CN114696480A - 一种机器人及其无线充电设备、方法、装置和电子设备 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及一种机器人及其无线充电设备、方法、装置和电子设备，涉及无线充电技术领域，无线充电设备包括电连接的控制器、充电触发器和无线充电发射器，机器人包括充电接触部和无线充电接收器，充电接触部和所述充电触发器具有第一匹配位，在所述第一匹配位固定的情况下，无线充电发射器和所述无线充电接收器具有固定的第二匹配位；其中，充电触发器用于在所述充电接触部与所述充电触发器相接触的情况下，生成触发信号；控制器用于根据所述触发信号，控制所述无线充电发射器向所述无线充电接收器传输能量；以及，获取所述机器人的储能信息，并根据所述储能信息控制所述无线充电发射器停止向所述无线充电接收器传输能量。
Description
技术领域
本公开实施例涉及无线充电技术领域，更具体地，涉及一种机器人及其无线充电设备、方法、装置和电子设备。
背景技术
随着人工智能技术的快速发展，越来越多的智能机器人出现在大众的视野，而智能机器人的充电方式是其服务大众的基础。
目前，机器人的充电方式分为两种，一种是传统的插拔式充电，但是传统的插拔式充电需要人为干预，且机器人的充电口经过多次插拔后容易损坏。另一种是新兴的无线充电技术，但目前机器人在电源进行充电时，由于定位导航的误差性，存在充电底盘发射线圈与机器人底座接收线圈对位不精准的问题，导致机器人充电慢以及能源损耗。
发明内容
本公开实施例的一个目的是提供一种机器人及其无线充电设备、方法、装置和电子设备的新的技术方案。
根据本公开的第一方面，提供了一种机器人的无线充电设备，其特征在于，所述无线充电设备包括电连接的控制器、充电触发器和无线充电发射器，所述机器人包括充电接触部和无线充电接收器，所述充电接触部和所述充电触发器具有第一匹配位，在所述第一匹配位固定的情况下，所述无线充电发射器和所述无线充电接收器具有固定的第二匹配位；其中，所述充电触发器用于在所述充电接触部与所述充电触发器相接触的情况下，生成触发信号；所述控制器用于根据所述触发信号，控制所述无线充电发射器向所述无线充电接收器传输能量；以及，获取所述机器人的储能信息，并根据所述储能信息控制所述无线充电发射器停止向所述无线充电接收器传输能量。
可选地，所述充电触发器包括壳体、接触开关和可开合的保护盖，所述壳体和所述保护盖形成容置腔，所述接触开关设置在所述容置腔内；所述保护盖用于在所述控制器的控制下，处于开启状态或关闭状态，其中，在所述机器人与所述无线充电设备之间的距离到达预设距离的情况下，所述保护盖处于开启状态；所述接触开关用于在所述充电接触部与所述接触开关接触的情况下，生成所述触发信号。
可选地，所述无线充电设备包括第一通讯模块，所述第一通讯模块用于与所述机器人的第二通讯模块进行通讯，以接收机器人数据，所述机器人数据包括所述机器人的储能信息、充电请求和位置信息。
根据本公开的第二方面，还提供了一种机器人，所述机器人包括外壳和设置在所述外壳内的控制模块、无线充电接收器、第二通讯模块和电源模块，以及在所述外壳外部凸出设置的充电接触部；所述控制模块用于根据所述电源模块的储能信息生成充电请求，并通过所述第二通讯模块发送所述充电请求至无线充电设备，在所述充电请求被应答的情况下，所述控制模块用于控制所述机器人向所述无线充电设备移动；所述充电接触部用于触发所述无线充电设备的充电触发器生成触发信号，且所述充电接触部设置有触发感应器，在所述充电接触部与所述充电触发器接触的情况下，所述触发感应器生成第一信号，以使所述控制模块根据所述第一信号控制所述机器人停止移动；所述无线充电接收器用于接收所述无线充电设备传输的能量；所述电源模块用于存储所述无线充电接收器接收到的能量，并为所述机器人供能。
可选地，所述机器人包括定位模块；所述定位模块用于获取所述机器人的位置信息；所述控制模块根据所述位置信息生成移动路线，以控制所述机器人移动至所述无线充电设备的充电位，其中，所述机器人在位于所述充电位的情况下，所述充电接触部与所述充电触发器相接触；所述位置信息还用于判断所述机器人与所述无线充电设备之间的距离是否到达预设距离。
根据本公开的第三方面，提供一种机器人的无线充电方法，包括：接收所述机器人的充电请求；响应于所述充电请求，发出反馈信号，所述反馈信号用于控制所述机器人移动至无线充电设备；根据接收到的触发信号控制无线充电发射器向所述机器人传输能量；其中，所述触发信号由所述无线充电设备的充电触发器在所述机器人与所述充电触发器相接触的情况下生成。
可选地，在发出所述反馈信号之后，所述方法包括：获取所述机器人的位置信息；根据所述位置信息检测所述机器人与无线充电设备之间的距离，在所述机器人与所述无线充电设备之间的距离到达预设距离的情况下，控制所述无线充电设备的保护盖处于开启状态。
可选地，所述方法包括：在向所述机器人传输能量的情况下，接收所述机器人的储能信息；在所述储能信息表征所述机器人的电量到达预设值的情况下，控制所述无线充电发射器停止向所述机器人传输能量。
根据本公开的第四方面，还提供了一种机器人的无线充电装置，包括：数据接收模块，用于接收所述机器人的充电请求；反馈模块，用于响应于所述充电请求，发出反馈信号，所述反馈信号用于控制所述机器人移动至无线充电设备；执行模块，用于根据接收到的触发信号控制无线充电发射器向所述机器人传输能量；其中，所述触发信号由所述无线充电设备的充电触发器在所述机器人与所述充电触发器相接触的情况下生成。
根据本公开的第五方面，还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现根据本公开第一方面所述的方法。
本公开实施例的一个有益效果在于，本实施例通过设置充电接触部和充电触发器，能够在充电接触部和充电触发器接触的情况下，使得无线充电发射器和无线充电接收器具有固定匹配位，从而在通过无线充电发射器对机器人充电过程中实现精准定位的目的，使得充电速度提高，减少能源损耗。
通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开实施例的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开实施例的原理。
图1为本发明实施例的一种机器人的无线充电设备的结构示意图；
图2是能够应用根据一个实施例的充电触发器的结构示意图；
图3是根据一个实施例的机器人的结构示意示意图；
图4是根据另一个实施例的机器人的无线充电方法的流程示意图；
图5是根据又一个实施例的无线充电装置的原理框图；
图6是根据一个实施例的电子设备的方框原理图。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
本公开实施例的一个应用场景为机器人的无线充电场景。
由于传统的插拔式充电需要人为干预，机器人在根据现有的无线充电设备进行充电时，由于定位导航的误差性，存在充电底盘发射线圈与机器人底座接收线圈对位不精准的问题，导致机器人充电慢以及能源损耗。
针对以上实施方式存在的技术问题，发明人提出了一种机器人的无线充电设备和方法，通过设置充电接触部和所述充电触发器，能够在充电接触部和充电触发器接触的情况下，使得无线充电发射器和无线充电接收器具有固定匹配位，从而达到精准定位的目的，使得充电速度提高，减少能源损耗。
图1是本实施例的一种机器人的无线充电设备102，如图1所示，该无线充电设备102包括电连接的控制器1021、充电触发器1023和无线充电发射器1022，控制器1021用于接收充电触发器1023的触发信号，并根据触发信号控制无线充电发射器1022为机器人充电，充电触发器1023用于在所述充电接触部1011与所述充电触发器1023相接触的情况下，生成上述触发信号。
机器人101包括充电接触部1011和无线充电接收器1012，充电接触部1011用于和充电触发器1023配合，以触发充电触发器1023生成触发信号，无线充电接收器1012用于接收无线充电发射器1022传输的能量。
例如，充电接触部1011为金属突出部，充电触发器1023具有接触开关，在金属突出部与接触开关接触的情况下，接触开关接通，生成触发信号。又例如，充电接触部和充电触发器均设有磁性部件，在充电接触部和充电触发器接触的情况下互相吸合，充电触发器生成触发信号。
本实施例中，充电接触部1011和充电触发器1023具有第一匹配位，在第一匹配位固定的情况下，无线充电发射器和无线充电接收器具有固定的第二匹配位。即，在充电接触部和充电触发器相接触的情况下，无线充电发射器和无线充电接收器处于固定的位置，从而实现充电过程中的精准定位，使得无线充电发射器和无线充电接收器始终处于相对的位置，充电速度提高，减少能源损耗。
本实施例中，无线充电接收器1012可以设置于机器人101的机身底部，无线充电发射器1022可以设置在与无线充电接收器1012相对的位置，例如，无线充电发射器1022嵌在地面，或者平行与地面设置。无线充电发射器1022和无线充电接收器1012可以是设置有线圈的无线充电器件，在控制器根据触发信号控制无线充电发射器向无线充电接收器传输能量的过程中，无线充电发射器和无线充电接收器内的线圈在磁场作用下发生谐振强耦合，来实现能量的传递。
本实施例中，在无线充电设备向机器人充电的过程中，无线充电设备还获取机器人的储能信息，并根据储能信息控制无线充电发射器停止向无线充电接收器传输能量。例如，在储能信息表征机器人的电量到达预设值的情况下，控制器生成停止充电信号，以控制无线充电发射器停止向无线充电接收器传输能量。
本实施例通过设置充电接触部和充电触发器，能够在充电接触部和充电触发器接触的情况下，使得无线充电发射器和无线充电接收器具有固定匹配位，从而在充电过程中精准定位的目的，使得充电速度提高，减少能源损耗。
本实施例中，参考图2，图2中的(a)为充电触发器闭合状态下的示意图，(b)为充电触发器打开状态下的示意图。充电触发器包括壳体201、接触开关203和可开合的保护盖202，壳体201和保护盖202形成容置腔，接触开关203设置在容置腔内。
本实施例中，保护盖202用于在控制器1021的控制下，处于开启状态或关闭状态，其中，在机器人与无线充电设备之间的距离到达预设距离的情况下，保护盖202处于图2的(b)所示的开启状态。
例如，保护盖202可以包括第一盖体和第二盖体，第一盖体和第二盖体能够向两边打开，形成双开门保护盖。又例如，保护盖也可以是第三盖体，该第三盖体可以通过滑动轴左右滑动，以形成滑动的单门保护盖。
本实施例中，保护盖的开合可由连接至控制器的电机控制，在控制器检测到机器人与无线充电设备之间的距离到达预设距离的情况下，生成开启信号，使得保护盖处于开启状态。
本实施例中，接触开关203设置在容置腔内，当保护盖202打开时，露出接触开关203，以使得机器人在移动的过程中，通过调整自身的位置使得机器人的充电接触部1011与接触开关203相接触，从而触发接触开关闭合，生成触发信号。
本实施例中，在机器人充电完成之后，控制器可以通过检测充电触发器的接触状态，在检测到充电触发器与充电触发部断开的情况下，来控制保护盖处于图2的(a)所示的关闭状态，从而能够防止人触碰接触开关，避免带来的不安全因素威胁人身安全。
本实施例中，参考图1，无线充电设备包括第一通讯模块1024，参考图3，机器人101内设置有第二通讯模块1017，第一通讯模块1024用于与机器人的第二通讯模块1017进行通讯，以接收机器人数据，机器人数据包括机器人的储能信息、充电请求和位置信息。
其中，储能信息可以是机器人的电源模块的当前电量，储能信息可以用于判断机器人剩余电量是否能够支持机器人工作，从而使得机器人在电量不足的情况下生成充电请求，并发送至无线充电设备，无线充电设备可以对该充电请求进行应答，在无线充电设备确定自身可以进行充电的情况下，可以向机器人发送反馈信号，机器人在接收到反馈信号之后，可以生成移动路线，以移动至无线充电设备进行充电。
其中，位置信息可以使得无线充电设备判断出机器人与无线充电设备之间的距离，在机器人与无线充电设备之间的距离到达预设距离的情况下，生成开启信号，使得保护盖处于开启状态。进而机器人可以调整自己的位置以使充电接触部与接触开关相接触。
本实施例提供的无线充电设备，通过充电触发器与设置在机器人上的充电接触部相配合，使得充电接触部和所述充电触发器在固定的第一匹配位的情况下，无线充电发射器和无线充电接收器具有固定的第二匹配位，并通过充电触发器生成触发信号；控制器根据该触发信号，控制无线充电发射器向无线充电接收器传输能量，可以实现无线充电发射器和无线充电接收器的精准对位，以提高充电速度，减少能源损耗。
本实施例提供一种机器人，参考图3，机器人包括外壳1013和设置在外壳1013内的控制模块1014、无线充电接收器1012、第二通讯模块1017和电源模块1016，以及在外壳外部凸出设置的充电接触部1011。其中，控制模块1014连接无线充电接收器1012、第二通讯模块1017和电源模块1016，电源模块1016连接无线充电接收器1012，以接收无线充电接收器1012接收到的能量。
本实施例中，控制模块1014用于根据电源模块1016的储能信息生成充电请求，并通过第二通讯模块1017发送充电请求至无线充电设备102，在充电请求被应答的情况下，控制模块1014用于控制机器人向无线充电设备移动。
具体地，控制模块1014可以通过获取电源模块1016的剩余电量得到储能信息，在储能信息表征机器人在电量不足的情况下，控制模块1014生成充电请求，并通过第二通讯模块1017发送至无线充电设备的第一通讯模块1024。本实施例中，第一通讯模块和第二通讯模块可以是蓝牙模块，也可以是无线局域网模块。
本实施例中，充电请求被应答可以是无线充电设备在确定自身可以进行充电的情况下，向机器人发送反馈信号，机器人在接收到反馈信号之后，可以生成移动路线，以移动至无线充电设备进行充电。
在一个例子中，控制模块1014可以根据自身的位置信息生成移动路线，该移动路线可以通过预先存储的无线充电设备的位置信息和机器人自身的位置信息生成，也可以通过实时搜寻无线充电设备的位置，再结合机器人自身的位置信息生成，从而使得机器人能够自主寻源。
本实施例中的充电接触部1011凸出设置在机器人外壳1013上，可以用于触发无线充电设备的充电触发器生成触发信号，可以理解的是，凸出设计可以使得充电接触部深入充电触发器的容置腔内，从而提高充电触发器与充电接触部的接触灵敏度。
本实施例中充电接触部还设置有触发感应器1018，在充电接触部1011与充电触发器1023接触的情况下，触发感应器1018生成第一信号，以使控制模块根据第一信号控制机器人停止移动，即，触发感应器可以检测充电接触部是否与充电触发部接触，从而向控制模块发送检测结果，在充电接触部与充电触发部接触的情况下，控制模块控制机器人停止移动，使得机器人成功位于充电位，也就是机器人的无线充电接收器位于无线充电发射器正上方。
本实施例中，无线充电接收器用于接收无线充电设备传输的能量，即接收无线充电发射器传输的能量。
本实施例中，电源模块用于存储无线充电接收器接收到的能量，并为机器人供能。
本实施例的机器人还包括定位模块1015，定位模块1015与控制模块1014连接，该定位模块1015用于获取机器人的位置信息。定位模块1015可以采用超声波定位装置，以实现机器人的精准定位。
机器人的位置信息可以使得控制模块根据该位置信息生成移动路线，以控制机器人移动至无线充电设备的充电位，机器人在充电位的情况下，充电接触部与充电触发器相接触。也就是说，控制模块可以根据机器人的当前位置信息调整自身角度，以使得充电接触部与充电触发器相接触，机器人的位置信息可以包括机身朝向、当前位置、与无线充电设备的相对位置等。
本实施例中的位置信息还用于判断机器人与无线充电设备之间的距离是否到达预设距离。例如，机器人的第二通信模块通过将自身的位置信息发送至无线充电设备，无线充电设备根据该位置信息判断出机器人与无线充电设备之间的距离，在机器人与无线充电设备之间的距离到达预设距离的情况下，无线充电设备开启保护盖，进而使得机器人的充电接触部与接触开关相接触。
本实施例通过在机器人上的充电接触部，通过充电接触部和充电触发器相配合，使得充电接触部和所述充电触发器在固定的第一匹配位的情况下，无线充电发射器和无线充电接收器具有固定的第二匹配位，并通过充电触发器生成触发信号；控制器根据该触发信号，控制无线充电发射器向无线充电接收器传输能量，可以实现无线充电发射器和无线充电接收器的精准对位，以提高充电速度，减少能源损耗。
参考图4，本实施例提供一种机器人的无线充电方法，该方法应用于上述实施例提供的机器人的无线充电设备，如图1中所示的无线充电设备，具体地可以由无线充电设备的控制器执行。该方法包括：
S401、接收机器人的充电请求。
本实施例中，机器人为上述实施例提供的机器人，例如图3中的机器人，该机器人包括壳体和设置在壳体内的控制模块、无线充电接收器、第二通讯模块和电源模块，以及在壳体外部凸出设置的充电接触部。具体的机器人的结构在上述实施例中均有描述，在此为了避免重复，不再赘述。
本实施例中，机器人可以根据自身的储能信息生成充电请求，储能信息可以是机器人的电源模块的当前电量，储能信息可以用于判断机器人剩余电量是否能够支持机器人工作，从而使得机器人在电量不足的情况下生成充电请求，并发送至无线充电设备的第一通讯模块，无线充电设备的控制器可以从该第一通讯模块接收到机器人的充电请求。
S402、响应于充电请求，发出反馈信号。
本实施例中，无线充电设备的控制器可以对该充电请求进行应答，在无线充电设备确定自身可以进行充电的情况下，可以向机器人发送反馈信号，反馈信号用于控制机器人移动至无线充电设备，以使机器人在接收到反馈信号之后，可以生成移动路线，以移动至无线充电设备进行充电。
本实施例无线充电设备的充电触发器如图2所示，包括壳体、接触开关和可开合的保护盖，壳体和保护盖形成容置腔，接触开关设置在容置腔内。充电触发器的结构在上述实施例中均有描述，在此为了避免重复，不再赘述。
本实施例中，在发出上述反馈信号之后，控制器可以实时检测机器人的位置从而为机器人的充电做准备，因此，在发出上述反馈信号之后，本实施例还包括：获取机器人的位置信息；根据位置信息检测机器人与无线充电设备之间的距离，在机器人与无线充电设备之间的距离到达预设距离的情况下，控制无线充电设备的保护盖处于开启状态。从而使得当机器人到达无线充电设备的充电位时，保证机器人的充电接触部与接触开关相接触，从而触发接触开关闭合，生成触发信号。
S403、根据接收到的触发信号控制无线充电发射器向机器人传输能量。
本实施例中，触发信号由无线充电设备的充电触发器在机器人与充电触发器相接触的情况下生成。例如，在充电触发器为接触开关的情况下，当机器人的充电接触部与接触开关相接触的情况下，接触开关生成开关触发信号。控制器可以根据该控制无线充电发射器为机器人传输能量，从而进行充电。
其中，在无线充电设备向机器人传输能量的情况下，控制器还接收机器人的储能信息；在储能信息表征机器人的电量到达预设值的情况下，控制无线充电发射器停止向机器人传输能量。即，此种情况表明机器人已完成充电，可以断开充电，节省能源。
在一个例子中，当机器人充电完成之后，控制器可以通过检测充电触发器的接触状态，在检测到充电触发器与充电触发部断开的情况下，控制保护盖处于关闭状态，从而能够防止人触碰接触开关，避免带来的不安全因素威胁人身安全。
本实施例通过充电触发器与设置在机器人上的充电接触部相配合，使得充电接触部和所述充电触发器在固定的第一匹配位的情况下，无线充电发射器和无线充电接收器具有固定的第二匹配位，并通过充电触发器生成触发信号；控制器根据该触发信号，控制无线充电发射器向无线充电接收器传输能量，可以实现无线充电发射器和无线充电接收器的精准对位，以提高充电速度，减少能源损耗。且可以通过主动获取机器人的位置主动打开充电接触器的保护盖，在机器人充电完成之后，主动关闭充电接触器的保护盖，不需要人为参与，可以实现充电智能化。
图5是根据一个实施例的机器人的无线充电装置500的原理框图。如图5所示，该机器人的无线充电装置包括：
数据接收模块501，用于接收所述机器人的充电请求；
反馈模块502，用于响应于所述充电请求，发出反馈信号，所述反馈信号用于控制所述机器人移动至无线充电设备；
执行模块503，用于根据接收到的触发信号控制无线充电发射器向所述机器人传输能量；其中，所述触发信号由所述无线充电设备的充电触发器在所述机器人与所述充电触发器相接触的情况下生成。
在一个实施例中，该执行模块503可以用于获取所述机器人的位置信息；根据所述位置信息检测所述机器人与无线充电设备之间的距离，在所述机器人与所述无线充电设备之间的距离到达预设距离的情况下，控制所述无线充电设备的保护盖处于开启状态。
该执行模块503可以用于在向所述机器人传输能量的情况下，接收所述机器人的储能信息；在所述储能信息表征所述机器人的电量到达预设值的情况下，控制所述无线充电发射器停止向所述机器人传输能量。该机器人的无线充电装置500可以是图1中控制器。
本实施例通过充电触发器与设置在机器人上的充电接触部相配合，使得充电接触部和所述充电触发器在固定的第一匹配位的情况下，无线充电发射器和无线充电接收器具有固定的第二匹配位，并通过充电触发器生成触发信号；控制器根据该触发信号，控制无线充电发射器向无线充电接收器传输能量，可以实现无线充电发射器和无线充电接收器的精准对位，以提高充电速度，减少能源损耗。且可以通过主动获取机器人的位置主动打开充电接触器的保护盖，在机器人充电完成之后，主动关闭充电接触器的保护盖，不需要人为参与，可以实现充电智能化。
图6是根据另一个实施例的电子设备的硬件结构示意图。
如图6所示，该电子设备600包括处理器610和存储器620，该存储器620用于存储可执行的计算机程序，该处理器610用于根据该计算机程序的控制，执行如以上任意方法实施例的方法。
该电子设备600可以是图1中控制器。
以上电子设备600的各模块可以由本实施例中的处理器610执行存储器610存储的计算机程序实现，也可以通过其他电路结构实现，在此不做限定。
本发明可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。
这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。
以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本发明的范围由所附权利要求来限定。
Claims (10)
1.一种机器人的无线充电设备，其特征在于，所述无线充电设备包括电连接的控制器、充电触发器和无线充电发射器，所述机器人包括充电接触部和无线充电接收器，所述充电接触部和所述充电触发器具有第一匹配位，在所述第一匹配位固定的情况下，所述无线充电发射器和所述无线充电接收器具有固定的第二匹配位；
其中，所述充电触发器用于在所述充电接触部与所述充电触发器相接触的情况下，生成触发信号；
所述控制器用于根据所述触发信号，控制所述无线充电发射器向所述无线充电接收器传输能量；以及，获取所述机器人的储能信息，并根据所述储能信息控制所述无线充电发射器停止向所述无线充电接收器传输能量。
2.根据权利要求1所述的无线充电设备，其特征在于，所述充电触发器包括壳体、接触开关和可开合的保护盖，所述壳体和所述保护盖形成容置腔，所述接触开关设置在所述容置腔内；
所述保护盖用于在所述控制器的控制下，处于开启状态或关闭状态，其中，在所述机器人与所述无线充电设备之间的距离到达预设距离的情况下，所述保护盖处于开启状态；
所述接触开关用于在所述充电接触部与所述接触开关接触的情况下，生成所述触发信号。
3.根据权利要求1所述的无线充电设备，其特征在于，所述无线充电设备包括第一通讯模块，所述第一通讯模块用于与所述机器人的第二通讯模块进行通讯，以接收机器人数据，所述机器人数据包括所述机器人的储能信息、充电请求和位置信息。
4.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括外壳和设置在所述外壳内的控制模块、无线充电接收器、第二通讯模块和电源模块，以及在所述外壳外部凸出设置的充电接触部；
所述控制模块用于根据所述电源模块的储能信息生成充电请求，并通过所述第二通讯模块发送所述充电请求至无线充电设备，在所述充电请求被应答的情况下，所述控制模块用于控制所述机器人向所述无线充电设备移动；
所述充电接触部用于触发所述无线充电设备的充电触发器生成触发信号，且所述充电接触部设置有触发感应器，在所述充电接触部与所述充电触发器接触的情况下，所述触发感应器生成第一信号，以使所述控制模块根据所述第一信号控制所述机器人停止移动；
所述无线充电接收器用于接收所述无线充电设备传输的能量；
所述电源模块用于存储所述无线充电接收器接收到的能量，并为所述机器人供能。
5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，包括定位模块；
所述定位模块用于获取所述机器人的位置信息；
所述控制模块根据所述位置信息生成移动路线，以控制所述机器人移动至所述无线充电设备的充电位，其中，所述机器人在位于所述充电位的情况下，所述充电接触部与所述充电触发器相接触；
所述位置信息还用于判断所述机器人与所述无线充电设备之间的距离是否到达预设距离。
6.一种机器人的无线充电方法，其特征在于，所述方法包括：
接收所述机器人的充电请求；
响应于所述充电请求，发出反馈信号，所述反馈信号用于控制所述机器人移动至无线充电设备；
根据接收到的触发信号控制无线充电发射器向所述机器人传输能量；
其中，所述触发信号由所述无线充电设备的充电触发器在所述机器人与所述充电触发器相接触的情况下生成。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在发出所述反馈信号之后，所述方法包括：
获取所述机器人的位置信息；
根据所述位置信息检测所述机器人与无线充电设备之间的距离，在所述机器人与所述无线充电设备之间的距离到达预设距离的情况下，控制所述无线充电设备的保护盖处于开启状态。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
在向所述机器人传输能量的情况下，接收所述机器人的储能信息；
在所述储能信息表征所述机器人的电量到达预设值的情况下，控制所述无线充电发射器停止向所述机器人传输能量。
9.一种机器人的无线充电装置，其特征在于，包括：
数据接收模块，用于接收所述机器人的充电请求；
反馈模块，用于响应于所述充电请求，发出反馈信号，所述反馈信号用于控制所述机器人移动至无线充电设备；
执行模块，用于根据接收到的触发信号控制无线充电发射器向所述机器人传输能量；其中，所述触发信号由所述无线充电设备的充电触发器在所述机器人与所述充电触发器相接触的情况下生成。
10.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现根据权利要求6-8中任意一项所述的方法。
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