CN114683246A - 一种水平多关节机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种水平多关节机器人，该水平多关节机器人包括依次连接的基座、第一臂体、第一电机、第二臂体以及第二电机，还包括集风散热装置，第一电机设置有第一中空轴和/或第二电机设置有第二中空轴，集风散热装置设置于第一臂体和/或第二臂体上，且与第一中空轴和/或第二中空轴连通，用于向第一中空轴和/或第二中空轴输送散热气流，能够对第一电机和/或第二电机进行散热，避免第一电机和/或第二电机因温度过高影响正常运行，进而能够提高第一电机和/或第二电机的使用寿命，并且集风散热装置的结构简单、易于制备、占用空间较小、节省成本。

Description

一种水平多关节机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种水平多关节机器人。

背景技术

水平多关节机器人又称SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm，选择顺应性装配机器手臂)，是一种应用于装配作业的机器人手臂。一般水平多关节机器人设置有三个旋转关节，其轴线相互平行，能够在平面内进行定位和定向，动作简洁、高效、成本较低。

本申请的发明人在长期的研发中发现，目前水平多关节机器人等机器人设备中，一般采用风扇等外部装置产生气流以对电机等发热部件进行散热，会导致整个设备占用空间较大，成本也随之增加。

发明内容

本发明提供一种水平多关节机器人，以解决现有技术中通过风扇等外部装置对水平多关节机器人进行散热造成整个设备占用空间较大、成本较高的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是提供一种水平多关节机器人，包括：

基座；

第一臂体，与所述基座连接，且所述第一臂体与所述基座的连接处形成第一关节；

第一电机，与所述第一臂体连接，用于驱动所述第一臂体相对所述基座转动；

第二臂体，与所述第一臂体远离所述基座的一端连接，且所述第二臂体与所述第一臂体的连接处形成第二关节；

第二电机，与所述第二臂体连接，用于驱动所述第二臂体相对所述第一臂体转动，其中，所述第一电机设置有第一中空轴和/或所述第二电机设置有第二中空轴；

集风散热装置，设置于所述第一臂体和/或所述第二臂体上，且与所述第一中空轴和/或所述第二中空轴连通，用于向所述第一中空轴和/或所述第二中空轴输送散热气流。

在一具体实施例中，所述集风散热装置包括：

集风件，所述集风件具有集风腔，能够在所述第一臂体和/或所述第二臂体转动时进行集风以产生所述散热气流；

导流管，所述导流管的一端与所述集风件的所述集风腔连通，另一端与对应的所述第一中空轴和/或所述第二中空轴连通，用于将所述散热气流送至所述第一电机和/或所述第二电机。

在一具体实施例中，所述集风件形成有与所述集风腔连通的第一开口及第二开口，所述第一开口与所述第二开口相对设置，且所述集风腔从所述第一开口向所述第二开口逐渐收缩，所述导流管的一端与所述集风件的第二开口连接。

在一具体实施例中，所述集风件为喇叭状。

在一具体实施例中，所述第一电机设置有第一中空轴或所述第二电机设置有第二中空轴，所述集风散热装置包括两个集风件，所述两个集风件对称设置于所述第一臂体或所述第二臂体的两侧，所述两个集风件通过一个双通导流管或两个单通导流管与对应的所述第一中空轴或所述第二中空轴连通。

在一具体实施例中，所述第一电机设置有第一中空轴，且所述第二电机设置有第二中空轴，所述集风散热装置包括四个集风件，所述四个集风件中的两个对称设置于所述第一臂体的两侧且通过一个双通导流管或两个单通导流管与所述第一中空轴连通，另外两个对称设置于所述第二臂体的两侧且通过一个双通导流管或两个单通导流管与所述第二中空轴连通。

在一具体实施例中，所述第一臂体形成有导流槽，所述导流槽分别与所述第二中空轴、所述第一中空轴连通，用于将所述第二中空轴内的散热气流导向所述第一中空轴。

在一具体实施例中，所述第一臂体上设置有所述集风散热装置，所述第一臂体连接于所述第一电机远离所述基座的一端，所述第一电机设置有第一中空轴，所述导流管通过导风环与所述第一中空轴连接，用于将所述导流管输送的所述散热气流自所述第一中空轴的顶部导向底部。

在一具体实施例中，所述第一电机设置有所述第一中空轴，且所述第一电机进一步包括：

第一电机壳体，设置于所述基座上，且与所述第一臂体连接，所述第一中空轴设置于所述第一电机壳体内；

第一定子，套设于所述第一中空轴外侧，且与所述第一中空轴过盈配合；

第一转子，套设于所述第一定子外侧，且位于所述第一电机壳体内，所述第一转子与所述第一电机壳体过盈配合。

在一具体实施例中，所述第二电机设置有所述第二中空轴，且所述第二电机包括：

第二电机壳体，设置于所述第一臂体远离所述第一电机的一端上，且与所述第二臂体靠近所述第一臂体的一端连接，所述第二中空轴设置于所述第二电机壳体内；

第二转子，套设于所述第二中空轴外侧，且与所述第二中空轴过盈配合；

第二定子，套设于所述第二转子外侧，且位于所述第二电机壳体内，所述第二定子与所述第二电机壳体过盈配合。

本发明水平多关节机器人包括基座、第一臂体、第一电机、第二臂体、第二电机以及集风散热装置，第一臂体与基座连接，第一电机与第一臂体连接，用于驱动第一臂体相对基座转动，第二臂体与第一臂体远离基座的一端连接，第二电机与第二臂体连接，用于驱动第二臂体相对第一臂体转动，其中，第一电机设置有第一中空轴和/或第二电机设置有第二中空轴，集风散热装置设置于第一臂体和/或第二臂体上，且与第一中空轴和/或第二中空轴连通，用于向第一中空轴和/或第二中空轴输送散热气流，能够对第一电机和/或第二电机进行散热，避免第一电机和/或第二电机因温度过高影响正常运行，进而能够提高第一电机和/或第二电机的使用寿命，并且集风散热装置的结构简单、易于制备、占用空间较小、节省成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：

图1是本发明电机一实施例的剖视结构示意图；

图2是本发明电机一实施例中中空轴的剖视结构示意图；

图3是本发明电机另一实施例的剖视结构示意图；

图4是本发明电机另一实施例的剖视结构示意图；

图5是本发明电机另一实施例的剖视结构示意图；

图6是本发明电机另一实施例的剖视结构示意图；

图7是本发明水平多关节机器人一实施例的立体结构示意图；

图8是本发明水平多关节机器人一实施例的剖视结构示意图；

图9是本发明水平多关节机器人一实施例的剖视结构示意图；

图10是本发明水平多关节机器人另一实施例的剖视结构示意图；

图11是本发明水平多关节机器人一实施例中的局部剖视结构示意图；

图12是本发明水平多关节机器人另一实施例的剖视结构示意图；

图13是本发明水平多关节机器人另一实施例中集风件的立体结构示意图；

图14是本发明水平多关节机器人另一实施例中第一臂体的立体结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，均属于本发明保护的范围。

本申请中的术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。而术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

参见图1，本发明电机10一实施例包括壳体110、底座120、端盖130、中空轴141、定子140、转子150以及编码器160，底座120设置于壳体110的底部，端盖130设置于壳体110的顶部，中空轴141设置于底座120上，且位于壳体110内，用于形成一容置腔142，定子140和转子150的其中一者套设于中空轴141外，另一者套设于其中一者外，定子140和转子150都位于壳体110内，且位于外侧的一者与端盖130连接，编码器160与端盖130连接，且至少部分位于容置腔142内，其中，底座120和/或端盖130上形成有与容置腔142连通的开口，以使得容置腔142与外界连通。

由于转矩输出越高，电机产生的热量越高。而电机在运行过程中，其内部的热量需要传导到外表面才能进行散热，而内部的定子与转子之间存在间隙，造成热量传递困难，内部温度过高，进而会造成内部的定子或转子的绝缘寿命降低。并且在应用于机器人等设备上时，由于机器人控制需要非常高的位置和速度控制精度，一般采用伺服电机，即需要安装编码器，而编码器一般设置于电机的内部，电机内产生的高温对编码器的工作环境也会产生影响，造成编码器工作的可靠性和稳定性降低。本实施例通过将电机10内的容置腔142与外界连通，使得电机10内部产生的热量能够经容置腔142向外界传递，从而实现有效的散热，有利于提高电机10的使用寿命，并且通过将编码器160的至少部分设置于容置腔142内，能够同时保证编码器160的工作环境不会过热，进而提高编码器160工作的可靠性和稳定性。

在本实施例中，定子140套设于中空轴141外，转子150套设于定子140外。在其他实施例中，也可以为转子150套设于中空轴141外，定子140套设于转子150外，在此不做限制。

在本实施例中，定子140进一步包括定子铁芯143及定子绕组144，定子铁芯143套设于中空轴141外，定子绕组144绕设于定子铁芯143上。转子150包括转子铁芯151及永磁体152，永磁体152设置于转子铁芯151上。

在本实施例中，电机10进一步包括底座轴承171，底座轴承171套设于底座120外侧，底座轴承171的内径与转子铁芯151的内径的差值小于或等于60mm，例如20mm、47mm或60mm等，能够避免阻挡容置腔142与底座120下方的外界连通，并且使得底座120能够与较重的定子铁芯143牢固连接，克服其倾覆力矩，使得电机10的整体结构更加稳定。

在本实施例中，电机10进一步包括端盖轴承172，端盖轴承172设置于端盖130内侧，端盖轴承172的内径与转子铁芯151的内径的差值小于或等于60mm，例如23mm、45mm或60mm等，能够避免阻挡容置腔142与端盖130上方的外界连通，并且能够为编码器160预留安装空间。

在本实施例中，底座120可以呈中空设置且两端开口，且与容置腔142的底部连通，以使得容置腔142的底部与外界直接连通，进而使得电机10内部产生的热量能够直接分散至外界，加快散热速度。

在其他实施例中，底座120也可以呈中空设置且靠近容置腔142的一端开口，侧壁上设置通孔(图中未示出)，以使得容置腔142的底部与外界连通，使得电机10可以直接装配于其他设备上，不受用于承载电机10的其他设备的影响，能够实现热量从电机10底部的散出，使得电机10的适用范围更广。

在本实施例中，端盖130中央形成通孔131，且与容置腔142的顶部连通，以使得容置腔142的顶部与外界直接连通，进而使得电机10内部产生的热量能够直接分散至外界，加快散热速度，并且与上述底座120的结构配合，在容置腔142内形成对流通路，编码器160设置于对流通路上且靠近容置腔142的顶部，能够实现对编码器160的环境的快速散热。

在本实施例中，通孔131避开端盖130与编码器160连接的部分，通孔131可以为辐条状，能够在避让编码器160的同时保证端盖130的结构强度，使得电机10的结构更加稳定。

在其他实施例中，通孔131也可以为圆形或其他形状等，在此不做限制。

在其他实施例中，端盖130也可以为侧壁上设置通孔(图中未示出)，以使得容置腔142的顶部与外界连通，使得电机10上可以装配其他设备，不受其他设备的影响，能够实现热量从电机10顶部的散出，使得电机10的适用范围更广。

在其他实施例中，容置腔142也可以只有顶部或者底部与外界连通，也能够实现对电机10内部的散热，在此不做限制。

在本实施例中，编码器160包括编码器定子161及与编码器定子161连接的编码器转子162，编码器转子162设置于端盖130上，编码器定子161的至少部分设置于容置腔142内，且通过连接件180连接于中空轴141上，能够使得编码器160更加稳固地设置于电机10中。

在本实施例中，连接件180可以为簧片。

在其他实施例中，连接件180也可以为支架等其他连接结构，在此不做限制。

参见图2，在另一具体实施例中，电机10进一步可以包括散热片145，散热片145设置于中空轴141的内侧壁上，通过设置散热片145能够加大散热面积，进而加快散热速度，提高散热效率。

在本实施例中，散热片145可以呈辐条状或螺旋状设置，能够更加有效地扩大散热面积，进一步加快散热速度，提高散热效率。

参见图3，在另一具体实施例中，电机10还可以包括风扇191，风扇191设置于容置腔142内，用于加速容置腔142内的散热气流流动，从而使得热量能够随着散热气流更加快速地散出至外界，进而能够提高散热效率。

在其他实施例中，风扇191也可以设置于底座120的中空部分，使得散热气流能够流经整个容置腔142，进而使得散热效率更高。

在其他实施例中，风扇191也可以设置于端盖130上或其他与容置腔142连通的位置，在此不做限制。

参见图4，本发明电机20另一实施例包括壳体110、底座(图中未示出)、端盖130、中空轴141、定子140、转子150以及编码器163，其中壳体110、底座120、端盖130、中空轴141、定子140以及转子150的结构参见上述电机10实施例，在此不再赘述。

在本实施例中，编码器163为环形编码器，环形编码器套设于中空轴141上，能够避免阻挡容置腔142内的散热气流的流动，使得散热气流的流动更加顺畅，流速更快，散热效率更高。

参见图5，在另一具体实施例中，电机20还可以包括无叶风扇192，无叶风扇192设置于中空轴141的底部或中部，用于加速容置腔142内的散热气流流动，从而使得热量能够随着散热气流更加快速地散出至外界，进而能够提高散热效率。

在本实施例中，无叶风扇192的至少部分贯穿中空轴141的底部侧壁，且与容置腔142连通，电机20进一步包括进风管193，无叶风扇192通过进风管193接收进风气流，并输送至容置腔142，以实现容置腔142的散热。

在其他实施例中，风扇191也可以设置于底座120上，能够只改变底座120的结构，避免改变中空轴141的结构，简化制备工艺，节省成本。

参见图6，在另一具体实施例中，电机20还可以包括散热筒194，散热筒194套设于中空轴141的内侧，以在散热筒194和中空轴141之间形成散热腔(图中未标出)，散热腔分别通过进风口和出风口与外界连通，通过进风口进入的气流将散热腔内的热量经出风口带出。

在本实施例中，电机10进一步包括进风管195和出风管196，进风管195和出风管196分别与散热腔连通，散热腔通过进风管195接收压缩空气，并从出风管196排出，以带出更多的热量，进一步提高散热效率。

在其他实施例中，散热筒194与中空轴141之间还可以设置有散热片(图中未示出)，通过设置散热片能够加大散热面积，进而加快散热速度，提高散热效率。

参见图7至图9，本发明水平多关节机器人一实施例包括基座210、第一臂体220以及第二臂体230，第一臂体220设置于基座210上，第二臂体230连接于第一臂体220远离基座210的一端，第一臂体220与基座210的连接处形成第一关节240，第二臂体230与第一臂体220的连接处形成第二关节250，第一关节240和/或第二关节250设置有电机30，其中，电机30包括中空轴141，中空轴141用于形成一容置腔142，容置腔142与外界连通。

目前水平多关节机器人的第二关节一般设置有外壳完全罩住，驱动过程中电机产生的热量只能在外壳内流动，无法散发至外界，导致散热效果较差，第二关节的内部温度升高较快，影响电机的使用功率，同时也会降低电机的使用寿命，进而影响水平多关节机器人的整体性能和使用寿命。本实施例通过将容置腔142与外界连通，使得电机30产生的热量能够经容置腔142向外界传递，从而实现有效的散热，有利于提高电机30的使用功率及使用寿命，进而能够提高水平多关节机器人的整体性能和使用寿命。

其中，电机30的具体结构参见上述电机实施例，在此不再赘述。

在本实施例中，第二关节250包括电机30，第二臂体230进一步包括外壳260，外壳260将电机30罩住，外壳260形成有开口261，容置腔142通过开口261与外界连通，通过设置外壳260能够对第二臂体230内的部件进行保护，避免在水平多关节机器人工作过程中与其他设备碰撞造成第二臂体230内的部件受损，并且能够起到一定的防尘、防水作用，避免影响第二臂体230内的部件正常运行，通过设置开口261能够使得容置腔142与外界直接连通，以实现电机30的散热。

在本实施例中，外壳260进一步形成有凹槽271，开口261设置于凹槽271的侧壁上，能够对经开口261流出的气流起到导向作用。

在本实施例中，外壳260包括环形侧板262以及与环形侧板262连接的盖板263，环形侧板262与盖板263的连接处形成凹槽271，以使得容置腔142的顶部能够直接与外界连通，使得电机30的热量能够从顶部散出。

在本实施例中，容置腔142的延伸方向与环形侧板262的延伸方向平行，凹槽271的第一侧壁264与所述环形侧板连接且垂直于容置腔142的延伸方向，凹槽271的第二侧壁265与盖板263连接，开口261设置于凹槽271的第一侧壁上，且与容置腔142相对设置并连通，以使得容置腔142内的气流能够顺着容置腔142的延伸方向直接从开口261流出，提高电机30的散热效率。

在本实施例中，第二侧壁265相对于容置腔142的延伸方向倾斜设置，以使得第一侧壁264与第二侧壁265夹设成V形，即凹槽271沿容置腔142的延伸方向的截面为V形，能够在为电机30提供散热的开口261的同时，减少对原本的第二臂体230的结构的改动。

在其他实施例中，第二侧壁265还可以设置为与容置腔142的延伸方向平行，以使得凹槽271沿容置腔142的延伸方向的截面为L形，能够使得从容置腔142顶部流出的气流不受阻挡，进一步提高散热效率。

参见图10，在另一具体实施例中，凹槽272沿容置腔142的延伸方向的截面还可以为G形，在此不做限制。

一并参见图11，在本实施例中，电机30底部形成有第一通孔121，容置腔142通过第一通孔121与外界连通，使得电机30产生的热量能够经容置腔142底部向外界传递，从而进一步提高散热效率。

在本实施例中，第一臂体220形成有第二通孔221，第二通孔221与第一通孔121连通，容置腔142通过第一通孔121和第二通孔221与外界连通，以使得容置腔142内的气流能够直接从底部流出至外界，其散热效率较高。

在其他实施例中，第一臂体220也可以在侧壁上形成与容置腔142连通的通孔(图中未示出)，容置腔142内的空气可以经第一臂体220的侧壁流出，能够实现电机30的散热，以使得第一臂体220底部设置有其他设备时，从容置腔142底部流出的空气不会被阻挡，提高电机30散热的可靠性。

在本实施例中，水平多关节机器人进一步包括控制器310及连接管280，控制器310设置于基座210上，连接管280连接于第二臂体230与基座210之间，控制器310连接有连接线320，连接线320经连接管280及容置腔142与电机30连接，相比于目前水平多关节机器人中使用的实心中空轴的电机，连接线在电机外部缠绕造成第二臂体内结构复杂，连接线易与其他部件干涉，本实施例中电机30与控制器310之间的连接线320直接贯穿中空轴141，能够使得第二臂体230内的结构更加简单，连接线320不易与其他部件干涉，水平多关节机器人的可靠性更高。

在本实施例中，连接管280与中空轴141同轴设置，当第二臂体230摆动时，连接管280中的连接线绕中空轴141的轴线旋转的线速度为零，连接线不会因第二臂体230摆动而大幅摆动，能够提升连接线的使用寿命。

在本实施例中，连接管280可以为波纹管，能够避免在水平多关节机器人的工作过程中连接管280因受力破损，提高水平多关节机器人的可靠性。

在其他实施例中，连接管280也可以为其他具有弹性的管，在此不做限制。

在本实施例中，水平多关节机器人进一步可以包括驱动器330，驱动器330设置于第二臂体230内，驱动器330连接有连接线340，连接线340经连接管280与控制器310连接，进而实现与电机30的电连接，能够驱动电机30运行。

参见图12，本发明水平多关节机器人另一实施例包括基座210、第一臂体220、第二臂体230、第一电机40、第二电机50以及集风散热装置400，第一臂体220与基座210连接，且第一臂体220与基座210的连接处形成第一关节240，第一电机40与第一臂体220连接，用于驱动第一臂体220相对基座210转动，第二臂体230与第一臂体220远离基座210的一端连接，且第二臂体230与第一臂体220的连接处形成第二关节250，第二电机50与第二臂体230连接，用于驱动第二臂体230相对第一臂体220转动，其中，第一电机40设置有第一中空轴401和/或第二电机50设置有第二中空轴501，集风散热装置400设置于第一臂体220和/或第二臂体230上，且与第一中空轴401和/或第二中空轴501连通，用于向第一中空轴401和/或第二中空轴501输送散热气流，能够对第一电机40和/或第二电机50进行散热，避免第一电机40和/或第二电机50因温度过高影响正常运行，进而能够提高第一电机40和/或第二电机50的使用寿命，并且集风散热装置400的结构简单、易于制备、占用空间较小、节省成本。

在本实施例中，集风散热装置400包括集风件410及导流管420，集风件410具有集风腔(图中未标出)，能够在第一臂体220和/或第二臂体230转动时进行集风以产生散热气流，导流管420的一端与集风件410的集风腔连通，另一端与对应的第一中空轴401和/或第二中空轴501连通，用于将散热气流送至第一电机40和/或第二电机50，无需增加其他动力装置即可实现对第一电机40和/或第二电机50的有效散热，节省空间及成本。

一并参见图13，在本实施例中，集风件410形成有与集风腔连通的第一开口411及第二开口412，第一开口411与第二开口412相对设置，且集风腔从第一开口411向第二开口412逐渐收缩，导流管420的一端与集风件410的第二开口412连接，以使得更多的空气能够经第一开口411进入集风腔，并且通过逐渐收缩的集风腔能够使得气流的速度增大，从而使得经第二开口412进入第一电机40和/或第二电机50的散热气流的流速更大，散热效果更好。

在本实施例中，集风腔从第一开口411向第二开口412呈连续收缩设置，以使得集风腔内的散热气流的流动更加顺畅，进而有助于提高散热效果。

在其他实施例中，集风腔从第一开口411向第二开口412也可以呈阶梯式收缩设置，在此不做限制。

在本实施例中，集风件410为喇叭状，能够收集更多空气以形成散热气流。

在本实施例中，第一电机40设置有第一中空轴401，且第二电机50设置有第二中空轴501，集风散热装置400包括四个集风件410，四个集风件410中的两个对称设置于第一臂体220的两侧且分别通过导流管420与第一中空轴401连通，另外两个对称设置于第二臂体230的两侧且分别通过导流管420与第二中空轴501连通，以使得第一臂体220和第二臂体230沿顺时针或逆时针任一方向转动时，都能够形成散热气流，进而能够收集更多的空气，增大散热气流的流量，从而增强散热效果。

在本实施例中，导流管420为单通导流管，对称设置于第一臂体220或第二臂体230两侧的两个集风件410分别通过两个单通导流管与第一中空轴401或第二中空轴501连通，使得两个集风件410收集到的空气在输送至第一电机40或第二电机50时不会产生相互之间的干涉，可靠性更高。

在其他实施例中，导流管420也可以为双通导流管，对称设置于第一臂体220或第二臂体230两侧的两个集风件410通过双通导流管与第一中空轴401或第二中空轴501连通，使得集风散热装置400的结构更加简单，占用空间更小，成本更低。

在其他实施例中，也可以为第一臂体220或第二臂体230中的一个上设置有集风散热装置400，具体为第一电机40设置有第一中空轴401或第二电机50设置有第二中空轴501，集风散热装置400包括两个集风件410，两个集风件410对称设置于第一臂体220或第二臂体230的两侧，两个集风件410通过导流管420与对应的第一中空轴401或第二中空轴501连通。其中，导流管420可以为单通导流管或双通导流管，如上述实施例中所述，在此不再赘述。

一并参见图14，在本实施例中，第一臂体220形成有导流槽222，导流槽222分别与第二中空轴501、第一中空轴401连通，用于将第二中空轴501内的散热气流导向第一中空轴401，能够进一步增加流经第一中空轴401的散热气流的流量，进而增强散热效果。

在本实施例中，第一电机40设置于基座210上，第一臂体220连接于第一电机40远离基座210的一端，导流管420通过导风环223与第一中空轴401连接，用于将导流管420输送的散热气流自第一中空轴401的顶部导向底部，能够防止第一中空轴401内的散热气流从顶部直接流出，从而使得集风散热装置400收集到的空气能够全部流经第一中空轴401，从而实现对第一电机40的散热，提高集风散热装置400的可靠性。

在本实施例中，第一电机40进一步包括第一电机壳体402、第一定子403以及第一转子404，第一电机壳体402设置于基座210上，且与第一臂体220连接，第一中空轴401设置于第一电机壳体402内，第一定子403套设于第一中空轴401外侧，且与第一中空轴401过盈配合，能够使得流经第一中空轴401的散热气流通过第一中空轴401将第一定子403产生的热量带出，从而达到更好的散热效果，第一转子404套设于第一定子403外侧，且位于第一电机壳体402内，第一转子404与第一电机壳体402过盈配合，使得第一转子404的热量能够通过第一电机壳体402散出，避免热量在第一转子404累积，进一步提高第一电机40的散热效果。

在本实施例中，第二电机50进一步包括第二电机壳体502、第二转子503以及第二定子504，第二电机壳体502设置于第一臂体220远离第一电机40的一端上，且与第二臂体230靠近第一臂体220的一端连接，第二中空轴501设置于第二电机壳体502内，第二转子503套设于第二中空轴501外侧，且与第二中空轴501过盈配合，能够使得流经第二中空轴501的散热气流通过第二中空轴501将第二转子503产生的热量带出，从而达到更好的散热效果，第二定子504套设于第二转子503外侧，且位于第二电机壳体502内，第二定子504与第二电机壳体502过盈配合，使得第二定子504的热量能够通过第二电机壳体502散出，避免热量在第二定子504累积，进一步提高第二电机50的散热效果。

以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种水平多关节机器人，其特征在于，包括：

基座；

第一臂体，与所述基座连接，且所述第一臂体与所述基座的连接处形成第一关节；

第一电机，与所述第一臂体连接，用于驱动所述第一臂体相对所述基座转动；

第二臂体，与所述第一臂体远离所述基座的一端连接，且所述第二臂体与所述第一臂体的连接处形成第二关节；

第二电机，与所述第二臂体连接，用于驱动所述第二臂体相对所述第一臂体转动，其中，所述第一电机设置有第一中空轴和/或所述第二电机设置有第二中空轴；

集风散热装置，设置于所述第一臂体和/或所述第二臂体上，且与所述第一中空轴和/或所述第二中空轴连通，用于向所述第一中空轴和/或所述第二中空轴输送散热气流。

2.根据权利要求1所述的水平多关节机器人，其特征在于，所述集风散热装置包括：

集风件，所述集风件具有集风腔，能够在所述第一臂体和/或所述第二臂体转动时进行集风以产生所述散热气流；

导流管，所述导流管的一端与所述集风件的所述集风腔连通，另一端与对应的所述第一中空轴和/或所述第二中空轴连通，用于将所述散热气流送至所述第一电机和/或所述第二电机。

3.根据权利要求2所述的水平多关节机器人，其特征在于，所述集风件形成有与所述集风腔连通的第一开口及第二开口，所述第一开口与所述第二开口相对设置，且所述集风腔从所述第一开口向所述第二开口逐渐收缩，所述导流管的一端与所述集风件的第二开口连接。

4.根据权利要求2所述的水平多关节机器人，其特征在于，所述集风件为喇叭状。

5.根据权利要求2所述的水平多关节机器人，其特征在于，所述第一电机设置有第一中空轴或所述第二电机设置有第二中空轴，所述集风散热装置包括两个集风件，所述两个集风件对称设置于所述第一臂体或所述第二臂体的两侧，所述两个集风件通过一个双通导流管或两个单通导流管与对应的所述第一中空轴或所述第二中空轴连通。

6.根据权利要求2所述的水平多关节机器人，其特征在于，所述第一电机设置有第一中空轴，且所述第二电机设置有第二中空轴，所述集风散热装置包括四个集风件，所述四个集风件中的两个对称设置于所述第一臂体的两侧且通过一个双通导流管或两个单通导流管与所述第一中空轴连通，另外两个对称设置于所述第二臂体的两侧且通过一个双通导流管或两个单通导流管与所述第二中空轴连通。

7.根据权利要求2所述的水平多关节机器人，其特征在于，所述第一臂体形成有导流槽，所述导流槽分别与所述第二中空轴、所述第一中空轴连通，用于将所述第二中空轴内的散热气流导向所述第一中空轴。

8.根据权利要求2所述的水平多关节机器人，其特征在于，所述第一臂体上设置有所述集风散热装置，所述第一臂体连接于所述第一电机远离所述基座的一端，所述第一电机设置有第一中空轴，所述导流管通过导风环与所述第一中空轴连接，用于将所述导流管输送的所述散热气流自所述第一中空轴的顶部导向底部。

9.根据权利要求1所述的水平多关节机器人，其特征在于，所述第一电机设置有所述第一中空轴，且所述第一电机进一步包括：

第一电机壳体，设置于所述基座上，且与所述第一臂体连接，所述第一中空轴设置于所述第一电机壳体内；

第一定子，套设于所述第一中空轴外侧，且与所述第一中空轴过盈配合；

第一转子，套设于所述第一定子外侧，且位于所述第一电机壳体内，所述第一转子与所述第一电机壳体过盈配合。

10.根据权利要求1所述的水平多关节机器人，其特征在于，所述第二电机设置有所述第二中空轴，且所述第二电机包括：

第二电机壳体，设置于所述第一臂体远离所述第一电机的一端上，且与所述第二臂体靠近所述第一臂体的一端连接，所述第二中空轴设置于所述第二电机壳体内；

第二转子，套设于所述第二中空轴外侧，且与所述第二中空轴过盈配合；

第二定子，套设于所述第二转子外侧，且位于所述第二电机壳体内，所述第二定子与所述第二电机壳体过盈配合。

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