CN114690227A - 基线模糊度检核方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

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CN114690227A CN202011640217.0A CN202011640217A CN114690227A CN 114690227 A CN114690227 A CN 114690227A CN 202011640217 A CN202011640217 A CN 202011640217A CN 114690227 A CN114690227 A CN 114690227A
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Abstract

本申请公开了一种基线模糊度检核方法、装置、设备及存储介质，包括：获取目标区域内地面观测站采集到的GNSS观测数据、卫星广播星历和观测值域空间改正参数；根据GNSS观测数据、卫星广播星历和观测值域空间改正参数，进行基线解算，得到地面观测站对应的基线在每个历元下的双差模糊度；将地面观测站的基线中满足预设条件的M个目标基线组成N个闭合环；基于整数线性规划方法和目标约束条件，对N个闭合环的双差模糊度进行整体检核，并基于单纯性法和分支界定法解算目标函数的最小值，得到每个双差模糊度的检核信息，从而解决相关技术中解算的双差模糊度准确性低、解算效率低，且无法满足高精度、快速定位的要求的问题。

Description

基线模糊度检核方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本申请属于定位技术领域，具体涉及一种基线模糊度检核方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着卫星定位技术的快速发展，人们对快速高精度位置信息的需求也日益强烈。为了实现高精度的快速定位，需要对双差模糊度进行评估，从而得到可靠的双差模糊度。
目前，相关技术对双差模糊度进行评估的过程中，需要判断每一条基线所涉及的闭合环通过率是否满足阈值，然后对满足阈值的基线进行多次迭代对双差模糊度进行解算，从而保证每一颗卫星对应的所有基线闭合环通过率均满足经验值。但是，相关技术中的阈值均是通过经验值确定的，导致解算的双差模糊度准确性较低，且通过迭代的方式进行解算，使得双差模糊度的解算效率低，无法满足快速进行高精度定位的要求。
发明内容
本申请实施例的目的是提供一种基线模糊度检核方法、装置、设备及存储介质，能够解决相关技术中的阈值均是通过经验值确定的，导致解算的双差模糊度准确性较低，且通过迭代的方式进行解算，使得双差模糊度的解算效率低，无法满足高精度定位和快速定位的要求的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种基线模糊度检核方法，该方法包括：
获取目标区域内地面观测站采集到的GNSS观测数据、卫星广播星历和观测值域空间改正参数；
根据GNSS观测数据、卫星广播星历和观测值域空间改正参数，进行基线解算，得到地面观测站对应的基线在每个历元下的双差模糊度；
将地面观测站的基线中满足预设条件的M个目标基线组成N个闭合环，预设条件为相邻的目标基线之间的角度大于预设的角度阈值，M和N均为正整数；
基于整数线性规划方法和目标约束条件，对N个闭合环的双差模糊度进行整体检核，并基于单纯性法和分支界定法解算目标函数的最小值，得到每个双差模糊度的检核信息，目标约束条件为在任一个闭合环中目标基线对应的改正数的绝对值之和为0，目标函数为所有改正数的绝对值之和。
在第一方面的一种可实现方式中，该方法还包括：
根据检核信息中双差模糊度对应的改正数对双差模糊度进行处理，得到目标双差模糊度。
在第一方面的一种可实现方式中，根据检核信息中双差模糊度对应的改正数对双差模糊度进行处理，得到目标双差模糊度，具体包括：
将改正数不为0的双差模糊度剔除，得到改正数为0的双差模糊度；
或，
根据第一双差模糊度的改正数对第一双差模糊度进行改正，得到目标双差模糊度，目标双差模糊度包括改正后的第一双差模糊度和改正数为0的双差模糊度，第一双差模糊度为改正数不为0的双差模糊度。
在第一方面的一种可实现方式中，在根据检核信息中双差模糊度对应的改正数，对双差模糊度进行处理之后，方法还包括：
根据目标区域内的每个地基增强站的非差模糊度结果和目标双差模糊度，计算目标区域内每个地基增强站的非差大气延迟值；
根据非差大气延迟值对目标区域进行大气建模，得到目标区域内的大气模型参数；
播发大气模型参数，以用于终端根据大气模型参数进行定位。
在第一方面的一种可实现方式中，根据目标区域内的每个地基增强站的非差模糊度结果和目标双差模糊度，计算目标区域内每个地基增强站的非差大气延迟值，包括：
根据目标区域内的目标双差模糊度和每个地基增强站的非差模糊度结果确定参考基准；
根据参考基准，还原每个地基增强站的非差模糊度真值；
在卫星的固定解条件下，根据非差模糊度真值计算目标区域内每个地基增强站的非差大气延迟值。
在第一方面的一种可实现方式中，根据GNSS观测数据、卫星广播星历和观测值域空间改正参数，进行基线解算，得到地面观测站对应的基线在每个历元下的双差模糊度，具体包括：
根据GNSS观测数据和观测值域空间改正参数确定伪距观测量和相位观测量；
对伪距观测量和相位观测量分别进行站间差分和星间差分，得到双差观测方程；
根据观测值域空间改正参数消除双差观测方程中两颗卫星相对于两个测站的电离层效应的差分和对流层效应的差分，得到双差模糊度。
第二方面，本申请实施例提供了一种基线模糊度检核装置，包括：
获取模块，用于获取目标区域内地面观测站采集到的GNSS观测数据、卫星广播星历和观测值域空间改正参数；
解算模块，用于根据GNSS观测数据、卫星广播星历和观测值域空间改正参数，进行基线解算，得到地面观测站对应的基线在每个历元下的双差模糊度；
组成模块，用于将地面观测站的基线中满足预设条件的M个目标基线组成N个闭合环，预设条件为相邻的目标基线之间的角度大于预设的角度阈值，M和N均为正整数；
检核模块，用于基于整数线性规划方法和目标约束条件，对N个闭合环的双差模糊度进行整体检核，并基于单纯性法和分支界定法解算目标函数的最小值，得到每个双差模糊度的检核信息，目标约束条件为在任一个闭合环中目标基线对应的改正数的绝对值之和为0，目标函数为所有改正数的绝对值之和。
在第二方面的一种可实现方式中，该装置还包括：
处理模块，用于根据检核信息中双差模糊度对应的改正数对双差模糊度进行处理，得到目标双差模糊度。
在第二方面的一种可实现方式中，处理模块，具体用于将改正数不为0的双差模糊度剔除，得到改正数为0的双差模糊度；或，根据第一双差模糊度的改正数对第一双差模糊度进行改正，得到目标双差模糊度，目标双差模糊度包括改正后的第一双差模糊度和改正数为0的双差模糊度，第一双差模糊度为改正数不为0的双差模糊度。
在第二方面的一种可实现方式中，该装置还包括：
计算模块，用于根据目标区域内的每个地基增强站的非差模糊度结果和目标双差模糊度，计算目标区域内每个地基增强站的非差大气延迟值；
建模模块，用于根据非差大气延迟值对目标区域进行大气建模，得到目标区域内的大气模型参数；
播发模块，用于播发大气模型参数，以用于终端根据大气模型参数进行定位。
在第二方面的一种可实现方式中，计算模块，具体用于根据目标区域内的目标双差模糊度和每个地基增强站的非差模糊度结果确定参考基准；根据参考基准，还原每个地基增强站的非差模糊度真值；在卫星的固定解条件下，根据非差模糊度真值计算目标区域内每个地基增强站的非差大气延迟值。
在第二方面的一种可实现方式中，解算模块，具体用于根据GNSS观测数据和观测值域空间改正参数确定伪距观测量和相位观测量；对伪距观测量和相位观测量分别进行站间差分和星间差分，得到双差观测方程；根据观测值域空间改正参数消除双差观测方程中两颗卫星相对于两个测站的电离层效应的差分和对流层效应的差分，得到双差模糊度。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如第一方面的方法的步骤。
第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，该可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如第一方面的方法的步骤。
在本申请实施例中，根据地基增强站点，能够获取目标区域内地面观测站采集到的GNSS观测数据、卫星广播星历和观测值域空间改正参数。根据GNSS观测数据、卫星广播星历和观测值域空间改正参数，进行基线解算，得到地面观测站对应的基线在每个历元下的双差模糊度；将地面观测站的基线中满足预设条件的M个目标基线组成N个闭合环，预设条件为相邻的目标基线之间的角度大于预设的角度阈值，M和N均为正整数；基于整数线性规划方法和目标约束条件，对N个闭合环的双差模糊度进行整体检核，并基于单纯性法和分支界定法解算目标函数的最小值，得到每个双差模糊度的检核信息，目标约束条件为在任一个闭合环中目标基线对应的改正数的绝对值之和为0，目标函数为所有改正数的绝对值之和，如此，解算模糊度的准确性高，并能够快速定位到错误的双差模糊度，并且采用整数线性规划的方式对闭合环进行检核，那么在双差模糊度的解算过程中，解算效率可以随着基线和闭合环的增加成线性增长，避免了通过迭代的方式解算双差模糊度，提高了解算效率，满足高精度、快速定位的要求。
附图说明
图1是本申请实施例提供的一种基线模糊度检核方法的流程示意图；
图2是本申请实施例提供的一种基线模糊度检核装置的结构示意图；
图3是本申请实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面将详细描述本申请的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本申请进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本申请，而不是限定本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本申请的示例来提供对本申请更好的理解。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
随着卫星定位技术的快速发展，人们对快速高精度位置信息的需求也日益强烈。为了实现高精度的快速定位，需要对双差模糊度进行评估，从而得到可靠的双差模糊度。
目前，相关技术对双差模糊度进行评估的过程中，需要判断每一条基线所涉及的闭合环通过率是否满足阈值，然后对满足阈值的基线进行多次迭代对双差模糊度进行解算，从而保证每一颗卫星对应的所有基线闭合环通过率均满足经验值。但是，相关技术中的阈值均是通过经验值确定的，导致解算的双差模糊度准确性较低，且通过迭代的方式进行解算，使得双差模糊度的解算效率低，无法满足快速进行高精度定位的要求。
为了解决相关技术中的技术问题，本申请实施例提供了一种基线模糊度检核方法、装置、设备及计算机存储介质。下面首先对本申请实施例所提供的基线模糊度检核方法进行介绍。
图1是本申请实施例提供的一种基线模糊度检核方法100的流程示意图。
如图1所示，本申请实施例提供的基线模糊度检核方法100可以包括S101至S104。
S101：获取目标区域内地面观测站采集到的GNSS观测数据、卫星广播星历和观测值域空间改正参数。
地面观测站能够实时采集GNSS观测数据。其中，GNSS观测数据可以包括伪距、载波相位、钟差、电离层、对流层效应、载波波长和整周模糊度等。基于卫星广播星历能够计算得到信号发射时刻卫星质心和观测站之间的距离。目标区域可以是地面上的任意一片区域。目标区域中至少有三个地面观测站，可以获取地面观测站实时采集的观测数据，并获取卫星广播星历和观测值域空间改正参数。
在一个实施例中，可以通过星基链路接收观测值域空间改正参数，还可以通过网络链路接收观测值域空间改正参数。
S102：根据GNSS观测数据、卫星广播星历和观测值域空间改正参数，进行基线解算，得到地面观测站对应的基线在每个历元下的双差模糊度。
目标区域内均匀布设有地基增强站点，可以根据GNSS观测数据、卫星广播星历和观测值域空间改正参数进行基线解算，从而得到基线在每个历元下的双差模糊度。
具体地，在潮汐效应和相对论效应在作差分前已进行了修正的条件下，S102可以具体通过下述步骤，得到双差模糊度：首先，根据GNSS观测数据和观测值域空间改正参数确定伪距观测量和相位观测量；然后，对伪距观测量和相位观测量分别进行站间差分和星间差分，得到双差观测方程；最后，根据观测值域空间改正参数消除双差观测方程中两颗卫星相对于两个测站的电离层效应的差分和对流层效应的差分，得到双差模糊度。
其中，在潮汐效应和相对论效应在作差分前已进行了修正的条件下，伪距观测量
Figure BDA0002878270480000061
满足下述公式(1)，相位观测量
Figure BDA0002878270480000062
满足下述公式(2)：
Figure BDA0002878270480000063
Figure BDA0002878270480000064
在公式(1)和公式(2)中，f表示频率，j＝1,2,5为频率f的下标；i为地面观测站的编号；k为卫星标识号；R表示伪距；Φ为载波相位；ρ为信号发射时刻卫星质心与地面观测站之间的距离；c为光速；δti表示地面观测站接收机钟差；δtk和卫星接收机钟差；δion表示电离层效应；δtrop表示对流层效应；λ表示载波波长；
Figure BDA0002878270480000065
表示相对于地面观测站i和卫星k的整周模糊度；εc和εp均表示残差。
在频率j上伪距观测量
Figure BDA0002878270480000066
进行k1卫星和k2卫星之间的差分和进行i1地面观测站和i2地面观测站之间的差分后的双差观测方程
Figure BDA0002878270480000067
满足下述公式(3)：
Figure BDA0002878270480000068
在频率j时对相位观测量
Figure BDA0002878270480000069
进行k1卫星和k2卫星之间的差分和进行i1地面观测站和i2地面观测站之间的差分后的双差观测方程
Figure BDA00028782704800000610
满足下述公式(4)：
Figure BDA00028782704800000611
在公式(3)和公式(4)中，
Figure BDA00028782704800000612
表示k卫星质心和i地面观测站之间的距离，λj表示频率j时的载波波长，
Figure BDA00028782704800000613
表示频率j时的地面观测站i和卫星k的整周模糊度，ddδion(j)表示频率j时的两颗卫星相对于两个地面观测站的电离层效应的差分，ddδtrop表示两颗卫星相对于两个地面观测站的对流层效应的差分，ddεp表示两颗卫星相对于两个地面观测站的伪距观测量
Figure BDA00028782704800000614
的残差，ddεc表示表示两颗卫星相对于两个地面观测站的相位观测量
Figure BDA00028782704800000615
的残差。
确定可以通过载波相位差分(Real-Time Kinematic，RTK)算法，利用观测值域空间改正数消除双差观测方程中的电离层效应的差分ddδion(j)和对流层效应的差分ddδtrop。
在一些实施例中，可以通过目标区域内地面观测站之间的距离确定基线。具体的，可以将地面观测站之间的距离小于预设距离阈值的地面观测站组成基线。
S103：将地面观测站的基线中满足预设条件的M个目标基线组成N个闭合环，预设条件为相邻的目标基线之间的角度大于预设的角度阈值，M和N均为正整数。
可以根据基线之间的角度，确定目标基线，其中，相邻的目标基线之间的角度均大于预设的角度阈值，也即相邻的目标基线之间角度为锐角。在这里，当基线的双差模糊度没有误差时，组成的闭合环基线向量之和为0。
S104：基于整数线性规划方法和目标约束条件，对N个闭合环的双差模糊度进行整体检核，并基于单纯性法和分支界定法解算目标函数的最小值，得到每个双差模糊度的检核信息，目标约束条件为在任一个闭合环中目标基线对应的改正数的绝对值之和为0，目标函数为所有改正数的绝对值之和。
目标基线的改正数可以是预先设置的，在这里，预先设置的改正数可以是变量，通过一定的解算后得到最优解。设置改正数的绝对值之和为目标函数，然后在任一个闭合环中目标基线对应的改正数的绝对值之和为0作为目标约束条件，采用整数线性规划算法对N个闭合环的双差模糊度进行整体检核，并基于单纯性法和分支界定法解算目标函数的最小值，进而得到双差模糊度的检核信息。其中，双差模糊度的检核信息中包括了目标基线的改正数的大小。目标基线的双差模糊度有误差，则目标基线的改正数不为0，若目标基线的双差模糊度没有误差，则目标基线的改正数为0。
下面对任一闭环中目标基线对应的改正数的绝对值之和为0时，目标函数有最优解进行详细介绍。
设目标基线有m条，则目标基线的集合M＝{1,2,…,m}，组成的三角闭合环有n个，则闭合环集合L＝{l1,l2,…,ln}。
针对区域内所有双差模糊度，当所有双差模糊度存在误差的基线被正确标记时，则改正数的绝对值和最小，则将闭合环检核问题转化为整数线性规划问题，其满足下述公式(5)：
Figure BDA0002878270480000071
公式(5)的约束方程满足下述公式(6)：
Figure BDA0002878270480000072
在公式(5)和公式(6)中，yi表示目标基线i的改正数的绝对值，f(i)表示任一闭合环中目标基线i的双差模糊度，xi表示目标基线i的改正数，且xi＝xi +-xi -。
将公式(6)中的等式进行转换可得下述公式(7)：
Figure BDA0002878270480000081
由上述公式(7)可知，当∑i∈lf(i)不为0，即存在闭合环中的某一个目标基线的观测值存在误差时，不等式右侧不存在小于0的情况，不适用线性规划标准形式，若要求不等式右侧常量均为正数，需要构造辅助线性规划Laux，其中，辅助线性规划Laux满足下述公式(8)，辅助线性规划Laux的约束方程满足下述公式(9)：
min＝x0 (8)
Figure BDA0002878270480000082
根据上述公式(8)和公式(9)可知，若Laux的最优解为0，则公式(5)和公式(6)对应的线性方程组有解。
在这里，可以将Laux写成松弛形式可得：
min＝x0 (10)
Figure BDA0002878270480000083
其中，ki,oi,pi,qi表示基本变量，
Figure BDA0002878270480000084
表示非基本变量。选取公式(11)中等式右项最小的那一行(例如，第e行，对应的基本变量为ke)，令
Figure BDA0002878270480000085
则此时x0变为基本变量(入基)，ke变为非基本变量(出基)，将其他约束方程中x0消去，则所有常数变量均变为正数(这个过程称为“转动”)。将目标函数中的x0消去，则公式(10)变为下述公式(12)：
Figure BDA0002878270480000086
将上述约束方程(公式(11))进行整理成线性规划标准形式：
Figure BDA0002878270480000087
其中，r＝2m+2n,t＝5m+2n+1
将上述公式(12)和公式(13)写成矩阵形式可以表示为：
min＝CX (15)
Figure BDA0002878270480000091
其中，X表示函数的解，A表示约束条件的系数矩阵，并且A是行满秩的，即R(A)＝r；b表示约束条件的矩阵；C表示目标函数的系数矩阵。
利用单纯形法解算上述矩阵(公式(15)和公式(16))，若x0＝0，目标函数取最小值，则Laux有最优解，说明目标函数有解。利用Laux约束方程替代目标函数中的约束方程，利用Laux约束方程中的基本变量消去原目标函数中的变量，所组成新的线性规划标准形式：
min＝C'X' (17)
Figure BDA0002878270480000092
其中，C'表示目标函数的系数矩阵；A'表示辅助线性规划在最优解时删去x0所在列的约束条件系数矩阵，b'表示辅助线性规划在最优解时约束条件的矩阵。
基于上述线性规划标准形式使用单纯形法结合分支定界法即可得到闭合环检核的检核信息。
在一些实施例中，为了能够确定准确的大气参数，进而提高定位精度，在S104之后，还可以包括下述步骤：根据检核信息中双差模糊度对应的改正数对双差模糊度进行处理，得到目标双差模糊度
在这里，目标双差模糊度均是没有误差的双差模糊度，具体地，可以通过将改正数不为0的双差模糊度剔除，得到改正数为0的双差模糊度，即改正数为0的双差模糊度为目标双差模糊度。还可以通过根据第一双差模糊度的改正数对第一双差模糊度进行改正，其中第一双差模糊度为改正数不为0的双差模糊度。对第一双差模糊度进行改正后，能够得到目标双差模糊度，即改正数为0的双差模糊度和改正后的第一双差模糊度。
在这里，当目标基线的双差模糊度的改正数不为0时，设目标基线的双差模糊度为f(a)，双差模糊度的改正数为xa，则可以通过f(a)+xa对目标基线进行改正。
由此，通过对剔除改正数不为0的双差模糊度，或者改正改正数不为0的双差模糊度后，能够保证双差模糊度均没有误差，并且通过改正改正数不为0的双差模糊度能够保留更多的双差模糊度，从而能够基于双差模糊度确定准确的大气参数。
在一些实施例中，为了建立高精度区域大气模型，进而确定准确的大气参数，提高定位精度，首先，可以根据目标区域内的每个地基增强站的非差模糊度结果和目标双差模糊度，计算目标区域内每个地基增强站的非差大气延迟值。然后，根据非差大气延迟值对目标区域进行大气建模，得到目标区域内的大气模型参数。具体地，可以根据目标区域内的目标双差模糊度和每个地基增强站的非差模糊度结果确定参考基准，根据该参考基准，能够还原每个地基增强站的非差模糊度真值，那么，在卫星的固定解条件下，根据非差模糊度真值即可计算得到目标区域内每个地基增强站的非差大气延迟值。由于，目标双差模糊度均为没有误差的模糊度，因此，能够确定准确的非差大气延迟值，从而得到高精度地域大气模型。
播发大气模型参数，以用于终端根据大气模型参数进行定位。由于基于没有误差的模糊度确定得到的大气模型，因此，提高了大气模型参数的准确度，进而终端使用大气模型参数进行定位时，其定位精度也随之提高。
在本申请实施例中，根据地基增强站点，能够获取目标区域内地面观测站采集到的GNSS观测数据、卫星广播星历和观测值域空间改正参数。根据GNSS观测数据、卫星广播星历和观测值域空间改正参数，进行基线解算，得到地面观测站对应的基线在每个历元下的双差模糊度；将地面观测站的基线中满足预设条件的M个目标基线组成N个闭合环，预设条件为相邻的目标基线之间的角度大于预设的角度阈值，M和N均为正整数；基于整数线性规划方法和目标约束条件，对N个闭合环的双差模糊度进行整体检核，并基于单纯性法和分支界定法解算目标函数的最小值，得到每个双差模糊度的检核信息，目标约束条件为在任一个闭合环中目标基线对应的改正数的绝对值之和为0，目标函数为所有改正数的绝对值之和，如此，解算模糊度的准确性高，并能够快速定位到错误的双差模糊度，并且采用整数线性规划的方式对闭合环进行检核，那么在双差模糊度的解算过程中，解算效率可以随着基线和闭合环的增加成线性增长，避免了通过迭代的方式解算双差模糊度，提高了解算效率，满足高精度、快速定位的要求。
基于本申请提供的基线模糊度检核方法，相应地，本申请提供一个实施例的基线模糊度检核装置。下面，本申请实施例中以基线模糊度检核装置执行基线模糊度检核方法为例，说明本申请实施例提供的基线模糊度检核装置。
图2为本申请提供的一种基线模糊度检核装置200的结构示意图。
如图2所示，本申请提供的基线模糊度检核装置200可以包括：获取模块201，解算模块202，组成模块203，检核模块204。
获取模块201，用于获取目标区域内地面观测站采集到的GNSS观测数据、卫星广播星历和观测值域空间改正参数；
解算模块202，用于根据GNSS观测数据、卫星广播星历和观测值域空间改正参数，进行基线解算，得到地面观测站对应的基线在每个历元下的双差模糊度；
组成模块203，用于将地面观测站的基线中满足预设条件的M个目标基线组成N个闭合环，预设条件为相邻的目标基线之间的角度大于预设的角度阈值，M和N均为正整数；
检核模块204，用于基于整数线性规划方法和目标约束条件，对N个闭合环的双差模糊度进行整体检核，并基于单纯性法和分支界定法解算目标函数的最小值，得到每个双差模糊度的检核信息，目标约束条件为在任一个闭合环中目标基线对应的改正数的绝对值之和为0，目标函数为所有改正数的绝对值之和。
在本申请的一些实施例中，装置200还包括：处理模块，用于根据检核信息中双差模糊度对应的改正数对双差模糊度进行处理，得到目标双差模糊度。
在本申请的一些实施例中，处理模块，具体用于将改正数不为0的双差模糊度剔除，得到改正数为0的双差模糊度；或，根据第一双差模糊度的改正数对第一双差模糊度进行改正，得到目标双差模糊度，目标双差模糊度包括改正后的第一双差模糊度和改正数为0的双差模糊度，第一双差模糊度为改正数不为0的双差模糊度。
在本申请的一些实施例中，装置200还包括：
计算模块，用于根据目标区域内的每个地基增强站的非差模糊度结果和目标双差模糊度，计算目标区域内每个地基增强站的非差大气延迟值；
建模模块，用于根据非差大气延迟值对目标区域进行大气建模，得到目标区域内的大气模型参数；
播发模块，用于播发大气模型参数，以用于终端根据大气模型参数进行定位。
在本申请的一些实施例中，计算模块，具体用于根据目标区域内的目标双差模糊度和每个地基增强站的非差模糊度结果确定参考基准；根据参考基准，还原每个地基增强站的非差模糊度真值；在卫星的固定解条件下，根据非差模糊度真值计算目标区域内每个地基增强站的非差大气延迟值。
在本申请的一些实施例中，解算模块202，具体用于根据GNSS观测数据和观测值域空间改正参数确定伪距观测量和相位观测量；对伪距观测量和相位观测量分别进行站间差分和星间差分，得到双差观测方程；根据观测值域空间改正参数消除双差观测方程中两颗卫星相对于两个测站的电离层效应的差分和对流层效应的差分，得到双差模糊度。
图2所示装置200中的各个模块/单元具有实现图1中各个步骤的功能，并能达到其相应的技术效果，为简洁描述，在此不再赘述。
在本申请实施例中，根据地基增强站点，能够获取目标区域内地面观测站采集到的GNSS观测数据、卫星广播星历和观测值域空间改正参数。根据所述GNSS观测数据、所述卫星广播星历和所述观测值域空间改正参数，进行基线解算，得到所述地面观测站对应的基线在每个历元下的双差模糊度；将所述地面观测站的基线中满足预设条件的M个目标基线组成N个闭合环，所述预设条件为相邻的所述目标基线之间的角度大于预设的角度阈值，M和N均为正整数；基于整数线性规划方法和目标约束条件，对所述N个闭合环的双差模糊度进行整体检核，并基于单纯性法和分支界定法解算目标函数的最小值，得到每个所述双差模糊度的检核信息，所述目标约束条件为在任一个所述闭合环中目标基线对应的改正数的绝对值之和为0，所述目标函数为所有所述改正数的绝对值之和，如此，解算模糊度的准确性高，并能够快速定位到错误的双差模糊度，并且采用整数线性规划的方式对闭合环进行检核，那么在双差模糊度的解算过程中，解算效率可以随着基线和闭合环的增加成线性增长，避免了通过迭代的方式解算双差模糊度，提高了解算效率，满足高精度、快速定位的要求。
图3示出了本申请实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。
如图3所示，电子设备可以包括处理器301以及存储有计算机程序指令的存储器302。
具体地，上述处理器301可以包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
存储器302可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器302可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在一个实例中，存储器302可以包括可移除或不可移除(或固定)的介质，或者存储器302是非易失性固态存储器。存储器302可在综合网关容灾设备的内部或外部。
在一个实例中，存储器302可以是只读存储器(Read Only Memory，ROM)。在一个实例中，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM(PROM)、可擦除PROM(EPROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、电可改写ROM(EAROM)或闪存或者两个或更多个以上这些的组合。
存储器302可以包括只读存储器(ROM)，随机存取存储器(RAM)，磁盘存储介质设备，光存储介质设备，闪存设备，电气、光学或其他物理/有形的存储器存储设备。因此，通常，存储器包括一个或多个编码有包括计算机可执行指令的软件的有形(非暂态)计算机可读存储介质(例如，存储器设备)，并且当该软件被执行(例如，由一个或多个处理器)时，其可操作来执行参考根据本公开的一方面的方法所描述的操作。
处理器301通过读取并执行存储器302中存储的计算机程序指令，以实现图1中所示实施例中的方法/步骤，并达到图2所示实例执行其方法/步骤达到的相应技术效果，为简洁描述在此不再赘述。
在一个示例中，电子设备还可包括通信接口303和总线310。其中，如图3所示，处理器301、存储器302、通信接口303通过总线310连接并完成相互间的通信。
通信接口303，主要用于实现本申请实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。
总线310包括硬件、软件或两者，将电子设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(Accelerated Graphics Port，AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(Extended Industry Standard Architecture，EISA)总线、前端总线(Front Side Bus，FSB)、超传输(Hyper Transport，HT)互连、工业标准架构(IndustryStandard Architecture，ISA)总线、无限带宽互连、低引脚数(LPC)总线、存储器总线、微信道架构(MCA)总线、外围组件互连(PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(SATA)总线、视频电子标准协会局部(VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线310可包括一个或多个总线。尽管本申请实施例描述和示出了特定的总线，但本申请考虑任何合适的总线或互连。
该电子设备可以基于当前已拦截的垃圾短信以及用户举报的短信执行本申请实施例中的基线模糊度检核方法，从而实现结合图1、图2描述的基线模糊度检核方法和装置。
另外，结合上述实施例中的基线模糊度检核方法，本申请实施例可提供一种计算机存储介质来实现。该计算机存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种基线模糊度检核方法。
需要明确的是，本申请并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本申请的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本申请的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。
以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本申请的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROM(EROM)、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频(RadioFrequency，RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。
还需要说明的是，本申请中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本申请不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。
上面参考根据本公开的实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各方面。应当理解，流程图和/或框图中的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可被提供给通用计算机、专用计算机、或其它可编程数据处理装置的处理器，以产生一种机器，使得经由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的一个或多个方框中指定的功能/动作的实现。这种处理器可以是但不限于是通用处理器、专用处理器、特殊应用处理器或者现场可编程逻辑电路。还可理解，框图和/或流程图中的每个方框以及框图和/或流程图中的方框的组合，也可以由执行指定的功能或动作的专用硬件来实现，或可由专用硬件和计算机指令的组合来实现。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基线模糊度检核方法，其特征在于，包括：
获取目标区域内地面观测站采集到的GNSS观测数据、卫星广播星历和观测值域空间改正参数；
根据所述GNSS观测数据、所述卫星广播星历和所述观测值域空间改正参数，进行基线解算，得到所述地面观测站对应的基线在每个历元下的双差模糊度；
将所述地面观测站的基线中满足预设条件的M个目标基线组成N个闭合环，所述预设条件为相邻的所述目标基线之间的角度大于预设的角度阈值，M和N均为正整数；
基于整数线性规划方法和目标约束条件，对所述N个闭合环的双差模糊度进行整体检核，并基于单纯性法和分支界定法解算目标函数的最小值，得到每个所述双差模糊度的检核信息，所述目标约束条件为在任一个所述闭合环中目标基线对应的改正数的绝对值之和为0，所述目标函数为所有所述改正数的绝对值之和。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述检核信息中所述双差模糊度对应的改正数对所述双差模糊度进行处理，得到目标双差模糊度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述检核信息中所述双差模糊度对应的改正数对所述双差模糊度进行处理，得到目标双差模糊度，具体包括：
将改正数不为0的双差模糊度剔除，得到改正数为0的双差模糊度；
或，
根据第一双差模糊度的改正数对所述第一双差模糊度进行改正，得到所述目标双差模糊度，所述目标双差模糊度包括改正后的所述第一双差模糊度和改正数为0的双差模糊度，所述第一双差模糊度为改正数不为0的双差模糊度。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述根据所述检核信息中所述双差模糊度对应的改正数，对所述双差模糊度进行处理之后，所述方法还包括：
根据所述目标区域内的每个地基增强站的非差模糊度结果和所述目标双差模糊度，计算所述目标区域内每个所述地基增强站的非差大气延迟值；
根据所述非差大气延迟值对所述目标区域进行大气建模，得到所述目标区域内的大气模型参数；
播发所述大气模型参数，以用于终端根据所述大气模型参数进行定位。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标区域内的每个地基增强站的非差模糊度结果和所述目标双差模糊度，计算所述目标区域内每个所述地基增强站的非差大气延迟值，包括：
根据所述目标区域内的所述目标双差模糊度和每个所述地基增强站的非差模糊度结果确定参考基准；
根据所述参考基准，还原每个所述地基增强站的非差模糊度真值；
在卫星的固定解条件下，根据所述非差模糊度真值计算所述目标区域内每个所述地基增强站的非差大气延迟值。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述GNSS观测数据、所述卫星广播星历和所述观测值域空间改正参数，进行基线解算，得到所述地面观测站对应的基线在每个历元下的双差模糊度，具体包括：
根据所述GNSS观测数据和所述观测值域空间改正参数确定伪距观测量和相位观测量；
对所述伪距观测量和所述相位观测量分别进行站间差分和星间差分，得到双差观测方程；
根据所述观测值域空间改正参数消除所述双差观测方程中两颗卫星相对于两个测站的电离层效应的差分和对流层效应的差分，得到所述双差模糊度。
7.一种基线模糊度检核装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取目标区域内地面观测站采集到的GNSS观测数据、卫星广播星历和观测值域空间改正参数；
解算模块，用于根据所述GNSS观测数据、所述卫星广播星历和所述观测值域空间改正参数，进行基线解算，得到所述地面观测站对应的基线在每个历元下的双差模糊度；
组成模块，用于将所述地面观测站的基线中满足预设条件的M个目标基线组成N个闭合环，所述预设条件为相邻的所述目标基线之间的角度大于预设的角度阈值，M和N均为正整数；
检核模块，用于基于整数线性规划方法和目标约束条件，对所述N个闭合环的双差模糊度进行整体检核，并基于单纯性法和分支界定法解算目标函数的最小值，得到每个所述双差模糊度的检核信息，所述目标约束条件为在任一个所述闭合环中目标基线对应的改正数的绝对值之和为0，所述目标函数为所有所述改正数的绝对值之和。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
处理模块，用于根据所述检核信息中所述双差模糊度对应的改正数对所述双差模糊度进行处理，得到目标双差模糊度。
9.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：处理器，以及存储有计算机程序指令的存储器；所述处理器读取并执行所述计算机程序指令，以实现如权利要求1-6任意一项所述的基线模糊度检核方法。
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-6任意一项所述的基线模糊度检核方法。
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