CN114693206A - 样品送检机器人、样品送检方法及设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种样品送检机器人、样品送检方法及设备。该样品送检机器人包括：样品送检机器人的储物空间能够存储待检测样品。由此，当源现场用户输入目的地后，能够规划当前位置到达目的地的路径信息，基于该路径信息，能够控制样品送检机器人移动到目的地。由此，无需海关人员亲自将在检测样品送至进行样品检测的目的地，自动完成样品的送检过程，提高样品送检的效率。

Description

样品送检机器人、样品送检方法及设备

技术领域

本发明属于通信领域，尤其涉及一种样品送检机器人、样品送检方法及设备。

背景技术

在各种交通关卡(例如：海关、机场、地铁、火车站、汽车站的安检口，物流园的入口，边检卡口，货运码头)，安检人员通过肉眼、现场的X光机、加速器、或者便携式设备发现行李货物中存在可疑物品(例如违禁品或者与报关单上申报的物品不一致的物品)，但是通常无法确定可疑物品的属性、成分、含量、结构等，此时也需要将该可疑物品送到检验中心，利用专业的高精度检测设备进行检验才能够确认。

在进出口货物的化验之前，需要提取进出口货物的样品，然后将样品送至检验中心后进行样品化验。但是可能具有多种检测设备检测不同类型的物品，甚至可能会具有多个检验中心，对于吞吐量特别大的关卡，通过人工进行样品送检，耗时耗力，效率低下。此外，在样品的送检过程中，没有第三方监控，因此也存在一定的监管风险。

发明内容

本发明实施例提供一种样品送检机器人、样品送检方法及设备，能够自动完成样品的送检过程，提高样品送检的效率。

第一方面，提供了一种样本送检机器人，

储物空间，用于存储待检测样品；

控制器，在储物空间中存储有待检测样品的情况下，响应于接收的或自身发出的送检指令，确定样品送检机器人的目的地，规划从当前位置到达目的地的路径信息，根据路径信息，控制样品送检机器人移动到目的地。

第二方面，提供了一种样品送检方法，该样品送检方法应用于第一方面或第一方面中的样品送检机器人，该方法包括：

在样品送检机器人的储物空间中存储有待检测样品的情况下，响应于接收的或自身发出的送检指令，确定样品送检机器人的目的地，规划从当前位置到达目的地的路径信息，根据路径信息，控制样品送检机器人移动到目的地。

第三方面，提供了一种样品送检装置，该装置包括：

确定模块，用于在样品送检机器人的储物空间中存储有待检测样品的情况下，响应于接收的或自身发出的送检指令，确定样品送检机器人的目的地；

规划模块，用于规划从当前位置到达目的地的路径信息；

控制模块，用于根据路径信息，控制样品送检机器人移动到目的地。

第四方面，提供了一种电子设备，该设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；处理器执行计算机程序指令时实现如第二方面或者第二方面的任一可能实现方式中的方法。

第五方面，提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现如第二方面或者第二方面的任一可能实现方式中的方法。

基于提供的样品送检机器人、样品送检方法及设备，样品送检机器人的储物空间能够存储待检测样品。由此，当源现场用户输入目的地后，能够规划当前位置到达目的地的路径信息，基于该路径信息，能够控制样品送检机器人移动到目的地。由此，无需海关人员亲自将在检测样品送至进行样品检测的目的地，自动完成样品的送检过程，提高样品送检的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种样品送检机器人的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种样本送检方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的一种样本送检装置的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本发明进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅被配置为解释本发明，并不被配置为限定本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本发明的示例来提供对本发明更好的理解。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

海关对进出口货物的属性、成分、含量、结构等需要化验后才能够确认。

在进出口货物的化验之前，需要提取进出口货物的样品，然后将样品送至检验中心后进行样品化验。但是样品送检过程中，需要人工进行样品送检，效率很低。

因此，本发明实施例提供了一种样品送检机器人、样品送检方法及设备，能够自动完成样品的送检过程，提高样品送检效率。

本发明还提供了一种物品检测系统，该系统包括服务器、样品送检机器人、源现场检测仪器、检验中心检测仪器，它们之间互相通信，可以共享数据。其中，源现场是指物品被拦截并被初步检测(可以是安检人员肉眼检测、缉毒犬检测或者通过X光机检测)的现场，源现场检测仪器是指源现场所在的检测仪器，例如X光机、加速器或者CT机。在另一个实施例中，该物品检测系统也可以在源现场没有源现场检测仪器，海关官员或安检人员通过肉眼或缉毒犬判断觉得物品可疑，然后嫌疑物品被机器人送检到检验中心去检测，检验中心内的各个检测仪器是送检的目的地。源现场的安检人员可以称为源现场用户，检验中心的检验员或操作人员可被称为目的地用户。

在本发明中，可以具有多个检测仪器，还可以具有多个检验中心，因此如果送检机器人一次送检多个物品的话，就可能在一次送检过程中存在多个目的地。

本发明的另一个实施例还提供一种物品检测系统，该系统采用去中心化网络，无服务器，该系统包括样品送检机器人、源现场检测仪器、检验中心检测仪器，它们之间互相通信，可以共享数据。在另一个实施例中，该物品检测系统也可以在源现场没有源现场检测仪器，海关官员或安检人员通过肉眼判断觉得物品可疑，然后就交给机器人送检。

为了方便理解本发明实施例，首先对本发明实施例提供的样品送检机器人进行详细阐述。

图1是本发明实施例提供的一种样品送检机器人的结构示意图。

如图1所示，本发明实施例提供的样品送检机器人，包括：控制器102和储物空间101。

储物空间101，用于存储待检测样品。控制器102，在储物空间101中存储有待检测样品的情况下，响应于接收的或自身发出的送检指令，确定样品送检机器人的目的地，规划从当前位置到达目的地的路径信息，根据路径信息，控制样品送检机器人移动到目的地。

控制器响应于接收的或自身发出的接样指令，控制机器人打开储物空间或将储物空间切换成可打开的状态，以便待检测样品进入储物空间；控制器响应于接收的或自身发出的出样指令，控制机器人打开储物空间将储物空间切换成可打开的状态，以便待检测样品从储物空间中取出。

在一个实施例中，样品送检机器人在源现场用户在场的情况下接收待检测样品，其中，源现场用户可以是例如海关工作人员，或者各种交通关卡的安检人员。此时，由源现场用户向机器人发出接样指令。具体地，如果源现场用户发现货物中存在可疑物品(例如不明粉末)，如果现场无检测设备或现场的设备无法得出可靠性高的准确结论，则源现场用户(直接地或通过系统间接地)向机器人发出接样指令。控制器102响应于接收的接样指令，控制机器人打开储物空间101，以便源现场用户将待检测样品放入储物空间101，或者机器人自动地(例如，通过自己的机械手臂)将样品放入储物空间101中。

在另一个实施例中，如果源现场用户觉得物品可疑，可将物品通过传送带送入嫌疑样品集中区域，或者，源现场的检测仪器检测出物品可疑后，可由源现场的检测仪器或源现场用户将嫌疑物品送入分拣传送带，由分拣传送带送入嫌疑样品集中区域。样品送检机器人位于嫌疑样品集中区域，只要该区域的特定位置有样品存在(样品送检机器人通过各种传感器确定，或者是源现场检测仪器发出了嫌疑样品即将到达嫌疑样品集中区域的信号)，控制器102自己就发出接样指令，控制机器人就自动地(例如通过自己的机械手臂)将样品放入储物空间中。

样品送检机器人还包括用户特征采集单元，在用户(例如海关工作人员，包括源现场的安检人员和检验中心的检验人员)需要打开储物空间的情况下，样品送检机器人需要对用户进行身份验证，如人脸识别、虹膜识别、指纹识别和语音识别等。具体地，首先由用户特征采集单元(例如摄像头、麦克风、指纹采集器件)对用户的生物特征信息进行采集，然后控制器可以接收用户的生物特征信息，然后与预先存储的生物特征信息进行对比。若一致，则用户的身份验证通过，此时控制器可根据用户是源现场用户还是目的地用户发出接样指令或出样指令，控制器控制储物空间打开或者切换成可打开的状态，从而用户或机器人可取出或放入样品。

样品送检机器人还包括输入模块，用于接收由用户输入的标识信息。其中，标识信息能够标识待检测样品的身份信息(报关信息)，例如：报关单号、待检测样品的种类等。

如果接收的是源现场用户输入的第一标识信息，则控制器还用于控制样品送检机器人将第一标识信息标识在待检测样品的外包装，和/或将第一标识信息暂时存储在机器人存储器的待完成队列中。如果接收的是目的地用户输入的第二标识信息，则控制器将第二标识信息与存储的第一标识信息进行比对，在比对一致的情况下，控制储物空间打开。

样品送检机器人还包括打印机，控制器控制打印机将标识信息或表征标识信息的图形码信息打印在待检测样品的外包装，或者，控制打印机打印带有标识信息或图形码信息的标签并控制机器人将该标签贴附在待检测样品的外包装上。

样品送检机器人还包括输出模块，用于向用户输出各种提示信息。

各种提示信息至少包括四种：第一提示信息，用于提示用户进行生物特征信息输入，以验证身份；第二提示信息，用于提示用户输入标识信息；第三提示信息，用于提示用户打开储物空间，并放入或取出样品；第四提示信息，用于在待检测样品从储物空间中移出后提示用户样品送检机器人已完成当前任务，可关闭储物空间。第五提示信息，用于在目的地用户从储物空间取出待检测样品后的预设时间段内仍未关闭储物空间时，提示目的地用户关闭储物空间。

在样品送检机器人完成当前任务完成后，控制器将相应的第一标识信息移入已完成队列。

样品送检机器人还包括样品图像采集单元，用于拍摄样品的图像。样品图像采集单元可以与用户特征采集单元采用同一摄像头，也可采用不同的摄像头，这均在本发明的保护范围之内。

样品送检机器人还包括机械臂，控制器可控制机械臂将样品从源现场检测仪器或嫌疑样品集中区域放入到机器人的储物空间101中，控制器还可控制机械臂将样品从储物空间101放入到目的地检测仪器中。

样品送检机器人还包括显示界面，在界面上可显示多种信息。界面可进一步包括触摸屏，供人机交互使用。信息包括以下信息中的至少一种：规划的多种路径信息，可供用户选择路径；物品的相关信息，包括商品名称和种类、报关单号等信息；储物空间的种类和状态信息；待完成的报关单号队列和已完成的报关单号队列。

在本发明实施例中，样品送检机器人的储物空间能够存储待检测样品。由此，当源现场用户输入目的地后，能够规划当前位置到达目的地的路径信息，基于该路径信息，能够控制样品送检机器人移动到目的地。由此，无需海关人员亲自将在检测样品送至进行样品检测的目的地，自动完成样品的送检过程，提高样品送检的效率。

基于图1中的样品送检机器人，本发明实施例还提供了一种样品送检方法。

图2是本发明实施例提供的一种样品送检方法200的流程示意图。

如图2所示，本发明实施例提供的样品送检方法200可以包括S201-S203。

S201：在样品送检机器人的储物空间中存储有待检测样品的情况下，响应于接收的或自身发出的送检指令，确定样品送检机器人的目的地。

S202：规划从当前位置到达目的地的路径信息。

S203：根据路径信息，控制样品送检机器人移动到目的地。

目的地可以是用户指定的。例如，当储物空间存储有待检测样品的情况下，海关工作人员可以通过样品送检机器人上安装的显示屏输入该待检测样品需要送达的目的地；样品送检机器人上安装的声音接收器还可以接收海关工作人员的语音，控制器可以通过语音确定目的地。

控制器接收到源现场用户的第一输入后，能够确定当前储物空间中存储的待检测样品需要送达的目的地。控制器基于样品送检机器人的当前位置和目的地，规划路径信息。在这里，样品送检机器人的当前位置可以由样品送检机器人根据SLAM技术、GPS定位技术或UWB定位技术等各种技术来确定。

控制器规划得到路径信息后，基于路径信息，控制样品送检机器人到达目的地。

由此，样品送检机器人的储物空间能够存储待检测样品。由此，当源现场用户输入目的地后，能够根据目的地，预设的地图信息，当前位置，确定将待检测样品送到目的地的路径信息。基于该路径信息，能够控制样品送检机器人移动到目的地。由此，无需海关人员亲自将在检测样品送至进行样品检测的目的地，自动完成样品的送检过程，提高样品送检的效率。

可选地，为了进一步提高样品送检效率，样品送检机器人可以同时送检多个待检测样品。在待检测样品有多个的情况下，控制器用于规划从当前位置到达目的地的路径信息，具体包括：根据每个待检测样品的类型，确定不同类型的待检测样品对应的优先级；根据优先级，确定到达每个待检测样品对应的目的地的先后顺序；根据到达每个待检测样品对应的目的地的先后顺序，规划从当前位置到达目的地的路径信息。此时，不同类型的待检测样品可能对应不同的检验中心，即对应着不同的目的地。

待检测样品的优先级，可以根据待检测样品的类型确定得到。类型可以是包括：活体细胞、灭活细胞等。其中，由于活体细胞需要保持活性，因此为了降低样品送检时间，当类型为活体细胞时，则待检测样品的优先级较高。根据待检测样品的优先级大小，确定每个待检测样品到达目的地的先后顺序。例如，待检测样品A的优先级为1，待检测样品B的优先级为2，待检测样品C的优先级为3，则待检测样品到达目的地的顺序为：待检测样品A，待检测样品B，待检测样品C。

根据待检测样品到达目的地的顺序，规划从当前位置到待检测样品的目的地的路径信息。

在这里，可以规划多个路径信息，然后通过显示屏将路径信息显示给源现场用户，源现场用户选择合适的路径信息。接收到用户选择路径信息的输入后，根据第一目标对象选择的路径信息，控制样品送检机器人到达目的地。

由此，样品送检机器人能够对多个待检测样品送检，提高了样品送检的效率。

可选地，在本发明的一个或多个实施例中，样品送检机器人在接样位置时，会获取接样指令。其中，接样指令可以是用户通过远程操作生成的指令，还可以是样品送检机器人自身生成的指令。获取到该接样指令后，控制储物空间打开或切换成可打开的状态，以便将待检测样品取出储物空间。

具体地，其一，样品送检机器人可以在源现场用户在场的情况下接收待检测样品，其中，源现场用户可以是例如海关工作人员，或者各种交通关卡的安检人员。此时，由源现场用户向机器人发出接样指令。具体地，如果源现场用户发现货物中存在可疑物品(例如不明粉末)，如果现场无检测设备或现场的设备无法得出可靠性高的准确结论，则源现场用户(直接地或通过系统间接地)向机器人发出接样指令。

其二，源现场用户觉得物品可疑，可将物品通过传送带送入嫌疑样品集中区域，或者，源现场的检测仪器检测出物品可疑后，可由源现场的检测仪器或源现场用户将嫌疑物品送入分拣传送带，由分拣传送带送入嫌疑样品集中区域。样品送检机器人位于嫌疑样品集中区域，只要该区域的特定位置有样品存在(样品送检机器人通过各种传感器确定，或者是源现场检测仪器发出了嫌疑样品即将到达嫌疑样品集中区域的信号)，控制器102自己就发出接样指令。

其三，样品送检机器人还可以采集用户的生物特征信息，并根据生成物特征信息，对用户进行身份验证，在身份验证通过的情况下，根据生物特征信息，生成接样指令。

在储物空间打开时，样品送检机器人可以通过自身的机械臂，将待检测完样品放入储物空间内。

可选地，在本发明的一个或多个实施例中，在用户打开储物空间之前，需要进行身份验证，如人脸识别，指纹识别，语音识别等。其中，样品送检机器人可以生成第一提示信息，从而提醒用户进行身份验证。

具体地，样品送检机器人可以采集海关工作人员的人脸特征信息，然后与存储的人脸特征信息进行对比。若一致，则海关工作人员的身份认证通过。控制器控制储物空间打开。样品送检机器人还可以接收工作人员的语音特征信息，然后与存储的语音特征信息进行对比。若一致，则海关工作人员的身份认证通过。

用户的身份验证通过后，且储物空间的状态为可打开的状态，样品送检机器人可以生成第三提示信息，从而提示用户可以打开储物空间，用户代开储物空间后，将待检测样品放入储物空间。

可选地，在本发明的一个或多个实施例中，样品送检机器人还可以生成第二提示信息，从而提示用户输入标识信息，标识信息用于表示待检测样品的身份信息。样品送检机器人接收到待检测样品的标识信息后，可以将待检测样品的标识信息放入到样品送检机器人的存储器的完成队列中。

样品送检机器人接收源现场用户输入的第一标识信息，并将第一标识信息标识在待检测样品的外包装。

每个待检测样品均对应有该待检测样品的标识信息。待检测样品的标识信息能够标识待检测样品的报关信息，如报关单号，待检测样品的类型等。可以接收到源现场用户输入的第一标识信息。例如，海关工作人员可以通过样品送检机器人上安装的显示屏输入该待检测样品的报关单号；样品送检机器人还可以接收海关工作人员的语音，并可以通过接收到的语音确定报关单号。海关工作人员还可以通过样品送检机器人扫描待检测样品的报关单，从而能够接收到待检测样品的第一标识信息。

接收到第一标识信息后，可以控制样品送检机器人将第一标识信息标识在待检测样品的外包装上。

由此，无需人工将报关单等信息标识在待检测样品的外包装上，样品送检机器人将获取到的标识信息标识在待检测样品的外包装上，从而提高样品送检的效率。

可选地，在本发明的一个或多个实施例中，样品送检机器人还可以将第一标识信息标识在待检测样品的外包装。具体地，根据第一标识信息输出图形码信息；控制打印机将图形码信息打印在待检测样品的外包装。可以将第一标识信息转换为图形码信息，例如，二维码或者条形码，然后控制打印机将图形码信息打印在待检测样品的外包装上。

由此，能够将第一标识信息转换为图形码信息，从而使得工作人员能够通过机器自动识别待检测样品的标识信息，从而提高样品送检的效率。

可选地，在本发明的一个或多个实施例中，样品送检机器人还可以根据第一标识信息，确定待检测样品的类型；根据类型，确定用于存储待检测样品的储物空间；控制储物空间打开，以用于源现场用户将待检测样品放入储物空间；控制储物空间关闭。

储物空间可具有多个，储物空间的类型包括除菌型、冷冻型，还可以除菌和冷冻兼备型。

接收到第一标识信息后，能够确定待检测样品的类型，如该样品需冷冻，需无菌处理等，进而控制能够存储该待检测样品的相应储物空间打开。相应的储物空间打开后，海关工作人员将待检测样品放进储物空间内，控制该储物空间关闭。

在这里，可以在预设时间内未接收到海关工作人员的指示后，控制储物空间自动关闭。

还可以在接收到海关工作人员的指示后，将储物空间打开或关闭。

在海关工作人员需要关闭储物空间的情况下，海关工作人员可以手动或者通过触控空间的关闭按钮关闭储物空间，还可以通过语音关闭储物空间，例如，海关工作人员向样品机器人说“关闭”，则控制储物空间关闭。

由此，可以通过身份认证控制储物空间打开，防止海关工作人员以外的人员滥用样品送检机器人。

可选地，在本发明的一个或多个实施例中，样品送检机器人到达目的地后，首先会获取出样指令，然后响应于出样指令，控制储物空间打开或切换成可打开的状态，以便将待检测样品取出储物空间。

可选地，在本发明的一个或多个实施例中，可以通过下述方式获取出样指令：可以采集用户的生物特征信息，然后对生物特征信息进行身份验证，在身份验证通过，且该生物特征信息对应的用户为目的地用户时，生成出样指令。

可选地，在本发明的一个或多个实施例中，在采集生物特征信息之前，样品送检机器人可以生成第一提示信息，提示用户书瑞生物特征信息，进行身份验证。

可以通过输出语音提示信息，还可以是通过显示屏输出文字提示信息，从而提示目的地用户将待检测样品从储物空间中提取出来。目的地用户可以是海关检验中心的样品检测人员等。输出第二提示信息后，目的地用户能够通过输入模块输入目的地用户的目标输入，例如，目的地用户的指纹特征信息、面部特征信息、语音信息。接收到目的地用户的目标输入后，控制储物空间打开。

具体地，目标输入中包括了目的地用户的特征信息。接收到目标输入后，将目的地用户的特征信息与预先存储的验证信息进行匹配。例如，将目的地用户的面部特征信息与数据库中的验证信息进行匹配。若匹配到与目的地用户的面部特征信息一致的验证信息，则目的地用户的身份验证通过。控制储物空间打开。

需要说明的是，数据库中存储的验证信息可以是海关工作人员预先注册的信息。海关工作人员可以在样品送检机器人上注册海关工作人员的面部特征信息、指纹特征信息和语音信息等，机器人可以将海关工作人员注册的信息保存在数据库中。

由此，待检测样品在送检的过程中，只有注册过的工作人员才能够打开储物空间，因此无需特定人员对待检测样品进行监管，提高了样品送检的效率。

可选地，在本发明的一个或多个实施例中，样品送检机器人移动到目的地后，还需要生成第二提示信息，从而提示用户输入标识信息。然后接收用户输入的第二标识信息，并将第二标识信息与存储在待完成队列中的第一标识信息进行比对，在第二标识信息和第一标识信息一致的情况下，响应于出样指令，控制储物空间打开或切换成可打开的状态。

第二标识信息可以是目的地用户输入的信息，例如，目的地用户想要获取报关单号为2536945对应的待检测样品。摄像模块可以扫描目的地用户提供的二维码或条形码，从而获取到报关单号2536945。

储物空间打开后，目的地用户能够从储物空间中取出待检测样品，并对待检测样品进行检测。在另一实施例中，也可以是已经通过身份验证的目的地用户通过观察机器人显示的储物空间的第一标识信息或者直接通过储物空间的透明窗观察第一标识信息，来确定是否是其期望检验的第二标识信息，如果是，则目的地用户直接输入。

其中，控制储物空间打开后，还可以输出第三提示信息，如语音提示信息或文字提示信息，提示目的地用户将待检测样品从储物空间中提取出来。

另外，目的地用户从储物空间将待检测样品取出后，目的地用户可以手动关闭储物空间，还可以是控制储物空间关闭。其中，当检测到预设时间段内，储物空间未关闭，样品送检机器人还可以生成第五提示信息，从而提示用户关闭储物空间。也可以在当检测到预设时间段内，储物空间未关闭的情况下，控制储物空间自动关闭。

此外，还可以由物品送检机器人通知目的地的用户通过储物空间上的透明窗或者取样机器人的显示界面观察第一标识信息并判断第一标识信息与期望的第二标识信息是否一致，在第二标识信息和第一标识信息一致的情况下，在用户输入出样指令后，控制储物空间打开或切换成可打开的状态。

由此，在验证了标识信息的情况下，才控制储物空间打开，保证了待检测样品的安全性，无需特定人员对样品进行监管，且提高了样品送检的效率。

可选地，在本发明的一个或多个实施例中，当待检测样品从储物空间中移出后，生成第四提示信息，以用于提示样品送检机器人当前任务完成。

第四提示信息可以是语音信息，也可以是文字信息。当目的地用户从储物空间中移出待检测样品后，生成第四提示信息，以提示样品送检机器人的送检任务完成。样品送检机器人可以将第一标识信息移入已完成队列中或将第一标识信息删除。

可选地，在本发明的一个或多个实施例中，样品送检机器人还可以根据预设的识别模型，识别待检测样品的图像，得到待检测样品的类型；根据类型，确定存储待检测样品的储物空间；识别模型是根据多个训练样本训练得到；每个训练样本包括样品图像和样品图像的标签信息；标签信息包括样品图像中样品的类型。

为了进一步提高识别待检测样品的类型的准确率，摄像模块如摄像机等还可以拍摄待检测样品的图像，根据预设的识别模型识别待检测样品的图像，从而确定待检测样品的类型。其中，识别模式是预先训练得到的。可以获取数据库中的多个训练样本，每个训练样本包括样品图像和样品图像的标签信息。标签信息中包括样品图像中样品的类型。基于样品图像和样品图像的标签信息对模型进行训练，从而得到训练后的识别模型。

由此，通过训练后的识别模型识别待检测样品的类型，提高了识别待检测样品的类型的准确率。

可选地，在本发明的一个或多个实施例中，还用于当控制样品送检机器人移动到目的地后，根据待检测样品的类型，确定检测待检测样品的检测仪器；控制储物空间打开，并将待检测样品移出储物空间；控制样品送检机器人将待检测样品放入检测仪器中，以用于检测仪器对待检测样品进行检测。

例如，可以控制样品送检机器人移动到X光机或电子计算机断层扫描(ComputedTomography，CT)机旁，并自动将待检测样品推送到X光机或CT机上，使X光机或CT机对待检测样品进行检测。

样品送检机器人和X光机或CT机之间进行信息互联，X光机或CT机对待检测样品进行检测后，会把检测结果发给样品送检机器人。

由此，提高了样品送检和检测的效率。

在本发明实施例中，样品送检机器人的储物空间能够存储待检测样品。由此，当源现场用户输入目的地后，能够规划当前位置到达目的地的路径信息，基于该路径信息，能够控制样品送检机器人移动到目的地。由此，无需海关人员亲自将在检测样品送至进行样品检测的目的地，自动完成样品的送检过程，提高样品送检的效率。

图3是本发明实施例提供的一种样品送检装置300的结构示意图。

如图3所示，本发明实施例提供的样品送检装置300可以包括：确定模块301，规划模块302，控制模块303。

确定模块301，用于在样品送检机器人的储物空间中存储有待检测样品的情况下，响应于接收的或自身发出的送检指令，确定样品送检机器人的目的地；

规划模块302，用于规划从当前位置到达目的地的路径信息；

控制模块303，用于根据路径信息，控制样品送检机器人移动到目的地。

可选地，在本发明的一个或多个实施例中，装置300还包括：

获取模块，用于获取接样指令；

控制模块，用于响应于接样指令，控制储物空间打开或切换成可打开的状态，以便将待检测样品放入储物空间中；

获取模块，用于当样品送检机器人移动至目的地后，获取出样指令；

控制模块，用于响应于出样指令，控制储物空间打开或切换成可打开的状态，以便将待检测样品取出储物空间。

可选地，在本发明的一个或多个实施例中，装置300还包括：

生成模块，用于在检测到传送带上的待检测样品进入目标区域的情况下，生成接样指令；

或者，采集模块，用于采集用户的生物特征信息；根据生物特征信息，对用户进行身份验证。

生成模块，用于在身份验证通过的情况下，根据生物特征信息，生成接样指令

可选地，在本发明的一个或多个实施例中，装置300还包括：

控制模块，用于控制机械臂将传送带上的待检测样品放入储物空间中。

可选地，在本发明的一个或多个实施例中，装置300还包括：

生成模块，用于生成第一提示信息，第一提示信息用于提示用户输入生物特征信息，以进行身份验证。

可选地，在本发明的一个或多个实施例中，装置300还包括：

生成模块，用于生成第二提示信息，第二提示信息用于提示用户输入标识信息；

接收模块，用于接收用户输入的第一标识信息；

控制模块，用于控制打印机将目标标识信息打印在待检测样品的外包装，或者，控制打印机打印目标标识信息的标签，并将标新贴附在待检测样品的外包装上；

目标标识信息为第一标识信息或表征第一标识信息的图形码信息。

可选地，在本发明的一个或多个实施例中，装置300还包括：

生成模块，用于生成第二提示信息，第二提示信息用于提示用户输入标识信息；

接收模块，用于接收用户输入的第一标识信息；

存储模块，用于将第一标识信息存储在样品送检机器人的存储器的待完成队列中。

可选地，在本发明的一个或多个实施例中，装置300还包括：

生成模块，用于在储物空间的状态为可打开的状态的情况下，生成第三提示信息，第三提示信息用于提示用户打开储物空间，以便用户将待检测样品放入储物空间。

可选地，在本发明的一个或多个实施例中，装置300还包括：

采集模块，用于采集用户的生物特征信息；

验证模块，用于根据生物特征信息，对用户进行身份验证，并在身份验证通过的情况下，根据生物特征信息，生成出样指令。

可选地，在本发明的一个或多个实施例中，装置300还包括：

控制模块，用于控制机械臂从储物空间中取出待检测样品。

可选地，在本发明的一个或多个实施例中，装置300还包括：

生成模块，用于生成第一提示信息，第一提示信息用于提示用户输入生物特征信息，以进行身份验证。

可选地，在本发明的一个或多个实施例中，装置300还包括：

生成模块，用于在样品送检机器人到达目的地的情况下，生成第二提示信息，第二提示信息用于提示用户输入标识信息；

接收模块，用于接收用户输入的第二标识信息；

存储模块，用于将第二标识信息与存储在待完成队列中的第一标识信息进行比对；

控制模块，具体用于在第二标识信息和第一标识信息一致的情况下，响应于出样指令，控制储物空间打开或切换成可打开的状态。

可选地，在本发明的一个或多个实施例中，装置300还包括：

生成模块，用于在储物空间的状态为可打开的状态的情况下，生成第三提示信息，第三提示信息用于提示用户打开储物空间，以便用户从储物空间中取出待检测样品。

可选地，在本发明的一个或多个实施例中，装置300还包括：

生成模块，用于在样品送检机器人在目的地且待检测样品被取出的情况下，生成第四提示信息，第四提示信息用于提示用户样品送检机器人完成送检任务，并将第一标识信息移入已完成队列中。

可选地，在本发明的一个或多个实施例中，装置300还包括：

检测模块，用于在样品送检机器人在目的地且待检测样品被取出的情况下，检测储物空间是否处于关闭状态；

生成模块，用于在检测到储物空间未处于关闭状态，且在预设时间段内储物空间未关闭的情况下，生成第五提示信息，第五提示信息用于提示关闭储物空间。

在本发明实施例中，样品送检机器人的储物空间能够存储待检测样品。由此，当源现场用户输入目的地后，能够规划当前位置到达目的地的路径信息，基于该路径信息，能够控制样品送检机器人移动到目的地。由此，无需海关人员亲自将在检测样品送至进行样品检测的目的地，自动完成样品的送检过程，提高样品送检的效率。

图4示出了本发明实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图。

在电子设备可以包括处理器401以及存储有计算机程序指令的存储器402。

具体地，上述处理器401可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者可以被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。处理器401可以用作前面所述的控制器102。

存储器402可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器402可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器402可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器402可在综合网关容灾设备的内部或外部。在特定实施例中，存储器402是非易失性固态存储器。在特定实施例中，存储器402包括只读存储器(ROM)。在合适的情况下，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM(PROM)、可擦除PROM(EPROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、电可改写ROM(EAROM)或闪存或者两个或更多个以上这些的组合。

处理器401通过读取并执行存储器402中存储的计算机程序指令，以实现图1所示实施例中的任意一种样品送检方法。

在一个示例中，电子设备还可包括通信接口403和总线410。其中，如图4所示，处理器401、存储器402、通信接口403通过总线410连接并完成相互间的通信。

通信接口403，主要用于实现本发明实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。

总线410包括硬件、软件或两者，将电子设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(EISA)总线、前端总线(FSB)、超传输(HT)互连、工业标准架构(ISA)总线、无限带宽互连、低引脚数(LPC)总线、存储器总线、微信道架构(MCA)总线、外围组件互连(PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(SATA)总线、视频电子标准协会局部(VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线410可包括一个或多个总线。尽管本发明实施例描述和示出了特定的总线，但本发明考虑任何合适的总线或互连。

该电子设备可以执行本发明实施例中的样品送检方法，从而实现结合图2描述的样品送检方法。

另外，结合上述实施例中的样品送检方法，本发明实施例可提供一种计算机存储介质来实现。该计算机存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种样品送检方法。

需要明确的是，本发明并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本发明的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本发明的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。

以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(ASIC)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本发明的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROM(EROM)、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频(RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。

还需要说明的是，本发明中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本发明不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (27)

1.一种样品送检机器人，其特征在于，所述样品送检机器人包括：

储物空间，用于存储待检测样品；

控制器，在所述储物空间中存储有待检测样品的情况下，响应于接收的或自身发出的送检指令，确定样品送检机器人的目的地，规划从当前位置到达所述目的地的路径信息，根据所述路径信息，控制所述样品送检机器人移动到所述目的地。

2.根据权利要求1所述的样品送检机器人，其特征在于，

所述控制器响应于接收的或自身发出的接样指令，控制所述样品送检机器人打开储物空间或将储物空间切换成可打开的状态，以便待检测样品被放入储物空间；所述控制器响应于接收的或自身发出的出样指令，控制所述样品送检机器人打开储物空间将储物空间切换成可打开的状态，以便待检测样品从储物空间中取出。

3.根据权利要求1所述的样品送检机器人，其特征在于，所述样品送检机器人还包括：

用户特征采集单元，用于采集用户的生物特征信息；

所述控制器，还用于根据所述生物特征信息对所述用户进行身份验证。

4.根据权利要求1所述的样品送检机器人，其特征在于，所述样品送检机器人还包括：

输入模块，用于接收用户输入的标识信息和目的地信息中的至少一种。

5.根据权利要求1所述的样品送检机器人，其特征在于，所述样品送检机器人还包括打印机，其中，

所述打印机用于将标识信息或所述标识信息的图形码信息打印在待检测样品的外包装；

或者，

所述打印机用于打印带有所述标识信息或所述图形码信息的标签，所述控制器还用于控制所述样品送检机器人将所述标签贴附在所述待检测样品的外包装上。

6.根据权利要求1所述的样品送检机器人，其特征在于，所述样品送检机器人还包括：

输出模块，用于输出提示信息。

7.根据权利要求1所述的样品送检机器人，其特征在于，所述样品送检机器人还包括：

样品图像采集单元，用于拍摄所述待检测样品的图像。

8.根据权利要求1所述的样品送检机器人，其特征在于，所述样品送检机器人还包括：

机械臂；

所述控制器，还用于控制所述机械臂将所述待检测样品放入所述储物空间内。

9.根据权利要求4或5所述的样品送检机器人，其特征在于，

所述储物空间具有透明窗，以便所述用户通过所述透明窗观察到储物空间中的待检测样品；和/或，

所述样品送检机器人还包括显示界面，所述显示界面用于显示用户输入的标识信息。

10.一种样品送检方法，其特征在于，所述样品送检方法应用于如权利要求1-9任一项所述的样品送检机器人，所述方法包括：

在所述样品送检机器人的储物空间中存储有待检测样品的情况下，响应于接收的或自身发出的送检指令，确定样品送检机器人的目的地，规划从当前位置到达所述目的地的路径信息，根据所述路径信息，控制所述样品送检机器人移动到所述目的地。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取接样指令；

响应于所述接样指令，控制所述储物空间打开或切换成可打开的状态，以便将所述待检测样品放入所述储物空间中；

当所述样品送检机器人移动至所述目的地后，获取出样指令；

响应于所述出样指令，控制所述储物空间打开或切换成可打开的状态，以便将所述待检测样品取出所述储物空间。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，在所述获取接样指令之前，所述方法还包括：

在检测到传送带上的待检测样品进入目标区域的情况下，生成所述接样指令；

或者，采集用户的生物特征信息；根据所述生物特征信息，对所述用户进行身份验证，并在身份验证通过的情况下，根据所述生物特征信息，生成所述接样指令。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，在所述响应于所述接样指令，控制所述储物空间打开或切换成可打开的状态之后，所述方法还包括：

控制机械臂将所述传送带上的所述待检测样品放入所述储物空间中，或者通知用户将所述待检测样品放入所述储物空间中。

14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，在所述采集用户的生物特征信息之前，所述方法还包括：

生成第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述用户输入生物特征信息，以进行身份验证。

15.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

生成第二提示信息，所述第二提示信息用于提示用户输入标识信息；

接收用户输入的第一标识信息；

控制打印机将目标标识信息打印在所述待检测样品的外包装，或者，控制所述打印机打印所述目标标识信息的标签，并将所述标新贴附在所述待检测样品的外包装上；

所述目标标识信息为所述第一标识信息或表征所述第一标识信息的图形码信息。

16.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

生成第二提示信息，所述第二提示信息用于提示用户输入标识信息；

接收用户输入的第一标识信息；

将所述第一标识信息存储在样品送检机器人的存储器的待完成队列中。

17.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述储物空间的状态为可打开的状态的情况下，生成第三提示信息，所述第三提示信息用于提示用户打开所述储物空间，以便用户将所述待检测样品放入所述储物空间。

18.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，在所述当所述样品送检机器人移动至所述目的地后，获取出样指令之前，所述方法还包括：

采集用户的生物特征信息；

根据所述生物特征信息，对所述用户进行身份验证，并在身份验证通过的情况下，根据所述生物特征信息，生成所述出样指令。

19.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，在所述响应于所述出样指令，控制所述储物空间打开，或切换成可打开的状态之后，所述方法还包括：

控制机械臂从所述储物空间中取出所述待检测样品，或者通知用户从所述储物空间中取出所述待检测样品。

20.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，在所述采集用户的生物特征信息之前，所述方法还包括：

生成第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述用户输入生物特征信息，以进行身份验证。

21.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

由所述物品送检机器人通知目的地的用户通过储物空间上的透明窗或者取样机器人的显示界面观察第一标识信息并判断第一标识信息与期望的第二标识信息是否一致，在所述第二标识信息和所述第一标识信息一致的情况下，在所述用户输入出样指令后，控制所述储物空间打开或切换成可打开的状态。

22.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述样品送检机器人到达所述目的地的情况下，生成第二提示信息，所述第二提示信息用于提示用户输入标识信息；

接收用户输入的第二标识信息；

将所述第二标识信息与存储在待完成队列中的第一标识信息进行比对；

在所述第二标识信息和所述第一标识信息一致的情况下，控制器发出出样指令或者通知用户输入出样指令。

23.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述储物空间的状态为可打开的状态的情况下，生成第三提示信息，所述第三提示信息用于提示用户打开所述储物空间，以便用户从所述储物空间中取出所述待检测样品。

24.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述样品送检机器人在所述目的地且所述待检测样品被取出的情况下，生成第四提示信息，所述第四提示信息用于提示所述用户所述样品送检机器人完成送检任务，并将所述第一标识信息移入已完成队列中。

25.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述样品送检机器人在所述目的地且所述待检测样品被取出的情况下，检测所述储物空间是否处于关闭状态；

在检测到所述储物空间未处于关闭状态，且在预设时间段内所述储物空间未关闭的情况下，生成第五提示信息，所述第五提示信息用于提示关闭所述储物空间。

26.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述确定样品送检机器人的目的地包括：

将用户输入的目的地确定为目的地；或者，

通过图像识别算法识别样品的种类或者根据用户输入的标识信息来确定所述待检测样品的种类；

根据所述待检测样品的种类确定所述目的地。

27.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；所述处理器执行所述计算机程序指令时实现如权利要求10-26中任意一项所述的方法。

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