CN114683794A - 车辆的涉水控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种车辆的涉水控制方法、装置、设备及存储介质，通过获取车辆的倾斜角度信息和雷达探测信息，并根据倾斜角度信息确定车辆所处路面的地势较低侧，再根据车辆的地势较低侧的雷达与车辆的底部之间的最小距离、从雷达探测信息中选取出的地势较低侧的雷达的测距信息和从倾斜角度信息选取处的与地势较低侧对应的方向的倾斜角度，计算得到第一车辆离水高度，然后根据第一车辆离水高度和预设进水高度阈值判断车辆是否存在进水风险，并在判断到存在进水风险时，自动控制车辆的地势较低侧的空气悬架上升，以使车辆的底盘的地势较低侧升高，从而，能够实现结合车辆的路面地势准确地判断车辆是否存在进水风险，并自动规避车辆进水。

Description

车辆的涉水控制方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车辆的涉水控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
当车辆停放或行驶在地势低洼、有积水的路面时，容易发生底盘进水的情况，从而导致车辆的发动机和电池等部件损坏。目前，一般是通过在车上安装一个用来探测水情的传感器，根据探测结果判断是否存在涉水风险并进行提示，但是发明人在实施本发明的过程中发现，当路面地势发生变化时，车辆各方向上的涉水情况必然会有所不同，但由于现有技术中的涉水探测方向固定且单一，导致无法准确地判断真实涉水情况，因此存在极高的不可靠性，并且，现有技术仅能实现涉水风险的提示，无法自行规避汽车进水。
发明内容
本发明实施例提供一种车辆的涉水控制方法、装置、设备及存储介质，能够结合车辆的路面地势准确地判断车辆是否存在进水风险，并在存在进水风险时自动规避车辆进水。
第一方面，本发明实施例提供一种车辆的涉水控制方法，包括：
当确定车辆涉水时，获取所述车辆的倾斜角度信息和雷达探测信息；其中，所述倾斜角度信息包括纵向的倾斜角度和横向的倾斜角度；所述雷达探测信息包括设置于所述车辆前后左右四侧的雷达的测距信息，每一所述雷达的探测方向垂直于地面；
根据所述倾斜角度信息确定所述车辆所处路面的地势较低侧；其中，所述地势较低侧为车辆前侧、后侧、左侧和右侧中的其中一个；
从所述雷达探测信息中选取与所述地势较低侧对应的目标雷达的测距信息作为目标测距信息；
从所述倾斜角度信息中选取与所述地势较低侧对应的方向的倾斜角度作为目标倾斜角度；
根据预设的所述目标雷达与所述车辆的底部之间的最小距离、所述目标倾斜角度和所述目标测距信息，计算得到第一车辆离水高度；
当确定进水风险条件满足时，控制所述车辆的所述地势较低侧的空气悬架上升，以使所述车辆的底盘的所述地势较低侧升高；其中，所述进水风险条件包括所述第一车辆离水高度小于预设进水高度阈值。
作为上述方案的改进，所述方法还包括：
响应于接收到唤醒信号，获取所述车辆上设置的雨量传感器采集到的雨量信息；其中，所述唤醒信号是由所述车辆的电池管理模块根据当前的唤醒频次定时发出的，所述唤醒频次的初始值是由云端根据检测到的下雨预警等级发送至所述电池管理模块的；
根据所述雨量信息判断当前天气情况是否为雨天，若是，则确定所述车辆涉水。
作为上述方案的改进，所述方法还包括：
获取当前下雨预警等级；
从所述电池管理模块中获取所述当前的唤醒频次，以作为待修正唤醒频次；
根据所述当前下雨预警等级、所述雨量信息和所述第一车辆离水高度，对所述待修正唤醒频次进行加权，得到加权后的唤醒频次；
将所述加权后的唤醒频次发送至所述电池管理模块，以使所述电池管理模块将所述当前的唤醒频次修正为所述加权后的唤醒频次。
作为上述方案的改进，在所述从所述倾斜角度信息中选取与所述地势较低侧对应的方向的倾斜角度作为目标倾斜角度之后，还包括：
控制设置于所述车辆的所述地势较低侧的图像采集装置采集地面图像；
对所述地面图像进行水深识别，得到第二车辆离水高度；
则，所述进水风险条件还包括所述第二车辆离水高度也小于所述预设进水高度阈值。
作为上述方案的改进，所述最小距离、所述目标倾斜角度和所述目标测距信息满足以下关系：
Figure RE-GDA0003679255740000031
其中，h1为所述第一车辆离水高度；h2为所述目标测距信息；h为所述最小距离；α为所述目标倾斜角度。
作为上述方案的改进，当确定进水风险条件满足时，所述方法还包括：
获取所述车辆的当前状态；
当确定所述当前状态为锁车状态时，发送涉水警报信息至预先设置的用户终端。
作为上述方案的改进，在所述控制所述车辆的所述地势较低侧的空气悬架上升之后，所述方法还包括：
若判断到所述车辆的当前所处路面为非积水路面，则在预设时间内将所述车辆的底盘恢复至升高前的状态；
若判断到所述车辆的车速提升至预设车速阈值，则将所述车辆的底盘恢复至升高前的状态。
第二方面，本发明实施例提供一种车辆的涉水控制装置，包括：
信息采集模块，用于当确定车辆涉水时，获取所述车辆的倾斜角度信息和雷达探测信息；其中，所述倾斜角度信息包括纵向的倾斜角度和横向的倾斜角度；所述雷达探测信息包括设置于所述车辆前后左右四侧的雷达的测距信息，每一所述雷达的探测方向垂直于地面；
地势判断模块，用于根据所述倾斜角度信息确定所述车辆所处路面的地势较低侧；其中，所述地势较低侧为车辆前侧、后侧、左侧和右侧中的其中一个；
测距信息选择模块，用于从所述雷达探测信息中选取与所述地势较低侧对应的目标雷达的测距信息作为目标测距信息；
倾斜角度选择模块，用于从所述倾斜角度信息中选取与所述地势较低侧对应的方向的倾斜角度作为目标倾斜角度；
离水高度计算模块，用于根据预设的所述目标雷达与所述车辆的底部之间的最小距离、所述目标倾斜角度和所述目标测距信息，计算得到第一车辆离水高度；
底盘高度控制模块，用于当确定进水风险条件满足时，控制所述车辆的所述地势较低侧的空气悬架上升，以使所述车辆的底盘的所述地势较低侧升高；其中，所述进水风险条件包括所述第一车辆离水高度小于预设进水高度阈值。
第三方面，本发明实施例提供一种终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面中任意一项所述的车辆的涉水控制方法。
第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行第一方面中任意一项所述的车辆的涉水控制方法。
与现有技术相比，本发明实施例提供的车辆的涉水控制方法、装置、设备及存储介质，通过获取车辆的倾斜角度信息和雷达探测信息，并根据倾斜角度信息确定车辆所处路面的地势较低侧，再根据车辆的地势较低侧的雷达与车辆的底部之间的最小距离、从雷达探测信息中选取出的地势较低侧的雷达的测距信息和从倾斜角度信息选取处的与地势较低侧对应的方向的倾斜角度，计算得到第一车辆离水高度，然后根据第一车辆离水高度和预设进水高度阈值判断车辆是否存在进水风险，并在判断到存在进水风险时，自动控制车辆的地势较低侧的空气悬架上升，以使车辆的底盘的地势较低侧升高，从而，能够实现结合车辆的路面地势准确地判断车辆是否存在进水风险，并在存在进水风险时自动规避车辆进水。
附图说明
图1是本发明一实施例提供的一种车辆的涉水控制方法的流程示意图；
图2a是本发明一实施例提供的一种车辆涉水场景的示意图；
图2b是本发明一实施例提供的另一种车辆涉水场景的示意图；
图3是本发明一实施例提供的车辆涉水的控制系统的结构示意图；
图4是本发明一实施例提供的雷达检测第一车辆离水高度的示意图；
图5是本发明一实施例提供的一种车辆的涉水控制方法的具体实施流程示意图；
图6是本发明一实施例提供的一种车辆的涉水控制装置的结构示意图；
图7是本发明一实施例提供的一种终端设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参见图1，是本发明一实施例提供的一种车辆的涉水控制方法的流程示意图。
本实施例提供的车辆的涉水控制方法，该方法可以是由图3中的车辆的涉水控制装置执行，该方法包括：
S11、当确定车辆涉水时，获取所述车辆的倾斜角度信息和雷达探测信息；其中，所述倾斜角度信息包括纵向的倾斜角度和横向的倾斜角度；所述雷达探测信息包括设置于所述车辆前后左右四侧的雷达的测距信息，每一所述雷达的探测方向垂直于地面。
示例性地，在本实施例中，可以通过雨量传感器采集的雨量信息判断车辆是否涉水，也可以是通过图像采集装置采集的路面图像进行视觉识别来判断车辆是否涉水，当然，还可以是通过其他方式进行判断，在此不做限定。
需要说明的是，所述车辆的纵向指的是车身的前后方向，所述纵向的倾斜角度指的是车辆的纵向轴线与水平面之间的夹角，可以看作车辆所处地面的纵向坡度，一般地，当纵向的倾斜角度为正值，则说明车头朝上，当纵向的倾斜角度为负值，则说明车头朝下；横向指的是车身的左右方向，所述横向的倾斜角度指的是车辆的横向轴线与水平面之间的夹角，可以看作车辆所处地面的横向坡度，一般地，当横向的倾斜角度为正值，说明车辆的左侧高，当横向的倾斜角度为负值，说明车辆的右侧高。在一个具体的实施方式中，可以是由车辆的纵向加速度传感器测得纵向加速度Ax_sensor，由车辆的纵向车速求导得到的实际纵向加速度 Ax_cal，再利用二者的差异进行纵向的倾斜角度a的估计， g*sin(a)＝Ax_sensor-Ax_cal，g为重力加速度。在另一个具体的实施方式中，还可以是利用纵向加速度Ax_sensor与实际纵向加速度Ax_cal和由悬架行程计算得到的悬架倾角Ax_body的差异进行纵向的倾斜角度a的估计，以进一步提高计算准确性，g*sin(a)＝Ax_sensor-Ax_cal-Ax_body。同理地，横向的倾斜角度的计算方式可以是参考纵向的倾斜角度的计算方式，在此不再赘述。
示例性地，车辆前后左右四侧的雷达可以是分别安装在车头靠近底盘的位置处、车尾靠近底盘的位置、车辆左侧车门下沿的位置和车辆右侧车门下沿的位置，以保证可以采集到车辆前后左右方向处的路面的积水情况。
S12、根据所述倾斜角度信息确定所述车辆所处路面的地势较低侧；其中，所述地势较低侧为车辆前侧、后侧、左侧和右侧中的其中一个。
可以理解的，在不平整的路面上，地势低洼的区域更容易积水，并且，车辆会偏向地势低洼的一侧，使得该侧更容易进水，例如图2a所示，当车辆在坡道上且车头方向朝下，车辆会偏向前侧，则车辆前侧更容易进水，如图2b所示，当车辆停在左侧地势低、右侧地势高的路面上，车辆会偏向左侧，则车辆左侧更容易进水。在本实施例中，根据倾斜角度信息能够确定车辆歪向的一侧，从而确定车辆所处路面的地势较低侧。
示例性地，可以是选择倾斜角度最大的一侧作为地势较低侧。
S13、从所述雷达探测信息中选取与所述地势较低侧对应的目标雷达的测距信息作为目标测距信息。
需要说明的是，安装在每一侧的雷达的数量可以是一个，也可以是多个，在此不做限制。示例性地，当安装在地势较低侧的雷达数量为多个时，可以是取该侧的多个雷达采集到的测距信息的最小值作为目标雷达，将该目标雷达采集到的测距信息作为目标测距信息，以防止水深过大时，车辆靠近水侧位置过深渗水进入车内，当然也可以是选取多个雷达的测距信息的平均值作为目标测距信息，以防止单个数值带来的误差，在此不做限定。
S14、从所述倾斜角度信息中选取与所述地势较低侧对应的方向的倾斜角度作为目标倾斜角度。
具体地，当地势较低侧为前侧或后侧，则选取纵向的倾斜角度为目标倾斜角度，当地势较低侧为左侧或右侧，则选取横向的倾斜角度为目标倾斜角度。
S15、根据预设的所述目标雷达与所述车辆的底部之间的最小距离、所述目标倾斜角度和所述目标测距信息，计算得到第一车辆离水高度。
需要说明的是，由于雷达的设置位置与车辆的最底部具有一定距离，为了避免雷达位置对进水判断造成误差，本实施例中根据预设的所述目标雷达与所述车辆的底部之间的最小距离和所述目标倾斜角度可以计算得到该目标雷达与车辆的底部之间的相对高度，再将目标测距信息减去相对高度即可得到车辆的底部与水平面之间的距离，从而得到第一车辆离水高度。
示例性地，参见图4，车辆的底部与水面的距离为h1＝h2-h′，而
Figure RE-GDA0003679255740000081
则可得到所述最小距离、所述目标倾斜角度和所述目标测距信息满足以下关系：
Figure RE-GDA0003679255740000082
其中，h1为所述第一车辆离水高度；h2为所述目标测距信息；h为所述最小距离；α为所述目标倾斜角度。
S16、当确定进水风险条件满足时，控制所述车辆的所述地势较低侧的空气悬架上升，以使所述车辆的底盘的所述地势较低侧升高；其中，所述进水风险条件包括所述第一车辆离水高度小于预设进水高度阈值。
示例性地，车辆的空气悬架可以是包括四个，分别设置在车辆底部的前左、前右、后左、后右四端。当地势较低侧为车辆前侧时，控制前左、前右两个空气悬架上升；当地势较低侧为车辆后侧时，控制后左、后右两个空气悬架上升；当地势较低侧为车辆左侧时，控制前左、后左两个空气悬架上升；当地势较低侧为车辆右侧时，控制前右、后右两个空气悬架上升。从而，能够在防止车辆进水的同时，保证车辆在不平整路面上的平稳性。
示例性地，可以是直接将地势较低侧的空气悬架上升至最高，也可以是计算第一车辆离水高度与预设进水高度阈值的差值，将地势较低侧的空气悬架上升与差值对应的高度，在此不做限定。
具体地，如图3所示，可以是发送悬架控制指令至车辆控制装置，使得所述车辆控制装置控制空气悬架升高。
优选地，在所述步骤S16之前，还包括：根据预先设置的角度与涉水安全距离之间的对应关系，选取与所述目标倾斜角度对应的涉水安全距离作为预设进水高度阈值。在本实施例中，设置不同倾斜角度对应不同的预设进水高度阈值，能够减少车辆倾斜带来的判断误差，在具体实施时，该对应关系可以是根据车辆的实际规格(如底盘高度等)进行设定，在此不做限制，可选的，当倾斜角度为0 时，涉水安全距离可以是40mm。
本发明实施例提供的车辆的涉水控制方法，通过获取车辆的倾斜角度信息和雷达探测信息，并根据倾斜角度信息确定车辆所处路面的地势较低侧，再根据车辆的地势较低侧的雷达与车辆的底部之间的最小距离、从雷达探测信息中选取出的地势较低侧的雷达的测距信息和从倾斜角度信息选取处的与地势较低侧对应的方向的倾斜角度，计算得到第一车辆离水高度，然后根据第一车辆离水高度和预设进水高度阈值判断车辆是否存在进水风险，并在判断到存在进水风险时，自动控制车辆的地势较低侧的空气悬架上升，以使车辆的底盘的地势较低侧升高，从而，能够实现结合车辆的路面地势准确地判断车辆是否存在进水风险，并在存在进水风险时自动规避车辆进水，不仅适用于车辆行驶场景，还适用于锁车场景。
作为其中一个可选的实施例，在所述步骤S11之前，所述方法还包括：
S21、响应于接收到唤醒信号，获取所述车辆上设置的雨量传感器采集到的雨量信息；其中，所述唤醒信号是由所述车辆的电池管理模块根据当前的唤醒频次定时发出的，所述唤醒频次的初始值是由云端根据检测到的下雨预警等级发送至所述电池管理模块的；
S22、根据所述雨量信息判断当前天气情况是否为雨天，若是，则确定所述车辆涉水。
具体地，结合图3所示的系统，云端定时检测车辆所在地的下雨预警等级，当检测到下雨预警等级时，根据检测到的下雨预警等级的高低，通过TSP (Telematics ServiceProvider，汽车远程服务提供商)发送相应的唤醒频次的初始值至车辆的电池管理模块，且下雨预警等级越高，唤醒频次的初始值越大；车辆的电池管理模块接收到唤醒频次的初始值后，将唤醒频次的初始值设置为当前的唤醒频次，以配置定时唤醒服务，并根据当前的唤醒频次定时发出唤醒信号至车辆的涉水控制装置；涉水控制装置响应于接收到唤醒信号，通过车辆上设置的雨量传感器采集雨量信息，并根据雨量信息判断当前天气情况是否为雨天，若是，则确定车辆涉水，进而执行步骤S11至S16。
在本实施例中，通过云端根据下雨预警等级并相应地配置唤醒频次，以定时执行进水判断，能够在保证进水判断的频次符合未来天气情况的同时，防止过量执行进水判断而导致的电量消耗过多。
进一步地，在所述步骤S16之后，所述方法还包括：
S31、获取当前下雨预警等级；
S32、从所述电池管理模块中获取所述当前的唤醒频次，以作为待修正唤醒频次；
S33、根据所述当前下雨预警等级、所述雨量信息和所述第一车辆离水高度，对所述待修正唤醒频次进行加权，得到加权后的唤醒频次；
S34、将所述加权后的唤醒频次发送至所述电池管理模块，以使所述电池管理模块将所述当前的唤醒频次修正为所述加权后的唤醒频次。
示例性地，结合图3所示的系统，可以是从云端获取当前下雨预警等级。
需要说明的是，在本实施例中，根据当前下雨预警等级、雨量信息和第一车辆离水高度，对待修正唤醒频次进行加权，能够使得加权后的唤醒频次同时符合未来下雨情况、当前下雨情况和当前车辆涉水情况，从而使得车辆的进水判断的频次更优。在具体实施时，具体的加权方式可以是根据实际需求进行设定，在此不做限制。
作为其中一个可选的实施例，在所述从所述倾斜角度信息中选取与所述地势较低侧对应的方向的倾斜角度作为目标倾斜角度之后，还包括：
S41、控制设置于所述车辆的所述地势较低侧的图像采集装置采集地面图像；
S42、对所述地面图像进行水深识别，得到第二车辆离水高度；
则，所述进水风险条件还包括所述第二车辆离水高度也小于所述预设进水高度阈值。
在本实施例中，参见图3，车辆上还设置有图像采集装置，通过图像采集装置采集到的地面图像进行视觉水深识别，在进行进水判断时，不仅判断第一车辆离水高度是否小于预设进水高度阈值，还判断第二车辆离水高度是否小于预设进水高度阈值，实现了双重判断，能够有效防止误判。
作为其中一个可选的实施例，当确定进水风险条件满足时，所述方法还包括：
S51、获取所述车辆的当前状态；
S52、当确定所述当前状态为锁车状态时，发送涉水警报信息至预先设置的用户终端。
在本实施例中，参见图3，若车辆是在锁车状态，则推送涉水警报信息至预先设置的用户终端，以及时提醒车主挪走车辆。
作为其中一个可选的实施例，在所述控制所述车辆的所述地势较低侧的空气悬架上升之后，所述方法还包括：
S61、若判断到所述车辆的当前所处路面为非积水路面，则在预设时间内将所述车辆的底盘恢复至升高前的状态；
S62、若判断到所述车辆的车速提升至预设车速阈值，则将所述车辆的底盘恢复至升高前的状态。
需要说明的是，判断车辆的当前所处路面是否为非积水路面的方式有多种，例如通过上述的雷达的测距信息进行判断，也可以是通过图像采集装置采集路面图像进行积水判断等等，在此不做限定。在本实施例中，预设时间可以是根据实际需求进行设定，例如为5s，在此不做限定。
在本实施例中，若判断到车辆的当前所处路面为非积水路面，则说明车辆已驶离积水路面或路面的积水已退去，此时可在预设时间内将车辆的底盘恢复至升高前的状态，从而防止影响驾驶舒适性。若判断到车辆的车速提升至预设车速阈值，例如40km/h，此时可将车辆的底盘恢复至升高前的状态，以保护空气悬架的耐久性。
作为一个具体的实施例，本实施例提供的车辆的涉水控制方法的具体实施流程可以是如图5所示，在此不做赘述。
相应地，本发明实施例还提供了一种车辆的涉水控制装置，能够实施上述车辆的涉水控制方法的所有流程。
参见图6，是本发明一实施例提供的一种车辆的涉水控制装置的结构示意图。
本发明实施例提供一种车辆的涉水控制装置，包括：
信息采集模块21，用于当确定车辆涉水时，获取所述车辆的倾斜角度信息和雷达探测信息；其中，所述倾斜角度信息包括纵向的倾斜角度和横向的倾斜角度；所述雷达探测信息包括设置于所述车辆前后左右四侧的雷达的测距信息，每一所述雷达的探测方向垂直于地面；
地势判断模块22，用于根据所述倾斜角度信息确定所述车辆所处路面的地势较低侧；其中，所述地势较低侧为车辆前侧、后侧、左侧和右侧中的其中一个；
测距信息选择模块23，用于从所述雷达探测信息中选取与所述地势较低侧对应的目标雷达的测距信息作为目标测距信息；
倾斜角度选择模块24，用于从所述倾斜角度信息中选取与所述地势较低侧对应的方向的倾斜角度作为目标倾斜角度；
离水高度计算模块25，用于根据预设的所述目标雷达与所述车辆的底部之间的最小距离、所述目标倾斜角度和所述目标测距信息，计算得到第一车辆离水高度；
底盘高度控制模块26，用于当确定进水风险条件满足时，控制所述车辆的所述地势较低侧的空气悬架上升，以使所述车辆的底盘的所述地势较低侧升高；其中，所述进水风险条件包括所述第一车辆离水高度小于预设进水高度阈值。
本发明实施例提供的车辆的涉水控制装置，通过获取车辆的倾斜角度信息和雷达探测信息，并根据倾斜角度信息确定车辆所处路面的地势较低侧，再根据车辆的地势较低侧的雷达与车辆的底部之间的最小距离、从雷达探测信息中选取出的地势较低侧的雷达的测距信息和从倾斜角度信息选取处的与地势较低侧对应的方向的倾斜角度，计算得到第一车辆离水高度，然后根据第一车辆离水高度和预设进水高度阈值判断车辆是否存在进水风险，并在判断到存在进水风险时，自动控制车辆的地势较低侧的空气悬架上升，以使车辆的底盘的地势较低侧升高，从而，能够实现结合车辆的路面地势准确地判断车辆是否存在进水风险，并在存在进水风险时自动规避车辆进水。
作为其中一个可选的实施例，所述装置还包括涉水判断模块，所述涉水判断模块具体用于：
响应于接收到唤醒信号，获取所述车辆上设置的雨量传感器采集到的雨量信息；其中，所述唤醒信号是由所述车辆的电池管理模块根据当前的唤醒频次定时发出的，所述唤醒频次的初始值是由云端根据检测到的下雨预警等级发送至所述电池管理模块的；
据所述雨量信息判断当前天气情况是否为雨天，若是，则确定所述车辆涉水。
进一步地，所述装置还包括唤醒频次修正模块，所述唤醒频次修正模块具体用于：
获取当前下雨预警等级；
从所述电池管理模块中获取所述当前的唤醒频次，以作为待修正唤醒频次；
根据所述当前下雨预警等级、所述雨量信息和所述第一车辆离水高度，对所述待修正唤醒频次进行加权，得到加权后的唤醒频次；
将所述加权后的唤醒频次发送至所述电池管理模块，以使所述电池管理模块将所述当前的唤醒频次修正为所述加权后的唤醒频次。
作为其中一个可选的实施例，所述装置包括视觉识别模块，所述视觉识别模块具体用于：
控制设置于所述车辆的所述地势较低侧的图像采集装置采集地面图像；
对所述地面图像进行水深识别，得到第二车辆离水高度；
则，所述进水风险条件还包括所述第二车辆离水高度也小于所述预设进水高度阈值。
作为其中一个可选的实施例，所述最小距离、所述目标倾斜角度和所述目标测距信息满足以下关系：
Figure RE-GDA0003679255740000141
其中，h1为所述第一车辆离水高度；h2为所述目标测距信息；h为所述最小距离；α为所述目标倾斜角度。
作为其中一个可选的实施例，所述装置还包括警报发送模块，所述警报发送模块，具体用于：
当确定所述进水风险条件满足时，获取所述车辆的当前状态；
当确定所述当前状态为锁车状态时，发送涉水警报信息至预先设置的用户终端。
作为其中一个可选的实施例，所述装置还包括底盘高度恢复模块，所述底盘高度恢复模块具体用于：
若判断到所述车辆的当前所处路面为非积水路面，则在预设时间内将所述车辆的底盘恢复至升高前的状态；
若判断到所述车辆的车速提升至预设车速阈值，则将所述车辆的底盘恢复至升高前的状态。
该车辆的涉水控制装置实现车辆涉水控制的原理与上述方法实施例相同，具体描述可参考上述方法实施例，在此不再赘述。
参见图7，是本发明一实施例提供的一种终端设备的示意图。
本发明实施例提供的一种终端设备，包括处理器31、存储器32以及存储在所述存储器32中且被配置为由所述处理器31执行的计算机程序，所述处理器31 执行所述计算机程序时实现如上任一实施例所述的车辆的涉水控制方法。
所述处理器31执行所述计算机程序时实现上述车辆的涉水控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的车辆的涉水控制方法的所有步骤。或者，所述处理器 31执行所述计算机程序时实现上述车辆的涉水控制装置实施例中各模块/单元的功能，例如图6所示的车辆的涉水控制装置的各模块的功能。
示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块，所述一个或者多个模块被存储在所述存储器32中，并由所述处理器31执行，以完成本发明。所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述终端设备中的执行过程。
所述终端设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器31、存储器32。本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是终端设备的示例，并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器31可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器31是所述终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端设备的各个部分。
所述存储器32可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器31通过运行或执行存储在所述存储器32内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器32内的数据，实现所述终端设备的各种功能。所述存储器32可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据终端设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital, SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
其中，所述终端设备集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种车辆的涉水控制方法，其特征在于，包括：
当确定车辆涉水时，获取所述车辆的倾斜角度信息和雷达探测信息；其中，所述倾斜角度信息包括纵向的倾斜角度和横向的倾斜角度；所述雷达探测信息包括设置于所述车辆前后左右四侧的雷达的测距信息，每一所述雷达的探测方向垂直于地面；
根据所述倾斜角度信息确定所述车辆所处路面的地势较低侧；其中，所述地势较低侧为车辆前侧、后侧、左侧和右侧中的其中一个；
从所述雷达探测信息中选取与所述地势较低侧对应的目标雷达的测距信息作为目标测距信息；
从所述倾斜角度信息中选取与所述地势较低侧对应的方向的倾斜角度作为目标倾斜角度；
根据预设的所述目标雷达与所述车辆的底部之间的最小距离、所述目标倾斜角度和所述目标测距信息，计算得到第一车辆离水高度；
当确定进水风险条件满足时，控制所述车辆的所述地势较低侧的空气悬架上升，以使所述车辆的底盘的所述地势较低侧升高；其中，所述进水风险条件包括所述第一车辆离水高度小于预设进水高度阈值。
2.如权利要求1所述车辆的涉水控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于接收到唤醒信号，获取所述车辆上设置的雨量传感器采集到的雨量信息；其中，所述唤醒信号是由所述车辆的电池管理模块根据当前的唤醒频次定时发出的，所述唤醒频次的初始值是由云端根据检测到的下雨预警等级发送至所述电池管理模块的；
根据所述雨量信息判断当前天气情况是否为雨天，若是，则确定所述车辆涉水。
3.如权利要求2所述车辆的涉水控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取当前下雨预警等级；
从所述电池管理模块中获取所述当前的唤醒频次，以作为待修正唤醒频次；
根据所述当前下雨预警等级、所述雨量信息和所述第一车辆离水高度，对所述待修正唤醒频次进行加权，得到加权后的唤醒频次；
将所述加权后的唤醒频次发送至所述电池管理模块，以使所述电池管理模块将所述当前的唤醒频次修正为所述加权后的唤醒频次。
4.如权利要求1所述车辆的涉水控制方法，其特征在于，在所述从所述倾斜角度信息中选取与所述地势较低侧对应的方向的倾斜角度作为目标倾斜角度之后，还包括：
控制设置于所述车辆的所述地势较低侧的图像采集装置采集地面图像；
对所述地面图像进行水深识别，得到第二车辆离水高度；
则，所述进水风险条件还包括所述第二车辆离水高度也小于所述预设进水高度阈值。
5.如权利要求1所述车辆的涉水控制方法，其特征在于，所述最小距离、所述目标倾斜角度和所述目标测距信息满足以下关系：
Figure 639880DEST_PATH_IMAGE001
；
其中，
Figure 781011DEST_PATH_IMAGE002
为所述第一车辆离水高度；
Figure 278988DEST_PATH_IMAGE003
为所述目标测距信息；
Figure 365149DEST_PATH_IMAGE004
为所述最小距离；
Figure 315788DEST_PATH_IMAGE005
为所述目标倾斜角度。
6.如权利要求1所述车辆的涉水控制方法，其特征在于，当确定进水风险条件满足时，所述方法还包括：
获取所述车辆的当前状态；
当确定所述当前状态为锁车状态时，发送涉水警报信息至预先设置的用户终端。
7.如权利要求1所述车辆的涉水控制方法，其特征在于，在所述控制所述车辆的所述地势较低侧的空气悬架上升之后，所述方法还包括：
若判断到所述车辆的当前所处路面为非积水路面，则在预设时间内将所述车辆的底盘恢复至升高前的状态；
若判断到所述车辆的车速提升至预设车速阈值，则将所述车辆的底盘恢复至升高前的状态。
8.一种车辆的涉水控制装置，其特征在于，包括：
信息采集模块，用于当确定车辆涉水时，获取所述车辆的倾斜角度信息和雷达探测信息；其中，所述倾斜角度信息包括纵向的倾斜角度和横向的倾斜角度；所述雷达探测信息包括设置于所述车辆前后左右四侧的雷达的测距信息，每一所述雷达的探测方向垂直于地面；
地势判断模块，用于根据所述倾斜角度信息确定所述车辆所处路面的地势较低侧；其中，所述地势较低侧为车辆前侧、后侧、左侧和右侧中的其中一个；
测距信息选择模块，用于从所述雷达探测信息中选取与所述地势较低侧对应的目标雷达的测距信息作为目标测距信息；
倾斜角度选择模块，用于从所述倾斜角度信息中选取与所述地势较低侧对应的方向的倾斜角度作为目标倾斜角度；
离水高度计算模块，用于根据预设的所述目标雷达与所述车辆的底部之间的最小距离、所述目标倾斜角度和所述目标测距信息，计算得到第一车辆离水高度；
底盘高度控制模块，用于当确定进水风险条件满足时，控制所述车辆的所述地势较低侧的空气悬架上升，以使所述车辆的底盘的所述地势较低侧升高；其中，所述进水风险条件包括所述第一车辆离水高度小于预设进水高度阈值。
9.一种终端设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任意一项所述的车辆的涉水控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至7中任意一项所述的车辆的涉水控制方法。
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