CN114693134A - 一种任务执行方法、装置、设备及介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种任务执行方法、装置、设备及介质，该方法包括：预估目标任务；通过预估模型,确定目标机器人执行所述预估目标任务的执行权重,所述预估模型根据历史目标任务、历史目标任务的执行权重和执行历史目标任务的机器人的配送效率训练得到。采用本发明实施例的技术方案，通过预估模型确定预估目标任务，根据所述目标机器人执行历史目标任务的数据信息和当前目标机器人捕获的场景信息，确定当前预估目标任务的执行权重，调度不同种类的机器人执行任务，避免所述机器人产生公用资源的占用冲突。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种任务执行方法、装置、设备及介质。
背景技术
随着工业、服务业、特种行业等不同领域需求的扩大，以及云计算、物联网、人工智能、工业互联网等技术的加持，机器人产业蓬勃发展，应用范围逐渐扩大。疫情环境下无接触配送需求的机器人应运而生，例如：巡检机器人、送物机器人、安保机器人、消杀机器人等多种类型的机器人存在于同一场景时，每个机器人独立控制，无法互相协同调度，造成不同种类机器人对公用资源的竞争，并且降低了机器人执行任务的效率。
发明内容
本发明提供了一种任务执行方法、装置、设备及介质，解决了同一场景中不同种类机器人对公用资源的使用冲突的问题。
根据本发明的一方面，提供了一种任务执行方法，该方法包括：
预估目标任务；
通过预估模型,确定目标机器人执行所述预估目标任务的执行权重,所述预估模型根据历史目标任务、历史目标任务的执行权重和执行历史目标任务的机器人的配送效率训练得到。
可选的，在获取预估目标任务之前，还包括：
根据所述历史目标任务的用户信息、用户历史行为信息、用户行为习惯以及执行历史目标任务的机器人的运力、位置、与用户的距离，确定所述历史目标任务的执行权重；
获取执行历史目标任务的机器人的配送效率；
根据历史目标任务、历史目标任务的执行权重和执行历史目标任务的机器人的配送效率训练得到所述预估模型。
可选的，获取所述目标机器人中的第一机器人和第二机器人的冲突解决请求；
进一步的，将冲突关联的资源优先分配所述第一机器人使用，所述第一机器人的当前任务执行权重高于所述第二机器人的当前任务执行权重，所述第一机器人的当前任务执行权重根据所述第一机器人的预估任务执行权重和所述当前任务的用户信息、用户历史行为信息、用户行为习惯以及所述第一机器人的运力、位置、与用户的距离确定；所述第二机器人的当前任务执行权重根据所述第二机器人的预估任务执行权重和所述当前任务的用户信息、用户历史行为信息、用户行为习惯以及所述第二机器人的运力、位置、与用户的距离确定。
可选的，获取所述目标机器人中的第一机器人和第二机器人的冲突解决请求；
进一步的，调整所述第一机器人的运行路径，所述第一机器人的当前任务执行权重高于所述第二机器人的当前任务执行权重。
可选的，获取所述目标机器人中的第一机器人和第二机器人的冲突解决请求；
进一步的，调整所述第二机器人的运行路径或者锁定所述第二机器人及所述第二机器人所在区域，直至所述第一机器人离开冲突区域，所述第一机器人的当前任务执行权重高于所述第二机器人的当前任务执行权重。
可选的，获取公用资源的当前使用状态；
进一步的，向运行路径包括当前使用状态为空闲的公用资源的机器人发送调度指令。
可选的，获取机器人的视觉信息；
进一步的，根据所述视觉信息确定新的目标任务，并派送给对应的机器人执行。
根据本发明的第二方面，提供了一种任务执行装置，该装置包括：
预估模块，用于预估目标任务；
确定模块，用于通过预估模型，确定目标机器人执行所述预估目标任务的执行权重，所述预估模型根据历史目标任务、历史目标任务的执行权重和执行历史目标任务的机器人的配送效率训练得到。
根据本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器实现如本发明任一实施例所述的任务执行方法。
根据本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行如本发明任一实施例所述的任务执行方法。
本发明公开了一种任务执行方法、装置、设备及介质，该方法包括：预估目标任务；通过预估模型,确定目标机器人执行所述预估目标任务的执行权重,所述预估模型根据历史目标任务、历史目标任务的执行权重和执行历史目标任务的机器人的配送效率训练得到。采用本发明实施例的技术方案，通过预估模型确定预估目标任务，根据所述目标机器人执行历史目标任务的数据信息和当前目标机器人捕获的场景信息，确定当前预估目标任务的执行权重，调度不同种类的机器人执行任务，避免所述机器人产生公用资源的占用冲突。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例提供的一种任务执行方法的流程示意图；
图2是根据本发明实施例提供的一种任务执行装置的示意图；
图3是用来实现本发明实施例的任务执行方法的电子设备的框图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
根据本申请实施例，提供了一种任务执行方法，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统(例如服务器)中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。依据运行于服务器的算法系统为例说明本实施例的任务执行方法。
S110、预估目标任务。
可选的，在获取预估目标任务之前，还包括：
根据所述历史目标任务的用户信息、用户历史行为信息、用户行为习惯以及执行历史目标任务的机器人的运力、位置、与用户的距离，确定所述历史目标任务的执行权重；
获取执行历史目标任务的机器人的配送效率；
根据历史目标任务、历史目标任务的执行权重和执行历史目标任务的机器人的配送效率训练得到预估模型。
记录历史目标任务的数据，比如所述用户信息包括：用户的通讯方式、用户常用的收货地址；用户历史行为信息包括：用户经常使用机器人的类型、使用时间以及每种机器人的使用频次等；用户行为习惯包括对使用机器人需求的紧迫程度。所述预估模型依据记录的历史数据，判断场景中最适合执行预估目标任务的机器人编号、类型和活动区域，确定预估目标任务。
S120、通过预估模型,确定目标机器人执行所述预估目标任务的执行权重,所述预估模型根据历史目标任务、历史目标任务的执行权重和执行历史目标任务的机器人的配送效率训练得到。
根据所述机器人当前的工作区域、工作时长、位置信息、视觉图像信息确定对所述预估目标任务的执行权重，获取所述机器人的当前状态信息，并根据当前状态信息向所述机器人发送对公用资源使用的权限指令。值得注意的是：所述确定机器人的执行权重，是在所述公用资源的状态为非空闲时，不同种类的机器人存在对公用资源竞争冲突的状况下进行的。如果所述公用资源的状态为空闲，则所述机器人继续执行当前目标任务。其中，所述公用资源包括：充电桩资源、电梯资源、闸机资源等。
可选的，获取所述目标机器人中的第一机器人和第二机器人的冲突解决请求。
进一步的，将冲突关联的资源优先分配所述第一机器人使用，所述第一机器人的当前任务执行权重高于所述第二机器人的当前任务执行权重，所述第一机器人的当前任务执行权重根据所述第一机器人的预估任务执行权重和所述当前任务的用户信息、用户历史行为信息、用户行为习惯以及所述第一机器人的运力、位置、与用户的距离确定；所述第二机器人的当前任务执行权重根据所述第二机器人的预估任务执行权重和所述当前任务的用户信息、用户历史行为信息、用户行为习惯以及所述第二机器人的运力、位置、与用户的距离确定。
示例性的，在所述公用资源为充电桩资源的情况下，此时，同一场景中充电桩的数量小于有充电需求的机器人的数量，并且单个机器人的电量值不相同。首先通过预估模型确定目标任务为充电；一方面，如果第一机器人的当前电量小于所述第二机器人,则所述第一机器人对桩充电的权重高于所述第二机器人；另一方面，即使第一机器人的当前电量大于所述第二机器人，如果第一机器人下一状态为工作状态，并且当前电量无法满足待完成任务所需要的电量阈值,第二机器人的下一状态为空闲状态，则所述第一机器人的执行权重高于所述第二机器人。其中，所述第一机器人与所述第二机器人可以是不同种类型的机器人，也可以是同种类型而不同型号的机器人。
进一步的，所述第二机器人等待充电桩资源空闲时，开始对桩充电。
可选的，获取所述目标机器人中的第一机器人和第二机器人的冲突解决请求。
示例性的，如果所述公用资源为楼层间的狭窄通道；送餐机器人(第一机器人)与消杀机器人(第二机器人)在所述通道相向而行，出现冲突。其中，消杀机器人呈放射状向四周喷洒消毒液；送餐机器人正在执行的当前目标任务为向所述用户配送餐食；所述第一机器人与第二机器人出现冲突请求。
进一步的，调整所述第一机器人的运行路径，所述第一机器人的当前任务执行权重高于所述第二机器人的当前任务执行权重。
根据用户的订单信息和由机器人的视觉信息得到的当前运行状态以及通道中摄像头捕捉到的监控画面，确定所述第一机器人配送餐食的执行权重高于所述消杀机器人喷洒消毒液的执行权重；调整所述第一机器人的运行路径优先去配送其他楼层的餐食订单，或者返回到通道交汇处等待所述第二机器人通过狭窄通道。
可选的，获取所述目标机器人中的第一机器人和第二机器人的冲突解决请求。
进一步的，调整所述第二机器人的运行路径或者锁定所述第二机器人及所述第二机器人所在区域，直至所述第一机器人离开冲突区域，所述第一机器人的当前任务执行权重高于所述第二机器人的当前任务执行权重。
可选的，获取公用资源的当前使用状态。
进一步的，向运行路径包括当前使用状态为空闲的公用资源的机器人发送调度指令。
示例性的，如果所述公用资源为电梯资源，送物机器人的预估目标任务为配送快递。如果今天待配送快递的数量较多，则相对于清洁机器人而言，送物机器人配送快递的执行权重高于所述清洁机器人清洁环境的执行权重。通过所述预估模型，根据获取的同一场景中某一时间段内待配送的快递数量，以及在该时间段电梯资源的状态，确定分配所述送物机器人在当前时段配送快递的数量。一方面，当配送快递数量较多时，在不同时段定量分配所述送物机器人执行配送货物的目标任务，若场景中人口密度较大，则分配所述送物机器人执行目标任务的数量小，若场景中人口密度较小，则分配相对较多的送物机器人执行所述目标任务；当配送快递数量较少时，可以适当调整所述预估目标任务的权重，待公用资源处于空闲状态时，调度所述送物机器人执行目标任务。另一方面，如果当前为用梯高峰期，且通过机器人的视觉信息发现电梯的载客量趋于饱和，则向所述机器人发送“移动到目前处于空闲状态的电梯”的指令，或者避开用梯高峰期再向所述机器人发送配送快递的指令。
可选的，获取机器人的视觉信息。
进一步的，根据所述视觉信息确定新的目标任务，并派送给对应的机器人执行。
示例性的，当所述送物机器人在楼层间配送快递的过程中发现某一楼层垃圾数量较多，则所述送物机器人根据视觉信息捕捉环境信息，并且发送给服务器。服务器根据所述环境信息向清洁机器人发送“到达相应的楼层执行清洁楼层”的指令。
本发明公开了一种任务执行方法，该方法包括：预估目标任务；通过预估模型,确定目标机器人执行所述预估目标任务的执行权重,所述预估模型根据历史目标任务、历史目标任务的执行权重和执行历史目标任务的机器人的配送效率训练得到。采用本发明实施例的技术方案，通过预估模型确定预估目标任务，根据所述目标机器人执行历史目标任务的数据信息和当前目标机器人捕获的场景信息，确定当前预估目标任务的执行权重，调度不同种类的机器人执行任务，避免所述机器人产生公用资源的占用冲突。
实施例二
根据本发明实施例，提供了一种任务执行装置的示意图，该装置可以执行上述实施例一提供的任务执行方法。如图2所示，该装置包括预估模块210、确定模块220。其中：
预估模块210，用于预估目标任务。
可选的，在获取预估目标任务之前，还包括：
权重确定单元，用于根据所述历史目标任务的用户信息、用户历史行为信息、用户行为习惯以及执行历史目标任务的机器人的运力、位置、与用户的距离，确定所述历史目标任务的执行权重；
获取单元，用于获取执行历史目标任务的机器人的配送效率；
训练单元，用于根据历史目标任务、历史目标任务的执行权重和执行历史目标任务的机器人的配送效率训练得到所述预估模型。
确定模块220，用于通过预估模型，确定目标机器人执行所述预估目标任务的执行权重，所述预估模型根据历史目标任务、历史目标任务的执行权重和执行历史目标任务的机器人的配送效率训练得到。
进一步的，所述预估目标任务的执行权重包括多个影响因素，比如，用户方的需求是否紧迫和机器人的运行状态等；并且所述执行权重动态变化。首先，所述预估模型用来确定单个机器人待执行的目标任务；其次，根据目标任务计算该任务的执行权重，得到一个结果；最后，系统根据结果向相应的机器人发送指令，控制不同种类机器人执行各自任务目标的优先级。
使用本实施例的任务执行装置，能够兼容场景中多种类型机器人对于公用资源的竞争状态；根据机器人反馈的数据和场景信息(通过场景中的摄像头或者传感器等获取)以及公用资源的状态，利用预估模型之后，计算所述目标任务的执行权重，调度机器人执行目标任务，避免冲突，极大地提高了任务执行效率，优化了场景中机器人的运行方式。应用场景广泛，比如，疫情环境下的医院场景中，包括消杀机器人、配送机器人、测温机器人、巡检机器人。单个科室门口的场地资源存在竞争状况，各种类型的机器人均有可能在同一时间去使用公用资源,通过该装置能够有效缓解医院的场景资源压力。
可选的，获取所述目标机器人中的第一机器人和第二机器人的冲突解决请求。
进一步的，将冲突关联的资源优先分配所述第一机器人使用，所述第一机器人的当前任务执行权重高于所述第二机器人的当前任务执行权重，所述第一机器人的当前任务执行权重根据所述第一机器人的预估任务执行权重和所述当前任务的用户信息、用户历史行为信息、用户行为习惯以及所述第一机器人的运力、位置、与用户的距离确定；所述第二机器人的当前任务执行权重根据所述第二机器人的预估任务执行权重和所述当前任务的用户信息、用户历史行为信息、用户行为习惯以及所述第二机器人的运力、位置、与用户的距离确定。
可选的，获取所述目标机器人中的第一机器人和第二机器人的冲突解决请求。
进一步的，调整所述第一机器人的运行路径，所述第一机器人的当前任务执行权重高于所述第二机器人的当前任务执行权重。
可选的，获取所述目标机器人中的第一机器人和第二机器人的冲突解决请求。
进一步的，调整所述第二机器人的运行路径或者锁定所述第二机器人及所述第二机器人所在区域，直至所述第一机器人离开冲突区域，所述第一机器人的当前任务执行权重高于所述第二机器人的当前任务执行权重。
可选的，获取公用资源的当前使用状态。
进一步的，向运行路径包括当前使用状态为空闲的公用资源的机器人发送调度指令。
可选的，获取机器人的视觉信息。
进一步的，根据所述视觉信息确定新的目标任务，并派送给对应的机器人执行。
示例性的，所述任务执行装置用于调度使用公用资源的机器人。当闸机资源为空闲状态时，机器人满足通行条件的情况下可以通过所述闸机，闸机资源只允许单个机器人通行，但不限于机器人的种类。通过该装置，实现了在同一场景下，不同种类机器人执行不同任务的时候不产生资源冲突，使得机器人运行有序高效。
本发明公开了一种任务执行装置，该装置包括：预估模块，用于预估目标任务；确定模块，用于通过预估模型,确定目标机器人执行所述预估目标任务的执行权重,所述预估模型根据历史目标任务、历史目标任务的执行权重和执行历史目标任务的机器人的配送效率训练得到。采用本发明实施例的技术方案，通过预估模型确定预估目标任务，根据所述目标机器人执行历史目标任务的数据信息和当前目标机器人捕获的场景信息，确定当前预估目标任务的执行权重，调度不同种类的机器人执行任务，避免所述机器人产生公用资源的占用冲突。
实施例三
下面参考图3，其示出了适于用来实现本发明实施例的电子设备300的结构图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图3所示，电子设备300可以包括处理装置310，其可以根据存储在只读存储器(ROM)320中的程序或者从存储装置380加载到随机访问存储器(RAM)330中的程序而执行各种适当的动作和处理。处理装置310可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理装置310的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理装置310执行上文所描述的各个方法和处理。
在RAM 330中，还存储有电子设备300操作所需的各种程序和数据。处理装置310、ROM 320以及RAM 330通过总线340彼此相连。输入/输出(I/O)接口350也连接至总线340。
通常，以下装置可以连接至I/O接口350：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置360；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置370；包括例如磁带、硬盘等的存储装置380；以及通信装置390。通信装置390可以允许电子设备300与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图3示出了具有各种装置的电子设备300，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。
特别地，根据本发明的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置390从网络上被下载和安装，或者从存储装置380被安装，或者从ROM 320被安装。在该计算机程序被处理装置310执行时，执行本发明实施例的方法中限定的上述功能。备选地，在其他实施例中，处理装置310可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行方法：预估目标任务；通过预估模型，确定目标机器人执行所述预估目标任务的执行权重，所述预估模型根据历史目标任务、历史目标任务的执行权重和执行历史目标任务的机器人的配送效率训练得到。
实施例四
本发明上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(Hyper Text TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：预估目标任务；通过预估模型，确定目标机器人执行所述预估目标任务的执行权重，所述预估模型根据历史目标任务、历史目标任务的执行权重和执行历史目标任务的机器人的配送效率训练得到。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合等等。
用于实施本发明的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)区块链网络和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
人工智能是研究使计算机来模拟人的某些思维过程和智能行为(如学习、推理、思考、规划等)的学科，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能硬件技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理等技术；人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音识别技术、自然语言处理技术及机器学习/深度学习技术、大数据处理技术、知识图谱技术等几大方向。
云计算(cloud computing)，指的是通过网络接入弹性可扩展的共享物理或虚拟资源池，资源可以包括服务器、操作系统、网络、软件、应用和存储设备等，并可以按需、自服务的方式对资源进行部署和管理的技术体系。通过云计算技术，可以为人工智能、区块链等技术应用、模型训练提供高效强大的数据处理能力。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明提供的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (10)
1.一种任务执行的方法，其特征在于，所述方法包括：
预估目标任务；
通过预估模型,确定目标机器人执行所述预估目标任务的执行权重,所述预估模型根据历史目标任务、历史目标任务的执行权重和执行历史目标任务的机器人的配送效率训练得到。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取预估目标任务之前，还包括：
根据所述历史目标任务的用户信息、用户历史行为信息、用户行为习惯以及执行历史目标任务的机器人的运力、位置、与用户的距离，确定所述历史目标任务的执行权重；
获取执行历史目标任务的机器人的配送效率；
根据历史目标任务、历史目标任务的执行权重和执行历史目标任务的机器人的配送效率训练得到所述预估模型。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
获取所述目标机器人中的第一机器人和第二机器人的冲突解决请求；
将冲突关联的资源优先分配所述第一机器人使用，所述第一机器人的当前任务执行权重高于所述第二机器人的当前任务执行权重，所述第一机器人的当前任务执行权重根据所述第一机器人的预估任务执行权重和所述当前任务的用户信息、用户历史行为信息、用户行为习惯以及所述第一机器人的运力、位置、与用户的距离确定；所述第二机器人的当前任务执行权重根据所述第二机器人的预估任务执行权重和所述当前任务的用户信息、用户历史行为信息、用户行为习惯以及所述第二机器人的运力、位置、与用户的距离确定。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
获取所述目标机器人中的第一机器人和第二机器人的冲突解决请求；
调整所述第一机器人的运行路径，所述第一机器人的当前任务执行权重高于所述第二机器人的当前任务执行权重。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
获取所述目标机器人中的第一机器人和第二机器人的冲突解决请求；
调整所述第二机器人的运行路径或者锁定所述第二机器人及所述第二机器人所在区域，直至所述第一机器人离开冲突区域，所述第一机器人的当前任务执行权重高于所述第二机器人的当前任务执行权重。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
获取公用资源的当前使用状态；
向运行路径包括当前使用状态为空闲的公用资源的机器人发送调度指令。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
获取机器人的视觉信息；
根据所述视觉信息确定新的目标任务，并派送给对应的机器人执行。
8.一种任务执行装置，其特征在于，所述装置包括：
预估模块，用于预估目标任务；
确定模块，用于通过预估模型，确定目标机器人执行所述预估目标任务的执行权重，所述预估模型根据历史目标任务、历史目标任务的执行权重和执行历史目标任务的机器人的配送效率训练得到。
9.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202210346069.4A CN114693134A (zh) | 2022-03-31 | 2022-03-31 | 一种任务执行方法、装置、设备及介质 |
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Family Applications (1)
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2022
- 2022-03-31 CN CN202210346069.4A patent/CN114693134A/zh not_active Withdrawn
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