确定出所述电机的d轴给定电流；
基于所述电机的估计角度、所述q轴给定电流、所述d轴给定电流、q轴实际电流和d轴实际电流，控制所述电机运行。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于设定的电流波形函数、电机的运行频率和输入电压的相位，确定出第一电流，包括：
基于所述电机的运行频率，确定出三次谐波幅值；
基于设定的电流波形函数、输入电压的相位和确定出的三次谐波幅值，确定出第一电流。
3.根据权利要求1或2任一项所述的方法，其特征在于，所述设定的电流波形函数的表达式为：F(θg)＝|sin(θg)+Msin(3θg)|；其中，
所述θg表征输入电压的相位；所述M表征三次谐波幅值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述M表征关于所述电机的运行频率的多项式函数的值。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述电机的运行频率，确定出三次谐波幅值，包括：
基于设定的运行频率和设定幅值之间的正相关关系，确定出所述电机的运行频率对应的三次谐波幅值。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述M大于或等于0，且小于或等于0.5。
7.一种电机控制装置，其特征在于，包括：
第一确定单元，用于基于设定的电流波形函数、电机的运行频率和输入电压的相位，确定出第一电流；其中，所述设定的电流波形函数表征三次谐波函数；
第二确定单元，用于基于所述第一电流、所述电机的给定转速和所述电机的估计转速，确定出所述电机的q轴给定电流；
第三确定单元，用于基于逆变电路的输出电压幅值和所述逆变电路的最大输出电压，确定出所述电机的d轴给定电流；
控制单元，用于基于所述电机的估计角度、所述q轴给定电流、所述d轴给定电流、q轴实际电流和d轴实际电流，控制所述电机运行。
8.一种电机驱动器，其特征在于，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，
其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行权利要求1至6任一项所述的方法的步骤。
9.一种家用电器，其特征在于，包括：电机驱动器、电机、处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，
其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行权利要求1至6任一项所述的方法的步骤。
10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6任一项所述的方法的步骤。
CN202011604788.9A 2020-12-30 2020-12-30 电机控制方法、电机控制装置、电机驱动器及家用电器 Pending CN114696707A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011604788.9A CN114696707A (zh) 2020-12-30 2020-12-30 电机控制方法、电机控制装置、电机驱动器及家用电器

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011604788.9A CN114696707A (zh) 2020-12-30 2020-12-30 电机控制方法、电机控制装置、电机驱动器及家用电器

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114696707A true CN114696707A (zh) 2022-07-01

Family

ID=82131937

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011604788.9A Pending CN114696707A (zh) 2020-12-30 2020-12-30 电机控制方法、电机控制装置、电机驱动器及家用电器

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114696707A (zh)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3528383B1 (en) Control device and control method for alternating current motor
JP6194466B2 (ja) モータ駆動装置
JP6138413B2 (ja) モータ駆動装置
CN113183826A (zh) 基于母线谐振的电池加热方法、装置及车辆
JP6000801B2 (ja) モータ制御装置、およびそれを用いた空気調和機
CN112600475B (zh) 弱磁控制方法、弱磁控制装置、电机驱动器及家用电器
JP2009273302A (ja) 電動モータの制御装置
CN114696707A (zh) 电机控制方法、电机控制装置、电机驱动器及家用电器
JP5078925B2 (ja) 電動機の駆動装置並びに機器
WO2022149207A1 (ja) 電力変換装置、モータ駆動装置及び冷凍サイクル適用機器
JP6590602B2 (ja) モータ駆動装置、空気調和機およびプログラム
Lee et al. Single-phase inverter scheme for permanent magnet synchronous motor drive with resonant capacitor
JP2009254124A (ja) ブラシレスｄｃモータ制御装置
CN114696705A (zh) 估计电机转子位置的方法、装置、电机驱动器及家用电器
Hakami et al. Modified predictive torque control for balancing three-level NPC inverter-fed PMSM drives
JP7217833B1 (ja) モータ駆動装置、電気定数測定方法および冷凍機器
US20230421088A1 (en) Double-reference pulse-width modulation for torque minimization of ac machines
JP7188265B2 (ja) 回転電機の制御装置
WO2023105689A1 (ja) 電力変換装置、電動機駆動装置及び冷凍サイクル適用機器
JP7361948B2 (ja) 電動機駆動装置、冷凍サイクル装置、及び空気調和機
JP2009273290A (ja) モータ駆動用インバータ制御装置
WO2023162860A1 (ja) 交流電動機の制御装置およびプログラム
Hakami et al. Modified predictive torque control for balancing three-level NPC inverter-fed permanent magnet synchronous motor
JP7144197B2 (ja) 回転電機の制御装置
WO2019244228A1 (ja) 電力変換装置、モータ駆動装置および冷凍機器

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination