CN115299817A - 一种清洁机器人及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种清洁机器人及其控制方法，清洁机器人包括清洗机构和水回收机构；清洗机构包括布水管、洗地组件以及供水管；布水管与洗地组件导通，且布水管与供水管选择性导通；水回收机构包括吸水管以及吸水组件；吸水管与吸水组件连接，吸水管用于在洗地任务停止时，根据布水管中残留的水液的水量与布水管选择性导通。在洗地任务停止时，在布水管中残留的水液的水量较大时，此时可以将吸水管与布水管导通，并通过吸水组件吸取布水管中残留的水液，从而防止布水管内残留的水液滴落到地面上，而在布水管中残留的水液的水量较小时，可以将吸水管与布水管断开，并将吸水组件关闭，以减少能源损耗。

Description

一种清洁机器人及其控制方法
技术领域
本申请涉及一种机器人，尤其涉及一种清洁机器人及其控制方法。
背景技术
在具备洗地功能的清洁机器人中，因为需要通过布水管来喷水到地面，以配合刷子或者抹布来洗地，当清洁机器人清扫结束或者暂停清洗后，会停止喷水，当布水管中残留的水液的水量较大时，这时候布水管内残留的水液会不受控的滴落，弄湿地面。
发明内容
本申请提供一种清洁机器人及其控制方法，能够防止布水管内残留的大量水液滴落到地面。
第一方面，所述清洁机器人包括：清洗机构，所述清洗机构包括布水管、洗地组件以及供水管；所述布水管与所述洗地组件导通，且所述布水管与所述供水管选择性导通；所述供水管用于在执行洗地任务时，通过所述布水管为所述洗地组件提供清水；所述供水管还用于在所述洗地任务停止时，与所述布水管断开；水回收机构，所述水回收机构包括吸水管以及吸水组件；所述吸水管与所述吸水组件连接，所述吸水管用于在所述洗地任务停止时，根据所述布水管中残留的水液的水量与所述布水管选择性导通。
在本申请的一些实施例中，所述吸水组件包括污水箱以及用于将污水箱中的空气排出的风机，所述吸水管与所述污水箱导通。
基于上述实施例，洗地任务停止时，可以启动风机，利用风机将污水箱内的空气抽出，以使污水箱内的气压比布水管内的气压低，形成负压吸取状态，从而可以将布水管内残留的水液吸取至污水箱中。
在本申请的一些实施例中，所述清洁机器人还包括选通器，所述选通器与所述布水管、所述供水管以及所述吸水管连接；其中，所述选通器用于控制所述布水管与所述供水管的通断，所述选通器还用于控制所述布水管与所述吸水管的通断。
基于上述实施例，选通器为具有选通功能的器件，选通器可以使得供水管和吸水管分别通过不同的通道与布水管导通，当清洁机器人执行洗地任务时，选通器控制供水管与布水管导通，吸水管与布水管断开，供水箱中的清水通过布水管排出；当洗地任务停止时，选通器控制供水管与布水管断开，且在布水管内残留的水液的水量较大时，选通器可以控制吸水管与布水管导通，同时吸水组件可以启动，以吸取布水管内残留的水液。
在本申请的一些实施例中，所述选通器包括多通道电磁阀，所述多通道电磁阀包括第一接口、第二接口以及第三接口；其中，所述第一接口与所述布水管导通，所述第二接口与所述供水管导通，所述第三接口与所述吸水管导通。
基于上述实施例，多通道电磁阀具有选通功能，通过各通道通断状态的切换，从而使得洗地工作和吸污工作可以同时进行且互不干扰，同时仅利用一个多通道电磁阀即可实现多向导通的功能，从而可以减少阀门的数量，降低成本，并且可以实现电控制，提升反应能力。
在本申请的一些实施例中，所述清洁机器人还包括：控制器，所述控制器与所述选通器电性连接；湿度感应器，所述湿度感应器与所述控制器电性连接，所述湿度感应器用于对所述布水管内的湿度信息进行检测，所述湿度信息与所述布水管中残留的水液的水量相对应。
基于上述实施例，控制器可以同时控制吸水组件的启闭，从而可以及时吸取布水管内残留的水液，并在吸取完成后停止吸取，结合湿度感应器实时监测布水管内的残留水量，可以精准控制吸取时间，做到高效节能，并且仅在供水管与布水管断开后对布水管内的湿度信息进行检测，可以防止发生误操作导致供水管与吸水管导通。
在本申请的一些实施例中，所述清洁机器人还包括吸污管，所述吸污管与所述污水箱导通，并用于将洗地后的污水吸取至污水箱中。
基于上述实施例，通过设置吸污管，可以利用吸水组件将污水箱内的空气抽出，从而通过吸污管将地面的污水吸取至污水箱中，吸污效率高，也可以避免喷水口堵塞以及布水管受到污水的污染，同时无需增加额外的吸水组件即可使得清洁机器人具备吸污能力。
第二方面，本申请还提供一种清洁机器人的控制方法，应用于如上述任一实施例中所述的清洁机器人，所述控制方法包括以下步骤：在接收到洗地任务的开启指令时，控制所述供水管与所述布水管导通，以执行所述洗地任务；在所述洗地任务停止时，控制所述供水管与所述布水管断开，并根据所述布水管中残留的水液的水量，控制所述布水管与所述吸水管的通断。
在本申请的一些实施例中，所述根据所述布水管中残留的水液的水量，控制所述布水管与所述吸水管的通断的步骤包括：通过湿度感应器获取所述布水管内的湿度信息，所述湿度信息与所述布水管中残留的水液的水量相对应；在所述湿度信息大于第一预设阈值时，控制所述吸水管与所述布水管处于导通状态，同时控制所述吸水组件处于启动状态，以利用所述吸水组件通过所述吸水管吸取所述布水管中残留的水液。
基于上述实施例，湿度信息大于第一预设阈值时，可以表明布水管中残留的水液的水量大于第一预设值，通过控制布水管与吸水管导通，并控制吸水组件启动以吸取布水管中残留的水液，从而防止布水管内残留的大量水液滴落到地面上。
在本申请的一些实施例中，所述根据所述布水管中残留的水液的水量，控制所述布水管与所述吸水管的通断的步骤包括：在所述湿度信息小于第一预设阈值时，控制所述吸水管与所述布水管处于断开状态，并控制所述吸水组件处于关闭状态。
基于上述实施例，在布水管中残留的水液的水量较少时，此时布水管中残留的水液对地面的影响可以忽略不计，可以控制布水管与吸水管断开，并控制吸水组件关闭，以节约能源。
在本申请的一些实施例中，所述控制所述吸水管与所述布水管处于导通状态，同时控制所述吸水组件处于启动状态，以利用所述吸水组件通过所述吸水管吸取所述布水管中残留的水液的步骤之后，包括：在所述湿度信息小于第二预设阈值时，控制所述布水管与所述吸水管断开，并控制吸水组件关闭；其中，所述第二预设阈值小于第一预设阈值。
基于上述实施例，对布水管内残留的水液进行吸取的过程中，布水管内的湿度信息会随着水液的减少而降低，当布水管内残留的水液减少到一定程度时，布水管内的湿度信息会小于第二预设阀值，此时控制器通过控制选通器，使得布水管同时与供水管以及吸水管断开，并且控制器控制吸水组件停止工作，可以精准控制吸取时间，做到高效节能。
本申请的有益效果为：在执行洗地任务时，供水管与布水管导通，以通过供水管为布水管提供清水，从而执行洗地任务，而在洗地任务停止时，根据布水管中残留的水液的水量，使得吸水管与布水管选择性导通，在布水管中残留的水液的水量较大时，此时可以将吸水管与布水管导通，并控制吸水组件开启，通过吸水组件吸取布水管中残留的水液，从而防止布水管内残留的水液滴落到地面上，而在布水管中残留的水液的水量较小时，此时布水管中残留的水液较难滴落到地面，或者即使滴落到地面也影响较小时，可以将吸水管与布水管断开，并将吸水组件关闭，以减少能源损耗。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请一实施方式中清洁机器人的结构示意图；
图2为本申请一实施方式中清洁机器人的控制流程示意图。
附图标记：
11、供水管；12、布水管；13、洗地组件；131、壳体；132、喷水口；14、供水箱；21、吸水管；22、吸水组件；221、风机；222、污水箱；30、吸污管；40、选通器；50、控制器；60、湿度感应器。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供一种清洁机器人及其控制方法，用于解决当清洁机器人清扫结束或者暂停清洗后，会停止喷水，当布水管中残留的水液的水量较大时，这时候布水管内残留的水液会不受控的滴落，弄湿地面的问题。
如图1所示，所述清洁机器人包括清洗机构以及水回收机构。
其中，清洗机构用于喷水到地面以配合刷子或者抹布等工具进行洗地，以使得清洁机器人具备洗地功能；水回收机构可以在洗地任务停止时，对清洗机构中布水管12内残留的水液进行回收，防止布水管12内残留的水液会不受控的滴落到地面，洗地任务停止指的是清洁机器人清扫结束或者暂停清洗。
具体的，所述清洗机构包括供水管11、布水管12以及洗地组件13；所述布水管12与所述洗地组件13导通，且所述布水管12与所述供水管11选择性导通；所述供水管11用于在执行洗地任务时，通过所述布水管12为所述洗地组件13提供清水；所述供水管11还用于在所述洗地任务停止时，与所述布水管12断开。
其中，供水管11可以与水源导通，以将水源提供的清水传输给布水管12，水源可以为外界水源，即与清洁机器人独立的水源；水源也可以为清洁机器人内部的水源，如清洁机器人还包括供水箱14，供水管11与供水箱14导通，供水箱14用于为供水管11提供清水；清水表示可对地面进行清洗的清洁用水，可以为干净的水，也可以为较为浑浊的水，本申请不做限制。
洗地组件13作为与地面接触并对地面进行洗地的工具，所述洗地组件13可以包括壳体131，所述壳体131包括容水腔和多个与所述容水腔导通的喷水口132，所述布水管12与所述容水腔导通，清洁机器人执行洗地任务时，供水箱14中的清水依次通过供水管11和布水管12排入到洗地组件13的容水腔后，清水通过喷水口132喷出，以对地面进行清洗。
为了便于供水箱14中清水的排出，在一实施例中，供水管11与供水箱14的连接点可以位于供水箱14的底部，并且供水管11和布水管12的整体均位于供水箱14的下方，从而可以利用水的压强和高度差将清水从供水箱14中排出，无需通过设置额外的水泵等设备进行增压。
具体的，所述水回收机构包括吸水管21以及吸水组件22，所述吸水管21与所述吸水组件22连接，所述吸水管21用于在所述洗地任务停止时，根据所述布水管12中残留的水液的水量与所述布水管12选择性导通。
可以理解的是，在执行洗地任务时，供水管11与布水管12导通，以通过供水管11为布水管12提供清水，从而执行洗地任务，而在洗地任务停止时，此时需要将供水管11与布水管12断开，清洁机器人会停止喷水，以防止清水继续通过布水管12流入地面，但布水管12内仍然残留有水液。
在本申请中，在洗地任务停止时，根据布水管12中残留的水液的水量，使得吸水管21与布水管12选择性导通，在布水管12中残留的水液的水量较大时，此时可以将吸水管21与布水管12导通，并控制吸水组件22开启，通过吸水组件22吸取布水管12中残留的水液，从而防止布水管12内残留的水液滴落到地面上，而在布水管12中残留的水液的水量较小时，此时布水管12中残留的水液较难滴落到地面，或者即使滴落到地面也影响较小时，可以将吸水管21与布水管12断开，并将吸水组件22关闭，以减少能源损耗。
其中，可以设置为洗地任务暂停时，当布水管12中残留的水液的水量大于第一预设值时，将吸水管21与布水管12导通，当布水管12中残留的水液的水量小于第一预设值时，将吸水管21与布水管12断开，第一预设值可以根据实际情况进行选择，本申请不做限制。
在一实施例中，所述吸水组件22包括污水箱222以及用于将污水箱222中的空气排出的风机221，所述吸水管21与所述污水箱222导通。
需要说明的是，污水箱222可以为密封式水箱，洗地任务停止时，可以启动风机221，利用风机221将污水箱222内的空气抽出，以使污水箱222内的气压比布水管12内的气压低，形成负压吸取状态，从而可以将布水管12内残留的水液吸取至污水箱222中，风机221的具体工作原理在现有技术中早有公示，这里不做赘述。
还需要说明的是，洗地任务结束后，利用吸水组件22吸取布水管12内残留的水液的同时，还可以利用吸水组件22提供的吸力，通过洗地组件13的喷水口132以及布水管12等通道，将洗地后地面上的污水吸取至污水箱222中，从而无需增加新的机构即可使得清洁机器人具备污水回收功能。
在本申请一实施例中，所述清洁机器人还包括吸污管30，所述吸污管30与所述污水箱222导通，并用于将洗地后的污水吸取至污水箱222中。
可以理解的是，利用布水管12和洗地组件13的喷水口132吸取地面的污水时，一方面，由于喷水口132的孔径以及喷水口132与地面的距离等因素导致工作效率较低，另一方面，容易导致喷水口132堵塞以及布水管12受到污水的污染等问题。
而通过设置吸污管30，可以利用吸水组件22将污水箱222内的空气抽出，从而通过吸污管30将地面的污水吸取至污水箱222中，吸污效率高，也可以避免喷水口132堵塞以及布水管12受到污水的污染，同时无需增加额外的吸水组件22即可使得清洁机器人具备吸污能力。
其中，吸水管21与污水箱222的连接点以及吸污管30与污水箱222的连接点可以均位于污水箱222的顶端，以防止污水箱222中的污水倒流；风机221与污水箱222的连接点也可以位于污水箱222的顶端，以防止污水箱222中的污水被风机221排出。
在一实施例中，所述吸污管30可以与所述污水箱222保持导通，即吸污管30始终处于与污水箱222导通的状态。
可以理解的是，即使利用风机221及时吸取布水管12中残留的水液，位于布水管12和洗地组件13中靠近地面位置处的水液，仍然可能因为来不及吸取而滴落到地面上，而通过将吸污管30与污水箱222保持导通，在利用风机221吸取布水管12中残留的水液的过程中，此时清洁机器人可以通过移动位置，通过吸污管30将洗地组件13上滴落的水液吸取至污水箱222中。
具体的，在本申请中，所述清洁机器人还包括选通器40，所述选通器40与所述布水管12、所述供水管11以及所述吸水管21连接；所述选通器40用于控制所述布水管12与所述供水管11的通断，所述选通器40还用于控制所述布水管12与所述吸水管21的通断。
需要说明的是，图1中箭头所指示的方向为水流动的方向，选通器40为具有选通功能的器件，选通器40可以使得供水管11和吸水管21分别通过不同的通道与布水管12导通，当清洁机器人执行洗地任务时，选通器40控制供水管11与布水管12导通，吸水管21与布水管12断开，供水箱14中的清水通过布水管12排出；当洗地任务停止时，选通器40控制供水管11与布水管12断开，且在布水管12内残留的水液的水量较大时，选通器40可以控制吸水管21与布水管12导通，同时吸水组件22可以启动，以吸取布水管12内残留的水液。
可以理解的是，通过选通器40的设置，在利用布水管12执行洗地任务时，由于布水管12与吸水管21断开，此时可以同时通过吸污管30将地面的污水吸取至污水箱222中，洗地工作和吸污工作可以同时进行且互不干扰，从而可以提高清洁机器人的工作效率。
当然，实际实施中，若不需要洗地工作和吸污工作可以同时进行且互不干扰，也可以仅在供水管11与布水管12之间设置控制供水管11与布水管12通断的器件，如单向阀门和水泵，此时可以在洗地任务停止时，通过吸水组件22吸取污水，同时吸取布水管12中残留的水液。
在一实施例中，所述选通器40可以包括多通道电磁阀，所述多通道电磁阀包括第一接口、第二接口以及第三接口。
其中，所述第一接口与所述布水管12导通，所述第二接口与所述供水管11导通，所述第三接口与所述吸水管21导通。多通道电磁阀可以为两位三通电磁阀，多通道电磁阀具有选通功能，通过各通道通断状态的切换，从而使得洗地工作和吸污工作可以同时进行且互不干扰，同时仅利用一个多通道电磁阀即可实现多向导通的功能，从而可以减少阀门的数量，降低成本，并且可以实现电控制，提升反应能力。
当清洁机器人执行洗地任务时，第一接口与第二接口导通，第一接口与第三接口断开，供水箱14中清水依次经过供水管11、第二接口、第一接口和布水管12排入到洗地组件13中。当洗地任务停止，第一接口与第二接口断开，且在布水管12内残留的水液的水量较大时，第一接口与第三接口导通，布水管12中残留的水液依次通过第一接口、第三接口和吸水管21排入到污水箱222中。
在另一实施例中，所述选通器40也可以包括相互独立的第一水泵和第二水泵，第一水泵与供水管11以及布水管12连接，第二水泵与吸水管21以及布水管12连接，利用第一水泵将供水管11中的清水泵送给布水管12，利用第二水泵将布水管12中残留的水液抽取至吸水管21中。
所述选通器40还可以包括第三水泵和单向电磁阀，第三水泵与供水管11以及布水管12连接，单向电磁阀设置于吸水管21以及布水管12之间，以用于控制吸水管21以及布水管12的通断。
在一实施例中，所述清洁机器人还包括控制器50和湿度感应器60；所述控制器50与所述选通器40以及所述湿度感应器60电性连接，所述控制器50可以控制所述选通器40中各通道的通断。
其中，控制器50可以为微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)、中央处理器(Central Process Unit，CPU)、可变逻辑控制器50(Programmable Logic Controller，PLC)或可编程逻辑门阵列控制器50(Field Programmable Gate Array，FPGA)等，控制器50可以通过有线连接或无线连接的方式与选通器40连接，以控制选通器40中各通道的通断，从而可以提升清洁机器人的自动性能，提升清洁机器人的工作效率。
湿度感应器60可以设置于布水管12的管内或管外，湿度感应器60可以对布水管12内的湿度信息进行检测，而布水管12内的湿度信息与布水管12内的残留的水液的水量相对应，如布水管12内的湿度越大，则表明布水管12内的残留的水液的水量越大，从而可以通过布水管12内的湿度信息确定布水管12内的残留的水液的水量，湿度感应器60的具体工作原理在现有技术中早有公示，这里不做赘述。
需要说明的是，控制器50同时控制吸水组件22的启闭，从而可以及时吸取布水管12内残留的水液，并在吸取完成后停止吸取，结合湿度感应器60实时监测布水管12内的残留水量，可以精准控制吸取时间，做到高效节能，并且仅在供水管11与布水管12断开后对布水管12内的湿度信息进行检测，可以防止发生误操作导致供水管11与吸水管21导通。
在一实施例中，所述控制器50用于在接收到洗地任务的开启指令时，控制所述供水管11与所述布水管12导通，以执行所述洗地任务。
其中，所述控制器50还用于在洗地任务停止时，控制所述供水管11与所述布水管12断开，并根据所述布水管12中残留的水液的水量，控制所述布水管12与所述吸水管21的通断。
在一实施例中，所述控制器50还用于在控制布水管12与所述吸水管21导通时，控制所述吸水组件22开启，并且所述控制器50还用于在控制布水管12与所述吸水管21断开时，控制所述吸水组件22关闭。
可以理解的是，清洁器件人需要执行洗地任务时，控制器50接收到洗地任务的开启指令，随后控制器50控制供水管11与所述布水管12导通，利用供水管11通过所述布水管12为所述洗地组件13提供清水，从而开始执行洗地任务。
而在洗地任务停止时，控制器50控制供水管11与布水管12断开，从而避免供水管11提供的清水通过布水管12继续流出，此时可以根据布水管12中残留的水液的水量，确定是否需要控制布水管12与吸水管21导通，如在布水管12中残留的水液的水量较多时，需要控制布水管12与吸水管21导通，并控制吸水组件22启动以吸取布水管12中残留的水液，而在布水管12中残留的水液的水量较少时，此时布水管12中残留的水液对地面的影响可以忽略不计，可以控制布水管12与吸水管21断开，并控制吸水组件22关闭，以节约能源。
具体的，在根据所述布水管12中残留的水液的水量，控制所述布水管12与所述吸水管21的通断的过程中，所述控制器50还用于通过湿度感应器60获取所述布水管12内的湿度信息，所述湿度信息与所述布水管12中残留的水液的水量相对应。
其中，所述控制器50还用于在所述湿度信息大于第一预设阈值时，控制所述吸水管21与所述布水管12处于导通状态，同时控制所述吸水组件22处于启动状态，以利用所述吸水组件22通过所述吸水管21吸取所述布水管12中残留的水液。
需要说明的是，布水管12中残留的水液的水量的第一预设值与湿度信息的第一预设阈值相对应，即湿度信息大于第一预设阈值时，可以表明布水管12中残留的水液的水量大于第一预设值，而湿度信息小于第一预设阈值时，可以表明布水管12中残留的水液的水量小于第一预设值。
在一实施例中，所述控制器50还用于在所述湿度信息小于第一预设阈值时，控制所述吸水管21与所述布水管12处于断开状态，并控制所述吸水组件22处于关闭状态。
需要说明的是，所述湿度信息小于第一预设阈值时，表明布水管12内残留的水液的水量较小，对地面的影响较小，此时可以无需对布水管12内残留的水液进行处理，以节约能源。
在一实施例中，利用所述吸水组件22通过所述吸水管21吸取所述布水管12中残留的水液后，所述控制器50还用于在所述湿度信息小于第二预设阈值时，控制所述布水管12与所述吸水管21断开，并控制吸水组件22关闭。
其中，所述第二预设阈值小于第一预设阈值，所述第一预设阈值和所述第二预设阀值的具体数值可以根据实际情况进行选择，本申请中不做限制。
可以理解的是，对布水管12内残留的水液进行吸取的过程中，布水管12内的湿度信息会随着水液的减少而降低，当布水管12内残留的水液减少到一定程度时，布水管12内的湿度信息会小于第二预设阀值，此时控制器50通过控制选通器40，使得布水管12同时与供水管11以及吸水管21断开，并且控制器50控制吸水组件22停止工作，可以精准控制吸取时间，做到高效节能。
基于上述清洁机器人，本申请还提供一种清洁机器人的控制方法，应用于上述任一实施方式中所述的清洁机器人。
具体的，如图2所示，所述控制方法包括以下步骤：
S10、在接收到洗地任务的开启指令时，控制所述供水管11与所述布水管12导通，以执行所述洗地任务；
S20、在所述洗地任务停止时，控制所述供水管11与所述布水管12断开，并根据所述布水管12中残留的水液的水量，控制所述布水管12与所述吸水管21的通断。
可以理解的是，清洁器件人需要执行洗地任务时，控制器50接收到洗地任务的开启指令，随后控制器50控制供水管11与所述布水管12导通，利用供水管11通过所述布水管12为所述洗地组件13提供清水，从而开始执行洗地任务。
而在洗地任务停止时，控制器50控制供水管11与布水管12断开，从而避免供水管11提供的清水通过布水管12继续流出，此时可以根据布水管12中残留的水液的水量，确定是否需要控制布水管12与吸水管21导通，如在布水管12中残留的水液的水量较多时，需要控制布水管12与吸水管21导通，并控制吸水组件22启动以吸取布水管12中残留的水液，而在布水管12中残留的水液的水量较少时，此时布水管12中残留的水液对地面的影响可以忽略不计，可以控制布水管12与吸水管21断开，并控制吸水组件22关闭，以节约能源。
在一实施例中，所述步骤S20包括：在控制所述布水管12与所述吸水管21导通时，控制所述吸水组件22开启，并且在控制布水管12与所述吸水管21断开时，控制所述吸水组件22关闭。
所述步骤S20包括：通过湿度感应器60获取所述布水管12内的湿度信息，所述湿度信息与所述布水管12中残留的水液的水量相对应。
其中，在所述湿度信息大于第一预设阈值时，控制所述吸水管21与所述布水管12处于导通状态，同时控制所述吸水组件22处于启动状态，以利用所述吸水组件22通过所述吸水管21吸取所述布水管12中残留的水液。
而在所述湿度信息小于第一预设阈值时，控制所述吸水管21与所述布水管12处于断开状态，并控制所述吸水组件22处于关闭状态。
需要说明的是，布水管12中残留的水液的水量的第一预设值与湿度信息的第一预设阈值相对应，即湿度信息大于第一预设阈值时，可以表明布水管12中残留的水液的水量大于第一预设值，而湿度信息小于第一预设阈值时，可以表明布水管12中残留的水液的水量小于第一预设值。
而在湿度信息小于第一预设阈值时，表明布水管12内残留的水液的水量较小，对地面的影响较小，此时可以无需对布水管12内残留的水液进行处理，以节约能源。
在一实施例中，在所述步骤S20之后，所述控制方法还包括：在所述湿度信息小于第二预设阈值时，控制所述布水管12与所述吸水管21断开，并控制吸水组件22关闭。
其中，所述第二预设阈值小于第一预设阈值，所述第一预设阈值和所述第二预设阀值的具体数值可以根据实际情况进行选择，本申请中不做限制。
可以理解的是，对布水管12内残留的水液进行吸取的过程中，布水管12内的湿度信息会随着水液的减少而降低，当布水管12内残留的水液减少到一定程度时，布水管12内的湿度信息会小于第二预设阀值，此时控制器50通过控制选通器40，使得布水管12同时与供水管11以及吸水管21断开，并且控制器50控制吸水组件22停止工作，可以精准控制吸取时间，做到高效节能。
以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：
清洗机构，所述清洗机构包括布水管、洗地组件以及供水管；所述布水管与所述洗地组件导通，且所述布水管与所述供水管选择性导通；所述供水管用于在执行洗地任务时，通过所述布水管为所述洗地组件提供清水；所述供水管还用于在所述洗地任务停止时，与所述布水管断开；
水回收机构，所述水回收机构包括吸水管以及吸水组件；所述吸水管与所述吸水组件连接，所述吸水管用于在所述洗地任务停止时，根据所述布水管中残留的水液的水量与所述布水管选择性导通。
2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述吸水组件包括污水箱以及用于将污水箱中的空气排出的风机，所述吸水管与所述污水箱导通。
3.根据权利要求1或2所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括选通器，所述选通器与所述布水管、所述供水管以及所述吸水管连接；
其中，所述选通器用于控制所述布水管与所述供水管的通断，所述选通器还用于控制所述布水管与所述吸水管的通断。
4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述选通器包括多通道电磁阀，所述多通道电磁阀包括第一接口、第二接口以及第三接口；
其中，所述第一接口与所述布水管导通，所述第二接口与所述供水管导通，所述第三接口与所述吸水管导通。
5.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括：
控制器，所述控制器与所述选通器电性连接；
湿度感应器，所述湿度感应器与所述控制器电性连接，所述湿度感应器用于对所述布水管内的湿度信息进行检测，所述湿度信息与所述布水管中残留的水液的水量相对应。
6.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括吸污管，所述吸污管与所述污水箱导通，并用于将洗地后的污水吸取至污水箱中。
7.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1-6中任一项所述的清洁机器人，所述控制方法包括以下步骤：
在接收到洗地任务的开启指令时，控制所述供水管与所述布水管导通，以执行所述洗地任务；
在所述洗地任务停止时，控制所述供水管与所述布水管断开，并根据所述布水管中残留的水液的水量，控制所述布水管与所述吸水管的通断。
8.根据权利要求7所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述布水管中残留的水液的水量，控制所述布水管与所述吸水管的通断的步骤包括：
通过湿度感应器获取所述布水管内的湿度信息，所述湿度信息与所述布水管中残留的水液的水量相对应；
在所述湿度信息大于第一预设阈值时，控制所述吸水管与所述布水管处于导通状态，同时控制所述吸水组件处于启动状态，以利用所述吸水组件通过所述吸水管吸取所述布水管中残留的水液。
9.根据权利要求8所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述根据所述布水管中残留的水液的水量，控制所述布水管与所述吸水管的通断的步骤包括：
在所述湿度信息小于第一预设阈值时，控制所述吸水管与所述布水管处于断开状态，并控制所述吸水组件处于关闭状态。
10.根据权利要求8所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制所述吸水管与所述布水管处于导通状态，同时控制所述吸水组件处于启动状态，以利用所述吸水组件通过所述吸水管吸取所述布水管中残留的水液的步骤之后，包括：
在所述湿度信息小于第二预设阈值时，控制所述布水管与所述吸水管断开，并控制吸水组件关闭；
其中，所述第二预设阈值小于第一预设阈值。
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