CN114675669A - 无人机控制方法以及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种无人机控制方法以及电子设备，所述方法包括：确定第一业务对应的多个目标对象，根据多个目标对象的状态，以及工地现场情况，得到第一飞行路径和第一执行时间，控制无人机在第一执行时间内，基于第一飞行路径拍摄多个目标对象。本申请实施例通过基于多个目标对象的状态来统一确定飞行路径以及执行时间的方式，减少了采集现场数据时路径重复或数据重复采集的情况，提高了数据采集的效率，也避免了无人机电池资源浪费的情况。

Description

无人机控制方法以及电子设备

技术领域

本申请实施例涉及路径规划技术领域，尤其涉及一种无人机控制方法以及电子设备。

背景技术

随着无人机技术的发展，无人机的应用领域越来越广泛，比如建筑行业。在工地建设期或者运营期的场景下，可以使用无人机拍摄建筑现场，便于记录或了解现场情况。

现有技术中，可以通过无人机执行与建筑现场相关的业务。在执行业务时，会涉及到多个业务对象，且需要根据每个业务对象单独规划飞行路径，再根据飞行路径采集各业务对象的现场数据。

然而，通过每个业务对象的飞行路径采集现场数据时，可能存在路径重复或者数据重复采集的问题，既降低了数据采集的效率，也造成了无人机电池资源的浪费。

发明内容

本申请实施例提供了一种无人机控制方法以及电子设备，以解决现有技术中数据采集的效率低，且无人机电池资源浪费的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种无人机控制方法，包括：

确定第一业务对应的多个目标对象；

根据所述多个目标对象的状态，以及工地现场情况，得到第一飞行路径和第一执行时间；

控制无人机在所述第一执行时间内，基于所述第一飞行路径拍摄所述多个目标对象。

可选的，所述根据所述多个目标对象的状态，以及工地现场情况，得到第一飞行路径和第一执行时间，包括：

确定所述多个目标对象的状态，并根据所述多个目标对象的状态确定第一执行时间，其中，所述状态包含正常拍摄状态和异常拍摄状态；

确定所述多个目标对象所在工地现场的工地现场情况，并根据所述工地现场情况确定第一飞行路径，其中，所述工地现场情况用于指示无人机在飞行时的障碍物环境。

可选的，所述根据所述多个目标对象的状态确定第一执行时间，包括：

确定在不同时间段内处于正常拍摄状态的目标对象的数量；

确定目标时间段，其中所述目标时间段为处于正常拍摄状态的目标对象的数量最多的时间段；

若在所述目标时间段内，处于正常拍摄状态的目标对象的数量高于数量阈值，则将所述目标时间段设置为第一执行时间。

可选的，在所述得到第一飞行路径之后，还包括：

确定在所述第一执行时间内，所述第一业务中处于异常拍摄状态的目标对象的现场数据。

可选的，在所述根据所述多个目标对象的状态，以及工地现场情况，得到第一飞行路径和第一执行时间之后，还包括：

若在所述第一执行时间内存在第二业务，则根据所述第一业务对应的目标对象，以及所述第二业务对应的目标对象，判断所述第一业务与所述第二业务是否存在冲突；

若所述第一业务与所述第二业务存在冲突，则重新规划所述第一业务与所述第二业务的拍摄方式。

可选的，所述根据所述第一业务对应的目标对象，以及所述第二业务对应的目标对象，判断所述第一业务与第二业务是否存在冲突，包括：

判断所述第二业务对应的目标对象与所述第一业务对应的目标对象是否存在交集，得到第一结果；

根据所述第一结果判断所述第一业务与所述第二业务是否存在拍摄冲突；

或者，

获取所述第二业务对应的第二飞行路径，其中，所述第二飞行路径为根据所述第二业务对应的目标对象所在工地现场的现场情况生成的；

判断所述第二飞行路径与所述第一飞行路径是否存在交集，得到第二结果；

根据所述第二结果判断所述第一业务与所述第二业务是否存在路径冲突。

可选的，所述若所述第一业务与所述第二业务存在冲突，则重新规划所述第一业务与所述第二业务的拍摄方式，包括：

若所述第一业务与所述第二业务存在拍摄冲突，则拍摄存在拍摄冲突的目标对象，得到存在拍摄冲突的目标对象的现场数据；

在执行所述第一业务或所述第二业务时，直接获取所述存在拍摄冲突的目标对象的现场数据。

可选的，所述若所述第一业务与所述第二业务存在冲突，则重新规划所述第一业务与所述第二业务的拍摄方式，包括：

若所述第一业务与所述第二业务存在路径冲突，则重新规划所述第一飞行路径与所述第二飞行路径，得到不存在交集的新的第一飞行路径和第二飞行路径。

可选的，所述若所述第一业务与所述第二业务存在冲突，则重新规划所述第一业务与所述第二业务的拍摄方式，包括：

若所述第一业务与所述第二业务存在冲突，则获取所述第一业务以及所述第二业务的执行优先级；

若所述第一业务的执行优先级低于所述第二业务的执行优先级，则将所述第一执行时间更新为早于或晚于第二执行时间，其中，所述第二执行时间为所述第二业务对应的执行时间；

若所述第一业务的执行优先级高于所述第二业务的执行优先级，则保持所述第一执行时间不变，且在所述第一执行时间内暂停执行所述第二业务。

第二方面，本申请实施例提供一种无人机控制装置，包括：

确定模块，用于确定第一业务对应的多个目标对象；

处理模块，用于根据所述多个目标对象的状态，以及工地现场情况，得到第一飞行路径和第一执行时间；

所述处理模块，还用于控制无人机在所述第一执行时间内，基于所述第一飞行路径拍摄所述多个目标对象。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的涉及所述的无人机控制方法。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的涉及所述的无人机控制方法。

第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的涉及所述的无人机控制方法。

本申请实施例提供了一种无人机控制方法及电子设备，采用上述方案后，可以先确定第一业务对应的多个目标对象，然后根据多个目标对象的状态，以及工地现场情况，得到第一飞行路径和第一执行时间，再控制无人机在第一执行时间内，基于第一飞行路径拍摄多个目标对象，通过基于多个目标对象的状态来统一确定飞行路径以及执行时间的方式，减少了采集现场数据时路径重复或数据重复采集的情况，提高了数据采集的效率，也避免了无人机电池资源浪费的情况。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的无人机控制方法的应用系统的架构示意图；

图2为本申请实施例提供的无人机控制方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的施工现场场景图的应用示意图；

图4为本申请实施例提供的拍摄冲突的应用示意图；

图5为本申请实施例提供的调整路径冲突的应用示意图；

图6为本申请实施例提供的无人机控制装置的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例还能够包括除了图示或描述的那些实例以外的其他顺序实例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

目前，在通过无人机实现与建筑现场相关的业务时，会涉及到多个业务对象，且需要针对每个业务对象均需要单独规划一条飞行路径，并根据飞行路径采集各业务对象的现场数据。示例性的，待执行业务可以涉及到业务对象A、业务对象B、业务对象C以及业务对象D四个业务对象，需要针对业务对象A、业务对象B、业务对象C以及业务对象D四个业务对象分别规划飞行路径，然后再根据规划好的飞行路径分别采集业务对象A、业务对象B、业务对象C以及业务对象D的现场数据。但是，采集多个业务对象的现场数据时，可能存在路径重复或者数据重复采集的问题，既降低了数据采集的效率，也造成了无人机电池资源的浪费。

基于上述技术问题，本申请通过基于多个目标对象的状态来统一确定飞行路径以及执行时间的方式，减少了采集现场数据时路径重复或数据重复采集的情况，达到了既提高了数据采集的效率，也避免了无人机电池资源的浪费的技术效果。

图1为本申请实施例提供的无人机控制方法的应用系统的架构示意图，如图1所示，所述应用系统可以包括：服务器101以及无人机102，服务器可以基于具体业务场景确定待执行的第一业务，其中，第一业务可以对应多个目标对象(例如，可以对应业务对象A、业务对象B、业务对象C以及业务对象D四个业务对象)，还可以包括障碍物E、障碍物F以及障碍物G，然后可以根据业务对象A、业务对象B、业务对象C以及业务对象D的状态，以及障碍物E、障碍物F以及障碍物G的情况，得到第一飞行路径和第一执行时间。

服务器101还可以将第一飞行路径发送至无人机102，无人机102在接收到第一飞行路径之后，可以在第一执行时间根据第一飞行路径依次拍摄第一业务中的各目标对象，得到各目标对象的现场数据，并将各目标对象的现场数据回传给服务器101。

其中，目标对象可以指动态过程也可以指静态物体。其中，动态过程，可以为拍摄某一建筑物的浇筑过程等施工进程视频(进程视频可以由多张连续的目标对象图像形成)；静态物体，比如拍摄施工阶段某一建筑物的某一部位的当前状态图像。

示例性的，在工地现场的场景下，为了及时了解或记录施工数据，可以通过无人机执行具体业务，这里的执行可以是拍照也可以是录制，与具体业务所指示的拍摄对象相关，在此不做具体限定。

工地现场情况用于指示无人机在飞行时的障碍物环境，例如某些建筑物、施工设备等，可以通过无人机航拍工地现场获取航拍图像得到，或是从存储有工地现场情况的数据库中获取进度数据，得到工地现场情况。

此外，应用系统还可以包括终端设备103，服务器101在接收到各目标对象的现场数据之后，可以将各目标对象的现场数据发送给相应的终端设备103(这里的终端设备103可以是电脑、平板、智能手机等智能设备)，使得使用该终端设备103的用户可以方便、及时查看或关注该目标对象的状态，比如浇筑过程。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

图2为本申请实施例提供的无人机控制方法的流程示意图，本实施例的方法可以由服务器101执行。如图2所示，本实施例的方法，可以包括：

S201：确定第一业务对应的多个目标对象。

在本实施例中，可以通过无人机来执行与工地现场相关的多种业务，示例性的，业务可以为巡检业务或查验业务，即可以通过无人机来巡检或查验工地现场的施工情况。

其中，每个业务可以对应不同的目标对象，且每个业务对应的目标对象为预先确定好的。可选的，可以根据目标对象的位置来确定每个业务对应的目标对象。还可以根据目标对象的进度来确定每个业务对应的目标对象。示例性的，可以将目标对象的建筑过程分为不同的阶段，然后根据目标对象的建筑进度确定对应的阶段，并将同属于一个阶段的目标对象归为同一业务。

此外，业务确定之后，即可以执行业务，由于确定的业务有多个，具体需要执行哪个业务可以通过多种方式进行选择。可选的，可以响应用户的触控操作(可以为单击、双击等操作)，确定待执行的第一业务。还可以为每个业务设置执行时间，在到达执行时间时，自动确定待执行的第一业务等。确定第一业务之后，即可自动确定第一业务对应的多个目标对象。其中，目标对象可以为施工现场中待施工或者正在施工的建筑物。

另外，可以通过显示界面调整每个业务对应的目标对象。例如，可以通过显示界面增加或减少每个业务对应的目标对象，提高了业务对应的目标对象调整的灵活性。

S202：根据多个目标对象的状态，以及工地现场情况，得到第一飞行路径和第一执行时间。

在本实施例中，在确定第一业务的多个目标对象之后，可以先确定每个目标对象的状态，然后根据每个目标对象的状态，以及工地现场情况，得到第一业务对应的第一飞行路径和第一执行时间。

可选的，目标对象的状态可以为目标对象的施工情况，可以有多种，示例性的，目标对象的状态可以为正常拍摄状态和异常拍摄状态。若目标对象当前的施工情况不影响无人机拍摄，则可以将目标对象的状态设置为正常拍摄状态；若目标对象当前的施工情况影响无人机拍摄，或者由于特殊情况，不允许拍摄时，则可以将目标对象的状态设置为异常拍摄状态。

此外，工地现场情况可以表示工地现场中除目标对象之外的其他建筑物、施工设备、施工人员等障碍物的情况。其中，工地现场中可以有多个目标对象，每个目标对象可以对应不同的业务，第一业务中对应的目标对象可以为第二业务的障碍物，而其他业务对应的目标对象也可能成为第一业务的障碍物。

进一步的，在得到第一业务中多个目标对象的状态，以及工地现场情况之后，即可以根据第一业务中多个目标对象的状态，以及工地现场情况进行规划，得到第一飞行路径(即无人机拍摄目标对象的路径)和第一执行时间(即无人机拍摄目标对象的时间)。其中，第一飞行路径可以包括无人机飞行的水平坐标以及无人机的飞行高度等。

S203：控制无人机在第一执行时间内，基于第一飞行路径拍摄多个目标对象。

在本实施例中，在得到第一业务的第一飞行路径和第一执行时间之后，可以直接将该第一飞行路径发送至无人机，并在到达第一执行时间时，向无人机发送飞行指令，以使无人机基于该第一飞行路径拍摄多个目标对象。

可选的，在得到第一业务的第一飞行路径和第一执行时间之后，可以先不将第一飞行路径发送至无人机，而是在到达第一执行时间时，再将第一飞行路径发送至无人机，以使无人机直接基于该第一飞行路径拍摄多个目标对象。

采用上述方案后，可以先确定第一业务对应的多个目标对象，然后根据多个目标对象的状态，以及工地现场情况，得到第一飞行路径和第一执行时间，再控制无人机在第一执行时间内，基于第一飞行路径拍摄多个目标对象，通过基于多个目标对象的状态来统一确定飞行路径以及执行时间的方式，减少了采集现场数据时路径重复或数据重复采集的情况，提高了数据采集的效率，也避免了无人机电池资源浪费的情况。

基于图2的方法，本说明书实施例还提供了该方法的一些具体实施方案，下面进行说明。

此外，在另一实施例中，所述根据所述多个目标对象的状态，以及工地现场情况，得到第一飞行路径和第一执行时间，具体可以包括：

确定所述多个目标对象的状态，并根据所述多个目标对象的状态确定第一执行时间，其中，所述状态包含正常拍摄状态和异常拍摄状态。

确定所述多个目标对象所在工地现场的工地现场情况，并根据所述工地现场情况确定第一飞行路径，其中，所述工地现场情况用于指示无人机在飞行时的障碍物环境。

在本实施例中，在确定第一业务的执行时间时，可以先确定第一业务对应的目标对象是处于正常拍摄状态，还是处于异常拍摄状态，然后根据多个目标对象的状态确定第一执行时间。在确定第一业务的第一飞行路径时，可以确定多个目标对象所在工地现场的障碍物情况，然后根据所在工地现场的障碍物情况规划出一条既可以减少飞行路径，又可以躲避障碍物，还能同时拍摄多个业务对象的第一飞行路径。

进一步的，所述根据所述多个目标对象的状态确定第一执行时间，具体可以包括：

确定在不同时间段内处于正常拍摄状态的目标对象的数量。

确定目标时间段，其中所述目标时间段为处于正常拍摄状态的目标对象的数量最多的时间段。

若在所述目标时间段内，处于正常拍摄状态的目标对象的数量高于数量阈值，则将所述目标时间段设置为第一执行时间。

具体的，由于工地现场的施工车辆较多，且不同的目标对象的施工状态各不相同，因此，同一目标对象在不同时间段内可能处于不同的状态。在确定第一执行时间时，可以先确定在不同时间段内处于正常拍摄状态的目标对象的数量，然后再确定处于正常拍摄状态的目标对象的数量最多的目标时间段，若在目标时间段内，处于正常拍摄状态的目标对象的数量高于数量阈值，则将目标时间段设置为第一执行时间。

其中，时间段的时长设置可以根据实际应用场景自定义进行设置。示例性的，在该实施例中，时间段的时长可以设置为一个小时，即可以将一天分为24个时间段，每个时间段的时长为一小时。

另外，数量阈值若设置的过高，可能导致所有时间段内处于正常拍摄状态的目标对象的数量均低于数量阈值，无法确定第一执行时间的情况，可以调整数量阈值。使得通过数量阈值可以确定出合适的第一执行时间。

另外，若在第一执行时间内，处于正常拍摄状态的目标对象的数量低于数量阈值，还可以生成并显示第一执行时间不可用提示，进而提醒运维人员及时处理，提高了异常情况处理的及时性。

在另一实施例中，在所述得到第一飞行路径之后，所述方法还可以包括：

确定在所述第一执行时间内，所述第一业务中处于异常拍摄状态的目标对象的现场数据。

在本实施例中，无人机在基于第一飞行路径拍摄目标对象时，获取到的为处于正常拍摄状态的目标对象的现场数据，然后第一业务中还包括处于异常拍摄状态的目标对象，因此，可以单独控制无人机或者其他采集设备(摄像机、采集传感器等)来采集处于异常拍摄状态的目标对象的现场数据。或者，可以直接从现有数据库中获取处于异常拍摄状态的目标对象的数据，作为处于异常拍摄状态的目标对象的现场数据，提高了第一业务对应的目标对象数据的完整性。

另外，无人机在基于第一飞行路径拍摄处于正常拍摄状态的目标对象之后，可以将拍摄到的数据返回至服务器，服务器可以根据接收到的数据生成施工现场场景图，在该施工现场场景图中可以包含处于正常拍摄状态的目标对象。然而，在施工现场中除了可以包含处于正常拍摄状态的目标对象之外，还可以包含处于异常拍摄状态的目标对象，因此，服务器还可以单独获取处于异常拍摄状态的目标对象的现场数据，并将处于异常拍摄状态的目标对象的现场数据也添加至施工现场场景图中。

示例性的，图3为本申请实施例提供的施工现场场景图的应用示意图，如图3中a所示，为根据无人机基于第一飞行路径拍摄的处于正常拍摄状态的目标对象生成的施工现场场景图，在该施工现场场景图中，包含第一业务中处于正常拍摄状态的目标对象A和目标对象D，以及障碍物E、障碍物F和障碍物G。如图3中b所示，为根据处于正常拍摄状态的目标对象现场数据，以及处于异常拍摄状态的目标对象的现场数据生成的施工现场场景图，在该施工现场场景图中，除了包含第一业务中处于正常拍摄状态的目标对象A和目标对象D，以及障碍物E、障碍物F和障碍物G之外，还可以包含处于异常拍摄状态的目标对象B和目标对象C。

在另一实施例中，在所述根据所述多个目标对象的状态，以及工地现场情况，得到第一飞行路径和第一执行时间之后，所述方法还可以包括：

若在所述第一执行时间内存在第二业务，则根据所述第一业务对应的目标对象，以及所述第二业务对应的目标对象，判断所述第一业务与所述第二业务是否存在冲突。

若所述第一业务与所述第二业务存在冲突，则重新规划所述第一业务与所述第二业务的拍摄方式。

在本实施例中，由于预先规划的业务有多个，因此，在第一执行时间内除了可能存在第一业务之外，还可能存在一个或多个第二业务，若在第一执行时间内存在第二业务，则可以根据第一业务对应的目标对象，以及第二业务对应的目标对象，判断第一业务与第二业务是否存在冲突。若第一业务与第二业务存在冲突，则可以重新规划第一业务与第二业务的拍摄方式。若第一业务与第二业务不存在冲突，则可以根据第一业务执行时间与第二业务的执行时间分别拍摄各自对应的目标业务。

进一步的，根据所述第一业务对应的目标对象，以及所述第二业务对应的目标对象，判断所述第一业务与第二业务是否存在冲突，具体可以包括：

判断所述第二业务对应的目标对象与所述第一业务对应的目标对象是否存在交集，得到第一结果。

根据所述第一结果判断所述第一业务与所述第二业务是否存在拍摄冲突。

或者获取所述第二业务对应的第二飞行路径，其中，所述第二飞行路径为根据所述第二业务对应的目标对象所在工地现场的现场情况生成的。

判断所述第二飞行路径与所述第一飞行路径是否存在交集，得到第二结果。

根据所述第二结果判断所述第一业务与所述第二业务是否存在路径冲突。

具体的，第一业务与第二业务存在冲突的方式可能有多种，可以根据不同业务对应的目标对象，或者不同业务对应的飞行路径确定存在冲突的方式。

可选的，每个业务对应多个目标对象，不同业务对应的目标对象可以是相同的，也可以是不同的，若在同一执行时间内执行的第一业务对应的目标对象和第二业务对应的目标对象存在交集，则可以确定第一业务与第二业务存在拍摄冲突。示例性的，第一业务与第二业务的执行时间是相同的，均为10点-11点，第一业务对应的目标对象为目标对象A、目标对象B、目标对象C和目标对象D，第二业务对应的目标对象为目标对象B、目标对象C、目标对象H和目标对象J，第一业务与第二业务对应的目标对象存在重合的目标对象B和目标对象C，因此第一业务与第二业务存在拍摄冲突。

可选的，可以根据每个业务对应的目标对象确定业务的飞行路径，在同一执行时间内，若业务对应的飞行路径存在交集，则可以确定业务之间存在拍摄冲突。示例性的，图4为本申请实施例提供的拍摄冲突的应用示意图，如图4所示，第一业务与第二业务的执行时间是相同的，均为10点-11点，第一业务对应的目标对象为目标对象A、目标对象B、目标对象C和目标对象D，并且可以根据目标对象A、目标对象B、目标对象C和目标对象D确定第一飞行路径。第二业务对应的目标对象为目标对象H和目标对象J，并且可以根据目标对象H和目标对象J确定第二飞行路径。由于第一飞行路径和第二飞行路径存在交集，因此可以确定第一业务与第二业务存在拍摄冲突。

综上，通过在确定第一业务与第二业务存在拍摄冲突或存在路径冲突时，可以通过重新规划第一业务与第二业务的拍摄方式来避免冲突，保证了第一业务与第二业务的正常实现，进而提高了用户的应用体验。

此外，在另一实施例中，若所述第一业务与所述第二业务存在冲突，则可以重新规划所述第一业务与所述第二业务的拍摄方式，且重新规划第一业务与第二业务的拍摄方式可以有多种。

在一种实现方式中，若第一业务与第二业务存在冲突，重新规划所述第一业务与所述第二业务的拍摄方式，具体可以包括：

若所述第一业务与所述第二业务存在拍摄冲突，则拍摄存在拍摄冲突的目标对象，得到存在拍摄冲突的目标对象的现场数据。

在执行所述第一业务或所述第二业务时，直接获取所述存在拍摄冲突的目标对象的现场数据。

在本实施例中，若第一业务与第二业务存在拍摄冲突，表明第一业务与第二业务存在相同的目标对象，为了尽可能保证各业务的正常实现，可以先判断各业务之间的数据是否可以共用，若各业务之间的数据可以全部共用或部分共用，则可以将可以共用的数据供各业务之间共用，既可以避免各业务之间的拍摄冲突，又可以减少同一业务对象的拍摄次数，提高业务对象现场数据的利用率。

可选的，若第一业务与第二业务存在拍摄冲突，则可以在执行第一个业务时，先拍摄存在拍摄冲突的目标对象，得到存在拍摄冲突的目标对象的现场数据，并在执行另外的业务时，直接获取预先拍摄的存在拍摄冲突的目标对象的现场数据。其中，若先执行的业务为第一业务，则在执行第二业务时，可以直接获取预先拍摄的存在拍摄冲突的目标对象的现场数据。若先执行的业务为第二业务，则在执行第一业务时，可以直接获取预先拍摄的存在拍摄冲突的目标对象的现场数据。

在另一种实现方式中，若第一业务与第二业务存在冲突，重新规划所述第一业务与所述第二业务的拍摄方式，具体可以包括：

若所述第一业务与所述第二业务存在路径冲突，则重新规划所述第一飞行路径与所述第二飞行路径，得到不存在交集的新的第一飞行路径和第二飞行路径。

具体的，若第一业务与第二业务对应的现场数据不能共用，如第一业务与第二业务存在路径冲突，可以根据业务对象的位置、飞行高度以及障碍物等重新规划第一飞行路径与第二飞行路径，得到不存在交集的新的第一飞行路径和第二飞行路径。

其中，在重新规划第一飞行路径和第二飞行路径时，可以仅更新第一飞行路径，也可以仅更新第二飞行路径，还可以既更新第一飞行路径，也更新第二飞行路径，具体情况可以根据实际应用场景进行调整。

示例性的，图5为本申请实施例提供的调整路径冲突的应用示意图，如图5中a所示，继续延用图4中的实施例，第一业务与第二业务的执行时间是相同的，均为10点-11点，第一业务对应的目标对象为目标对象A、目标对象B、目标对象C和目标对象D，并且可以根据目标对象A、目标对象B、目标对象C和目标对象D确定第一飞行路径。第二业务对应的目标对象为目标对象H和目标对象J，并且可以根据目标对象H和目标对象J确定第二飞行路径。由于第一飞行路径和第二飞行路径存在交集，因此可以确定第一业务与第二业务存在拍摄冲突。如图5中b所示，为在第一业务与第二业务存在路径冲突时，重新规划得到的不存在路径冲突的新的第一飞行路径和第二飞行路径。且在该实施例中，仅调整了第二业务对应的第二飞行路径。

在另一种实现方式中，若第一业务与第二业务存在冲突，重新规划所述第一业务与所述第二业务的拍摄方式，具体可以包括：

若所述第一业务与所述第二业务存在冲突，则获取所述第一业务以及所述第二业务的执行优先级。

若所述第一业务的执行优先级低于所述第二业务的执行优先级，则将所述第一执行时间更新为早于或晚于第二执行时间，其中，所述第二执行时间为所述第二业务对应的执行时间。

若所述第一业务的执行优先级高于所述第二业务的执行优先级，则保持所述第一执行时间不变，且在所述第一执行时间内暂停执行所述第二业务。

具体的，若第一业务与第二业务存在冲突，拍摄的业务对象的数据无法复用，且无法规划出不存在拍摄冲突的第一飞行路径和第二飞行路径，则可以确定第一业务与第二业务的执行优先级，并根据第一业务与第二业务的执行优先级确定第一业务与第二业务的拍摄方式。其中，每个业务的执行优先级为预先设置的，可以根据每个任务的最后完成期限进行设置，即最后完成期限越早，执行优先级越高。也可以根据每个任务的开始时间进行设置，即开始时间越早，执行优先级越高。

进一步的，若第一业务的执行优先级低于第二业务的执行优先级，则可以将第一执行时间更新为早于或晚于第二执行时间。若第一业务的执行优先级高于第二业务的执行优先级，则保持第一执行时间不变，且在第一执行时间内暂停执行第二业务，还可以为第二业务分配其他空闲的执行时间。若第一业务的执行优先级与第二业务的执行优先级相同，则可以由运维人员选择在优先执行哪个业务，进而提高应用体验。

此外，在不同的时间段，每个业务的执行优先级可能不同，因此，相关人员可以根据实际业务需求调整每个业务的执行优先级。对应的，可以在终端设备的显示界面中设置执行优先级调整控件，通过执行优先级调整控件可以调高或调低每个业务的执行优先级，提高了执行优先级调整的灵活性与效率。

基于同样的思路，本说明书实施例还提供了上述方法对应的装置，图6为本申请实施例提供的无人机控制装置的结构示意图，如图6所示，本实施例提供的装置，可以包括：

确定模块601，用于确定第一业务对应的多个目标对象。

处理模块602，用于根据所述多个目标对象的状态，以及工地现场情况，得到第一飞行路径和第一执行时间。

所述处理模块602，还用于控制无人机在所述第一执行时间内，基于所述第一飞行路径拍摄所述多个目标对象。

此外，在另一实施例中，所述处理模块602，还用于：

确定所述多个目标对象的状态，并根据所述多个目标对象的状态确定第一执行时间，其中，所述状态包含正常拍摄状态和异常拍摄状态。

确定所述多个目标对象所在工地现场的工地现场情况，并根据所述工地现场情况确定第一飞行路径，其中，所述工地现场情况用于指示无人机在飞行时的障碍物环境。

进一步的，所述处理模块602，还用于：

确定在不同时间段内处于正常拍摄状态的目标对象的数量。

确定目标时间段，其中所述目标时间段为处于正常拍摄状态的目标对象的数量最多的时间段。

若在所述目标时间段内，处于正常拍摄状态的目标对象的数量高于数量阈值，则将所述目标时间段设置为第一执行时间。

此外，在另一实施例中，所述处理模块602，还用于：

确定在所述第一执行时间内，所述第一业务中处于异常拍摄状态的目标对象的现场数据。

此外，在另一实施例中，所述处理模块602，还用于：

若在所述第一执行时间内存在第二业务，则根据所述第一业务对应的目标对象，以及所述第二业务对应的目标对象，判断所述第一业务与所述第二业务是否存在冲突。

若所述第一业务与所述第二业务存在冲突，则重新规划所述第一业务与所述第二业务的拍摄方式。

进一步的，所述处理模块602，还用于：

判断所述第二业务对应的目标对象与所述第一业务对应的目标对象是否存在交集，得到第一结果。

根据所述第一结果判断所述第一业务与所述第二业务是否存在拍摄冲突。

或者，获取所述第二业务对应的第二飞行路径，其中，所述第二飞行路径为根据所述第二业务对应的目标对象所在工地现场的现场情况生成的。

判断所述第二飞行路径与所述第一飞行路径是否存在交集，得到第二结果。

根据所述第二结果判断所述第一业务与所述第二业务是否存在路径冲突。

进一步的，所述处理模块602，还用于：

若所述第一业务与所述第二业务存在拍摄冲突，则拍摄存在拍摄冲突的目标对象，得到存在拍摄冲突的目标对象的现场数据。

在执行所述第一业务或所述第二业务时，直接获取所述存在拍摄冲突的目标对象的现场数据。

进一步的，所述处理模块602，还用于：

若所述第一业务与所述第二业务存在路径冲突，则重新规划所述第一飞行路径与所述第二飞行路径，得到不存在交集的新的第一飞行路径和第二飞行路径。

进一步的，所述处理模块602，还用于：

若所述第一业务与所述第二业务存在冲突，则获取所述第一业务以及所述第二业务的执行优先级。

若所述第一业务的执行优先级低于所述第二业务的执行优先级，则将所述第一执行时间更新为早于或晚于第二执行时间，其中，所述第二执行时间为所述第二业务对应的执行时间。

若所述第一业务的执行优先级高于所述第二业务的执行优先级，则保持所述第一执行时间不变，且在所述第一执行时间内暂停执行所述第二业务。

本申请实施例提供的装置，可以实现上述如图2所示的实施例的方法，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图7为本申请实施例提供的电子设备的硬件结构示意图，如图7所示，本实施例提供的设备700包括：处理器701，以及与所述处理器通信连接的存储器。其中，处理器701、存储器702通过总线703连接。

在具体实现过程中，处理器701执行所述存储器702存储的计算机执行指令，使得处理器701执行上述方法实施例中的方法。

处理器701的具体实现过程可参见上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

在上述的图7所示的实施例中，应理解，处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application SpecificIntegrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器。

总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现上述方法实施例的无人机控制方法。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的无人机控制方法。

上述的计算机可读存储介质，上述可读存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。可读存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该可读存储介质读取信息，且可向该可读存储介质写入信息。当然，可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和可读存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和可读存储介质也可以作为分立组件存在于设备中。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种无人机控制方法，其特征在于，所述方法包括：

确定第一业务对应的多个目标对象；

根据所述多个目标对象的状态，以及工地现场情况，得到第一飞行路径和第一执行时间；

控制无人机在所述第一执行时间内，基于所述第一飞行路径拍摄所述多个目标对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个目标对象的状态，以及工地现场情况，得到第一飞行路径和第一执行时间，包括：

确定所述多个目标对象的状态，并根据所述多个目标对象的状态确定第一执行时间，其中，所述状态包含正常拍摄状态和异常拍摄状态；

确定所述多个目标对象所在工地现场的工地现场情况，并根据所述工地现场情况确定第一飞行路径，其中，所述工地现场情况用于指示无人机在飞行时的障碍物环境。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个目标对象的状态确定第一执行时间，包括：

确定在不同时间段内处于正常拍摄状态的目标对象的数量；

确定目标时间段，其中所述目标时间段为处于正常拍摄状态的目标对象的数量最多的时间段；

若在所述目标时间段内，处于正常拍摄状态的目标对象的数量高于数量阈值，则将所述目标时间段设置为第一执行时间。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述得到第一飞行路径之后，还包括：

确定在所述第一执行时间内，所述第一业务中处于异常拍摄状态的目标对象的现场数据。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述多个目标对象的状态，以及工地现场情况，得到第一飞行路径和第一执行时间之后，还包括：

若在所述第一执行时间内存在第二业务，则根据所述第一业务对应的目标对象，以及所述第二业务对应的目标对象，判断所述第一业务与所述第二业务是否存在冲突；

若所述第一业务与所述第二业务存在冲突，则重新规划所述第一业务与所述第二业务的拍摄方式。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一业务对应的目标对象，以及所述第二业务对应的目标对象，判断所述第一业务与第二业务是否存在冲突，包括：

判断所述第二业务对应的目标对象与所述第一业务对应的目标对象是否存在交集，得到第一结果；

根据所述第一结果判断所述第一业务与所述第二业务是否存在拍摄冲突；

或者，

获取所述第二业务对应的第二飞行路径，其中，所述第二飞行路径为根据所述第二业务对应的目标对象所在工地现场的现场情况生成的；

判断所述第二飞行路径与所述第一飞行路径是否存在交集，得到第二结果；

根据所述第二结果判断所述第一业务与所述第二业务是否存在路径冲突。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述若所述第一业务与所述第二业务存在冲突，则重新规划所述第一业务与所述第二业务的拍摄方式，包括：

若所述第一业务与所述第二业务存在拍摄冲突，则拍摄存在拍摄冲突的目标对象，得到存在拍摄冲突的目标对象的现场数据；

在执行所述第一业务或所述第二业务时，直接获取所述存在拍摄冲突的目标对象的现场数据。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述若所述第一业务与所述第二业务存在冲突，则重新规划所述第一业务与所述第二业务的拍摄方式，包括：

若所述第一业务与所述第二业务存在路径冲突，则重新规划所述第一飞行路径与所述第二飞行路径，得到不存在交集的新的第一飞行路径和第二飞行路径。

9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述若所述第一业务与所述第二业务存在冲突，则重新规划所述第一业务与所述第二业务的拍摄方式，包括：

若所述第一业务与所述第二业务存在冲突，则获取所述第一业务以及所述第二业务的执行优先级；

若所述第一业务的执行优先级低于所述第二业务的执行优先级，则将所述第一执行时间更新为早于或晚于第二执行时间，其中，所述第二执行时间为所述第二业务对应的执行时间；

若所述第一业务的执行优先级高于所述第二业务的执行优先级，则保持所述第一执行时间不变，且在所述第一执行时间内暂停执行所述第二业务。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如权利要求1-9中任一项所述的无人机控制方法。

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