CN114680738B - 扫地机器人的取水装置及组合清洁设备的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于智慧家庭技术领域，具体提供一种扫地机器人的取水装置及组合清洁设备的控制方法。本发明旨在解决现有扫地机器人的工作站需要使用者及时补水才能保证其供水始终充足、工作自动化程度较低且不能保障扫地机器人拖布的清洗及时性的问题。本发明的取水装置包括触发组件、将储水构件与用水构件连通的导水管和设置于导水管上的阀件，触发组件包括触发开关和传动组件，传动组件连接于触发开关与阀件的阀芯之间，以便机器人能够移动按压触发开关进而促使传动组件驱动阀芯移动、改变阀件的通断状态，从而使阀件能够在触发开关被触发时自动进水，使得扫地机器人能够在向用水构件移动的途中自动触发阀件的连通状态进行补水，用户使用方便。

Description

扫地机器人的取水装置及组合清洁设备的控制方法

技术领域

本发明属于智慧家庭技术领域，具体提供一种扫地机器人的取水装置及组合清洁设备的控制方法。

背景技术

扫地机器人大多同时具备扫地和擦地功能，以便在扫除地面的大颗粒杂物垃圾后还能够擦净地表的细小灰尘颗粒，彻底解放人力，实现室内地面的自动化清洁。由于扫地机器人用于擦拭地面的拖布会在工作过程中沾染较多污垢、影响后续擦地工作的清洁效果，因此现有的具备擦地功能的扫地机器人配置有能够清洁扫地机器人的拖布的工作站。

通常，扫地机器人的工作站内设置有水箱和盛水构件，水箱能够向盛水构件中导入用于清洁扫地机器人的拖布的水，扫地机器人能够将拖布放置于盛水构件内以清洗拖布上的污垢。然而上述工作站虽然能够为扫地机器人自动清洗拖布提供基础条件，但是该工作站的水箱需要使用者定时留意存水量并及时补水，如果用户补水不及时，则在扫地机器人移动至工作站内准备清洗拖布时盛水构件就会处于无水状态，使得扫地机器人不能及时完成拖布的清洁工作，导致扫地机器人后续擦地工作无法继续进行或者本次擦地结束后弄脏的拖布因不能尽快洗净而造成拖布上的污垢固化、增加了拖布的洗净难度。

相应地，本领域需要一种新的扫地机器人的取水装置及组合清洁设备的控制方法来解决上述问题。

发明内容

为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决现有扫地机器人的工作站需要使用者及时补水才能保证其供水始终充足、工作自动化程度较低且不能保障扫地机器人拖布的清洗及时性的问题，本发明提供了一种扫地机器人的取水装置，所述扫地机器人包括擦地构件、用于清洗所述擦地构件的用水构件以及用于存储所述用水构件的用水的储水构件，储水构件与外部水源连通，所述取水装置包括将所述储水构件与所述用水构件连通的导水管、设置于所述导水管上的阀件和触发组件，所述阀件包括过水结构、进水管口、出水管口、阀芯和第一弹性构件，所述触发组件包括触发开关和传动组件，所述过水结构的内部设置有过水腔，所述过水结构上设置有与所述过水腔连通的开口，所述阀芯滑动设置于所述过水腔内，所述阀芯上设置有过水孔和封堵结构，所述第一弹性构件设置于所述过水腔内并位于所述阀芯与所述过水腔远离所述开口的一端之间，所述进水管口将所述储水构件与所述过水腔连通，所述出水管口将所述过水腔和所述用水构件连通，所述进水管口的出水端和所述出水管口的进水端分别设置于所述过水腔的相对两侧且沿所述阀芯的滑动方向交错设置，所述传动组件的一端通过所述开口与所述阀芯相连，所述传动组件的另一端连接至所述触发开关，在所述阀件关闭的情形下，所述阀芯位于所述过水腔内的第一位置，所述封堵结构封堵所述进水管口或所述出水管口，在所述阀件连通的情形下，所述触发开关受压，所述传动组件借助所述触发开关受压移动时产生的动力驱使所述阀芯由所述第一位置滑动至第二位置，所述过水孔将所述进水管口和所述出水管口连通，所述第一弹性构件受压；在所述阀件再次关闭的情形下，所述触发开关上的压力消失，所述第一弹性构件促使所述阀芯由所述第二位置复位至所述第一位置，所述传动组件借助所述阀芯的滑动动作驱使所述触发开关复位。

在上述取水装置的优选技术方案中，所述传动组件包括驱动杆、连杆和固定支座，所述驱动杆的一端通过所述开口枢转连接至所述阀芯，所述连杆的两端分别与所述驱动杆的另一端和所述触发开关枢转连接，所述连杆的杆身可转动地连接至所述固定支座，所述连杆能够在所述触发开关受压时摆动并借助摆动动作驱使所述驱动杆驱动所述阀芯由所述第一位置滑动至所述第二位置。

在上述取水装置的优选技术方案中，所述连杆与所述固定支座的连接点到靠近所述触发开关的一端的杆长大于该连接点到靠近所述驱动杆的一端的杆长。

在上述取水装置的优选技术方案中，所述外部水源为衣物处理设备的排出的洗涤水，所述储水构件设置于所述衣物处理设备的壳体内并与所述衣物处理设备的排水管道连通，所述壳体的底部设置有允许所述扫地机器人进出的容纳舱，所述固定支座固定于所述容纳舱的内壁，所述用水构件、所述连杆和所述驱动杆均设置于所述容纳舱内，所述容纳舱的底板沿所述触发开关的压动方向设置有导轨，所述触发开关以滑动方式连接至所述导轨，以便所述扫地机器人能够进入所述容纳舱内部按压所述触发开关。

在上述取水装置的优选技术方案中，所述导轨为从所述壳体的前侧向后侧延伸设置的燕尾槽，所述触发开关为靠近所述壳体的后侧壁中下部设置的推板，所述推板的底部设置有与所述燕尾槽相匹配的滑动结构。

在上述取水装置的优选技术方案中，所述壳体上设置有限位构件和第二弹性构件，所述限位构件能够通过抵靠所述触发开关的方式阻止所述触发开关沿受压方向滑动，所述第二弹性构件设置于所述触发开关与所述壳体之间并设置成能够在所述触发开关上的压力消失时促使所述触发开关复位。

在上述取水装置的优选技术方案中，所述触发开关上设置有充电装置，所述充电装置能够在所述扫地机器人接触所述触发开关时为所述扫地机器人充电。

在上述取水装置的优选技术方案中，所述过水腔远离所述开口的一端有限位台阶，所述第一弹性构件设置于所述限位台阶内，在所述阀芯处于第二位置的情形下，所述阀芯卡置于所述限位台阶内。

另外，本发明还提供一种组合清洁设备的控制方法，所述组合清洁设备包括给水清洁设备、扫地机器人和取水装置，所述给水清洁设备包括壳体和排水管道，所述壳体的底部设置有容纳舱，所述扫地机器人包括擦地构件、用于清洗所述擦地构件的用水构件以及用于存储所述用水构件的用水的储水构件，所述储水构件设置于所述壳体内部并与所述排水管道连通，所述取水装置包括将所述储水构件与所述用水构件连通的导水管、设置于所述导水管上的阀件和触发组件，所述阀件包括过水结构、进水管口、出水管口、阀芯和第一弹性构件，所述触发组件包括设置于所述容纳舱内的传动组件和与所述容纳舱内壁滑动连接的触发开关，所述过水结构的内部设置有过水腔，所述过水结构上设置有与所述过水腔连通的开口，所述阀芯滑动设置于所述过水腔内，所述阀芯上设置有过水孔和封堵结构，所述第一弹性构件设置于所述过水腔内并位于所述阀芯与所述过水腔远离所述开口的一端之间，所述进水管口将所述储水构件与所述过水腔连通，所述出水管口将所述过水腔和所述用水构件连通，所述进水管口出水端和所述出水管口的进水端分别设置于所述过水腔的相对两侧且沿所述阀芯的滑动方向交错设置，所述传动组件的一端通过所述开口与所述阀芯相连，所述传动组件的另一端连接至所述触发开关，在所述阀件关闭的情形下，所述阀芯位于所述过水腔内的第一位置，所述封堵结构封堵所述进水管口或所述出水管口，在所述阀件连通的情形下，所述触发开关受压，所述传动组件借助所述触发开关受压移动时产生的动力驱使所述阀芯由所述第一位置滑动至第二位置，所述过水孔将所述进水管口和所述出水管口连通，所述第一弹性构件受压；在所述阀件再次关闭的情形下，所述触发开关上的压力消失，所述第一弹性构件促使所述阀芯由所述第二位置复位至所述第一位置，所述传动组件借助所述阀芯的滑动动作驱使所述触发开关复位，所述组合清洁设备还包括将所述用水构件与外界连通的排水构件以及设置于所述排水构件上的排污泵，所述控制方法包括：使所述扫地机器人进入所述容纳舱内并将所述擦地构件移入所述用水构件内；使所述扫地机器人触碰所述触发开关并将所述触发开关向内推压第一距离以使所述阀件连通；当所述用水构件中有水或达到设定水位时，所述扫地机器人使所述擦地构件转动并启动所述排污泵，从而对所述擦地构件进行清洗；在对所述擦地构件进行清洗的过程中，获取所述用水构件排出水的浊度；如果所述浊度不高于设定浊度，则使所述扫地机器人退出所述容纳舱以结束清洗，并在排水结束后关闭所述排污泵。

在上述控制方法的优选技术方案中，所述触发开关上设置有充电装置，所述控制方法还包括：使所述扫地机器人进入所述容纳舱内并将所述触发开关向内推压第二距离，以便启动所述充电装置为所述扫地机器人充电，其中，所述第一距离大于所述第二距离。

本领域技术人员能够理解的是，本发明的取水装置包括触发组件、将储水构件与用水构件连通的导水管和设置于导水管上的阀件，触发组件包括触发开关和传动组件，传动组件连接于触发开关与阀件的阀芯之间，以便机器人能够移动按压触发开关进而促使传动组件驱动阀芯移动、改变阀件的通断状态，从而使得阀件能够在触发开关被触发时自动连通以为储水构件补水，使得扫地机器人能够在向用水构件移动的途中自动触发阀件的连通状态进行补水，不仅能够杜绝用水构件因储水构件内补水不及时而出现无水可进的情形，还能够解放人力、替代人工补水工作，极大地提升了扫地机器人整体的智能化程度和自动作业水平。

进一步地，上述传动组件包括驱动杆、连杆和固定支座，驱动杆和连杆依次枢转连接于阀芯与触发开关之间，连杆的杆身与固定支座枢转连接，以便扫地机器人按压触发开关时能够促使连杆摆动并间接促使驱动杆驱动阀芯滑动，从而使阀件处于连通状态，传动部分的结构复杂度低且传动效果好。

优选地，连杆与固定支座的连接点到靠近触发开关的一端的杆长大于该连接点到靠近驱动杆的一端的杆长，以便使触发开关侧到铰接点的力臂大于驱动杆侧到铰接点的力臂，从而使扫地机器人只需向触发开关施加较小的按压力即可实现驱动目的，放大触发开关侧的按压力，保证了扫地机器人按压触发开关时的流畅性。

优选地，上述用水构件和储水构件与衣物处理设备集中设置，具体而言，与储水构件连通的外部水源为衣物处理设备的排出的洗涤水，储水构件设置于衣物处理设备的壳体内并与衣物处理设备的排水管道连通，壳体的底部设置有允许扫地机器人进出的容纳舱，固定支座均固定于容纳舱的内壁，触发开关与容纳舱的内壁滑动连接，用水构件、连杆和驱动杆均设置于容纳舱内，以便扫地机器人能够在移入容纳舱内靠近用水构件的过程中挤压触发开关完成补水，不仅实现了扫地机器人的工作站与衣物处理设备的有机结合、优化了扫地机器人的整体占用空间，还能够将衣物处理设备排出的洗涤水作为储水构件的补水来源，在实现自动化补水的同时对衣物处理设备排出的洗涤水进行回收再利用，减少用户家中消耗的水量。

进一步地，衣物处理设备的壳体上设置有限位构件和第二弹性构件，第二弹性构件设置于触发开关与壳体之间并设置成能够在触发开关上的压力消失时促使触发开关复位，同时和阀体内部的第一弹性构件组成一个弹性系统，彼此配合在阀芯位置和触发开关位置分别通过弹性作用促成阀芯和触发开关的复位工作，限位构件能够通过抵靠触发开关的方式阻止触发开关沿受压方向滑动从而避免第二弹性构件被过度挤压，保证第二弹性构件的使用寿命。

优选地，触发开关上设置有充电装置，充电装置能够在扫地机器人接触触发开关时为扫地机器人充电，以便使扫地机器人能够一边按压触发开关向用水构件内补水一边补充消耗的电能，使得扫地机器人为清洗擦地构件而消耗的电能能够被及时补回。

本发明还提供一种组合清洁设备的控制方法，该控制方法能够控制扫地机器人触发取水装置的补水动作，使得扫地机器人能够自动进行补水-清洗擦地构件-扫擦地的一整套智能化工作流程，无需人工把握补水时机及进行补水操作，极大地优化了扫地机器人智能程度和作业自动化程度，使用便利性强。

优选地，触发开关上设置有充电装置，本发明的控制方法还包括使扫地机器人将触发开关向内推压第二距离以充电，使得扫地机器人能够根据按压触发开关的深度来触发补水和充电补水两种工作程序，触发难度低且作业灵活。

附图说明

下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。附图为：

图1是本发明的扫地机器人的取水装置的安装示意图；

图2是本发明的扫地机器人的取水装置的第一工作示意图，其中示出了取水装置的触发组件的结构；

图3是本发明的扫地机器人的取水装置的第二工作示意图，其中示出了取水装置的触发开关的结构；

图4是本发明的扫地机器人的取水装置的阀件在关闭状态下的结构示意图；

图5是本发明的扫地机器人的取水装置的阀件在连通状态下的结构示意图。

附图中：1、衣物处理设备；11、壳体；111、容纳舱；112、导轨；113、限位构件；114、第二弹性构件；12、洗涤筒；2、扫地机器人；21、储水构件；22、用水构件；3、取水装置；31、导水管；32、阀件；321、过水结构；3211、过水腔；3212、开口；3213、限位台阶；322、进水管口；323、出水管口；324、阀芯；3241、过水孔；3242、封堵结构；325、第一弹性构件；33、触发开关；331、充电装置；34、传动组件；341、驱动杆；342、连杆；343、固定支座；4、排水构件；41、导水槽；42、污水集水槽；43、排水管；44、排污泵。

具体实施方式

本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。本领域技术人员可以根据需要对其作出调整，以便适应具体的应用场合。例如，虽然本发明的给水清洁设备是结合衣物处理设备来描述的，但是这并不是限定的，实际上，上述给水清洁设备可以是任意一种能够供给补水构件可用于清洗擦地构件的用水的清洁类家电设备，如洗碗机等。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“中”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖”、“横”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1-5所示，本发明中的扫地机器人2包括擦地构件、用水构件22、储水构件21和取水装置3。其中，擦地构件设置于扫地机器人2的本体上并能够随着扫地机器人2的移动动作擦拭地面，例如，擦地构件包括至少一个设置于扫地机器人2底部的旋转拖布。用水构件22能够容纳用于清洗擦地构件的洗涤水以及擦地构件，以便扫地机器人2移动至用水构件22上方、将擦地构件移入用水构件22后能够进行擦地构件的清洗工作。储水构件21与外部水源连通，用于存储用水构件22的用水。取水装置3能够将储水构件21和用水构件22选择性连通，以便在用水构件22内需要进水时连通储水构件21和用水构件22。具体而言，取水装置3包括将储水构件21与用水构件22连通的导水管31、设置于导水管31上的阀件32和触发组件，阀件32包括过水结构321、进水管口322、出水管口323、阀芯324和第一弹性构件325。触发组件包括触发开关33和传动组件34。按照图4或图5方位所示，过水结构321的内部沿横向设置有过水腔3211，过水结构321的左侧设置有将过水腔3211与外部连通的开口3212。阀芯324设置于过水腔3211内并能够沿过水腔3211的延伸方向(即横向)滑动，阀芯324上沿竖向设置有过水孔3241，并在其右端设置有封堵结构3242。第一弹性构件325设置于过水腔3211的右端、位于阀芯324与过水腔3211的右侧腔壁之间。进水管口322通过其自身或导水管31的上游段将储水构件21和过水腔3211连通，出水管口323通过导水管31的下游段将过水腔3211和用水构件22连通，以便在储水构件21和用水构件22之间形成一条进水通路。进水管口322的出水端和出水管口323的进水端分别设置于过水腔3211的上下两侧且沿阀芯324的滑动方向交错设置，使进水管口322的出水端和出水管口323的进水端之间存在一定间距。在流水方向为由上至下流经过水腔3211的情形下，进水管口322的出水端到开口3212的间距大于出水管口323的进水端到开口3212的间距，即图4和图5中示出的交错情况(如果流水方向相反，则过水结构321下侧设置的管口为进水管口322，上侧设置的管口为出水管口323，与示例描述的交错情形相反，本文将结合流水方向由上至下的情形描述阀件32的设置方案)。传动组件34的一端通过开口3212伸入至过水腔3211内与阀芯324相连，另一端连接至触发开关33。基于上述设置，在阀件32关闭的情形下，阀芯324位于过水腔3211内的第一位置，且在阀芯324处于该第一位置的情形下，封堵结构3242封堵进水管口322的出水端；在阀件32连通的情形下，触发开关33受压并沿压力方向移动，传动组件34借助触发开关33受压移动时产生的动力驱使阀芯324由第一位置滑动至第二位置，带动封堵结构3242从其封堵的位置移开，在阀芯324处于该第二位置的情形下，过水孔3241将进水管口322和出水管口323连通，储水构件21内的水能够流经导水管31和阀件32进入用水构件22内，第一弹性构件325受压；在所述阀件32再次关闭的情形下，触发开关33上的压力消失，第一弹性构件325的舒展动作促使阀芯324由第二位置复位至第一位置，传动组件34借助阀芯324的滑动动作驱使触发开关33复位。通过上述设置，使得扫地机器人2能够在移动时推挤触发开关33进而触发阀件32的连通状态，实现为储水构件21自动补水，基于扫地机器人2的基本移动功能设置阀件32的接通和关闭状态的触发切换，控制简单且实用性强。

进一步地，过水腔3211的右端有限位台阶3213，该限位台阶3213为形成于过水结构321内的台阶孔，该台阶孔包含两段连通的从左至右径向尺寸减小的孔段，第一弹性构件325设置于限位台阶3213内，在阀芯324处于第二位置的情形下，阀芯324的右端卡置于限位台阶3213的径向尺寸较大的孔段内、抵靠至径向尺寸较小的孔段的左侧，从而被限位台阶3213限制继续向右滑动，避免阀芯324过度挤压第一弹性构件325，同时也避免移动过位而导致过水孔3241不能可靠对准进水管口322或出水管口323。作为示例，第一弹性构件325为弹簧。

继续参阅图2，在一种优选的实施方式中，上述传动组件34具体包括驱动杆341、连杆342和固定支座343。驱动杆341的一端通过开口3212伸入到过水腔3211内并枢转连接至阀芯324的左侧，连杆342的上端与驱动杆341的另一端枢转连接，下端与触发开关33枢转连接，连杆342的杆身可转动地连接至固定支座343以组成杠杆机构。按照图2方位，在触发开关33受压向左移动的移动下，连杆342的下端被触发开关33带动向左移动，从而促使连杆342杆身相对于固定支座343顺时针摆动，使得连杆342的上端向右移动并带动驱动杆341移动，从而通过驱动杆341驱动阀芯324向右滑动、由第一位置滑动至第二位置。

进一步地，连杆342与固定支座343的连接点到靠近触发开关33的一端的杆长大于该连接点到靠近驱动杆341的一端的杆长，由于杠杆机构的支点两端的力与力臂的乘积相等，因此基于上述设置，只要对触发开关33施加较小的力即可在阀芯324端产生较大的驱动力，降低了触发开关33的按压难度，使得扫地机器人2能够流畅触发阀件32的接通状态。

当然，传动组件34并不局限于上述连杆机构的优选示例，只要传动组件34设置的传动构件的组合能够借助触发开关33的受压滑动的动作驱动阀芯324从第一位置滑动至第二位置即可。例如，传动组件34还可以包括齿轮齿条的组合传动结构，触发开关33与第一齿条相连，阀芯324与第二齿条相连，两个齿条之间设置有若干齿轮，以便将第一齿条的水平向左移动的动力通过齿轮传递至第二齿条，促使第二齿条向右移动从而带动阀芯324向右移动。

优选地，上述触发开关33远离受压侧的一端还设置有限位构件113和第二弹性构件114，触发开关33在移动至最大距离时能够抵靠至限位构件113，从而被限位构件113阻止继续移动。在触发开关33受压移动时，第二弹性构件114受压而处于压缩状态。在阀件32再次关闭时，触发开关33上的压力消失，第二弹性构件114能够通过舒展动作直接促使触发开关33复位，并借助触发开关33的复位动作间接促使驱动杆341带动阀芯324复位至第一位置。作为示例，第二弹性构件114为弹簧。

优选地，触发开关33上设置有充电装置331，该充电装置331能够在扫地机器人2接触触发开关33时为扫地机器人2充电，例如，充电装置331包括与充电电路相连的公头和母头，其中一个插头设置于触发开关33上，触发开关33的受压面上还设置有充电座，在触发开关33未被按压时公头和母头不接触，在触发开关33被按压接通阀件32时，公头和母头相互插合，充电座与扫地机器人2的储能构件接合，从而将电能输送至储能构件进行充电；或者，上述充电装置331为感应式充电装置，在扫地机器人2贴合触发开关33的受压面时即可为扫地机器人2充电；再或者，上述充电装置31也可为触点式的对接充电装置。

基于上述任意一种实施方式，在一种优选的技术方案中，为储水构件21补水的外部水源为衣物处理设备1的排出的洗涤水，如衣物处理设备1排出的最后一次漂洗的洗涤水，该种洗涤水含有微量洗涤剂，免去了使用清水时再投放洗涤剂的麻烦，适用于扫地机器人的地面清洁需求。储水构件21设置于衣物处理设备1的壳体11内并与衣物处理设备1的排水管道连通。壳体11的底部设置有允许扫地机器人2进出的容纳舱111。示例性地，储水构件21设置于衣物处理设备1的洗涤筒12的下方并位于容纳舱111的顶部。固定支座343固定于容纳舱111的内壁，如容纳舱111的后侧壁，限位结构和第二弹性构件114均与容纳舱111的内壁相连，用水构件22、连杆342和驱动杆341均设置于容纳舱111内，容纳舱111的底板沿触发开关33的压动方向设置有导轨112，触发开关33以滑动方式连接至导轨112。在扫地机器人2进入容纳舱111内部并按压触发开关33时，触发开关33会沿导轨112沿设定的轨迹向靠近容纳舱111后侧壁的方向移动从而触发阀件32的接通状态。上述取水装置3与衣物处理设备1的壳体11合并设置且上述储水构件21与衣物处理设备1的排水管道有机结合，不仅能够使扫地机器人2的补能清洁工作站与衣物处理设备1的占地面积合二为一、极大地优化了用户家中的空间布置方案，还能够对衣物处理设备1排出的清澈度较高的洗涤水进行回收再利用，响应节水号召且减少了用户家中的用水量。

示例性地，导轨112为从壳体11的前侧向后侧延伸设置的燕尾槽，触发开关33为靠近壳体11的后侧壁的中下部设置的推板，该推板的底部设置有与燕尾槽相匹配的燕尾形的滑动结构，推板通过该滑动结构滑动卡置于燕尾槽内，以便保证触发开关33可靠安装。

优选地，上述用水构件22内还可以补入自来水，具体地，本发明的扫地机器人还可以自来水进水支路，该自来水进水支路的出水端可以向用水构件22内进水，例如，该自来水进水支路的出水端连通至储水构件21连通，以便在衣物处理设备1不排水时储水构件21能够通过自来水进水支路补水，或者，该自来水补水支路的出水端通过三通接头连通至阀件32，且自来水补水支路上设置有开关阀，以便在开关阀连通的情形下阀件32能够选择自来水补水支路为用水构件22进水。

关于上述实施方式需要说明的是，虽然本文是结合图4和图5的方位或图2的方位来描述取水装置3的各构件以及每个构件上的各结构的设置位置的，但这并不构成对取水装置3的各构件以及每个构件上的各结构的具体设置方位的限定，例如，在阀件32沿横向设置的情形下，开口3212还可以设置在过水结构321的下侧，进水管口322和出水管口323还可以设置在过水结构321的左右两侧，这种对构件或结构的具体设置方位的变换并未超出本发明的保护范围。

本发明还提供一种组合清洁设备，该组合清洁设备包括衣物处理设备1和扫地机器人2，衣物处理设备1的壳体11底部设置有容纳舱111，壳体11的内部设置有洗涤筒12和与洗涤筒12相连的排水管道，扫地机器人2包括擦地构件、用于清洗擦地构件的用水构件22以及用于存储用水构件22的用水的储水构件21，储水构件21设置于壳体11内部并通过排水管道与洗涤筒12连通，以便衣物处理设备1的洗涤水能够被回收至储水构件21内供扫地机器人2清洗擦地构件使用。取水装置3包括将储水构件21与用水构件22连通的导水管31、设置于导水管31上的阀件32和触发组件，阀件32包括过水结构321、进水管口322、出水管口323、阀芯324和第一弹性构件325，触发组件包括设置于容纳舱111内的传动组件34和与容纳舱111内壁滑动连接的触发开关33，过水结构321的内部设置有过水腔3211，过水结构321上设置有与过水腔3211连通的开口3212，阀芯324滑动设置于过水腔3211内，阀芯324上设置有过水孔3241和封堵结构3242，第一弹性构件325设置于过水腔3211内并位于阀芯324与过水腔3211远离开口3212的一端之间，进水管口322将储水构件21与过水腔3211连通，出水管口323将过水腔3211和用水构件22连通，进水管口322出水端和出水管口323的进水端分别设置于过水腔3211的相对两侧且沿阀芯324的滑动方向交错设置，传动组件34的一端通过开口3212与阀芯324相连，另一端连接至触发开关33。基于上述设置，在阀件32关闭的情形下，阀芯324位于过水腔3211内的第一位置，封堵结构3242封堵进水管口322或出水管口323；在阀件32连通的情形下，触发开关33受压，传动组件34借助触发开关33受压移动时产生的动力驱使阀芯324由第一位置滑动至第二位置，过水孔3241将进水管口322和出水管口323连通，用水构件22内进水，第一弹性构件325受压；在阀件32再次关闭的情形下，触发开关33上的压力消失，第一弹性构件325促使阀芯324由第二位置复位至第一位置，传动组件34借助阀芯324的滑动动作驱使触发开关33复位。在此基础上，上述组合清洁设备还包括将用水构件22与外界连通的排水构件4，具体而言，用水构件22包括至少一个设置于容纳舱111的底板上侧、能够盛装洗涤水和擦地构件的清洗槽(如图中示出的两个)，排水构件4包括设置于容纳舱111的底板上侧的导水槽41、污水集水槽42以及排水管43和排污泵44，导水槽41连通于清洗槽与污水集水槽42之间，以便将清洗槽内的污水导入污水集水槽42中，排水管43连通于污水集水槽42与外界之间，排水泵设置于排水管43上，以便将清洗槽内的污水排出至外界。其中，组合清洁设备的取水装置3可以是上述任一种实施方式中的取水装置3。

本发明又提供了一种组合清洁设备的控制方法，该控制方法包括：

使扫地机器人2进入容纳舱111内并将擦地构件移入用水构件22内；

使扫地机器人2触碰触发开关33并将触发开关33向内推压第一距离以使阀件32连通；

当用水构件22中有水或达到设定水位时，扫地机器人2使擦地构件转动并启动排污泵44，从而对擦地构件进行清洗；

在对擦地构件进行清洗的过程中，获取用水构件22排出水的浊度；

如果浊度不高于设定浊度，则使扫地机器人2退出容纳舱111以结束清洗，并在排水结束后关闭排污泵44。

在上述步骤中，洗涤水浊度可以通过设置于用水构件22或排水管43内的浊度传感器进行获取。基于上述步骤，扫地机器人2能够在需要清洗擦地构件时自动返回容纳舱111触发阀件32的接通状态以使用水构件22进水，并在用水构件22内进水量足够多时转动擦地构件进行搅拌清洗。在此过程中，通过监测用水构件22排出的水的浊度确定擦洗构件的清洗进度，并在用水构件22内排出的水的浊度不高于设定浊度、擦地构件上基本不会再脱落脏污灰尘时确定擦地构件的清洗工作基本已经完成，此时，控制扫地机器人2退出容纳舱111并在完全排水后关闭排污泵44，触发开关33被松开复位，阀件32关闭，用水构件22内不再进水，擦地构件的清洗工作全部结束。

进一步地，上述触发开关33上设置有充电装置331，上述控制方法还包括：

使扫地机器人2进入容纳舱111内并将触发开关33向内推压第二距离，以便启动充电装置331为扫地机器人2充电，

其中，第一距离大于第二距离。

在上述步骤中，扫地机器人2可以通过控制推压触发开关33的深度的方式选择仅启动充电装置331以充电或同时启动充电装置331和阀件32的连通状态以为用水构件22取水并充电，以便使容纳舱111内无需设置单独的充电装置331来满足扫地机器人2仅充电不清洗擦地构件的需求，同时还能够在清洗擦地构件时补充进行转动擦地构件等动作消耗的电能。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种扫地机器人的取水装置，其特征在于，所述扫地机器人包括擦地构件、用于清洗所述擦地构件的用水构件以及用于存储所述用水构件的用水的储水构件，储水构件与外部水源连通，

所述取水装置包括将所述储水构件与所述用水构件连通的导水管、设置于所述导水管上的阀件和触发组件，

所述阀件包括过水结构、进水管口、出水管口、阀芯和第一弹性构件，所述触发组件包括触发开关和传动组件，

所述过水结构的内部设置有过水腔，所述过水结构上设置有与所述过水腔连通的开口，

所述阀芯滑动设置于所述过水腔内，所述阀芯上设置有过水孔和封堵结构，

所述第一弹性构件设置于所述过水腔内并位于所述阀芯与所述过水腔远离所述开口的一端之间，

所述进水管口将所述储水构件与所述过水腔连通，所述出水管口将所述过水腔和所述用水构件连通，所述进水管口的出水端和所述出水管口的进水端分别设置于所述过水腔的相对两侧且沿所述阀芯的滑动方向交错设置，

所述传动组件的一端通过所述开口与所述阀芯相连，所述传动组件的另一端连接至所述触发开关，

在所述阀件关闭的情形下，所述阀芯位于所述过水腔内的第一位置，所述封堵结构封堵所述进水管口或所述出水管口，

在所述阀件连通的情形下，所述触发开关受压，所述传动组件借助所述触发开关受压移动时产生的动力驱使所述阀芯由所述第一位置滑动至第二位置，所述过水孔将所述进水管口和所述出水管口连通，所述第一弹性构件受压；

在所述阀件再次关闭的情形下，所述触发开关上的压力消失，所述第一弹性构件促使所述阀芯由所述第二位置复位至所述第一位置，所述传动组件借助所述阀芯的滑动动作驱使所述触发开关复位。

2.根据权利要求1所述的取水装置，其特征在于，所述传动组件包括驱动杆、连杆和固定支座，所述驱动杆的一端通过所述开口枢转连接至所述阀芯，所述连杆的两端分别与所述驱动杆的另一端和所述触发开关枢转连接，所述连杆的杆身可转动地连接至所述固定支座，所述连杆能够在所述触发开关受压时摆动并借助摆动动作驱使所述驱动杆驱动所述阀芯由所述第一位置滑动至所述第二位置。

3.根据权利要求2所述的取水装置，其特征在于，所述连杆与所述固定支座的连接点到靠近所述触发开关的一端的杆长大于该连接点到靠近所述驱动杆的一端的杆长。

4.根据权利要求2所述的取水装置，其特征在于，所述外部水源为衣物处理设备的排出的洗涤水，所述储水构件设置于所述衣物处理设备的壳体内并与所述衣物处理设备的排水管道连通，所述壳体的底部设置有允许所述扫地机器人进出的容纳舱，所述固定支座固定于所述容纳舱的内壁，所述用水构件、所述连杆和所述驱动杆均设置于所述容纳舱内，所述容纳舱的底板沿所述触发开关的压动方向设置有导轨，所述触发开关以滑动方式连接至所述导轨，以便所述扫地机器人能够进入所述容纳舱内部按压所述触发开关。

5.根据权利要求4所述的取水装置，其特征在于，所述导轨为从所述壳体的前侧向后侧延伸设置的燕尾槽，所述触发开关为靠近所述壳体的后侧壁中下部设置的推板，所述推板的底部设置有与所述燕尾槽相匹配的滑动结构。

6.根据权利要求4所述的取水装置，其特征在于，所述壳体上设置有限位构件和第二弹性构件，所述限位构件能够通过抵靠所述触发开关的方式阻止所述触发开关沿受压方向滑动，所述第二弹性构件设置于所述触发开关与所述壳体之间并设置成能够在所述触发开关上的压力消失时促使所述触发开关复位。

7.根据权利要求1所述的取水装置，其特征在于，所述触发开关上设置有充电装置，所述充电装置能够在所述扫地机器人接触所述触发开关时为所述扫地机器人充电。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的取水装置，其特征在于，所述过水腔远离所述开口的一端有限位台阶，所述第一弹性构件设置于所述限位台阶内，在所述阀芯处于第二位置的情形下，所述阀芯卡置于所述限位台阶内。

9.一种组合清洁设备的控制方法，其特征在于，所述组合清洁设备包括给水清洁设备、扫地机器人和取水装置，所述给水清洁设备包括壳体和排水管道，所述壳体的底部设置有容纳舱，所述扫地机器人包括擦地构件、用于清洗所述擦地构件的用水构件以及用于存储所述用水构件的用水的储水构件，所述储水构件设置于所述壳体内部并与所述排水管道连通，

所述取水装置包括将所述储水构件与所述用水构件连通的导水管、设置于所述导水管上的阀件和触发组件，

所述阀件包括过水结构、进水管口、出水管口、阀芯和第一弹性构件，

所述触发组件包括设置于所述容纳舱内的传动组件和与所述容纳舱内壁滑动连接的触发开关，

所述过水结构的内部设置有过水腔，所述过水结构上设置有与所述过水腔连通的开口，所述阀芯滑动设置于所述过水腔内，所述阀芯上设置有过水孔和封堵结构，所述第一弹性构件设置于所述过水腔内并位于所述阀芯与所述过水腔远离所述开口的一端之间，所述进水管口将所述储水构件与所述过水腔连通，所述出水管口将所述过水腔和所述用水构件连通，所述进水管口出水端和所述出水管口的进水端分别设置于所述过水腔的相对两侧且沿所述阀芯的滑动方向交错设置，

所述传动组件的一端通过所述开口与所述阀芯相连，所述传动组件的另一端连接至所述触发开关，

在所述阀件关闭的情形下，所述阀芯位于所述过水腔内的第一位置，所述封堵结构封堵所述进水管口或所述出水管口，

在所述阀件连通的情形下，所述触发开关受压，所述传动组件借助所述触发开关受压移动时产生的动力驱使所述阀芯由所述第一位置滑动至第二位置，所述过水孔将所述进水管口和所述出水管口连通，所述第一弹性构件受压；

在所述阀件再次关闭的情形下，所述触发开关上的压力消失，所述第一弹性构件促使所述阀芯由所述第二位置复位至所述第一位置，所述传动组件借助所述阀芯的滑动动作驱使所述触发开关复位，

所述组合清洁设备还包括将所述用水构件与外界连通的排水构件以及设置于所述排水构件上的排污泵，

所述控制方法包括：

使所述扫地机器人进入所述容纳舱内并将所述擦地构件移入所述用水构件内；

使所述扫地机器人触碰所述触发开关并将所述触发开关向内推压第一距离以使所述阀件连通；

当所述用水构件中有水或达到设定水位时，所述扫地机器人使所述擦地构件转动并启动所述排污泵，从而对所述擦地构件进行清洗；

在对所述擦地构件进行清洗的过程中，获取所述用水构件排出水的浊度；

如果所述浊度不高于设定浊度，则使所述扫地机器人退出所述容纳舱以结束清洗，并在排水结束后关闭所述排污泵。

10.根据权利要求9所述的组合清洁设备的控制方法，其特征在于，所述触发开关上设置有充电装置，

所述控制方法还包括：

使所述扫地机器人进入所述容纳舱内并将所述触发开关向内推压第二距离，以便启动所述充电装置为所述扫地机器人充电，

其中，所述第一距离大于所述第二距离。