CN114684201A - 车辆控制方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种车辆控制方法和装置。其中，该方法包括：确定当前车辆的前方是否存在目标区域，其中，目标区域用于表征汇入其他车辆的区域；响应于当前车辆的前方存在目标区域，确定是否存在目标车辆，其中，目标车辆用于表征汇入目标区域，且影响当前车辆行驶的车辆；响应于存在目标车辆，控制当前车辆进行减速，其中，目标车辆的行驶对当前车辆的行驶存在影响。本发明解决了相关技术中对车辆碰撞的预测时间不准确，导致车辆碰撞风险过高的技术问题。

Description

车辆控制方法和装置
技术领域
本发明涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种车辆控制方法和装置。
背景技术
自动驾驶车辆是一种通过搭载智能感知系统、高精定位系统和规划控制系统的可以实现无人驾驶的智能车辆，一般可以行驶在封闭的园区道路或城市开放道路中，目前，大部分自动驾驶车辆的系统为L4级高度自动驾驶系统，可以根据预测车辆行驶中遇到的障碍物的行驶意图和行驶轨迹，能够及时的避免车辆与障碍物发生碰撞。但是由于人类驾驶员的驾驶风格各不相同，驾驶意图也可能随时发生改变，导致自动驾驶系统无法准确的预测其行驶意图和行驶轨迹，进而可能导致自动驾驶车辆和其他车辆发生碰撞。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种车辆控制方法和装置，以至少解决相关技术中对车辆碰撞的预测时间不准确，导致车辆碰撞风险过高的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆控制方法，包括：确定当前车辆的前方是否存在目标区域，其中，目标区域用于表征汇入其他车辆的区域；响应于当前车辆的前方存在目标区域，确定是否存在目标车辆，其中，目标车辆用于表征汇入目标区域，且影响当前车辆行驶的车辆；响应于存在目标车辆，控制当前车辆进行减速，其中，目标车辆的行驶对当前车辆的行驶存在影响。
可选地，响应于当前车辆的前方存在目标区域，确定是否存在目标车辆，包括：获取汇入目标区域的第一车辆的第一行驶曲线，其中，第一行驶曲线用于表征第一车辆的位移和时间的关系；获取当前车辆的第二行驶曲线，其中，第二行驶曲线用于表征当前车辆的位移和时间的关系；基于第一行驶曲线和第二行驶曲线，确定是否存在目标车辆。
可选地，根据第一行驶曲线和第二行驶曲线，确定是否存在目标车辆，包括：判断第一行驶曲线与第二行驶曲线是否相交；响应于第一行驶曲线与第二行驶曲线相交，确定目标交点在第一行驶曲线中的目标时间；基于第一行驶曲线、第二行驶曲线和目标时间，确定第一车辆的目标类型；基于目标类型、目标时间和第一车辆的车辆数据，确定第一车辆是否为目标车辆。
可选地，基于第一行驶曲线、第二行驶曲线和目标时间，确定第一车辆的目标类型，包括：获取第一预设时间对应的第一位移信息和第二位移信息，其中，第一位移信息用于表征第一行驶曲线中第一预设时间对应的位移，第二位移信息用于表征第二行驶曲线中第一预设时间对应的位移，第一预设时间小于目标时间；响应于第一位移信息大于第二位移信息，将目标时间与第二预设时间进行比较，确定目标类型为第一预设类型或第二预设类型；响应于第一位移信息小于第二位移信息，确定目标类型为第三预设类型。
可选地，基于目标类型、目标时间和第一车辆的车辆数据，确定第一车辆是否为目标车辆，包括：判断目标类型中是否包括第三预设类型；响应于目标类型中不包括第三预设类型，判断目标交点是否在目标区域内；响应于目标交点在目标区域内，判断目标类型是否为第二预设类型，且目标时间是否大于第三预设时间；响应于目标类型是第二预设类型，且目标时间大于第三预设时间，判断车辆数据中的第二行驶速度是否大于第一速度阈值；响应于第二行驶速度大于第一速度阈值，判断第一车辆的第一行驶方向是否与当前车辆的第二行驶方向相同；响应于第一车辆的第一行驶方向与当前车辆的第二行驶方向相同，确定第一车辆为目标车辆。
可选地，在基于目标位移信息和目标时间，确定第一车辆的目标类型之后，方法还包括：响应于目标类型为第三预设类型，控制当前车辆进行加速。
可选地，响应于存在目标车辆，控制当前车辆进行减速，包括：获取目标车辆与当前车辆的目标距离，以及目标车辆的当前速度；基于目标距离确定当前车辆的目标控制类型；响应于目标控制类型为预设控制类型，确定当前车辆行驶至目标位置的目标速度，其中，目标位置与当前车辆的当前位置的距离为预设距离；基于当前速度和目标速度，控制当前车辆减速。
可选地，基于目标距离确定当前车辆的目标控制类型，包括：响应于目标距离小于第一预设距离，确定目标控制类型为第一控制类型，其中，第一控制类型用于表征控制当前车辆进行减速；响应于目标距离大于第一预设距离，小于第二预设距离，确定目标控制类型为第二控制类型，其中，第二控制类型用于表征控制当前车辆保持匀速；响应于目标距离大于第二预设距离，确定目标控制类型为第三控制类型，其中，第三控制类型用于表征控制当前车辆正常行驶。
可选地，确定当前车辆行驶至目标位置的目标速度，包括：获取目标控制类型对应的预设加速度；基于当前速度、预设距离和预设加速度，确定目标速度。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆控制的装置，包括：区域确定模块，用于确定当前车辆的前方是否存在目标区域，其中，目标区域用于表征汇入其他车辆的区域；目标确定模块，用于响应于当前车辆的前方存在目标区域，确定是否存在目标车辆，其中，目标车辆用于表征汇入目标区域，且影响当前车辆行驶的车辆；车辆减速模块，用于响应于存在目标车辆，控制当前车辆进行减速，其中，目标车辆的行驶对当前车辆的行驶存在影响。
可选地，目标确定模块包括：第一获取单元，用于获取汇入目标区域的第一车辆的第一行驶曲线，其中，第一行驶曲线用于表征第一车辆的位移和时间的关系；第二获取单元，用于获取当前车辆的第二行驶曲线，其中，第二行驶曲线用于表征当前车辆的位移和时间的关系；目标确定单元，用于基于第一行驶曲线和第二行驶曲线，确定是否存在目标车辆。
可选地，目标确定单元包括：第一判断子单元，用于判断第一行驶曲线与第二行驶曲线是否相交；目标时间确定子单元，用于响应于第一行驶曲线与第二行驶曲线相交，确定目标交点在第一行驶曲线中的目标时间；目标类型确定子单元，用于基于第一行驶曲线、第二行驶曲线和目标时间，确定第一车辆的目标类型；目标确定子单元，用于基于目标类型、目标时间和第一车辆的车辆数据，确定第一车辆是否为目标车辆。
可选地，目标类型确定子单元还用于：获取第一预设时间对应的第一位移信息和第二位移信息，其中，第一位移信息用于表征第一行驶曲线中第一预设时间对应的位移，第二位移信息用于表征第二行驶曲线中第一预设时间对应的位移，第一预设时间小于目标时间；响应于第一位移信息大于第二位移信息，将目标时间与第二预设时间进行比较，确定目标类型为第一预设类型或第二预设类型；响应于第一位移信息小于第二位移信息，确定目标类型为第三预设类型。
可选地，目标类型确定子单元还用于：可选地，目标类型确定子单元还用于：判断目标类型中是否包括第三预设类型；响应于目标类型中不包括第三预设类型，判断目标交点是否在目标区域内；响应于目标交点在目标区域内，判断目标类型是否为第二预设类型，且目标时间是否大于第三预设时间；响应于目标类型是第二预设类型，且目标时间大于第三预设时间，判断车辆数据中的第二行驶速度是否大于第一速度阈值；响应于第二行驶速度大于第一速度阈值，判断第一车辆的第一行驶方向是否与当前车辆的第二行驶方向相同；响应于第一车辆的第一行驶方向与当前车辆的第二行驶方向相同，确定第一车辆为目标车辆。
可选地，目标类型确定子单元还用于：响应于目标类型为第三预设类型，控制当前车辆进行加速。
可选地，车辆减速模块包括：第三获取单元，用于获取目标车辆与当前车辆的目标距离，以及目标车辆的当前速度；控制类型确定单元，用于基于目标距离确定当前车辆的目标控制类型；目标速度确定单元，用于响应于目标控制类型为预设控制类型，确定当前车辆行驶至目标位置的目标速度，其中，目标位置与当前车辆的当前位置的距离为预设距离；车辆减少单元，基于当前速度和目标速度，控制当前车辆减速。
可选地，控制类型确定单元包括：第一控制类型确定子单元，用于响应于目标距离小于第一预设距离，确定目标控制类型为第一控制类型，其中，第一控制类型用于表征控制当前车辆进行减速；第二控制类型确定子单元，用于响应于目标距离大于第一预设距离，小于第二预设距离，确定目标控制类型为第二控制类型，其中，第二控制类型用于表征控制当前车辆保持匀速；第三控制类型确定子单元，用于响应于目标距离大于第二预设距离，确定目标控制类型为第三控制类型，其中，第三控制类型用于表征控制当前车辆正常行驶。
可选地，目标速度确定单元还包括：第一获取子单元，用于获取目标控制类型对应的预设加速度；基于当前速度、预设距离和预设加速度，确定目标速度。
根据本发明其中一实施例，还提供了一种非易失性存储介质，该非易失性存储介质中存储有计算机程序，其中，计算机程序被设置为运行时执行上述任一项中的车辆控制方法。
根据本发明其中一实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项中的车辆控制方法。
在本发明实施例中，采用确定当前车辆的前方是否存在目标区域；响应于当前车辆的前方存在目标区域，确定是否存在目标车辆；响应于存在目标车辆，控制当前车辆进行减速的方式，通过首先确定出目标区域内可能会与自动驾驶车辆发生碰撞的目标车辆，然后利用减速行驶策略，在不改变行驶轨迹的情况下及时的改变行驶速度，解决了相关技术中对车辆碰撞的预测时间不准确，导致车辆碰撞风险过高的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例示出的一种车辆控制的方法流程图；
图2是根据本发明实施例示出的一种车辆汇入区域的示意图；
图3是根据本发明实施例示出的一种车辆汇入道路口的示意图；
图4是根据本发明实施例示出的一种目标车辆确定的方法流程图；
图5是根据本发明实施例示出的一种车辆行驶曲线坐标的示意图；
图6是根据本发明实施例示出的一种防御车辆确认结果示意图；
图7是根据本发明实施例示出的一种主目标车辆确认结果示意图；
图8是根据本发明实施例示出的一种减速控制类型速度变化曲线示意图；
图9是根据本发明实施例示出的一种匀速控制类型速度变化曲线示意图；
图10是根据本发明实施例示出的一种车辆控制减速的流程图；
图11是根据本发明实施例示出的一种车辆控制装置的结构框图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。根据本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
自动驾驶车辆是一种智能汽车，也称为轮式移动机器人，主要依靠以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的。自动驾驶车辆可以通过车载传感系统获取道路环境，并基于道路环境状况自动规划行车路线，控制车辆的转向和速度，到达预定的目标地点。合理的速度规划及控制是自动驾驶车辆能够安全舒适行驶的重要基础之一，为防止其他车辆的不正常行驶影响到自动驾驶车辆，自动驾驶车辆需在一些容易发生危险的工况，提前处理好与其他车辆的位置关系和速度关系，充分考虑其他车辆对自车的影响，以避免发生车辆之间的碰撞。
实施例1
根据本发明实施例，提供了一种车辆控制方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本发明实施例示出的一种车辆控制的方法流程图，如图1所示，该方法的步骤包括：
步骤S102，确定当前车辆的前方是否存在目标区域，其中，目标区域用于表征汇入其他车辆的区域。
上述当前车辆一般是指用户乘坐的自动驾驶车辆，上述目标区域一般是指多个车辆汇入的到路口，例如三岔路口、高架桥连接口等，图2是根据本发明实施例示出的一种车辆汇入区域的示意图，如图2所示，其中的阴影部分是指上述目标区域，黑色矩形是指自动驾驶车辆，车辆可以从道路M和道路N汇入至道路O中，上述目标区域的大小及设定方式可由工作人员基于实际情况自行设定，不做具体限定。
可选地，自动驾驶车辆可以以车头边沿处一点为起点，使用检测工具检测车辆前方一段距离处是否存在上述目标区域，如图2所示，自动驾驶车辆可以以La作为检测距离，利用高精地图实时检测在La距离内是否存在上述目标区域。除了利用高精地图检测上述目标区域，可选地，目标区域还可以由工作人员基于城市道路规划图自行设定，预先将可能存在车辆汇入的区域，例如多条道路交叉的路口、地下车库的出入口等，作为目标区域设定在自动驾驶汽车系统中。
步骤S104，响应于当前车辆的前方存在目标区域，确定是否存在目标车辆，其中，目标车辆用于表征汇入目标区域，且影响当前车辆行驶的车辆。
上述目标车辆一般是指在汇入目标区域，且可能导致自动驾驶车辆不能以当前行驶速度正常行驶的车辆，当自动驾驶汽车确定出车辆前方存在目标区域后，可以启动目标车辆检测策略，进一步检测自动驾驶车辆行驶在目标区域的过程中，是否存在上述目标车辆，以便自动驾驶车辆在行驶时，可以及时的执行相应的行驶策略，避免与目标车辆发生碰撞。
举例来说，图3是根据本发明实施例示出的一种车辆汇入道路口的示意图，如图3所示，图中汇入目标区域的车辆包括自动驾驶车辆、车辆A、车辆B、车辆C和车辆D，若自动驾驶车辆和车辆B均以各自的当前速度匀速行驶时，可能会在目标区域内发生碰撞，导致影响自动驾驶车辆的正常行驶，则可以确定车辆B为目标车辆。
步骤S106，响应于存在目标车辆，控制当前车辆进行减速响应于存在目标车辆，控制当前车辆进行减速。
当自动驾驶车辆检测出目标区域内存在目标车辆后，可以采用减速行驶策略，在不改变当前行驶轨迹的情况下，改变自动驾驶车辆当前的行驶速度，进而避免与目标车辆发生碰撞。可选地，自动驾驶车辆在避让可能会发生碰撞的目标车辆时，可以不考虑改变当前的行驶轨迹，分配更多的内存宽带至检测和避让模块中，从而使自动驾驶车辆能够更准确的确定目标区域的车辆行驶情况，提高自动驾驶车辆的适应性和安全性。
在本发明实施例中，采用确定当前车辆的前方是否存在目标区域；响应于当前车辆的前方存在目标区域，确定是否存在目标车辆；响应于存在目标车辆，控制当前车辆进行减速的方式，通过确定目标区域内可能会与自动驾驶车辆发生碰撞的目标车辆，利用减速的行驶策略，在不改变行驶轨迹的情况下及时的改变行驶速度，解决了相关技术中对车辆碰撞的预测时间不准确，导致车辆碰撞风险过高的技术问题。
在一种可选的实施例中，响应于当前车辆的前方存在目标区域，确定是否存在目标车辆，包括：获取汇入目标区域的第一车辆的第一行驶曲线，其中，第一行驶曲线用于表征第一车辆的位移和时间的关系；获取当前车辆的第二行驶曲线，其中，第二行驶曲线用于表征当前车辆的位移和时间的关系；基于第一行驶曲线和第二行驶曲线，确定是否存在目标车辆。
图4是根据本发明实施例示出的一种目标车辆确定的方法流程图，如图4所示，该方法的步骤包括：
步骤S402，获取汇入目标区域的第一车辆的第一行驶曲线，其中，第一行驶曲线用于表征第一车辆的位移和时间的关系。
上述第一车辆一般是指自动驾驶车辆行驶在目标区域的过程中，汇入目标区域的除自动驾驶车辆外的其他车辆，例如图3中的车辆A、车辆B、车辆C和车辆D，上述第一行驶曲线一般是指第一车辆在目标区域中的行驶位移和行驶时间的对应关系。在确定出汇入目标区域的第一车辆后，自动驾驶车辆可以基于第一车辆的行驶数据，例如第一车辆的当前行驶速度、行驶时间等信息，每隔一段预测时间预测一次第一车辆在目标区域中的行驶轨迹和行驶曲线，可选的，可以预测一段时间内的行驶轨迹和行驶曲线。
图5是根据本发明实施例示出的一种车辆行驶曲线坐标的示意图，如图5所示，其中L代表的是车辆在目标区域中的行驶位移，T代表的是车辆在目标区域中的行驶时间，i代表的是自动驾驶车辆的行驶曲线，a代表的是车辆A的行驶曲线，b代表的是车辆B的行驶曲线，c代表的是车辆C的行驶曲线，d代表的是车辆D的行驶曲线。由于目标区域的车辆行驶情况复杂，自动驾驶车辆一般在目标区域中的正常行驶会受到影响，所以为了避免不必要的资源消耗，可以以自动驾驶车辆刚进入目标区域的时刻为原点，对所有第一车辆的行驶曲线进行初规划。
举例来说，若自动驾驶车辆刚进入目标区域时，车辆A在自动驾驶车辆的前方10米处，则车辆A在行驶曲线坐标图中的初始位置是初始时间为0，初始位移为10m；若自动驾驶车辆在目标区域中行驶了1s后，车辆D刚进入目标区域，则车辆在行驶坐标图中的初始位置是初试时间为1s，初始位移为0m。
可选地，考虑到车辆在目标区域行驶时的复杂道路情况，例如第一车辆的人类驾驶员的行驶意图可能随时会改变，所以可以每0.01s重新预测一次第一车辆的行驶轨迹和行驶曲线，具体的预测时间可以由工作人员基于实际情况自行设定，不做具体限定。
步骤S404，获取当前车辆的第二行驶曲线，其中，第二行驶曲线用于表征当前车辆的位移和时间的关系。
上述第二行驶曲线一般是指自动驾驶车辆在目标区域中的行驶位移和行驶时间的对应关系。与前述获取第一行驶曲线相同，不再赘述。
步骤S406，基于第一行驶曲线和第二行驶曲线，确定是否存在目标车辆。
在获取到第一车辆的第一行驶曲线和自动驾驶车辆的第二行驶曲线后，可以通过判断两条行驶曲线是否在预设范围内相交，来判断车辆之间在目标区域内是否会发生碰撞。举例来说，可以在行驶曲线坐标图中设置一个位移上限，如图3所示，若目标区域的长度为20m，则位移上限为20m，判断在0m到20m内，第一行驶曲线和第二行驶曲线是否相交，若相交，则表示第一车辆和自动驾驶车辆会在目标区域内发生碰撞。
在一种可选的实施例中，根据第一行驶曲线和第二行驶曲线，确定是否存在目标车辆，包括：判断第一行驶曲线与第二行驶曲线是否相交；响应于第一行驶曲线与第二行驶曲线相交，确定目标交点在第一行驶曲线中的目标时间；基于第一行驶曲线、第二行驶曲线和目标时间，确定第一车辆的目标类型；基于目标类型、目标时间和第一车辆的车辆数据，确定第一车辆是否为目标车辆。
上述目标类型一般可以分为三种，第一类型是指比自动驾驶车辆先进入目标区域，且与自动驾驶车辆发生碰撞的目标时间较小的车辆；第二类型是指比自动驾驶车辆先进入目标区域，且与自动驾驶车辆发生碰撞的目标时间较大的车辆；第三类型是指比自动驾驶车辆后进入目标区域的，会与自动驾驶车辆发生碰撞的车辆。上述第一车辆的车辆数据一般是指第一车辆的行驶速度，还可以包括但不限于第一车辆的行驶位移、行驶时间、与自动驾驶车辆的相对位置等。
在判断出第一行驶曲线与第二行驶曲线相交后，可以首先确定出当前交点对应的目标行驶时间，然后基于第一行驶曲线和第二行驶曲线，以及目标行驶时间确定出第一车辆的目标类型，最后基于第一车辆的目标类型、目标时间和第一车辆的车辆数据，确定第一车辆是否为目标车辆。
在一种可选的实施例中，基于第一行驶曲线、第二行驶曲线和目标时间，确定第一车辆的目标类型，包括：获取第一预设时间对应的第一位移信息和第二位移信息，其中，第一位移信息用于表征第一行驶曲线中第一预设时间对应的位移，第二位移信息用于表征第二行驶曲线中第一预设时间对应的位移，第一预设时间小于目标时间；响应于第一位移信息大于第二位移信息，将目标时间与第二预设时间进行比较，确定目标类型为第一预设类型或第二预设类型；响应于第一位移信息小于第二位移信息，确定目标类型为第三预设类型。
可选的，响应于目标类型为第三预设类型，控制当前车辆进行加速。
可选的，在确定出第一行驶曲线和第二行驶曲线相交后，代表自动驾驶车辆会与其当前预测的第一车辆发生碰撞，此时可以获取小于目标时间的第一预设时间，并确定在行驶时间为第一预设时间时，第一车辆和自动驾驶车辆对应的第一行驶位移和第二行驶位移，自动驾驶车辆可以根据第一行驶位移和第二行驶位移的大小，判断出第一车辆的目标类型。
若第一行驶位移大于第二行驶位移，代表第一车辆比自动驾驶车辆先进入目标区域中，代表第一车辆比自动驾驶车辆先进入目标区域中，其目标类型可能为第一类型或第二类型，此时可以进一步根据第一行驶曲线与第二行驶曲线的相交点的目标时间确定第一车辆的目标类型。具体的，可以设置一个时间阈值，即第一预设时间，若目标时间小于第一预设时间，则代表自动驾驶车辆从进入目标区域到与第一车辆发生碰撞的时间过短，确定第一车辆的目标类型为第一类型；若目标时间大于或等于第一预设时间，则代表自动驾驶车辆从进入目标区域到与第一车辆发生碰撞的时间过较长，确定第一车辆的目标类型为第二类型。
若第一行驶位移小于第二行驶位移，代表第一车辆比自动驾驶车辆后进入目标区域中，此时可以确定第一车辆的目标类型为第三类型。优选的，自动驾驶车辆可以在对行驶曲线坐标图初规划时，便确定出第一车辆的目标类型，即根据行驶曲线坐标图的行驶时间为0s时的第一车辆行驶位移，确定第一车辆的目标类型。举例来说，如图5所示，在行驶时间为0s时，行驶曲线坐标图中车辆A、车辆B、车辆C的行驶位移信息，没有车辆D的行驶位移信息，则此时可以直接确定车辆A、车辆B、车辆C的目标类型的目标类型为第一或第二类型，然后根据时间阈值进一步确定车辆A、车辆B、车辆C的目标类型；车辆D的目标类型为第三类型。
当第一车辆的目标类型为第一类型时，代表自动驾驶车辆与第一车辆存在较高的碰撞风险，此时自动驾驶车辆可以快速减速，以让行第一车辆，降低两车之间的碰撞风险；当第一车辆的目标类型为第二类型时，代表自动驾驶车辆与第一车辆存在较低的碰撞风险，此时自动驾驶车辆可以缓慢的减速，以跟行第一车辆，降低两车之间的碰撞风险；当第一车辆的目标类型为第三类型时，代表自动驾驶车辆在第一车辆前方，此时自动驾驶车辆可以加速超越第一车辆，降低两车之间的碰撞风险。由于人类驾驶员可以根据目标区域的车辆行驶情况主观的进行加速或减速，所以当第一车辆的目标类型为第三类型时，可选的，自动驾驶车辆只需要正常行驶或者提高当前行驶速度，给出人类驾驶员反应的时间即可。
在一种可选的实施例中，基于目标类型、目标时间和第一车辆的车辆数据，确定第一车辆是否为目标车辆，包括：判断目标类型中是否包括第三预设类型；响应于目标类型中不包括第三预设类型，判断目标交点是否在目标区域内；响应于目标交点在目标区域内，判断目标类型是否为第二预设类型，且目标时间是否大于第三预设时间；响应于目标类型是第二预设类型，且目标时间大于第三预设时间，判断车辆数据中的第二行驶速度是否大于第一速度阈值；响应于第二行驶速度大于第一速度阈值，判断第一车辆的第一行驶方向是否与当前车辆的第二行驶方向相同；响应于第一车辆的第一行驶方向与当前车辆的第二行驶方向相同，确定第一车辆为目标车辆。
在确定出第一车辆的目标类型为第一类型或第二类型后，可以基于多个判断条件，判断第一车辆是否为目标车辆，上述判断条件包括但不限于：第一车辆是否正常行驶；第一车辆与自动驾驶车辆的行驶方向相同；第一车辆与自动驾驶车辆发生碰撞的位置在目标区域内；第一车辆与自动驾驶车辆发生碰撞的时间距离当前时间较远；自动驾驶车辆行驶在目标区域的过程中，没有其他车辆进入目标区域中。
可选地，可以设置一个目标区域内的行驶速度阈值，例如5km/h，若第一车辆当前的行驶速度小于5km/h，虽然自动驾驶车辆也可以减速至5km/h，但是可能会因为速度过慢导致道路拥堵影响交通，此时需要自动驾驶车辆重新规划行驶轨迹而非重新规划行驶速度；若第一车辆当前的行驶速度大于5km/h，代表第一车辆正常行驶。
可选地，可以设置一个目标区域内的行驶角度阈值，例如90°，若第一车辆的行驶方向与自动驾驶车辆的行驶方向的夹角大于90°，则认为第一车辆此时与自动驾驶车辆的行驶方向不同，自动驾驶车辆无需进行减速避让；若第一车辆的行驶方向与自动驾驶车辆的行驶方向的夹角小于90°，则认为第一车辆此时与自动驾驶车辆的行驶方向相同。
可选地，可以设置目标区域的长度，例如20m，若第一行驶曲线与第二行驶曲线的目标交点对应的目标位移大于20m，则代表第一车辆与自动驾驶车辆的预测发生碰撞的位置在目标区域外，自动驾驶车辆可以根据常规速度规划方法正常行驶，常规速度规划方法可以参考相关文献，在此不做赘述；若目标位移小于20m，则代表第一车辆与自动驾驶车辆的预测发生碰撞的位置在目标区域内。
可选地，可以设置一个碰撞时间阈值，例如0.5s，若第一行驶曲线与第二行驶曲线的目标交点对应的目标时间小于0.5s，则代表第一车辆与自动驾驶车辆发生碰撞的时间距离当前时间较近，需要快速减速；若第一行驶曲线与第二行驶曲线的目标交点对应的目标时间大于0.5s，则代表第一车辆与自动驾驶车辆发生碰撞的时间距离当前时间较远。
可选地，可以根据行驶曲线坐标图判断是否有目标类型为第三类型的车辆，若有，则为避免自动驾驶车辆突然减速，人类驾驶员来不及反应导致与自动驾驶车辆发生碰撞，自动驾驶车辆可以缓慢减速。
需要说明的是，只有在上述判断条件均满足的情况下，才确定第一车辆为需要减速避让的车辆，上述判断条件的顺序可以由工作人员根据实际情况自行设定，不做具体限定。可选地，若只有一辆防御车辆，可以直接将该防御车辆确定为目标车辆；若存在多个需要减速避让的防御车辆，还可以基于防御车辆与自动驾驶车辆的相对位置，确定出自动驾驶车辆需要优先避让的目标车辆。例如，可以根据高精地图首先获取需要减速避让的防御车辆在其行驶方向上，与自动驾驶车辆的纵向距离，选取纵向距离最小的防御车辆作为目标车辆；若存在多个纵向距离相同的防御车辆，则可以进一步获取防御车辆在其行驶方向上，与自动驾驶车辆的横向距离，选取横向距离最小的防御车辆作为目标车辆。
图6是根据本发明实施例示出的一种防御车辆确认结果示意图，如图6所示，由于车辆A距离自动驾驶车辆较远，在目标区域内自动驾驶车辆不会与车辆A发生碰撞，所以确定车辆A为安全车辆；由于车辆B和车辆C距离自动驾驶车辆较近，在目标区域内自动驾驶车辆会与车辆B和车辆C发生碰撞，所以确定车辆B和车辆C为需要减速避让的防御车辆。
图7是根据本发明实施例示出的一种主目标车辆确认结果示意图，可选地，若目标区域内存在多个需要减速避让的防御车辆，则可以进一步判断防御车辆与自动驾驶车辆的纵向距离和横向距离，确定纵向距离最短的作为目标车辆，若确定出多个防御车辆与自动驾驶车辆的纵向距离相同，则进一步确定其中横向距离最短的作为目标车辆。与图6不同的是，由于车辆C与自动驾驶车辆的纵向和横向距离最近，所以可以将车辆C作为目标车辆。
在一种可选的实施例中，响应于存在目标车辆，控制当前车辆进行减速，包括：获取目标车辆与当前车辆的目标距离，以及目标车辆的当前速度；基于目标距离确定当前车辆的目标控制类型；响应于目标控制类型为预设控制类型，确定当前车辆行驶至目标位置的目标速度，其中，目标位置与当前车辆的当前位置的距离为预设距离；基于当前速度和目标速度，控制当前车辆减速。
上述目标控制类型一般是指自动驾驶车辆在目标区域行驶时控制速度变化的类型。目标控制类型一般可以分为三类，减速控制类型、匀速控制类型和正常行驶控制类型，在确定出目标车辆后，可以基于目标车辆与自动驾驶车辆之间的目标距离Lcurr，判断出自动驾驶车辆在进行减速时需要的速度控制类型。上述预设控制类型为减速控制类型。
若确定出自动驾驶车辆的速度控制类型当前为减速控制类型，则自动驾驶车辆可以基于预设加速度以及当前的行驶速度，确定出前方一段距离处的目标速度，并基于目标速度和当前行驶速度进行减速。
在一种可选的实施例中，响应于目标距离小于第一预设距离，确定目标控制类型为第一控制类型，其中，第一控制类型用于表征控制当前车辆进行减速；响应于目标距离大于第一预设距离，小于第二预设距离，确定目标控制类型为第二控制类型，其中，第二控制类型用于表征控制当前车辆保持匀速；响应于目标距离大于第二预设距离，确定目标控制类型为第三控制类型，其中，第三控制类型用于表征控制当前车辆正常行驶。
上述第一控制类型为减速控制类型，上述第二控制类型为匀速控制类型，上述第三控制类型为正常行驶控制类型。
可选的，工作人员可以设置一个减速安全距离Ldec，即第一预设距离，和减速保持距离Lkeep，即第二预设距离。若Lcurr＜Ldec，则自动驾驶车辆当前的速度控制类型为减速控制类型，代表目标车辆与自动驾驶过近，自动驾驶车辆需要减速以避免与目标车辆发生碰撞；若Ldec＜Lcurr＜Lkeep，则自动驾驶车辆当前的速度控制为匀速控制类型，代表目标车辆与自动驾驶车辆的距离相对适中，自动驾驶车辆可以保持当前行驶速度不变；若Lkeep＜Lcurr，自动驾驶车辆当前的速度控制为正常行驶速度，代表目标车辆与自动驾驶车辆的距离较远，自动驾驶车辆此时可以正常行驶。
可选地，确定当前车辆行驶至目标位置的目标速度，包括：获取目标控制类型对应的预设加速度；基于当前速度、预设距离和预设加速度，确定目标速度。
工作人员可以预先设置一个用于自动驾驶车辆减速的加速度decexpect，自动驾驶车辆根据当前的行驶速度和加速度decexpect，获取自动驾驶车辆前方一段距离Lexpect内的速度变化曲线。图8是根据本发明实施例示出的一种减速控制类型速度变化曲线示意图，如图8所示，其中，V代表的是自动驾驶车辆的行驶速度，L代表的是自动驾驶车辆的行驶位移。自动驾驶车辆预测出的速度变化曲线是以加速度为decexpect，对当前行驶速度进行匀减速，曲线起点为自动驾驶车辆与目标车辆的距离为Ldec时，自动驾驶车辆的行驶速度Vcurr。图9是根据本发明实施例示出的一种匀速控制类型速度变化曲线示意图，如图9所示，由于自动驾驶车辆与目标车辆当前距离适中，所以其预测出的速度变化曲线是以当前行驶速度Vcurr保持匀速行驶。
可选地，自动驾驶车辆可以根据速度变化曲线获取前方一段距离处的目标速度，并基于目标速度和当前行驶速度进行减速。
举例来说，工作人员可以预设加速度decexpect＝8m/s2，当判断出目标区域内有目标车辆时，自动驾驶车辆可以以加速度decexpect＝8m/s2进行减速，若车辆当前速度为8m/s，则可以根据计算公式
Figure BDA0003643762440000131
确定自动驾驶车辆前方距离Lexpect处的行驶速度Vexpect。从安全考虑出发，一般可以判断自动驾驶车辆前方距离1m处的目标速度，由计算公式可以确定出目标速度为6.9m/s。
可选的，在获取到目标速度后，自动驾驶车辆可以利用预设算法，例如PID算法(Proportion Integral Differential比例-积分-微分控制算法)，实时计算在1m内从8m/s减速至7.3m/s的目标加速度，避免乘坐自动驾驶车辆的乘客因突然的直线减速而感到不适。最后自动驾驶车辆可以根据目标加速度和当前行驶速度Vcurr进行减速。
为了更清晰的展示本方法实施例，图10是根据本发明实施例示出的一种车辆控制减速的流程图。如图10所示，首先自动驾驶车辆可以根据高精地图判断车辆前方是否存在目标区域；若存在目标区域，则获取目标区域内车辆的行驶数据，以判断是否存在需要减速避让的防御车辆；若存需要减速避让的防御车辆，则获取多个防御车辆的行驶位置，根据多个防御车辆与自动驾驶车辆的相对位置，确定出目标车辆；在确定出目标车辆以后，自动驾驶车辆执行减速控制类型，基于预设的加速度进行减速，预测出前方一段距离处的目标速度；最后基于自动驾驶车辆的当前行驶速度和目标速度，利用PID算法实时动态计算目标加速度，自动驾驶车辆根据目标加速度进行减速。
通过上述方法，能够及时的确定出可能与自动驾驶车辆发生碰撞的目标车辆，使得自动驾驶车辆能够提前的进行减速，降低与目标车辆发生碰撞的风险。
实施例2
根据本发明实施例的另一方面，与车辆控制方法的实施例相对应，本说明书还提供了一种车辆控制装置，请参考图11，图11是根据本发明实施例示出的一种车辆控制装置的结构框图，该装置包括：区域确定模块1102，用于确定当前车辆的前方是否存在目标区域，其中，目标区域用于表征汇入其他车辆的区域；目标确定模块1104，用于响应于当前车辆的前方存在目标区域，确定是否存在目标车辆，其中，目标车辆用于表征汇入目标区域，且影响当前车辆行驶的车辆；车辆减速模块1106，用于响应于存在目标车辆，控制当前车辆进行减速，其中，目标车辆的行驶对当前车辆的行驶存在影响。
可选地，目标确定模块1104包括：第一获取单元，用于获取汇入目标区域的第一车辆的第一行驶曲线，其中，第一行驶曲线用于表征第一车辆的位移和时间的关系；第二获取单元，用于获取当前车辆的第二行驶曲线，其中，第二行驶曲线用于表征当前车辆的位移和时间的关系；目标确定单元，用于基于第一行驶曲线和第二行驶曲线，确定是否存在目标车辆。
可选地，目标确定单元包括：第一判断子单元，用于判断第一行驶曲线与第二行驶曲线是否相交；目标时间确定子单元，用于响应于第一行驶曲线与第二行驶曲线相交，确定目标交点在第一行驶曲线中的目标时间；目标类型确定子单元，用于基于第一行驶曲线、第二行驶曲线和目标时间，确定第一车辆的目标类型；目标确定子单元，用于基于目标类型、目标时间和第一车辆的车辆数据，确定第一车辆是否为目标车辆。
可选地，目标类型确定子单元还用于：获取第一预设时间对应的第一位移信息和第二位移信息，其中，第一位移信息用于表征第一行驶曲线中第一预设时间对应的位移，第二位移信息用于表征第二行驶曲线中第一预设时间对应的位移，第一预设时间小于目标时间；响应于第一位移信息大于第二位移信息，将目标时间与第二预设时间进行比较，确定目标类型为第一预设类型或第二预设类型；响应于第一位移信息小于第二位移信息，确定目标类型为第三预设类型。
可选地，目标类型确定子单元还用于：可选地，目标类型确定子单元还用于：判断目标类型中是否包括第三预设类型；响应于目标类型中不包括第三预设类型，判断目标交点是否在目标区域内；响应于目标交点在目标区域内，判断目标类型是否为第二预设类型，且目标时间是否大于第三预设时间；响应于目标类型是第二预设类型，且目标时间大于第三预设时间，判断车辆数据中的第二行驶速度是否大于第一速度阈值；响应于第二行驶速度大于第一速度阈值，判断第一车辆的第一行驶方向是否与当前车辆的第二行驶方向相同；响应于第一车辆的第一行驶方向与当前车辆的第二行驶方向相同，确定第一车辆为目标车辆。
可选地，目标类型确定子单元还用于：响应于目标类型为第三预设类型，控制当前车辆进行加速。
可选地，车辆减速模块1106包括：第三获取单元，用于获取目标车辆与当前车辆的目标距离，以及目标车辆的当前速度；控制类型确定单元，用于基于目标距离确定当前车辆的目标控制类型；目标速度确定单元，用于响应于目标控制类型为预设控制类型，确定当前车辆行驶至目标位置的目标速度，其中，目标位置与当前车辆的当前位置的距离为预设距离；车辆减少单元，基于当前速度和目标速度，控制当前车辆减速。
可选地，控制类型确定单元包括：第一控制类型确定子单元，用于响应于目标距离小于第一预设距离，确定目标控制类型为第一控制类型，其中，第一控制类型用于表征控制当前车辆进行减速；第二控制类型确定子单元，用于响应于目标距离大于第一预设距离，小于第二预设距离，确定目标控制类型为第二控制类型，其中，第二控制类型用于表征控制当前车辆保持匀速；第三控制类型确定子单元，用于响应于目标距离大于第二预设距离，确定目标控制类型为第三控制类型，其中，第三控制类型用于表征控制当前车辆正常行驶。
可选地，目标速度确定单元还包括：第一获取子单元，用于获取目标控制类型对应的预设加速度；基于当前速度、预设距离和预设加速度，确定目标速度。
实施例3
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述方法实施例的车辆控制方法。
实施例4
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述方法实施例的车辆控制方法。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。根据这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
确定当前车辆的前方是否存在目标区域，其中，所述目标区域用于表征汇入其他车辆的区域；
响应于所述当前车辆的前方存在所述目标区域，确定是否存在目标车辆，其中，所述目标车辆用于表征汇入所述目标区域，且影响所述当前车辆行驶的车辆；
响应于存在所述目标车辆，控制所述当前车辆进行减速，其中，所述目标车辆的行驶对所述当前车辆的行驶存在影响。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于所述当前车辆的前方存在所述目标区域，确定是否存在目标车辆，包括：
获取汇入所述目标区域的第一车辆的第一行驶曲线，其中，所述第一行驶曲线用于表征所述第一车辆的位移和时间的关系；
获取所述当前车辆的第二行驶曲线，其中，所述第二行驶曲线用于表征所述当前车辆的位移和时间的关系；
基于所述第一行驶曲线和所述第二行驶曲线，确定是否存在所述目标车辆。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一行驶曲线和第二行驶曲线，确定是否存在所述目标车辆，包括：
判断所述第一行驶曲线与所述第二行驶曲线是否相交；
响应于所述第一行驶曲线与所述第二行驶曲线相交，确定目标交点在所述第一行驶曲线中的目标时间；
基于所述第一行驶曲线、所述第二行驶曲线和所述目标时间，确定所述第一车辆的目标类型；
基于所述目标类型、所述目标时间和所述第一车辆的车辆数据，确定所述第一车辆是否为所述目标车辆。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述第一行驶曲线、所述第二行驶曲线和所述目标时间，确定所述第一车辆的目标类型，包括：
获取第一预设时间对应的第一位移信息和第二位移信息，其中，所述第一位移信息用于表征所述第一行驶曲线中第一预设时间对应的位移，所述第二位移信息用于表征所述第二行驶曲线中所述第一预设时间对应的位移，所述第一预设时间小于所述目标时间；
响应于所述第一位移信息大于所述第二位移信息，将所述目标时间与第二预设时间进行比较，确定所述目标类型为第一预设类型或第二预设类型；
响应于所述第一位移信息小于所述第二位移信息，确定所述目标类型为第三预设类型。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述目标类型、所述目标时间和所述第一车辆的车辆数据，确定所述第一车辆是否为所述目标车辆，包括：
判断所述目标类型中是否包括所述第三预设类型；
响应于所述目标类型中不包括所述第三预设类型，判断所述目标交点是否在所述目标区域内；
响应于所述目标交点在所述目标区域内，判断所述目标类型是否为所述第二预设类型，且所述目标时间是否大于第三预设时间；
响应于所述目标类型是所述第二预设类型，且所述目标时间大于所述第三预设时间，判断所述车辆数据中的第二行驶速度是否大于第一速度阈值；
响应于所述第二行驶速度大于第一速度阈值，判断所述第一车辆的第一行驶方向是否与所述当前车辆的第二行驶方向相同；
响应于所述第一车辆的第一行驶方向与所述当前车辆的第二行驶方向相同，确定所述第一车辆为目标车辆。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在基于所述目标位移信息和所述目标时间，确定所述第一车辆的目标类型之后，所述方法还包括：
响应于所述目标类型为所述第三预设类型，控制所述当前车辆进行加速。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于存在所述目标车辆，控制所述当前车辆进行减速，包括：
获取所述目标车辆与所述当前车辆的目标距离，以及所述目标车辆的当前速度；
基于所述目标距离确定所述当前车辆的目标控制类型；
响应于所述目标控制类型为预设控制类型，确定所述当前车辆行驶至目标位置的目标速度，其中，所述目标位置与所述当前车辆的当前位置的距离为预设距离；
基于所述当前速度和所述目标速度，控制所述当前车辆减速。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，基于所述目标距离确定所述当前车辆的目标控制类型，包括：
响应于所述目标距离小于所述第一预设距离，确定所述目标控制类型为第一控制类型，其中，所述第一控制类型用于表征控制所述当前车辆进行减速；
响应于所述目标距离大于所述第一预设距离，小于所述第二预设距离，确定所述目标控制类型为第二控制类型，其中，所述第二控制类型用于表征控制所述当前车辆保持匀速；
响应于所述目标距离大于所述第二预设距离，确定所述目标控制类型为第三控制类型，其中，所述第三控制类型用于表征控制所述当前车辆正常行驶。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，确定所述当前车辆行驶至目标位置的目标速度，包括：
获取所述目标控制类型对应的预设加速度；
基于所述当前速度、所述预设距离和所述预设加速度，确定所述目标速度。
10.一种车辆控制的装置，其特征在于，包括：
区域确定模块，用于确定当前车辆的前方是否存在目标区域，其中，所述目标区域用于表征汇入其他车辆的区域；
目标确定模块，用于响应于所述当前车辆的前方存在所述目标区域，确定是否存在目标车辆，其中，所述目标车辆用于表征汇入所述目标区域，且影响所述当前车辆行驶的车辆；
车辆减速模块，用于响应于存在所述目标车辆，控制所述当前车辆进行减速，其中，所述目标车辆的行驶对所述当前车辆的行驶存在影响。
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